基于Ackermann规则的全程滑态变结构控制器及应用

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基于Ackermann规则的准滑模控制器设计

基于Ackermann规则的准滑模控制器设计作者：米文鹏来源：《读写算·教研版》2014年第14期摘要：滑模变结构控制因为独特的优势在很多领域有着广泛的应用前景，但是因其存在“抖动”现象，其应用受到极大的限制，本文设计了一种准滑模控制来消除这种“抖动”，并在设计滑模面时采用Ackermann规则进行设计。

关键词：Ackermann规则；准滑模；饱和函数中图分类号：G632 文献标识码：B 文章编号：1002-7661（2014）14-108-01变结构控制系统因为系统一旦进入所设计的滑模面，系统对内部参数的变化和干扰便具有不变性，正因为它这一独特的优势，它在航空航天、机器人、伺服控制等领域有着广泛的应用。

但是一般的变结构控制器有一个很大的缺点，那就是“抖动”现象，这就使它在具体的应用中受到了很大局限。

如何克服滑模控制本身带来的抖动，成为很多学者研究的重点，而准滑模控制为这一难点提供了有效的解决途径，它通过在边界层外采用正常的滑模控制，在边界层内采用连续状态的反馈控制，可有效地减轻或避免一般滑模控制的“抖动”现象。

一、准滑模控制器的设计首先采用到达律具有指数趋近律的变结构控制方式来设计控制器，由此所设计出的控制率，因为符号函数sgn(s)的存在而存在“抖动”。

此时我们可以用饱和函数sat(s)来代替到达率为指数趋近律的滑动模态中的符号函数sgn(s)，从而达到消除抖动的目的。

其中：称为”边界层”。

其图1所示。

饱和函数的本质是：在边界层外，采用切换控制；在边界层内，采用连续状态的线性化反馈控制，有效避免或消弱“抖振”。

图1饱和函数滑模面和控制律具体形式如下：二、Ackermann公式设计滑模面在上述控制器的设计中，要设计滑模参数C的值，需要先将系统化为简约型，而后才能进行设计，而基于Ackermann规则的设计方法却并不需要如此便可使我们在希望的特征值下设计出较为满意的控制器来。

在本文的控制器设计中采用Ackermann公式进行设计。

非奇异快速终端滑模控制

； course tr a c k in g 的抖振及收敛缓慢问题，文献 [ 1 2 - 1 3 ] 提出了非奇异快速终端滑模控制（ n o n s in g u la r fa s t te rm in a l s lid in g m ode con lr o l， NFTSM )，实现了当初始状态距离平衡点较远时系统
第 39卷第 5 期 2017年 5 月
文章编号： 1001-506X (2017)05-1119-07
系统工程与电子技术
S ystem s E n g in e e rin g and E le c tro n ic s
V o l . 39 M ay
N o .5
2017
网址： www. sys-ele. com
{DeparLmenL o f M e c h a n i c a l E n g i n e e r i n g , A c a d e m y o f A r m o r e d F o r c e s E n g i n e e r i n g , B e i j i n g 1 0 0 0 7 2 ， C h in a )
〇引言
终端滑模控制（ te rm in a l s lid in g m ode c o n tr o l ， TTSMC ) 由于在滑模面的设计中引入了非线性项，使得系统状态可在有限时间内收敛至平衡点M ，目前已得到了广泛的关注[ 3 _5]。然而当系统状态接近于零时， T S M C 的控制量可能趋于无穷大，即出现奇异现象[ 6 _7]，这限制了 T T S M C 在非线性控制中的进一步应用。为解决该问题，文献 [ 8 - 9 ] 提出了非奇异终端滑模控制（ n o n s in g u la r te rm in a l a lid in g m ode

