1998上海交通大学自控真题
上海交通大学816自动控制理论历年考研真题汇编
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2003年上海交通大学405自动控制理论考研真题
2002年上海交通大学460自动控制理论考研真题
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2014年上海交通大学816自动控制理论考研真题（回忆版）
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2003年上海交通大学405自动控制理论考研真题
2002年上海交通大学460自动控制理论考研真题
2001年上海交通大学460自动控制理论考研真题。
自控原理习题解答汇总
）补充题： 1. 某单位反馈系统的开环传递函数为 ()()()0.110.251KG s s s s =++试求：（1）使系统稳定的K 值范围；（2）要求闭环系统全部特征根都位于Re s ＝－1直线之左，确定K 的取值范围。
解答： （1）特征方程1()0G s +=，即 320.0250.350s s s K +++= 要使系统稳定，根据赫尔维茨判据，应有.00.350.025 014K K K >⎧⎨>⎩<<即（2）令 1s z =-代入系统特征方程，得320.0250.2750.3750.6750z z z K +++-=要使闭环系统全部特征根都位于s 平面Re s ＝－1直线之左，即位于z 平面左平面，应有()0.67500.3750.2750.0250.675K K ->⎧⎪⎨⨯>-⎪⎩即0.675 4.8K <<2.系统结构图如图3－12所示。
试判别系统闭环稳定性，并确定系统的稳态误差ssr ssn e e 及。
}图3－12解答：$()()232110105()0.50.2510.251()105()1()0.25510s G s s s s s s G s ss G s s s s +⎛⎫=+= ⎪++⎝⎭+Φ==++++即系统特征多项式为320.25510s s s +++＝0劳斯表为32 10 0.25 51 102.5s s s s 10由于表中第一列元素全为正，所以系统闭环稳定，又因为()2105()0.251sG s s s +=+有两个积分环节，为2型系统，输入()1r t t =+，2型系统可无静差踪，所以ssr e =0。
对扰动输入，稳态误差取决于扰动点以前的传递函数1()G s ，由于本系统中，110.51()0.5s G s s s+=+=，有一个积分环节，且()0.1n t =为阶跃输入，故可无静差跟踪，所以ssn e ＝0。
1996-2005上海交大自控真题答案
(
) (
)
则求得 s =
− 3.414 − 0.586
T +2 4 s+ = 0 T T
2）特征方程： Ts (s + 1) + 2 s + 4 = 0 即 s 2 +
∴ ∴
2 ωn =
4 T
2ξωn =
1
T +2 T
1
1 1 − ∴ξ = T 2 + T 2 4 2
dξ 1 1 1 1 1 −3 = ⋅ T 2 + − T 2 = 0 dT 4 2 2 2
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上海交通大学 ２００３ 自控原理研究生考试试题题解
一．设一反馈控制系统的结构如图所示，
1）试求取系统输出对输入的传递函数 C (s ) 2）试求取系统输出对扰动的传递函数 C (s )
R( s ) F (s)
； 。
（10 分） （10 分）
解：1）设 F ( s ) = 0
G2 G1 1 − G H C (s ) G1G2 2 2 = = R(s ) 1 − G2 H 2 + G1G2 H 3 G2 1 + G1 H 3 1− G H 2 2
