FANUC基本指令
FANUC编程指令
G92指令举例:
O0002;
T0101; N05 G00X100.0Z50.0; N31 X28.2; N32 X28.04; N35 G00 X100.0Z50.0;
N10 M03S500;
N20 G00 X40.0Z2.0; N25 G92 X29.2Z-52.0F1.5; N30 X28.6;
N40 M05;
N45 T0100; N50 M30;
切削圆柱螺纹
13、复合螺纹切削循环指令G76 可以完成一个螺纹段的全部加工任务，其进刀
方法有利于改善刀具的切削条件。
G76切螺纹循环指令轨迹
指令格式：G76 P（m）（r）（a）Q（Δdmin） R（d）
G76 X（U）Z（W） R（i）P（k）Q（Δd）F（L）
FANUC常用指令及应用 1、快速点定位G00 指令格式： G00 X（U） Z（W）
指令功能：指定刀架以机床系统
参数设定的速度从刀架当前点
快速移动至目标点。
其中X、Z为绝对值编程时的 目标位置值，U、W为增量值编 程方式时在X、Z方向上的增量 值。 G00运动轨迹
2、直线插补G01
指令格式： G01 X（U） Z（W） F
FANUC编程注意的问题
1.工件坐标系的确定：数控车床程序原点通常设置在加工工件精切后
的右端面上。
2.数控车床编程时既可按绝对坐标（用X、Z）编程，也可按相对坐标 （用U、W）编程，还可采用混合坐标（X、W或U、Z）编程。
3.数控车床编程时,X方向的编程分为直径编程和半径编程。
4.进退刀方式的确定：进刀时采用快速走刀接近工件切削起点，切削 起点的确定以刀具快速走到该点时刀尖不与工件发生碰撞为原则。
仿真视频
FANUC工业机器人常用指令
FANUC工业机器人常用指令简介FANUC工业机器人是一种广泛应用于工业生产中的自动化设备，其具有高精度、高效率、高可靠性和高稳定性的特点。
为了控制和操作这些机器人，我们需要了解一些常用的指令。
本文档将介绍一些FANUC工业机器人常用指令，包括运动控制指令、传感器与外部设备的指令和系统控制指令。
运动控制指令PTPPTP（Point to Point）是一种常用的运动控制指令，用于控制机器人从一个点（起始点）到另一个点（目标点）的运动。
指令格式：PTP X, Y, Z, A, B, C, VEL, ACC•X, Y, Z：目标点的坐标值。
•A, B, C：目标点的姿态（角度值）。
•VEL：速度值。
•ACC：加速度值。
LINLIN（Linear）指令用于控制机器人沿直线路径运动，从一个点（起始点）到另一个点（目标点），可以控制线性路径上的速度和加速度。
指令格式：LIN X, Y, Z, A, B, C, VEL, ACC•X, Y, Z：目标点的坐标值。
•A, B, C：目标点的姿态（角度值）。
•VEL：速度值。
•ACC：加速度值。
CIRCCIRC（Circular）指令用于控制机器人沿圆弧路径运动。
圆弧由起始点、目标点和中心点定义。
指令格式：CIRC X1, Y1, Z1, A1, B1, C1, X2, Y2, Z2, A2, B 2, C2, VEL, ACC•X1, Y1, Z1：起始点的坐标值。
•A1, B1, C1：起始点的姿态（角度值）。
•X2, Y2, Z2：目标点的坐标值。
•A2, B2, C2：目标点的姿态（角度值）。
•VEL：速度值。
•ACC：加速度值。
传感器与外部设备的指令READREAD指令用于读取外部设备的输入信号值。
指令格式：READ IN[1], IN[2], IN[3], ...•IN[1], IN[2], IN[3]：外部设备的输入信号编号。
WRITEWRITE指令用于写入外部设备的输出信号值。
FANUC系统指令格式
FANUC系统指令格式G指令：G00：快速定位；G01：直线插补；G02：顺圆弧插补；G03：逆圆弧插补；G04：暂停X多少秒、P多少毫秒；G06：抛物线插补；G08: 加速；G09：减速；G33/G32：螺纹车削；G40：取消刀具补偿；G41：刀具左补偿；G42：刀具右补偿；G43：刀具偏置（正);G44: 刀具偏置（负）；G50：工件坐标系建立；G71：外圆复合循环；G72: 端面复合循环；G73：仿形车削；G74：端面切槽（钻孔）循环；G75: 径向切槽（钻孔）循环;G76： 螺纹切削复合固定循环;G70; 精车复合循环；G90：单一外（内）圆柱切削循环;G92：螺纹车削循环；M 指令：M00：程序停止；M01: 程序选择性停止；M03：主轴正转（顺时针）；M04：主轴反转（逆时针）；M05：主轴停止；M08：切削液开；M09：切削液关；M30：程序完全停止；M98：调用子程序；M99：子程序结束；0:初始化G21 G40 G54 G96/G97 G99/G98;转速的计算：Vc =10002nrF:进给率G97恒转速r/min G96恒线速m/minG98mm/min G99mm/r1：快速定位G00 X/U___Z/W___;2:直线插G01 X/U___Z/W___F___;3:顺/逆圆弧插补G02/G03 X___Z___R___F___;4: G21公制单位5: G40取消刀具半径补偿6:等螺距螺纹切削G32 X/U___Z/W___F___Q___;X/U Z/W为螺纹终点坐标，F为螺纹导程，Q为螺纹起时角（以0.001˚为单位，单线螺纹时可不指定).7: （1）单一外（内）圆柱切削循环G90 X/U___Z/W___F___;X/Z为绝对值方式编程，X变化，Z为终点坐标。