【CN110027009A】一种新型可控阻尼关节【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910195855.7(22)申请日 2019.03.15(71)申请人四川大学地址 610065 四川省成都市武侯区一环路南一段24号(72)发明人姚进　徐邦杰　李翔昱　汤卿　姜金杏　(51)Int.Cl.B25J 17/00(2006.01)B25J 17/02(2006.01)(54)发明名称一种新型可控阻尼关节(57)摘要本发明公开了一种新型可控阻尼关节，包括关节输入板、关节输出板、磁粉离合器变阻尼部分、弹簧变阻尼部分；本发明能够通过弹簧变阻尼部分提供初始阻尼力矩，磁粉离合器变阻尼部分有靠近、定位、自锁、远离四个不同的工作状态，并且在这四个不同的工作状态下都能根据角度检测传感器检测到的关节相对转速通过控制器以及驱动器自动改变输入到磁粉离合器的电流以改变阻尼力矩。

该发明能够适用在各种变阻尼场合，结构简单，安全可靠。

权利要求书1页说明书4页附图4页CN 110027009 A 2019.07.19C N 110027009A权　利　要　求　书1/1页CN 110027009 A1.一种新型可控阻尼关节，其特征在于：包括关节输入板（1）、关节输出板（13）、磁粉离合器变阻尼部分、弹簧变阻尼部分；所述磁粉离合器变阻尼部分包括磁粉离合器（9）、磁粉离合器轴（2）、角度检测传感器（11）、控制器以及磁粉离合器驱动器；所述弹簧变阻尼部分包括摩擦环（8）、压缩弹簧（5）、连接弹簧（12）、压环（4）、连接弹簧支撑板（3）、摩擦片（6）、摩擦块（7）；所述磁粉离合器变阻尼部分包括磁粉离合器（9）、磁粉离合器轴（2）、角度检测传感器（11）、控制器以及磁粉离合器驱动器，其特征是，所述磁粉离合器轴（2）上端与所述关节输入板（1）固定连接，所述磁粉离合器轴（2）穿过所述磁粉离合器（9），并与磁粉离合器内转动部分连接，所述磁粉离合器轴（2）下端穿出所述磁粉离合器（9），并与角度检测传感器（11）内转动部分连接；所述弹簧变阻尼部分包括摩擦环（8）、压缩弹簧（5）、连接弹簧（12）、压环（4）、连接弹簧支撑板（3）、摩擦片（6）、摩擦块（7），其特征是，所述连接弹簧支撑板（3）上端与所述关节输入板（1）固定连接，下端与所述连接弹簧（12）一端连接；所述连接弹簧（12）的另一端与所述摩擦块（7）连接；所述连接弹簧（12）及所述摩擦块（7）放在摩擦环（8）的圆形摩擦槽（82）中；所述摩擦环（8）与所述磁粉离合器（9）的外转动部分固定连接；所述压环（4）通过螺纹与摩擦环（8）上部凸台螺纹（81）连接；所述压环（4）下面装有压缩弹簧（5）；所述压缩弹簧（5）下面装有摩擦片（6）；所述摩擦片（6）下面装有摩擦块（7）以及连接弹簧（12）；所述压缩弹簧（5）套在摩擦环凸台（84）上；所述摩擦片（6）套在摩擦环凸台（84）上。

匀速旋转弹性薄板分布动载荷时域识别

匀速旋转弹性薄板分布动载荷时域识别
邓军;陈国平
【期刊名称】《振动、测试与诊断》
【年(卷),期】2011(031)006
【摘要】以典型的基于Kirchhoff假设的匀速旋转弹性薄板为对象,研究其动载荷时域识别技术.首先,从结构动力学的正问题着手,建立弹性薄板在匀速旋转情况下受到分布动载荷时的受迫振动微分方程；然后,选取一种通用厚薄板单元并分析其有限元形式；最后,研究对应的基于广义正交多项式的匀速旋转薄板动载荷时域识别技术.数值算例表明,该时域识别技术精度较高,计算稳定性良好,方法简单有效,适合在工程中应用.
【总页数】4页(P724-727)
【作者】邓军;陈国平
【作者单位】长沙理工大学土木与建筑学院长沙,410004;2南京航空航天大学飞行器结构力学与控制教育部重点实验室南京,210016
【正文语种】中文
【中图分类】TH133.3;TB12
【相关文献】
1.基于固有振型的复杂结构分布动载荷时域识别
2.旋转铁木辛柯梁分布动态载荷的时域识别研究
3.基于正交多项式旋转梁分布动载荷时域识别
4.矩形薄板面内非线性分布载荷下的辛弹性力学解
5.空间一维结构分布动载荷时域识别方法
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哈特曼探测器的高精度调节机构