1998年上海交大微机原理426试卷
上海交通大学一九九八年硕士研究生入学考试试题试题编号：17试题名称：微型计算机原理与应用（含数字电路）１、计算(11010.1)2＋(100100.1000)BCD +(26.8)16=( )102、已知[x]补＝11010100B ，则[-1/4x]补＝＿＿＿＿＿B 。
3、下列几位加／减法器电路（其中Σ为全加器）中，进／借位标志位CF 和溢出标志位OF 是如何形成的，请作图示出。
（注：⊕表法异或门）C C 0B n-1 A n-1 B n-2 A n-2 ……… B 1 A 1 B 0 A 0 控制信号M ，加法时为“0“减法时为“1“4、应用触发器及门电路组成由输入时钟脉冲CLK 产生器节拍信号T 0＿T 3的节拍发生器电路，请画出电路图。
5、8086CPU 在最小方式下的系统总线周期有哪几种？6、指令JMP NEAR PROG1，在程序代码段中的偏移地址为2013H （这是该指令第一字节的偏移地址）。
组成该指令的三字节机器码为E91234H （其中E9H 为操作码）。
执行该指令后，程序转移去的偏移地址为何值？7、已知程序段为：dat1 db 12h,34h,56h,78hdb $-dat1dat2 db 10h dup (1,2,3)...mov dx,size dat1add dx,word ptr sat1+4执行程序后ＤＸ＝＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿ ８、已知程序如下：XOR BX,BXMOV CX,10LOP: MOV AH,01HINT 21HCMP AL,30HJB LOPCMP AL,39HJA LOPSUB AL,30HMOV AH,BHAND AL ,BLAAAMOV BX,AXLOOP LOP９、下列程序段的功能是完成Ｓ＝（a*b+c）/a的运算，其中变量a,b ,c,和s均为带符号的字数据，结果的商存入s，余数则不计，请在下列空格中填入合适的指令（注：请按注释填空）A*b在CX:BX中MOV AX,CC在ＤＸ：ＡＸ中a*b+c在ＤＸ：ＡＸ中商存入Ｓ１０、已知寄存器ＤＸ：ＡＸ的内容为３２位带符号二进制数，编写一段程序使ＤＸ：ＡＸ的内容成为原来数据的绝对值。
上海大学历年真题
上海大学1998年攻读硕士学位研究生入学考试试题招生专业：通信与信息系统电路与系统考试科目：信号与系统信号与信息处理生物医学工程数字媒体技术及应用考生须知：考生只能在考场另发的答题纸上作答，写在试题纸上或草稿纸上一律无效一、已知某线性时不变系统的初始状态为()，()，当激励信号为()()，系统响应为()()()，试求该系统的零状态响应( )、零输入响应( )和单位冲激响应 ( )。
（16分）二、求如图所示信号ƒ()的频谱函数()。
（18分）ƒ()三、已知某线性时不变系统的单位阶跃响应()和激励信号()如下图所示：试用卷积积分法求该系统的零状态响应()。
（18分）()( )四、某反馈系统如图所示：（1） 试写出系统函数 ( ) ( )( ) ；（2） K 满足什么条件系统稳定？（3） 求临界稳定条件下系统的单位冲激响应 ( ) 。
（16分） 五、 如图所示系统框图：（1） 求该系统的状态方程和输出方程； （2） 求该身体输入输出微分方程。
（16分） 六、 如图所示电路：（1） 写出该系统的系统函数 ( ) ( )( )，并在S 平面中画出 ( ) 零极点分布；（2） 若激励为 ( ) ( ) ，求系统响应 ( ) ，并自由响应、强迫响应，暂态响应和稳态响应。