（2）：圆锥切削G90 X/U___Z/W___R___F___:R为切削圆锥起点与终点的半径差8：单一端面切削固定循环G94 X/U___Z/W___F___;X为终点坐标，Z变化。
FANUC数控车床常用指令
G75切槽循环加工格式：G75R(退刀量)G75X Z P Q R F （X绝对坐标 Z终点坐标 P进刀量 Q Z方向移动量 R终点时轴向退刀量一般为0 F进给速度G76复合螺纹车削循环格式：G76PmraQR（m精车次数；r斜退刀量单位数0.0-9.9之间，为螺距倍数用01-99表示；a牙顶角<80、60、55、40、30、29、0>；Q最小切削深度；R精加工余量）G76XZRPQF（X、Z螺纹终点坐标；R锥螺纹半径差；P牙高；Q第一刀切削深度；F螺距）G76P030860Q0.1R0.2G76X35Z-40R0P2.5Q1F4G83钻孔循环格式：G83Z-30R0.5Q2000F0.2G84攻丝格式：G98M29S60G84Z-21R2F60G80 (M29开启刚性攻丝模式；G97恒转速控制，G96恒线速控制；F=螺距乘转速)G41G42刀具补偿：G41左补偿；42右补偿；G40取消刀具补偿刀尖方向：G96恒线速度切削恒线速度切削也叫固定线速度切削，它的含意是在车削非圆柱形内、外径时，车床主轴转速可以连续变化，以保持实时切削位置的切削线速度不变(恒定)。
中挡以上的数控车床一般都有这个功能。
使用此功能不但可以提高工效，还可以提高加工表面的质量，即切削出的端面或锥面等的表面粗糙度一致性好。
启动G96之后，数控系统会按照当前刀尖所在X坐标值来计算主轴转速，所以在使用G96之前一定要认真仔细的设定坐标系。
还有就是在使用之前一定要根据工件的实际情况设定最高转速，也就是G50的使用，G50除了有设定坐标系的功能外还有一个最高转速的设定的功能。
例如G50 s1500就是说机床在达到1500转的时候就不在往上提速了。
在恒线速度指令前必须限制最高转速，否则会出现“飞车”.。
二是要注意这个功能一般不能用在快进(G00)程序段内。
换句话说，在G96程序段开始及之下、G97程序段之前，一般不能出现GOO程序段。
任务四 FANUC 基本指令
•R为圆弧半径，当圆弧所对应的圆心角小于等于 R为圆弧半径， 180° 取正值，当所对应的圆心角大于180 180° 180°时，R取正值，当所对应的圆心角大于180° 取负值； 时，R取负值；
a）G02指令示意图 b）G03指令示意图图
G02、G03 方向判别：
图3-14刀架位置与圆弧顺逆方向的关系 a）刀架在操作者同侧 b） 刀架在操作者对面
2.应用 2.应用 该指令除用于切槽、钻镗孔外， 该指令除用于切槽、钻镗孔外，还可用于拐角 轨迹控制。 轨迹控制 3.说明 3.说明 G04为非模态指令， G04为非模态指令，仅在其被规定的程序段 为非模态指令 中有效 G04可使刀具作短暂停留 可使刀具作短暂停留， G04可使刀具作短暂停留，以获得圆整而 光滑的表面
整圆的加工
整圆的起点和终点重合，用R编程无法定义，所以 只能用圆心坐标编程，如图：
G90 G17 G02 X80 Y50 I-35 J0 F120
例1
G00 X20.0 Z2.0 ZG01 Z-30.0 F80 ZG02 X40.0 Z-40.0 I10.0 K0 F60
例2
O0004； O0004； S400； N10 M03 S400； T0101； N20 M06 T0101； .0； N30 G00 X0 Z2 .0； F60； N40 G01 Z0 F60； WN50 G03 U24.0 W-24.0 R15.0 ZN60 G02 X26.0 Z-31 .0 R5 .0 Z-40.0； N70 G01 Z-40.0； X40. N80 G00 X40.0； Z50.0； N90 Z50.0； M30； N100 M30；
圆心相对于圆弧起点的增加量（ I、K是圆心相对于圆弧起点的增加量（等于圆心的坐标减 去圆弧起点的坐标），不管用绝对方式还是增量方式编程， ），不管用绝对方式还是增量方式编程 去圆弧起点的坐标），不管用绝对方式还是增量方式编程， 都是以增量方式指定，在直径、半径编程时I都是半径值； 都是以增量方式指定，在直径、半径编程时I都是半径值；
FANUC加工中心指令表
1/2倍刀具偏置值
G48 IP…D…
G49
08
刀具长度补偿取消
G50
11
比例缩放取消
G51
比例缩放有效
G51 X.. Y.. Z…P..