Ｈｉｇｈｐｒｅｃｉｓｉｏｎａｄｊｕｓｔａｂｌｅｍｅｃｈａｎｉｓｍｆｏｒ
Ｓｈａｃｋ－Ｈａｒｔｍａｎｎｓｅｎｓｏｒ
ＬＩＷｅｎ — ｊｉｅ，ＭＵＱｕａｎ — ｑｕａｎ，ＷＡＮＧＳｈａｏ — ｘｉｎ，

ｂａｓｅｄｏｎａｎａｕｔｏｃｏｌｌｉｍａｔｏｒ．Ｔｈｅａｄｊｕｓｔａｂｌｅｒａｎｇｅａｎｄａｃｃｕｒａｃｙａｓｗｅｌｌａｓｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｓｐｅｃｉａｌｔｙｗｅｒｅ
收稿日期：２０１５ — ０１ — ２ｏ；修订日期：２０１５ — ０２ — １７．
基金项目：国家自然科学基金资助项目（Ｎｏ．１１１７４２７４，Ｎｏ．１１１７４２７９，Ｎｏ．６１２０５０２１，Ｎｏ．１１２０４２９９，Ｎｏ．６１３７７０３２，
ｃｕｒａｃｖ．ＡｓｓｏｃｉａｔｉｎｇｔｈｅｕｓｅｐａｔｔｅｒｎｏｆｔｈｅａｃｔｕａｔｏｒｗｉｔｈｔｈｅｏｕｔｌｉｎｅｏｆｔｈｅＨａｒｔｍａｎｎｓｅｎｓｏｒ，ｍａｉｎｐａ —
ｏＤｔｉｃａｌａｎａｌｙｓｉｓ，ｉｔｐｏｉｎｔｓｏｕｔｔｈａｔｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｓｍｎｅｅｄｓ± １。ａｄｊｕｓｔａｂｌｅａｍｏｕｎｔａｎｄ６”ａｄｊｕｓｔａｂｌｅａｃ —

基于线性化扩展卡尔曼滤波器的空心杯永磁同步电机控制系统

关键词：扩展卡尔曼滤波器；空心杯永磁同步电机；无位置传感器
中图分类号：ＴＭ３０１．２
文献标志码ｉＡ
文章编号：１６７３ — ６５４０（２０１３）０７－００４３－０４
ＣｏｎｔｒｏｌＳｙｓｔｅｍｆｏｒＣｏｒｅｌｅｓｓＰｅｒｍａｎｅｎｔＭａｇｎｅｔＳｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓ
ＰＭＳＭｓＷａｓａｎａｌｙｚｅｄ．ＡＥＫＦｍｏｄｅｌｉｎｔｈｅｒｏｔａｔｉｎｇｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｗａｓｃｒｅａｔｅｄ，ａｎｄａｌｉｎｅａｒｌｇａｏｒｉｔｈｍｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｍｅｔｈｄｏｏｆｓｕｂｓｔｉｔｕｔｉｏｎｗａｓｐｒｅｓｅｎｔｅｄ．Ｔｈｅｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｅｄｔｈａｔｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄｌｇａｏｒｉｔｈｍｃｏｕｌｄａｃｃｕｒａｔｅｌｙｅｓｔｉｍａｔｅｔｈｅｒｏｔｏｒｐｏｓｉｔｉｏｎ
Ａｂｓｔｒａｃｔ：ＴｈｅｐｒｉｎｃｉｐｌｅｏｆｅｘｔｅｎｄｅｄＫａｌｍａｎｉｆｌｔｅｒ（ＥＫＦ）ａｐｐｌｉｅｄｉｎｔｈｅｓｅｎｓｏ￣ｅｓｓｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｏｆｃｏｒｅｌｅｓｓ

