NX100领航员NX100农业机械自动驾驶系统
农机自动驾驶 标准
农机自动驾驶标准一、术语和定义1.农机自动驾驶系统：一种应用于农业机械的自动化控制系统，可以感知周围环境，规划行驶路径，控制机械动作，实现部分或全部自动驾驶功能。
2.农机自动驾驶安全防护：指为了防止农机自动驾驶系统出现故障或异常情况，而采取的一系列保障措施，包括硬件备份、软件冗余、故障预警等。
3.农机自动驾驶数据管理与处理：指对农机自动驾驶系统采集、存储、处理、传输和展示的数据进行管理和处理的过程。
4.农机自动驾驶测试与评估：指对农机自动驾驶系统进行测试和评估，包括功能测试、性能测试、安全性评估等。
5.农机自动驾驶系统维护与升级：指为了保持农机自动驾驶系统的正常运行，对其进行日常维护、定期检查、软件升级等操作。
6.农机自动驾驶系统验收：指在农机自动驾驶系统建设或改造完成后，对其进行验收，确保系统符合相关标准和用户需求。
7.农机自动驾驶系统操作人员：指负责操作农机自动驾驶系统的人员，需具备一定的技能和知识。
8.农机自动驾驶系统使用：指在农业生产过程中使用农机自动驾驶系统，提高生产效率和降低劳动成本。
9.农机自动驾驶系统环境保护：指在设计和使用农机自动驾驶系统时，考虑其对环境的影响，采取相应的环保措施。
二、农机自动驾驶系统要求1.系统应具备感知周围环境的能力，包括地形、障碍物、天气等信息。
2.系统应具备规划行驶路径的能力，根据农业生产需求和地形特点，制定合理的行驶路径。
3.系统应具备控制机械动作的能力，根据规划的行驶路径和控制指令，自动控制机械的行驶、作业等动作。
4.系统应具备部分或全部自动驾驶功能，减轻人工操作负担，提高生产效率。
5.系统应具备良好的兼容性和可扩展性，适应不同的农业机械类型和型号。
6.系统应具备高可靠性和稳定性，保证长时间连续正常运行。
7.系统应具备易用性和可维护性，方便操作人员使用和维护。
三、农机自动驾驶安全防护要求1.系统应具备硬件备份和软件冗余功能，确保在部分组件发生故障时仍能保持安全行驶。
NX100故障报警
CPU 基板插 • 基板插入不完全
入异常
• 基板有故障
(10 进制)
数据表示异常的基板
10:XCP02 基板(#1-0)
11:XCP02 基板(#1-1)
12:XCP02 基板(#1-2)
20:XCP02 基板(#2-0)
21:XCP02 基板(#2-1)
22:XCP02 基板(#2-2)
0020
• 确认 IO 模块用通信电缆的连接。 (XCP01·CN01- XIU01·CN03 间电缆、 WRCA01(#*)·CN20-XIU01·CN21 间电缆)
• 更换 IO 模块。
0200 0210
注)WRCA01 基板(#□) WRCA01 基板上旋钮开关的设 定值为(□减 1)
存储器错误 参数文件破坏了。 (参数文件) 数据表示破坏的参数文件。 (10 进制) 0:RC*、 1:RO*、 2:SV、
20:XCP02 基板(#2-0)
21:XCP02 基板(#2-1)
22:XCP02 基板(#2-2)
注)XCP02 基板(#□-△)
□:插槽号
△:0→XCP02 基板本体
1→子基板 1(插口 CNSL
侧)
2→子基板 2(插口 CNET
侧)
50:WRCA01 基板(#1) 51:WRCA01 基板(#2) 52:WRCA01 基板(#3) 53:WRCA01 基板(#4) 54:WRCA01 基板(#5)
注)XCP02 基板(#□-△) □:插槽号 △:0→XCP02 基板本体 1→子基板 1(插口 CNSL 侧) 2→子基板 2(插口 CNET 侧)
50:WRCA01 基板(#1) 51:WRCA01 基板(#2) 52:WRCA01 基板(#3) 53:WRCA01 基板(#4)
NX100操作培训
NX100常见问题与解决 方案
安装与配置问题