G52
00
局部坐标系设定
G52 IP…
G53
选择机床坐标系
G53 IP…
G54
14
选择工件坐标系1
G54.1
选择附加工件坐标系
G54.1 Pn
G55
选择工件坐标系2
主轴速度泼动监测功能有效
G27
00
返回参考点检测
G27 IP…
G28
返回参考点
G28IP…
G29
从参考点返回
G29 IP…
G30
返回第2、3、4、参考点
G30 IP…
G31
跳转功能
G31 IP…F…P…
G33
01
螺纹切削
G33 IP…F…
G37
00
自动刀具长度测量
G37
G40
07
取消刀尖R补偿
G40X（U）--Z(W)--I-- K--
G41
刀尖R补偿（左）
G42
刀尖R补偿（右）
G43
08
正向刀具长度补偿
G43 Z…H…
G44
负向刀具长度补偿
G44 Z.. .H…
G45
00
刀具偏置值增加
G45 IP…D…
G46
刀具偏置值减小
G46 IP…D…
G47
2倍刀具偏置值
G47 IP…D…
FANUC0iMate-MB系统数控铣床
G指令格式
FANUC的IO指令
变量 R[i]
运算符 >
>= 大于等 于 = <= 小于等
值
Constant 常数
R[i]
行为 JMP LBL[i]
Call (Program)
于
<
<> 不等于 2）I/O条件指令 IF (variable)(operator)(value)(Processing)
机器人I/O (RI/RO) 指令,模拟I/O(AI/AO）指令,组I/O (GI/GO) 指令的用 法和数字I/O指令类似。
五.分支指令
bel指令 用来定义程序分支的标签 ■ LBL[i : Comment]
i : 1 to 32767 Comment : 注释（最多16个字符） 2.未定义条件的分支指令 1）跳转指令 JMP[i] ■ JMP LBL[i] i : 1 to 32767 2）Call指令 ■ Call (Program) Program : 程序名 3.定义条件的分支指令 1）寄存器条件指令 IF (variable)(operator)(value)(Processing)
Variable Operator Value Processing
变量
运算符
值
行为
AO[i]
>
Constant JMP LBL[i] 常数
AI[i]
>= 大于等 R[i]
于
Call (Program)
GO[i]
=
GI[i]
<= 小于等
于
<
<> 不等于
Variable Operator Value Processing
FANUC机器人指令手册：编程操作指南
FANUC机器人指令手册：编程指南（1）1.变更编号（Renumber）该选项的功能作用是：以升序方式，从光标所在行起，自上而下赋予程序中位置变量新的位置编号，使程序中的位置编号更加整齐。
图1示教编程中，由于经常需要对示教位置点执行插入或删除操作，位置编号在程序中会变得零乱无序（如图2）。
图2通过变更编号功能，可使位置编号在程序中依序排列（如图3）。
图3注意：1、变更编号功能仅对编号顺序进行调整，不改变原程序轨迹。
2、变更编号功能只对位置变量P[i]有效，对位置寄存器PR[i]无效。
具体操作步骤：将光标移至程序首行后①选择F5编辑命令；②选择“变更编号”选项；③选择F4“是”（如图4、图5所示）。
图4备注：由于行1与行6中位置变量相同，都为P[1]。
所以，变更编号后两者编号保持一致。
图52.取消（Undo）该选项的功能作用是：可以撤销指令的更改、行插入、行删除等程序编辑操作。
注意：该功能只能撤销上一步操作，不能撤销多次操作。
下文以行删除为例对该功能进行说明。
原程序如图6所示：图6在原程序中删除1-3行后，程序如图7所示：图7通过使用取消（Undo）功能，能够撤销删除操作，恢复已删除行。
具体操作步骤：①选择F5编辑命令；②选择“取消”；③选择F4“是”（如图8、图9所示）。
图8图9取消后，程序如图10所示。