基于径向基函数神经网络的多关节机器人滑模控制器

基于径向基函数神经网络的多关节机器人滑模控制器邵克勇;马千惠;邹运;高杰;韩丽娟【摘要】针对具有不确定性的多关节机器人系统,提出了一种径向基函数神经滑模控制方法;该控制方案采用全局滑模面,将神经网络的非线性映射能力与滑模控制的特点相结合,利用径向基神经网络自适应学习系统不确定性的未知上界,消弱了由滑模控制产生的抖动,同时保证了系统的鲁棒性;基于李亚普诺夫定理给出了系统稳定性的充分条件;仿真结果表明,该方法具有良好的轨迹跟踪和速度跟踪性能,提高了对于建模误差和不确定干扰等因素的鲁棒性.【期刊名称】《计算机测量与控制》【年(卷),期】2014(022)005【总页数】3页(P1385-1387)【关键词】多关节机器人;径向基神经网络;滑模控制;轨迹跟踪【作者】邵克勇;马千惠;邹运;高杰;韩丽娟【作者单位】东北石油大学电气信息工程学院,黑龙江大庆 163000;东北石油大学电气信息工程学院,黑龙江大庆 163000;东北石油大学电气信息工程学院,黑龙江大庆 163000;东北石油大学电气信息工程学院,黑龙江大庆 163000;东北石油大学电气信息工程学院,黑龙江大庆 163000【正文语种】中文【中图分类】TP240 引言机器人系统具有时变、强耦合和非线性动力学特性的多输入、多输出非线性系统，其控制十分复杂。

滑模控制因其在滑动模态对系统的干扰和摄动具有完全适应性而被广泛应用于机器人控制中。

滑模控制具有控制简单、易于实现、降阶、解耦作用等优点，但却有存在很强的抖动，并且滑模控制要求系统各个不确定性的上界值已知，但对于实际的机器人系统，其上界一般无法精确测量。