问 题 ： 无 法 安 装NX100 解 决 方 案 ： 检 查 系 统 要求确保满足安装条件
解决方案：检查系统要求确保满足安装条件
问题：安装过程中出现错误 解决方案：查看 错误信息根据提示解决问题
解决方案：查看错误信息根据提示解决问题
问 题 ： 无 法 启 动NX100 解 决 方 案 ： 检 查 系 统 设 置 确 保NX100在 启 动 列 表 中
问题：无法连接网络 解决方法：检查网络设置重启路由器 解决方法：检查网络设置重启路由器
问题：无法打印 解决方法：检查打印机驱动是否安装正确打印机是否正常工作 解决方法：检查打印机驱动是否安装正确打印机是否正常工作
问题：无法读取文件 解决方法：检查文件格式是否正确文件是否损坏 解决方法：检查文件格式是否正确文件是否损坏
性能稳定：运行 流畅不易出现卡 顿现象
兼容性好：支持多 种操作系统便于在 不同设备间切换使 用
NX100操作基础
界面布局与操作方式
工具栏：包括选择、移动、 缩放、旋转等工具
菜单栏：包括文件、编辑、 视图、工具等选项
主界面：包括菜单栏、工具 栏、工作区等
工作区：包括模型、材质、 灯光、渲染等区域
操作方式：鼠标、键盘、触 摸板等输入设备
快捷键设置：用户可 以根据自己的使用习 惯自定义快捷键提高 操作效率
快捷键设置方法：在 NX100的设置中找到 快捷键设置选项然后根 据自己的需要设置快捷 键
自定义工具栏与快捷 键设置的好处：提高 操作效率减少鼠标操 作提高工作效率
宏录制与脚本编写
宏录制：记录用户 操作生成脚本
脚本编写：编写自 定义脚本实现自动 化操作
农机自动驾驶解决方案
农机自动驾驶解决方案
《农机自动驾驶解决方案》
在现代农业中，农机的使用已经成为提高生产效率和减少人力成本的重要手段。
然而，随着科技的发展，农机自动驾驶技术已经成为农业生产的一个热门话题。
自动驾驶技术可以使农机在不需要人工操控的情况下完成农田的作业，大大提高了农业生产效率和质量。
农机自动驾驶解决方案需要结合多种技术来实现。
传感器技术是其中非常重要的一部分，通过不同类型的传感器可以实现对农田、作物和周围环境的实时监测，从而使农机能够根据实时数据做出相应的决策。
同时，人工智能和机器学习技术也可以使农机学习和适应不同的农田环境，提高农机的智能化水平。
农机自动驾驶解决方案还需要考虑到农业生产的实际情况和需求。
比如，在不同的作业环境下，农机需要进行不同的作业，因此自动驾驶系统需要能够根据需求进行灵活的调整。
而且，在农机自动驾驶作业过程中，需要对安全性进行全面考虑，确保农机能够安全地进行作业而不会对周围环境和人员造成危险。
农机自动驾驶解决方案的推广和应用将对农业生产带来革命性的影响。
首先，自动驾驶农机可以大大减少农业生产中的人力成本，提高生产效率。
其次，自动驾驶农机可以根据实时数据做出更为准确的决策，提高作业的质量和产量。
最后，农机自动驾驶技术还可以减少农业生产中的环境污染，提高可持续发展水平。
总而言之，《农机自动驾驶解决方案》将成为农业生产中的重要趋势，将为农业生产带来巨大的改变和提升。
随着技术的不断发展和成熟，我们有理由相信农机自动驾驶技术将成为农业生产的重要工具，并为人类提供更为丰富和安全的农产品。
安川机器人NX100操作教程3
海尚机器人培训第三天SGMOTOMAN4 示教•4.7 程序的编辑•复制: 把指定的内容复制到编辑缓冲区。
•剪切: 把指定的内容从程序中删除并复制到编辑缓冲区。
•粘贴: 把编辑缓冲区的内容插入程序。
•反转粘贴: 把编辑缓冲区的内容反转后插入程序。
•轨迹反转粘贴: 把编辑缓冲器中的内容顺序反转后，并把程序点之间的速度调整为和反转前相同，再插入程序。
4 示教• 4.7.1 选择范围操作步骤说明1在程序内容画面，把光标移到命令区2把光标放在开始行，按下[转换]+[选择]键3把光标移到结束行4 示教• 4.7.2 复制操作步骤说明1选择菜单的{编辑}2选择{复制}所指定范围的命令在编辑缓冲区复制。