图103.改为备注（Remark）该选项的功能作用是：通过将程序中的单行或多行指令改为备注，可以在程序运行中不执行该指令。
原程序如图11，图11该程序对应机器人轨迹如图12，图12将原程序2-4行改为备注后，在行的开头会显示“//”。
改为备注的指令在程序运行中相当于被屏蔽，不会被执行。
将2-4行改为备注后，程序如图13，图13改为备注后的程序执行效果如图14，行2至行4指令内容保留，但不被执行。
图14具体操作步骤：①将光标移至需要改为备注的行号位置；②选择F5编辑命令；③选择“改为备注”选项（如图15）；④根据提示，下移光标选中目标对象；⑤选择F4“改为备注”（如图16）。
数控机床FANUC操作手册
TV警报（纸带上此段之小孔数量为单数），此警报只效于TV CHECK开启后，请更换纸带。
003
输入之资料数值大过电脑最大之容许数值
004
在某段开始输入资料时，附号“-”或数值在无任何指令下使用。
005
在指令之后并无适当的资料跟着，而跟着的是别一个指令或附号“-”，（EOB）
006
错误输入附号“-”，附号加在某些不能用些附号“-”之指令之后，或是用了两个或多个附号“-”。
029
在H/D中，补偿值太大。
030
在刀具长度补偿或刀具半径补偿中，H/D之编号太大
033
在刀具补偿C（CUTTER COMPENSATION C）中，不能决定或计算出交会点。
I、J、K
刀与圆中之距离
.001——99999.999(毫米)
0.0001——3937.0078(英寸)
F
进刀速度
1——15000毫米/分
S
主轴旋转速度
1——5000转/分（跟据机床定）
M
开关控制
00——99
H、D
补偿编号
01——32（64，100，200）
P、X
停留时间
0——99999.999秒
P
三、M功能
M功能是由地址M加上资料两位数值之数码以组成的指令,而M功能多为开关之用。
M指令
功能
备注
M00
程序暂停
*
M01
程序任意停止
*
M02
程序完结
*
M03
主轴顺时针旋转
M04
主轴逆时针旋转
M05
主轴停止
*
M06
自动换刀
*
M07
数控车床FANUC- 系统基本编程指令
图 4 粗车复合循环 G71 使用 G71 编程时的说明： (1)G71 程序段本身不进行精加工， 粗加工是按后续程序段 ns～nf 给定的精加工编程轨 迹 A→A′→B→B′，沿平行于 Z 轴方向进行。 (2)G71 程序段不能省略除 F、S、T 以外的地址符。G71 程序段中的 F、S、T 只在循环时 有效，精加工时处于 ns 到 nf 程序段之间的 F、S、T 有效。 (3)循环中的第一个程序段(即 ns 段)必须包含 G00 或 G01 指令，即 A→A′的动作必须 是直线或点定位运动，但不能有 Z 轴方向上的移动。 (4) ns 到 nf 程序段中，不能包含有子程序。 (5)G71 循环时可以进行刀具位置补偿，但不能进行刀尖半径补偿。因此在 G71 指令前 必须用 G40 取消原有的刀尖半径补偿。 ns 到 nf 程序段中可以含有 G41 或 G42 指令， 在 对精 车轨迹进行刀尖半径补偿。 例：用 G71 指令编程。如图 5 所示，粗车背吃刀量△d=3mm，退刀量 e=1mm，X、Z 轴方向精加工余量均为 0.3mm。
在 ns 程序段可以有 X、Z 方向的移动。 G73 适用于已初成形毛坯的粗加工。
5-FANUC常用指令G50、对刀、螺纹指令)
二、螺纹切削固定循环指令(G92) 螺纹切削固定循环指令
1．圆柱螺纹的指令格式 : G92 X(U) ．
Z(W)
F ；
X、Z指定螺纹终点的坐标值； 、 指定螺纹终点的坐标值 指定螺纹终点的坐标值； U、W为螺纹终点相对于循环起点的增量值； 为螺纹终点相对于循环起点的增量值； 、 为螺纹终点相对于循环起点的增量值 F为 螺纹的螺距。 为 螺纹的螺距。
φd
O L (a) 确定刀尖在 向的位置 确定刀尖在Z向的位置
O
(b) 确定刀尖在 向的位置 确定刀尖在X向的位置