（16分）∑k( )3( ) ( )∑∑1/s1/s−4−3ΩΩ1F1F( )( )上海大学1999年攻读硕士学位研究生入学考试试题招生专业：通信与信息系统电路与系统考试科目：信号与系统信号与信息处理生物医学工程数字媒体技术及应用考生须知：考生只能在考场另发的答题纸上作答，写在试题纸上或草稿纸上一律无效一、已知信号ƒ[()]的波形如图:ƒ[()]3正弦规律变化试计算ƒ( )信号的频谱函数()。
（16分）二、已知一系统如图（a）所示，若()如图（b）所示:( )( ) ( )(a)(b)试用卷积积分法求零状态响应 ( ) 。
（17分） 三、 如图所示电路：， ， ， ， ( ) 3 （秒） 试问在 ( ) 中不包含哪些频率分量。
上海交大 自动化 考研 专业课 大纲(816自动控制理论 820微机原理)
《自动控制理论》参考书目：《自动控制理论与设计》(新世纪版) 徐薇莉、曹柱中、田作华编上海交通大学出版社2005；《现代控制理论基础》施松椒、陈学中、杜秀华编著高等教育出版社2005 ；《自动控制原理》胡寿松编著国防工业出版社第四版复习大纲：经典控制部分：第一章、自动控制系统的基本概念；自动控制系统的组成；控制系统常用的典型测试信号；对反馈控制系统的基本要求。
第二章、系统微分方程式的建立；传递函数的定义及求取方法方块图变换的基本法则，转换为信号流图的方法；用梅逊公式求取系统变量间的传递函数。
第三章、实际物理系统数学模型建立；机电控制系统数学模型建立；第四章、反馈控制系统稳定的基本概念；劳斯判据的应用；反馈控制系统稳态误差的概念及求取；控制系统动态性能指标的定义；一阶、二阶系统动态性能指标的求取；掌握主导极点、附加零极点和偶极子的概念；掌握高阶系统简化为二阶系统的条件；掌握速度反馈控制、比例微分、比例积分控制的组成及作用。
第五章、根轨迹的概念；控制系统根轨迹的绘制；利用根轨迹进行系统分析及计算系统性能指标。
第六章、频率特性的定义，求法；极坐标图及伯德图的绘制；利用奈氏判据判别系统稳定性；频域性能指标的定义及求取；由实验曲线求取系统传递函数。
第七章、系统校正的一般方法和基本概念；常用校正网络特性；据原系统特性和期望性能指标正确选择校正网络形式，熟练掌握根轨迹图和频率特性方法，设计超前网络、滞后网络和超前——滞后网络。
第八章、非线性系统描述函数的定义，求取；应用描述函数在极坐标图上判断系统稳定性，是否存在极限环，求取稳定极限环的振幅、频率；相平面图的绘制，利用相平面图对典型非线性系统进行分析；现代控制部分：1. 线性定常系统的状态空间描述、坐标变换（线性变换）及状态方程求解。
2. 线性定常系统的能控性与能观性，标准型以及能控性与能观性分解。
3. 状态空间描述与传递函数的关系，单变量系统的状态空间实现。
上海大学1998
上海大学1998年攻读硕士学位研究生入学考试试题招生专业：商业经济考试科目：现代经济学一、解释下列名词和概念（15分）恩格尔曲线（Engle Curve）公共物品（Public Goods）充分就业（Full Employment）帕累托最优状态（Pareto-optimality）菲利普斯曲线（Phillips Curve）二、简述题（30分）1.厂商销售收入(Total Revenue,亦称总收益)与需求的价格弹性间的关系。
2.基数效用论与序数效用论中消费者均衡的条件。
3.IS-LM模型的主要内容。
4.国民收入核算的三种方法。
5.货币政策的目标与工具。
三、分析题（10分）1.有人说，政府可以通过征税、借款甚至印刷钞票来提供更多的物品和劳务，因此政府不会碰到机会成本（Opportunity Cost）的问题。
你对这种说法怎么看？2.货币主义经济学的代表人物米尔顿·弗里德曼（Milton Friedman）有一句名言“通货膨胀无处不在并且总是一种货币现象。