4 示教• 4.7.3 剪切操作步骤说明1选择菜单的{编辑}2选择{剪切}4 示教• 4.7.4 粘贴操作步骤说明1在程序内容画面，把光标移到要粘贴处的上一行。
2选择菜单的{编辑}3选择{粘贴}4 示教• 4.7.5 反转粘贴操作步骤说明1在程序内容画面，把光标移到要粘贴处的上一行。
2选择菜单的{编辑}3选择{反转粘贴}4 示教•4.9 其他程序编辑功能• 4.9.1 再现速度的编辑•按再现速度的种类修改•相对修改（指定相对当前速度的1% 至200%）4 示教操作步骤说明1在程序内容画面，把光标移到命令区2把光标放在开始行，按下[转换]+[选择]键3把光标移到结束行4选择菜单的{编辑}5选择{修改速度}6项目设定7选择“执行”4 示教•根据TRT 改变再现速度操作步骤说明1在程序内容画面，把光标移到命令区2把光标放在开始行，按下[转换]+[选择]键3把光标移到结束行4选择菜单的{编辑}5选择{TRT}4 示教操作步骤说明6项目设定操作①开始行号表示移动时间计算区间的开始行。
②结束行号表示移动时间计算区间的结束行。
③移动时间计算从开始行到结束行之间移动所需要的时间，并显示结果。
④设定时间设定希望的移动时间。
7选择“执行”4 示教• 4.9.2 插补方式的编辑操作步骤说明1选择主菜单的{程序}2选择{程序内容}把光标移到命令区3把光标移到命令区4选择要修改的行4 示教操作步骤说明5按[转换]+光标键6按[回车]键4 示教• 4.9.3 搜索操作步骤说明1选择主菜单的{程序}2选择{程序内容}3选择菜单的{编辑}4选择{搜索}5从选择对话框中选择搜索目标4 示教•行搜索操作步骤说明1从选择对话框中选择“行搜索”2用数值输入要搜索的行号3按[回车]键4 示教•程序点搜索操作步骤说明1从选择对话框中选择“程序点搜索”2用数值输入要搜索的程序点号3按[回车]键4 示教•标号搜索操作步骤说明1从选择对话框中选择“标号搜索”2字符输入想搜索的标号名3按[回车]键4用光标键继续搜索4 示教•命令搜索操作步骤说明1从选择对话框中选择“命令搜索”2选择要搜索的命令组3选择要搜索的命令4 示教•附加项搜索操作步骤说明1从选择对话框中选择“附加项搜索”2选择要搜索的命令组3选择要搜索的附加项命令4 示教操作步骤说明4选择要搜索的附加项5用光标键继续搜索5 再现• 5.1 再现前的准备•调出程序的操作操作步骤说明1选择主菜单的{程序}2选择{选择程序}3选择所需程序5 再现•设置主程序操作步骤说明1选择主菜单的{程序}2选择{主程序}3按[选择]键5 再现操作步骤说明4选择{设置主程序}5选择欲设为主程序的程序5 再现•调用主程序•从程序内容、再现、程序选择画面调用操作步骤说明1选择菜单的{程序}2选择{调用主程序}5 再现•从主程序画面调用操作步骤说明1选择主菜单的{程序}2选择{主程序}3按[选择]键4选择“调用主程序”5 再现•5.2 再现• 5.2.1 再现画面•设定再现时间的显示/ 隐藏•在再现画面选择菜单的{显示} ——选择{循环周期}5 再现• 5.2.2 再现•示教编程器的[START ] 按钮•周边设备（外部输入启动）•选择启动装置•把示教编程器上的模式旋钮对准“PLAY”•启动操作•按示教编程器上的[START]按钮5 再现•动作循环•连续：连续、反复执行程序时选此项。
慧农“云+端”农机自动驾驶解决方案
（上接 38 页）用户在设置界面通过 U 盘将处方图 导入系统中，开始作业后，系统根据获取到的车辆 位置信息在处方图中提取当前位置的目标喷药量， 根据获取的目标喷药量实时调节流量阀，使当前喷 药量与目标喷药量保持一致。
智能农机专题
SPECIAL
慧农“云 + 端”农机自动驾驶解决方案