图3-3 数控车床的对刀 5-3 根据试切后工件的尺寸确定刀尖的位置。 根据试切后工件的尺寸确定刀尖的位置。
复习相关知识
3、♣. 倒角与倒圆（教材 、 倒角与倒圆（教材P33)
图 G01指令倒角 指令倒角
♣. 倒角与倒圆（教材 倒与倒圆（教材P33)
图 G01指令倒圆 指令倒圆
表2-1与坐标设定有关的指令 与坐标设定有关的指令
代码 G50 G52 G53 G54 G55 G56 G57 G58 G59 功 能 坐标设定或最高限速 局部坐标系设定 机床坐标系选择 选择工件坐标系1 选择工件坐标系 选择工件坐标系2 选择工件坐标系 选择工件坐标系3 选择工件坐标系 选择工件坐标系4 选择工件坐标系 选择工件坐标系5 选择工件坐标系 选择工件坐标系6 选择工件坐标系 代码 G17 G18 G19 功 能 选择XY平面 选择 平面 选择ZX平面 选择 平面 选择YZ平面 选择 平面
M30； 程序结束 ；
圆锥螺纹， x 圆锥螺纹 螺纹外径已加工完成，起刀点（ ， ） 例题 M30xl.5.圆锥螺纹，螺纹外径已加工完成，起刀点（100，100） 利用单一螺纹指令(G32)编写加工程序。 编写加工程序。 利用单一螺纹指令 编写加工程序 G50 X100.0 Z100.0； ； G97 S300； ； T0101 M03； ； G00 X29.2 Z5.0；第一进刀点 ； G32 X49.2 Z-33.0 F1.5；切削 ；切削1 G00 X52.0； 提刀 ； Z5.0； 定位 ； X28.6；第二进刀点 ； G32 X48.6 Z-33.0 F1.5 ；切削 切削2 G32 X48.05 Z-33.0 F1.5 切削 次 切削4次 G00 X52．0； 提刀 ． ； G00 X52.0 ；提刀 Z5.0 ； 定位 Z5．0； 定位 ． ； X28．04； 第五进刀点 X28.2; 第三进刀点 ． ； G32 X48.05 Z-33．0； 切削 次(无进给光整 无进给光整) ． ； 切削5次 无进给光整 G32 X48.2 Z-33.0 F1.5 切削 次 切削3次 G00 X52．0； 提刀 ． ； G00 X52.0； 提刀 ； X100．0 Z100．0； 刀具快速返回起刀点 ． ． ； T0100 M05； 取消刀具补偿，主轴停转 Z5.0； 定位 ； 取消刀具补偿， ； M30； 程序结束 ； X28.04； 第四进刀点 ；
FANUC 指令表
FANUC Series 0i Mate-MB系统的加工中心G代码和M代码G00 快速定位G01 直线补间切削G02 圆弧补间切削CW（顺时针）G03 圆弧补间切削CCW（逆时针）G02.3 指数函数补间正转G03.3 指数函数补间逆转G04 暂停G05 高速高精度制御1G05.1 高速高精度制御2G06~G08没有G07.1/107 圆筒补间G09 正确停止检查G10 程式参数输入/补正输入G11 程式参数输入取消G12 整圆切削CWG13 整圆切削CCWG12.1/112 极坐标补间有效G13.1/113 极坐标补间取消G14没有G15 极坐标指令取消G16 极坐标指令有效G17 平面选择X-YG18 平面选择Y-ZG19 平面选择X-ZG20 英制指令G21 公制指令G22-G26没有G27 参考原点检查G28 参考原点复归G29 开始点复归（从参考点返回）G30 第2~4参考点复归G30.1 复归刀具位置1G30.2 复归刀具位置2G30.3 复归刀具位置3G30.4 复归刀具位置4G30.5 复归刀具位置5G30.6 复归刀具位置6G31 跳跃机能G31.1 跳跃机能1G31.2 跳跃机能2G31.3 跳跃机能3G32没有G33 螺纹切削G34 特别固定循环（圆周孔循环）G35 特别固定循环（角度直线孔循环）G36 特别固定循环（圆弧）G37 自动刀具长测定G37.1 特别固定循环（棋盘孔循环）G38 刀具径补正向量指定G39 刀具径补正转角圆弧补正G40 刀具径补正取消G41 刀具径补正左G42 刀具径补正右G40.1 法线制御取消G41.1 