”(“Inflation is everywhere and always a monetary phenomenon.”)你对这种观点怎么看？四、计算题（10分）1.已知某垄断者的成本函数为TC＝8Q＋0.05Q2，产品的需求函数为Q＝400－20P，求：（1）利润最大化时的销售价格、产量和利润。
（2）垄断者收支相抵时的价格和产量。
2.假设某经济社会的消费函数C＝150＋0.8Y d（Y d为可支配收入），投资支出l＝100，政府购买性支出G＝200，政府转移支出G t=60,税率t＝0.25，求：（1）均衡的国民收入（2）投资乘数和政府支出乘数。
五、论述题（35分）1.从效率角度看，为什么完全竞争是最有效的一种市场结构？（15分）2.结合实际谈谈你对市场经济中政府行为的看法。
（20分）答案部分上海大学1998年攻读硕士学位研究生入学考试试题招生专业：商业经济考试科目：现代经济学一、解释下列名词和概念（15分）1.恩格尔曲线（Engle Curve）：表明一种商品需求量与总收入关系的曲线。
上海交大电力系统自动化复习
静止励磁系统（发电机自并励系统）
自并励系统
If
组成： U 励磁变压器 大功率可控硅整流柜 灭磁及过电压保护 起励设备 自动电压调节器 优点：结构简单、响应速度快 缺点：强励时复杂系统电压的影响
Z2
Vg P g , Qg
Uf
AVR
15
电力系统 自动装置原理
三相桥式全控整流电路
触发顺序：
1-2-3-4-5-6, 相隔60度
3.励磁调节器的辅助控制
最小励磁限制器
吸收无功
Eq
发电机进相运行受静态稳定极限限制
UG
Eq Xd
U
Xe= XT+ XL
I UG
IX e
U G cos G U cos
U
d
发电机—无穷大系统
G
电力系统 自动装置原理
3. 励磁调节器的辅助控制（续）
当处于静稳极限时， 90
两台正有差调节特性的发电机在公共 母线上并联运行，当系统无功负荷波 动时，其电压偏差相同，调差系数较 小的发电机承担较多的无功电流增量。 U G U G I Q Q *
有正调差特性的机组并联运行
调差系数δ表示无功电流从零增 加到额定值时，发电机电压的相 对变化。 U G1 U G 2
最大励磁限制:允许发热时间 最小励磁限制
电压／频率（V/Hz）限制和保护
发电机失磁监控
辅助控制不参与正常情况下的自动控制，仅在发生 非正常运行工况、需要励磁调节器具有某些特有的 限制功能时，通过信号综合放大器中的竞比电路， 闭锁正常的电压控制，使相应的限制器起控制作用
电力系统 自动装置原理
PG KG f
上海交通大学历年考研真题2002-2012(1)
上海交通大学历年考研试题2002年行政学一、名词解释（每题4分，10题，共40分）1、行政制度2、行政行为3、行政主体4、编制5、行为科学6、行政协调7、行政文化8、行政过程9、预算 10、组织行政二、简述题（每题10分，4题，共40分）1、行政激励的方法。
2、非正式组织及其特点。
3、公正性的标准。
4、我国社会主义民主政治下的行政监督。
三、论述题（1题，共20分）略论新形势下提高我国政府机构行政效率的方法与途径。
2002硕士研究生入学考试试题-管理学一、简述题（每小题5分，共40分）1、如何理解管理的自然属性？2、简述三种控制类型的含义。
3、简述谈判的基本方法。
4、简述矩阵结构组织形式的优缺点。
5、组织设计需要考虑哪几个基本原则？6、管理的法律方法及作用是什么？7、有效沟通的障碍有哪些？8、常用的盈利比是什么？二、判断题（每小题2分，共20分）1、高层管理者的主要工作是决策。
2、领到这之所以对部下有影响力，全靠手中的权力，拥有权力才能有影响力，权力越大，影响力越大。
3、股份有限公司的最高权力机构是股东会。
4、对于管理人员的选聘来说，从组织外部招聘一般优于从组织内部提升。
5、企业的规章制度一旦制定出来，就必须不折不扣地加以执行。