径向基神经网络结构简单、训练简洁且收敛速度快，能够逼近任意非线性函数［1］。

由于滑模控制的不足，促使其与神经网络控制相融合，许多学者提出了神经滑模变结构控制方案。

文献［2］用神经网络自适应学习机器人系统不确定性的未知上界，保证机械手位置和速度跟踪误差渐近收敛于零。

写作方法机械工程论文题目机械论文题目开题报告毕业论文文献综述

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整经机经轴上落运输机器人机械结构设计研究薄膜力学性质及台阶势垒影响下的表面形貌计算模拟研究 CQS-550型道岔清筛机运用优化设计基于冻融干湿作用的非饱和黄土力学性质试验及工程应用研究机械臂运动的示教学习方法与应用研究低速风洞三自由度机械臂及其控制系统设计矿用挖掘机提升机构齿轮传动系统动力学分析及优化设计基于ROS的同位素分装机器人运动规划及控制仿真研究二自由度机械臂运动控制及试验研究铣车复合加工中心直驱摆头动力刀架支架轻量化设计高锰钢辙叉机械冲击预硬化的研究仿人柔性臂的交互控制研究面向视觉三维测量的机器人手眼标定技术研究具有有限性能关节的机械臂最优轨迹控制方法及避障研究基于DQN的机械臂控制策略的研究多年冻土区路基填土力学性质变化及长期变形研究 CANDU-6核燃料元件制造成型工序自动化研究探索细胞内主动机械力的产生 NW型风电增速器的非线性动力学建模与综合性能优化设计航空发动机叶片自动装配控制系统研究新型抗负载波动大惯量回转控制阀动态特性优化设计轴流泵水力模型优化设计方法及关键技术研究底部扫描光固化3D打印机的研制煤矿主扇风机在线监测监控与故障诊断系统基于PLC的画家座椅的研制与开发离心式热媒泵结构设计和优化基于ADAMS的空间四杆机构参数化建模分析优化系统研发椎板磨削手术机器人的设计与研究嵌套试验设计在机械设备优化设计中的应用研究黄土高原沟壑区不同土地利用下的土壤水力学性质变化研究论文服务TB交易验货过后付款三W点SOSLW点COM/V信EDiTORKiNG CANDU-6核燃料芯块烧结自动上下料系统研制及其应用洗衣机用永磁无刷电动机的噪音降低方法海洋绞车机械系统设计与关键结构优化基于联合仿真分析的海洋绞车盘式制动系统力学性能研究新型6,6,12-石墨炔纳米管的理论研究基于强度比较的铧式犁机架设计方法研究船用低速主机台架试验振动特性与减振方法研究某中型客车传动轴振动仿真分析 YM60型农用变速箱孔系加工自动化设备的研发基于分形理论的微线段齿轮的加工方法及其表面精度研究低维材料的电—力学性质和晶体结构的理论计算研究矿用振动筛弹簧永久变形故障动力学特性及实验研究智能机器人“人—机—环境”交互及系统研究天然橡胶包装生产线自动化改造靶室内防护层拆装设备设计与分析多关节串联机器人的建模与运动控制颗粒的相互作用与宏观力学性质的关系研究类沸石结构1,2,4-三氮唑锌骨架材料的高压和弹性性质的研究基于Cortex-M3的新型低频力学谱仪研究与实现细粒尾矿料力学特性及其筑坝静动力分析

基于滑膜控制的半挂汽车自动倒车路径跟踪

10.16638/ki.1671-7988.2021.02.011基于滑膜控制的半挂汽车自动倒车路径跟踪*张培培，杨自栋，赵相君（浙江农林大学工程学院，浙江杭州311300）摘要：文章针对半挂汽车倒车时的跟踪控制问题进行了研究，建立了该系统在卡迪尔坐标系下的车辆非线性运动模型。

为了简化求解过程，通过准确线性变换方法对建立的系统进行了线性化，设计了滑膜变结构控制器，基于Ackermann公式进行极点配置选取控制参数，最后对直线倒车路线的跟踪控制进行了仿真分析。

仿真结构表明：设计的反馈控制器能改善半挂汽车对行驶路径的跟踪能力，使偏离的挂车快速返回到期望的稳态轨迹上。

关键词：半挂汽车；滑膜变结构控制；倒车；模型跟踪中图分类号：U461.1 文献标识码：A 文章编号：1671-7988(2021)02-31-04Backward Path Tracking Control for Tractor-Trailer SystemBasedon Sliding Model Control*Zhang Peipei, Yang Zidong, Zhao Xiangjun( School of Engineering, Zhejiang Agriculture and Forestry University, Zhejiang Hangzhou 311300 )Abstract:This paper presents a backward path tracking control of a tractor-trailer system in the presence of model uncertainties. The position of the trailer is controlled by steering the tractor. Since tractor-trailer system has a nonlinear multi-input and multi-output model with strong couplings, accurate linearization algorithm is employed to overcome unknown nonlinearities and uncertain parameters. The kinematic model of a tractor-trailer system is developed. Sliding mode variable structure control is employed for the linearized tractor-trailer system. To determine the poles to obtain the transition performances preserving the system stability, Ackerman’s formula is used to improve traditional pole placement algorithm and further design the control law. Then the path tracking algorithm controls the system to follow a straight path in real time. Finally, simulation results suggest that the simulated tractor-trailer system’s tracking path is smooth and almost identical to the reference path.Keywords: Tractor-trailer system; Sliding model variable structure control; Straight backward driving; Path tracking CLC NO.: U461.1 Document Code: A Article ID: 1671-7988(2021)02-31-04前言半挂汽车具有运输效能高、成本低等优点，在地质勘探、农耕、运输等领域得到了广泛应用，众多高校和科研机构对半挂汽车进行了广泛研究[1-6]。