法线制御左有效G42.1 法线制御右有效G43 刀具长设定（+）G44 刀具长设定（—）G43.1 第1主轴制御有效G44.1 第2主轴制御有效G45 刀具位置设定（扩张）G46 刀具位置设定（缩小）G47 刀具位置设定（二倍）G48 刀具位置设定（减半）G47.1 2主轴同时制御有效G49 刀具长设定取消G50 比例缩放取消G51 比例缩放有效G50.1 G指令镜象取消G51.1 G指令镜象有效G52 局部坐标系设定G53 机械坐标系选择G54 工件坐标系选择1G55 工件坐标系选择2G56 工件坐标系选择3G57 工件坐标系选择4G58 工件坐标系选择5G59 工件坐标系选择6G54.1 工件坐标系选择扩张48组G60 单方向定位G60属于单一方向定位。
FANUC加工中心系统指令及代码
1、G00与G01G00运动轨迹有直线和折线两种，该指令只是用于点定位，不能用于切削加工G01按指定进给速度以直线运动方式运动到指令指定的目标点，一般用于切削加工2、G02与G03G02:顺时针圆弧插补G03:逆时针圆弧插补3、G04(延时或暂停指令）一般用于正反转切换、加工盲孔、阶梯孔、车削切槽4、G17、G18、G19 平面选择指令，指定平面加工，一般用于铣床和加工中心G17:X-Y平面，可省略，也可以是与X-Y平面相平行的平面G18:X-Z平面或与之平行的平面，数控车床中只有X-Z平面，不用专门指定G19:Y-Z平面或与之平行的平面5、G27、G28、G29 参考点指令G27:返回参考点，检查、确认参考点位置G28:自动返回参考点（经过中间点）G29:从参考点返回，与G28配合使用6、G40、G41、G42 半径补偿G40：取消刀具半径补偿G41：刀具半径左补偿；G42：刀具半径又补偿；先给这么多，晚上整理好了再给7、G43、G44、G49 长度补偿G43：长度正补偿G44：长度负补偿G49：取消刀具长度补偿8、G32、G92、G76G32：螺纹切削G92：螺纹切削固定循环G76：螺纹切削复合循环9、车削加工：G70、G71、72、G73G71：轴向粗车复合循环指令G70：精加工复合循环G72：端面车削，径向粗车循环G73：仿形粗车循环10、铣床、加工中心：G73：高速深孔啄钻G83：深孔啄钻G81：钻孔循环G82：深孔钻削循环G74：左旋螺纹加工G84:右旋螺纹加工G76：精镗孔循环G86：镗孔加工循环G85：铰孔G80：取消循环指令11、编程方式G90、G91G90：绝对坐标编程G91：增量坐标编程12、主轴设定指令G50：主轴最高转速的设定G96：恒线速度控制G97：主轴转速控制（取消恒线速度控制指令）G99：返回到R点（中间孔）G98：返回到参考点（最后孔）13、主轴正反转停止指令M03、M04、M05M03：主轴正传M04：主轴反转M05：主轴停止14、切削液开关M07、M08、M09M07：雾状切削液开M08：液状切削液开M09：切削液关15、运动停止M00、M01、M02、M30M00：程序暂停M01：计划停止M02：机床复位M30:程序结束，指针返回到开头16、M98：调用子程序17、M99：返回主程序先给这么多，晚上整理好了再给。
FANUC指令
G99:每转进给率 M指令
M40:主轴齿轮在中间位置;M41:主轴齿轮在低速位置;
M42:主轴齿轮在高速位置;M68:液压卡盘夹紧;
M69:液压卡盘松开;M78:尾架前进;M79:尾架后退.
M10／M11（夹头夹紧／放松）;M17／M18（刀塔正转／反转）;
G00:点定位;G01:直线切削;G02:顺时针圆弧;G03:逆时针圆弧;
G04:暂停;G17:XY面赋值;G18:XZ面赋值;G19:YZ赋值;
G28:机床返回原点;G30:机床返回第二`笫三原点;
G40:取消刀具直径偏移;G41:刀具直径左偏移;
G42:刀具直径右偏移;G43:刀具长度+方向偏移;
M25／M26（尾座心轴伸出／退回）;M21／M22（尾座前进／后退）;
M73／M74（捕捉器伸出／退回）;M19：主轴定位停止）.