6、知识越来越引起人们的高度重视，原因在于知识是一种特殊的资源。
其特殊性表现在快速贬值、价值难以评估等方面。
7、管理学是有国界的。
8、由高层管理者制定而且时间跨度很长的计划就成为战略计划。
9、依据系统管理理论的思想，企业的竞争优势取决于策略组合的优势而不是单个策略的优势。
10、创新是管理的基本职能，而维持则已过时。
三、选择题（每题2分，共20分）1、在一定规模条件下，管理幅度越大，其管理层次就会：[A]越少越多[C]不变[D]时多时少2、下列非正式组织的作用中，哪一种是对组织管理工作最不利的？[A]不同正式组织的成员集中于同一非正式组织中在非正式组织中传播着小道消息[C]非正式组织间有明显的竞争关系[D]非正式组织中的核心人物具有相同或者大于政治组织领导的影响力和号召力3、“科学管理理论”的创始人是：[A]法约尔[B]泰罗[C]梅奥[D]福特4、当人们认为自己的报酬与劳动之比与他们的报酬与劳动之比相等时，就会有较大的激励作用，这种理论称为：[A]双因素理论效用理论[C]公平理论[D]强化理论5、以下哪种情况不是由于过分集权引起的？[A]降低决策质量降低企业员工的工作热情[C]增加企业各部门之间的摩擦[D]削弱了企业的应变能力6、根据某地统计年鉴，该地区去年的电话占有率为每百人34.5部。
上海交通大学1998年考研专业课试卷编译原理及操作系统
一1、进程p1,p2,…..pn都含有对同2、一共享数据进行存取的临界区（c.s），3、请用锁（lock）和信号量（semaphore）各说明或设计一种临界区互斥机制，4、除实现互斥执行外，5、它们还能使欲进入临界区的进程不6、会无限期等待。
（12分）二1、进程用户态图象（映象）通常由哪些段组成？它们的作用和区别是什么？（6分）2、在C语言程序中，如果没有对外部变量，静态局部变量和动态局部变量赋初值，则它们的初值是什么，请说明其原因。
（7分）三、1．请说明页式虚拟存储器的地址变换过程，并指出哪些操作是由操作系统完成的。
（5分）2．在上述地址变换过程中，3．进程状态有无可能发生变化？如可能，4．则请指5．出在哪些点上可能发生变化。
（5分）四、1．在unix文件系统中，文件的连接（link）是如何实现的？（6分）2．请说明一种为文件改名（换名，rename）的基本方法。
（4分）3．使用link后，unix中某个文件可能有若干个路径名（pathname）,有人认为使用其不同的路径名就可以使同一用户具有对该文件的不同存取权，你的意见如何，并说明理由。
（3分）编译原理部分（共50分）1、生成语言l={albmclanbn l>=0,m>=1,n>=2 }的文法是什么？它是chomsky那一型文法？（5分）2、文法G1：P aPQR abRRQ QRBQ bbbR bccR cc它是chomsky哪一型文法？请证aaabbbccc是G1的一个句子。
（5分）3、文法G2:PaPbQQbQcbScSSaa1、请构造它的SLR分析表，2、以说明它是不3、是SLR文法。
（７分）２、在消除左递归、提取公共因子后可得等价文法Ｇ２，它是不是ll(1)文法。
（６分）四、求与正规R=(ab)*a(ab)*a(ba)*等价的minＤＦＡ（８分）五、文法Ｇ3及相应翻译方案为pbQb {print:”1”}QcR {print:”2”}Qa {print:”3”}RQab {print:”4”}1、该文法是不2、是算符优先文法，3、请构造算符优先关系表证实之。
上海交大自动控制原理习题参考答案
m k
b xo
P xi
(a)
(b)
图 A2-3 题 A2-7 汽车悬浮系统模型
解：由牛顿定理可得
k ( xi
−
xo )
+
b
d (xi − dt
xo
)
=
m
d 2 xo dt
X o = k + bs X i ms2 + bs + k