多状态系统任务成功性仿真评估

第４６卷　第１期２０２４年１月系统工程与电子技术ＳｙｓｔｅｍｓＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇａｎｄＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓＶｏｌ．４６　Ｎｏ．１Ｊａｎｕａｒｙ２０２４文章编号：１００１５０６Ｘ（２０２４）０１０２３７０８　网址：ｗｗｗ．ｓｙｓｅｌｅ．ｃｏｍ收稿日期：２０２２１０２４；修回日期：２０２３０４１８；网络优先出版日期：２０２３０７０３。

网络优先出版地址：ｈｔｔｐｓ：∥ｋｎｓ．ｃｎｋｉ．ｎｅｔ／ｋｃｍｓ２／ｄｅｔａｉｌ／１１．２４２２．ＴＮ．２０２３０７０３．１３５１．００４．ｈｔｍｌ通讯作者．引用格式：邵松世，刘海涛，袁昊稢，等．多状态系统任务成功性仿真评估［Ｊ］．系统工程与电子技术，２０２４，４６（１）：２３７２４４．犚犲犳犲狉犲狀犮犲犳狅狉犿犪狋：ＳＨＡＯＳＳ，ＬＩＵＨＴ，ＹＵＡＮＨＪ，ｅｔａｌ．Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｅｖａｌｕａｔｉｏｎｆｏｒｍｉｓｓｉｏｎｓｕｃｃｅｓｓｏｆｍｕｌｔｉｓｔａｔｅｓｙｓｔｅｍ［Ｊ］．ＳｙｓｔｅｍｓＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇａｎｄＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ，２０２４，４６（１）：２３７２４４．多状态系统任务成功性仿真评估邵松世１，刘海涛２，袁昊稢２，，张志华１（１．海军工程大学舰船与海洋学院，湖北武汉４３００３３；２．海军工程大学基础部，湖北武汉４３００３３）摘　要：针对多状态系统任务成功性评估问题，通过对系统运行规则进行分析，将其状态分为成功态和失败态两类。