M23／M24（斜回刀／直回刀）;M70:刀库恢复初始设置;M98：副程序呼叫指令;M99副程序结束指令；
G44:刀具长度-方向偏移;G49:取消刀具长度偏移;
G53:机床坐标系选择;G54~G59:工作坐标系1.2.3.4.5.6;G73:高速深孔钻削循环;
G74:左螺旋切削循环;G76:精镗孔循环;G80:取消固定循环;G81:中心钻循环;
G82:反镗孔循环;G83:深孔钻削循环;G84;右螺旋切削循环;G85:镗孔循环;
FANUC系统A指令
G20:英制输入;G21:公制输入;G22:内部行程限位有效;
G23:内部行程限位无效;G27:检查参考点返回;Байду номын сангаас29:从参考点返回;
FANUC车床常用指令及常见实例
FANUC 系统常用车床编程指令* 编程特点:1.在一个程序段中，可以采用绝对坐标、相对坐标或二者混合编程。
2.径向尺寸以直径值表示（无论绝对坐标还是相对坐标）。
3.由于毛坯加工余量较大，所以常具备不同形式的固定循环指令。
4.为提高加工精度，需要对刀具半径进行补偿。
1. G00—快速定位指令（模态，初态）格式：G00 X（U)__ Z(W)__ ;2. G01—直线插补指令（模态）格式：G01 X（U)__ Z(W)__ F__ ；G01 X（U)__ Z(W)__ C__ F__ ；G01 X（U)__ Z(W)__ R__ F__ ；3. G02，G03—圆弧插补指令（模态）G02：顺时针圆弧插补。
G03：逆时针圆弧插补。
格式：G02 X(U) __Z(W)__I__K__F__；G02 X(U) __Z(W)__R__F__；G03 X(U) __Z(W)__I__K__F__；G03 X(U) __Z(W)__R__F__；4.G96，G97---主轴转速指令（模态）（1）G96主轴线速度恒定，（mm/min）格式：G96 S__；（2）G97直接设定主轴转速，（r/min）格式：G97 S__；5. G98，G99---进给量指令（模态）（1）G98每分钟进给量，（mm/min）格式：G98 F__；（2）G99每转进给量，（mm/r）格式：G99 F__；*默认方式G99，也是最常用的方式。
6.T---刀具功能指令（模态）格式：T xx xx；刀具补偿号刀具序号7.G28 ---自动回原点指令格式：G28 X（U）__ Z(W)__ ;例：G28 U0；直接回X轴机械原点G28 U0 W0；直接回机械原点8.G40，G41，G42---刀具半径补偿指令（模态）（1）G40取消刀具半径补偿，通常在程序开始的第一个程序段。
（2）G41左偏刀具半径补偿（3）G42右偏刀具半径补偿9.G32---螺纹切削指令格式：G32 X（U）__ Z（W）__ F__ ; 其中F__为螺纹的导程L2 L L1注意：（1）为使螺纹容易旋入，通常将螺纹外径加工得比公称直径小一些（一般小0.2mm）（2）为防止由于伺服系统的延迟而加工出不完整螺纹，通常在切入处和切出处增加一段距离L1和L2，一般L1≥5mm ，L2≥1mm 。
FANUC数控车床常用指令
G75切槽循环加工格式：G75R(退刀量)G75X Z P Q R F （X绝对坐标Z终点坐标P进刀量Q Z方向移动量R终点时轴向退刀量一般为0 F进给速度G76复合螺纹车削循环格式：G76PmraQR（m精车次数；r斜退刀量单位数0.0-9.9之间，为螺距倍数用01-99表示；a牙顶角<80、60、55、40、30、29、0>；Q最小切削深度；R精加工余量）G76XZRPQF（X、Z螺纹终点坐标；R锥螺纹半径差；P牙高；Q第一刀切削深度；F螺距）G76P030860Q0.1R0.2G76X35Z-40R0P2.5Q1F4G83钻孔循环格式：G83Z-30R0.5Q2000F0.2G84攻丝格式：G98M29S60G84Z-21R2F60G80 (M29开启刚性攻丝模式；G97恒转速控制，G96恒线速控制；F=螺距乘转速)G41G42刀具补偿：G41左补偿；42右补偿；G40取消刀具补偿刀尖方向：G96恒线速度切削恒线速度切削也叫固定线速度切削，它的含意是在车削非圆柱形内、外径时，车床主轴转速可以连续变化，以保持实时切削位置的切削线速度不变(恒定)。
中挡以上的数控车床一般都有这个功能。
使用此功能不但可以提高工效，还可以提高加工表面的质量，即切削出的端面或锥面等的表面粗糙度一致性好。
启动G96之后，数控系统会按照当前刀尖所在X坐标值来计算主轴转速，所以在使用G96之前一定要认真仔细的设定坐标系。
还有就是在使用之前一定要根据工件的实际情况设定最高转速，也就是G50的使用，G50除了有设定坐标系的功能外还有一个最高转速的设定的功能。
例如G50 s1500就是说机床在达到1500转的时候就不在往上提速了。