A2-9 试求图 A2-5 所示电路的传递函数 Eo (s) / Ei (s) 。 解：由电路学定律可得
B1-3 图 B1-2 是补偿直流电机负载扰动的恒速调节系统。
加法器
反相器
电
位
器
−
uf
−
−
功率放大
电压放大
n
直流电机 R
ia
负载
图 B1-2 补偿电机负载扰动的恒速调节系统
(1) 试分析系统补偿直流电机负载扰动的工作原理（当由于电机负载增大使转速降低，系统 如何使转速恢复）； (2) 为达到补偿目的，电压放大的输出极性应当是怎样的？为什么？ 解： (1) 当电机负载增大时转速降低、反电势减小、电枢电流增大、反馈电压增大且与给定电压 的极性相同,导致作用在电枢两端的电压增大 ,转速上升,直到转速恢复。 (2) 应该与给定电压的极性相同。原因参见（1）。
P1
=
5 s(T1s +1)
, ∆1
=1
P2
=
8 s(T2s +1)
, ∆2
=1
P3
=
−
s2 (T1s
40 + 1)(T2 s
+ 1)
, ∆3
=1
P4
=
上海交通大学控制理论专业课考研真题
上海交通大学2007年硕士研究生入学考试试题试题序号：805试题名称： 控制理论基础（答案必须写在答题纸上，写在试题纸上的一律不给分）一、（10分）什么事非线性系统的极限环振荡它与临界稳定的线性系统的等幅振荡主要有哪些区别二、（15分）一个简单的水位调节系统有水箱、浮球、杠杆机构、及进出水阀门等组成，如图（a ）所示。
显然，如果阀门2的开度不断地发生变化，改变出水流量，会引起水箱水位发生波动；而水箱水位的变化会通过浮球和杠杆带动阀门1，从而使进水流量发生变化，假定进水流量与液位（分别设为1Q 和h ）的关系如图（b ）所示。
试问：当阀门2的开度保持不变时，系统是否可能有平衡状态如有的话，请说明1） 应该如何确定平衡状态下的水位和流量2） 实际水位偏离平衡水位时，系统如何工作，最后实际水位是否能回到平衡水位三、（20分）已知电路如图，设1R =9k Ω，2R =1k Ω，2C =10μF 。
试求出其传递函数，并通过其波德图说明该电路有何种相应调节作用，最大相位调节量是多大更多资源：四、（20分）以下两个系统方块图中，大写字母均表示传递函数，小写字母均表示输入或输出信号。
试将图（a ）所示的系统等价变换为图（b ）所示的系统，求出相应的传递函数)(s P 、)(s Q ；另外，请以d 为输入e 为输出，求系统的传递函数)(/)(s D s E 。
五、（30分）设单位反馈系统开环波德图的渐进折线如下，已知这是一个最小相位系统，其闭环增益稳定裕量为20dB ，其他条件如图所示1） 试求系统开环传递函数，并请计算（或估算）其相应的相位稳定裕量 2） 若要求系统的相位稳定裕量为45，应如何调整开环增益（用符号K 表示）3） 为保持系统闭环稳定，K 应在什么范围内取值六、（20分）假定有一复合控制系统如图所示，其输入信号为t t r )(，且被控制对象的参数0K 和0T 为已知。
1） 为使系统的稳态误差严格为零，前馈控制环节的参数f K 应如何设定2） 这个方法在实际实现时可能会有什么问题吗如有的话，还应该怎么办七、（20分）一阶单位反馈系统如图（a ）所示，现欲通过实验确定参数T 。
2013上海交大自控原理真题
上 海 交 通 大 学二〇一三年攻读硕士学位研究生入学考试试题考试科目: 自动控制原理注意:答案必须写在答题纸上,写在试卷或草稿纸上均无效。
1.（10分）系统结构如下图所示，求系统的超调量%σ和调节时间s t 。
2.（10分）求图1所示无源网络的运动方程和传递函数，图中电压1()u t 和2()u t 分别为输入量和输出量。
2()t 3.（15分）已知系统的结构如图所示，其中(0.51)()(1)(21)k s G s s s s+=++，输入信号为单位斜坡函数，求系统的稳态误差。