在计算系统状态持续时间分布和不同状态之间转移概率的基础上，利用半马尔可夫过程，建立系统运行的状态转移模型。

通过分析使用、维修和保障资源约束的作用机理，对多状态系统任务成功性评估进行仿真设计。

最后，结合示例验证了所提方法的可行性和有效性。

关键词：多状态系统；任务成功性；状态转移；仿真模型中图分类号：Ｅ９２文献标志码：Ａ犇犗犐：１０．１２３０５／ｊ．ｉｓｓｎ．１００１５０６Ｘ．２０２４．０１．２７犛犻犿狌犾犪狋犻狅狀犲狏犪犾狌犪狋犻狅狀犳狅狉犿犻狊狊犻狅狀狊狌犮犮犲狊狊狅犳犿狌犾狋犻狊狋犪狋犲狊狔狊狋犲犿ＳＨＡＯＳｏｎｇｓｈｉ１，ＬＩＵＨａｉｔａｏ２，ＹＵＡＮＨａｏｊｉｅ２，，ＺＨＡＮＧＺｈｉｈｕａ１（１．犆狅犾犾犲犵犲狅犳犖犪狏犪犾犃狉犮犺犻狋犲犮狋狌狉犲牔犗犮犲犪狀犈狀犵犻狀犲犲狉犻狀犵，犖犪狏犪犾犝狀犻狏犲狉狊犻狋狔狅犳犈狀犵犻狀犲犲狉犻狀犵，犠狌犺犪狀４３００３３，犆犺犻狀犪；２．犇犲狆犪狉狋犿犲狀狋狅犳犉狌狀犱犪犿犲狀狋犪犾狊，犖犪狏犪犾犝狀犻狏犲狉狊犻狋狔狅犳犈狀犵犻狀犲犲狉犻狀犵，犠狌犺犪狀４３００３３，犆犺犻狀犪）犃犫狊狋狉犪犮狋：Ｔｏｅｖａｌｕａｔｅｔｈｅｍｉｓｓｉｏｎｓｕｃｃｅｓｓｏｆｍｕｌｔｉｓｔａｔｅｓｙｓｔｅｍ，ｔｈｒｏｕｇｈａｎａｎａｌｙｓｉｓｏｆｔｈｅｐｒｉｎｃｉｐｌｅｏｆｓｙｓｔｅｍｏｐｅｒａｔｉｎｇ，ｔｈｅｓｙｓｔｅｍｓｔａｔｅｉｓｃｌａｓｓｉｆｉｅｄｉｎｔｏｓｕｃｃｅｓｓｆｕｌｓｔａｔｅａｎｄｆａｉｌｓｔａｔｅ．Ｂｙｇｉｖｉｎｇｔｈｅｄｕｒａｔｉｏｎｄｉｓｔｒｉｂｕｔｉｏｎｏｆｓｙｓｔｅｍｓｔａｔｅｓａｎｄｔｒａｎｓｉｔｉｏｎｐｒｏｂａｂｉｌｉｔｙｂｅｔｗｅｅｎｄｉｆｆｅｒｅｎｔｓｔａｔｅｓ，ｕｓｉｎｇｓｅｍｉＭａｒｋｏｖｐｒｏｃｅｓｓ，ｔｈｅｓｙｓｔｅｍｒｕｎｎｉｎｇｓｔａｔｅｔｒａｎｓｆｅｒｍｏｄｅｌｉｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ．Ｂｙａｎａｌｙｚｉｎｇｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｓｍｏｆｕｓｅ，ｍａｉｎｔｅｎａｎｃｅａｎｄｓｕｐｐｏｒｔｒｅｓｏｕｒｃｅｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｓ，ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｄｅｓｉｇｎｆｏｒｍｉｓｓｉｏｎｓｕｃｃｅｓｓｅｖａｌｕａｔｉｏｎｏｆｍｕｌｔｉｓｔａｔｅｓｙｓｔｅｍｉｓｐｒｅｓｅｎｔｅｄ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ｔｈｅｆｅａｓｉｂｉｌｉｔｙａｎｄｅｆｆｅｃｔｉｖｅｎｅｓｓｏｆｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄｍｅｔｈｏｄａｒｅｖｅｒｉｆｉｅｄｔｈｒｏｕｇｈｅｘａｍｐｌｅｓ．犓犲狔狑狅狉犱狊：ｍｕｌｔｉｓｔａｔｅｓｙｓｔｅｍ；ｍｉｓｓｉｏｎｓｕｃｃｅｓｓ；ｓｔａｔｅｔｒａｎｓｉｔｉｏｎ；ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｍｏｄｅｌ０　引　言任务成功性是描述装备／系统性能的一项重要指标，主要反映装备／系统在开始时处于可用状态的情况下，在规定的任务剖面中完成规定功能的能力［１５］，常用任务成功概率（ｍｉｓｓｉｏｎｓｕｃｃｅｓｓｐｒｏｂａｂｉｌｉｔｙ，ＭＳＰ）来度量。