在恒线速度指令前必须限制最高转速，否则会出现“飞车”.。
二是要注意这个功能一般不能用在快进(G00)程序段内。
换句话说，在G96程序段开始及之下、G97程序段之前，一般不能出现GOO程序段。
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模块三 FANUC-0i系统基本编程指令
1、快速定位指令G 0 0
指令格式：G 0 0 X(U) Z(W)
G 0 0指令使刀具以快速移动速度移动到指定位置。
其中X(U) Z(W)为指定点坐标值
2、直线插补指令G 0 1
指令格式：G 0 l X(U) Z(W) F
G 0 1指令使刀具按设定速度沿当前点到X(U)，Z(W)指定点的连线同时到达指定的终点位置。
其中X(U) Z(W)为指定的终点坐标。
F进给速度，单位：mm／m i n
3、圆弧插补指令G 0 2、G 0 3
指令格式圆心坐标编程
G 0 2 X(U) Z(W) I K F
G 0 3 X(U) Z(W) I K F
或半径编程
G 0 2 X(U) Z(W) R F
G 0 3 X(U) Z(W) R F
地址X、Z或U、W指定圆弧终点位置．可用绝对或相对坐标表示。
相对坐标是从圆弧的起点到终点的距离。
地址I、K指定圆弧的圆心坐标I、K分别对应X、Z轴，以起点为原点指向圆心的矢量。
4、内外园柱面车削循环指令G 9 0
指令格式：G 9 0 X(U) Z(W) I F
其中：X(U)、Z(W)一柱(锥)面终点位置，两轴坐标必须齐备，相对坐标不能为零。
I一循环起点与循环终点的直径之差。
省略R为轴面切削。
F一切削速度。
5、螺纹切削循环指令G 9 2
指令格式：G 9 2 X(U) Z(W) I F
其中：X(U) Z(W)一螺纹终点的坐标位置。
F一公制螺纹螺距。
范围：0．25~100mm
I一螺纹起点与螺纹终点的直径之差(螺纹锥度，省略R为直螺纹)。
6、内(外)径粗车复合循环G71
图4所示为内(外)径粗车复合循环G71的运动轨迹。
程序段格式如下：
G71 U(△d) R(e)
G71P(ns) Q(nf) U(△u) W(△w) F S T
其中：
△d—切削深度(背吃刀量、每次切削量)，半径值，无正负号，方向由矢量AA′决定；
e—每次退刀量，半径值，无正负；
ns—精加工路线中第一个程序段(即图中AA′段)的顺序号；
nf--精加工路线中最后一个程序段(即图中BB′段)的顺序号；
△u—X方向精加工余量，直径编程时为△u，半径编程为△u/2；
△w—Z方向精加工余量；
图4粗车复合循环G71
使用G71编程时的说明：
(1)G71程序段本身不进行精加工，粗加工是按后续程序段ns～nf给定的精加工编程轨迹A→A′→B→B′，沿平行于Z轴方向进行。
(2)G71程序段不能省略除F、S、T以外的地址符。
G71程序段中的F、S、T只在循环时有效，精加工时处于ns到nf程序段之间的F、S、T有效。
(3)循环中的第一个程序段(即ns段)必须包含G00或G01指令，即A→A′的动作必须是直线或点定位运动，但不能有Z轴方向上的移动。
(4) ns到nf程序段中，不能包含有子程序。
(5)G71循环时可以进行刀具位置补偿，但不能进行刀尖半径补偿。
因此在G71指令前必须用G40取消原有的刀尖半径补偿。
在ns到nf程序段中可以含有G41或G42指令，对精车轨迹进行刀尖半径补偿。
例：用G71指令编程。
如图5所示，粗车背吃刀量△d=3mm，退刀量e=1mm，X、Z 轴方向精加工余量均为0.3mm。
图5 G71编程实例
加工程序：（略）
7、端面粗车复合循环G72
图6所示为端面粗车复合循环G72的运动轨迹。
程序段格式如下：
G72 U(△d) R(e)
G72P(ns) Q(nf) U(△u) W(△w) F S T
G72指令与G71指令的区别仅在于切削方向平行于X轴，在ns程序段中不能有X方向的移动指令，其它相同。
图6 端面粗车复合循环G72
8、封闭轮廓复合循环G73
图7所示为封闭轮廓粗车复合循环G73的运动轨迹。
程序段格式如下：
G73 U(△i) W(△k)R(d)
G73P(ns) Q(nf) U(△u) W(△w) F S T
△i—X轴方向粗车的总退刀量，半径值；
△k—Z轴方向粗车的总退刀量；
d—粗车循环次数；
其余同G71。
在ns程序段可以有X、Z方向的移动。
G73适用于已初成形毛坯的粗加工。
图7 封闭轮廓粗车复合循环G73
切削量的选则
1、吃刀深度：粗车3~5mm、半精车1~3mm、精车0.1~0.5mm
2、切削速度：粗车F=0.3~0.5mm/r、精车F=0.08~0.1mm/r、切断F=0.05~0.2mm/r
3、主轴转速：粗车V=500rad/min、精车V=800rad/min。