分析能否通过调节增益 k4.(15分)设负反馈系统如图2 ，前向通道传递函数为10()(2)G s s s =+，若采用测速负反馈()1s H s k s =+，试画出以s k 为参变量的根轨迹(10分)，并讨论s k 大小对系统性能的影响(6分)。
5.（20分）已知一控制系统的结构图如下，1）确定该系统在输入信号()1()r t t =下的时域性能指标：超调量%σ，调节时间s t 和峰值时间p t ；2）当()21(),()4sin 3r t t n t t =⋅=时，求系统的稳态误差。
6.(20分)某火炮指挥系统结构如下图所示，()(0.21)(0.51)K G s s s s =++系统最大输出速度为2 r/min，输出位置的容许误差小于2o ，求：1）确定满足上述指标的最小K 值，计算该K 值下的相位裕量和幅值裕量；2）前向通路中串联超前校正网络0.41()0.081c s G s s +=+，试计算相位裕量。
7.(20分)设单位负反馈控制系统的开环传递函数为2()(2)(1)o K G s s s s s =+++，试确定使系统稳定的K 的取值范围。
如果想让闭环极点位于1s =-之左，K 应取何值。
8. (20分) 设单位负反馈系统开环传递函数如下，试概略绘出相应的闭环根轨迹图，并确定分离点坐标d 和临界增益K c 。
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一九九八年硕士研究生入学考试试题
试题编号：49自动控制理论（含现代控制理论）
一、系统结构图如图一所示，
1划出其信号流图
2求出从输入x(s)到输出y(s)的传递函数。（10分）
H2(s)
+ +
H1(s)
+ -
x(s) G1(s) G2(s) G3(s) y(s)
-
H5(s)
H6(s)
+ -
八、设系统的方程为
. a b 1
X=X+U
C d 1
Y = [1 0] X
1写出其特征方程。
2确定满足状态完全能观和完全能控的a、b、c、d条件。
（10分）
- s s(s+1)
Kfs
图二
三、对图三所示的系统，要求系统稳定，试以K和T为坐标轴，做出稳定区域图。（13分）
四、 + s+1 1
K s2T(2s2+1)
S+2
图三
五、对于某单位反馈最小相位系统，其开环传递函数G0(s)的折线对数幅频特性如图四所示。
1在图中标出其Kp。
2写出开环传递函数G0(s)。
六、已知系统的特征方程为s(s源自4)(s2+4s+20)+k=0,试求这个系统在0<k<∞时的根轨迹并从根轨迹上计算使系统稳定的k的范围。（15分）
七、已知某单位反馈系统的开环传递函数为G0(S)=K/s2(s+1)，试绘制系统的根轨迹图说明其系统稳定性。如在其负实轴上增加一个零点-a，(0≤a<1)，对系统的稳定性有何影响，试仍以根轨迹图来说明。（10分）
G4(s) G5(s) G6(s)
-
+ H3(s)
+
H4(s)
图一
二、已知系统如图二所示，Kfs为内反馈环节（Kf>0）。
1分别求有无内反馈环节时的位置、速度和加速度误差系数。
2说明Kfs的存在对稳态误差的影响。
3分析内反馈环节的存在对系统稳定性的影响。（12分）
R(s) + s+1 + 10 Y(s)
3求出开环截止角频率ωc及此时的相位稳定裕量γ。
4如欲使其稳定裕量γ≥300，如果采用串联校正，因采用何种校正环节，如何设计？。（15分）
-1
44db
-2
0.5 1.0ω
0.01 0.05 0.1
-3
-2
图四L(ω)
六、某单位反馈系统的开环传递函数为G0(s)=K(T2s+1)/[s2(T1s+1)],(K>0),试划出T1>T2=0,0<T2<T1,T1=T2>0,T2>T1>0这四种情况下的Nyquist图，并判断闭环系统有无稳定的可能性。