基于EtherCAT的工业机器人控制器研究与设计

处理器采用ＴＭＳ３２０Ｃ６７１３ＢＰＹＰ数字信号处理芯片，利用其高性能的浮点运算能力，实现运动控制算法的实现及对运动参数数据的运算处理。

图３．２ＰＸＡ２７０微处理器结构图
３．２．３主站硬件模块
系统硬件采用模块化设计方法，整个系统硬件设计如图３．３所示。

图３．３控制器主站硬件模块
ＡＲＭ板子模块基于ＰＸＡ２７０微处理器芯片实现，外扩了６４Ｍ的ＮＯＲＦＬＡＳＨ、１２８Ｍ的ＮＡＮＤＦＬＡＳＨ和６４Ｍ的ＳＤＲＡＭ。

ＮＯＲＦＬＡＳＨ主要用做引导程序Ｂｏｏｔｌｏａｄｅｒ和内核镜像的存储，使用２８Ｆ１２８Ｊ３芯片实现。

ＮＡＮＤＦＬＡＳＨ主要用于嵌入式文件系统的装载和用户数据的存储，本系统涉及大量的数据存储，系统中使用大容量的ＫＭ２９Ｕ１２８Ｔ芯片实。

变结构力控制方法在油气悬架加载系统中的应用

ＺＨＡＮＧＨｕｉ，ＴＯＮＧＺｈｉｚｈｏｎｇ，ＹＥＺｈｅｎｇｍａｏ（，ＳｔａｔｅＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＲｏｂｏｔｉｃｓａｎｄＳｙｓｔｅｍ（ＨａｒｂｉｎＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ）ＨａｒｂｉｎＨｅｉｌｏｎｇｊｉａｎｇ１５０００１，Ｃｈｉｎａ）
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基于滑块继续运动的安全状态可恢复隔爆机构

ｓｍｅｒｆｒｎｅｖｌｅａｄｐａｔｃｌｉｎｆａｃ．ｏｅｅｅｃａｕｎｒｃｉａｇｉｃｎｅｓｉＫｅｒ：ｕｅｓｆｔｔｔｅｔｒｔｎｆｎｔｎ；ｎｅｒｐｅｃａｉｍｙｗｏｄｓｆｚ；ａｅｙｓａｅｒｓｏａｉｕｃｉｉｔｒｕｔｒｍｅｈｎｓｏｏ
ＺＨＵｈｎＬｏｉＳａ．ＩＨａｊｅ
（ｏｌｅｏｅｈｎｃｌｎｉｅｒｇＮａｊｇＵｎｖｒｉｆｃｎｅａｄＴｅｈｏｏｙＮａｊｇ２０９，ｈｎ）Ｃｌｇｆｃａｉｇｎｅｉ，ｎｉｉｓｙｏｉｃｎｃｎｌ，ｎｉ１０４ＣｉａｅＭａＥｎｎｅｔＳｅｇｎ
ＡｂｔａｔＴｈｅｅｓｎｔｐｏｏｃａｉｍａｅｌｅｏｃｎｒｌｔｅｆｚｓｔｈｎｅｔｅａｍｅｔｔｏｓｒｃ：ｅｒｖｒｉｇｓｅｍｔｒｍｅｈｎｓｈｓｒａｉｄｔｏｔｏｈｕｅｏｃａｇｈｒｄｓａｅｔｚ
ａｓｏｈｃａｉｎｏｔｅｓｎａｉｌｉｎｉｎＴｈｓｐｏｒｍｒｉｂｅｕｄｒｓｍｅｃｒｉｏｄｔｎ，ｎａｌｏｆｒｔｅｏｃｓｆｒｓｉｇｒｄａｍｅｓ．ｉｒｇａａｅｖａｌｎｅｏｅｔｎｃｎｉｉｓａｄｈｓｏｓｄｏａｏ
朱珊，李豪杰
２０９）１０４（南京理工大学机械工程学院，江苏南京
摘要：步进电机逆向运动机构已经实现了解除保险的安全系统恢复隔爆状态，针对其成本、体积等制约，提