随着我国城镇化步伐的加快，乡村劳动力短缺， 耕地面积减少，提高土地利用率和单位面积粮食产 量迫在眉睫。近年来，农业机械化快速发展，农机 种类和数量不断增加，有效提高了农业生效效率， 但也导致了农机管理调配难，农机使用率低等问题。 合众思壮的慧农“云 + 端”解决方案，可以为农机 使用者、所有者和管理者提供信息共享的途径，提 高农机的管理水平、应用水平。
2019.10 农 机 科 技 推 广
AGRICULTURE MACHINERYTECHNOLOGY EXTENSION
39
智能端 ST4/ST5 和 GNSS 智能天线 UA204 构成，将 GNSS 定位数据与农机驾驶作业相 结合，引导车辆按照既定的线路准确驾驶，防止重 喷漏喷，可视化界面显示，使夜间仍可作业，提高 作业效率，节约作业成本，减轻人力负担。系统兼 容性好 , 支持 SAE J1939、ISO11783 等多种通讯协 议，方便用户拓展挂接监测的农具种类。
四、慧农“云 + 端”应用案例
2018 年 9 月，合众思壮参与农业农村部数字 农 业 示范 项目， 在 黑 龙 江 现 代 农 业 示范 区， 利 用 慧农云平台规划路线，安装慧农 RinoSteer 液压和 EAS100 电动方向盘自动驾驶系统的拖拉机和收割 机获取作业路径，实现了无人驾驶作业。
2019 年 6 月，合众思壮慧农“云 + 端”解决方 案应用在淄博生态无人农场，实现了耙地、播种、 喷药、施肥和收获等作业环节无人作业，。慧农云 平台把 各 作业环 节的作业情况同频 展 现 在平台上， 实时作业轨迹、监控位置，实现了“前台作业，后 台操作”的智能化管理作业。 （ 合众思壮）
NX100使用说明书-资料
6
6.1轴的动作6-3
ix
系统升级
7系统升级概要
8安全系统
8.1
8.1.1安全模式8-1
安全模式的变更8-5
8.1.2用户口令8-6
用户口令的变更8-6
9
9.1原点位置校准9-1
9.1.1原点位置校准9-2
9.1.2操作方法9-3
进行全轴登录9-3
进行各轴单独登录9-4
变更绝对原点数据9-5
1.4操作人员安全注意事项1-4
1.5机器人的安全注意事项1-6
1.5.1安装及配线安全1-6
1.5.2作业区安全1-10
1.5.3操作安全1-11
1.6移动及转让机器人的注意事项1-14
1.7废弃机器人的注意事项1-15
2
2.1装箱内容确认2-1
2.2订货号确认2-2
3安装
3.1搬运方法3-1
3.1.1用吊车搬运控制柜3-1
交替输出定义9-88
瞬间输出定义9-89
脉冲输出定义9-89
(4位/8位)输出组定义9-90
模拟输出定义9-91
模拟增量输出定义9-92
9.14.4I/O控制命令的定义9-93
9.14.5定义的执行9-95
命令/输出控制定义的执行9-95
程序调用定义的执行9-95
显示定义的执行9-95
I/O控制定义的执行9-95
12
12.1电源接通单元12-2
12.2
防碰撞传感器的连接(SHOCK)12-4
外部轴超程信号的连接(EXOT)12-6
伺服接通可能输入信号的连接(ON_EN1和ON_EN2)12-7
12.3CPU单元12-8
NX100维护保养要领书(新)
NX100维护保养要领书请务必确保本使用说明书到达本产品的最终使用者手中。
MOTOMAN 使用说明书一览MOTOMAN- 机器人使用说明书NX100使用说明书NX100操作要领书NX100维护保养要领书NX100操作要领书根据用途不同内容有异，请确认与用途是否相同SG-MOTOMAN资料编号： SGM-CHO-A104iiiii安全注意事项使用前（安装、运转、保养、检修），请务必熟读并全部掌握本说明书和其他附属资料，在熟知全部设备知识、安全知识及注意事项后再开始使用。
本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四类分别记载。
另外，即使是“注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果，因此任何一条注意事项都极为重要，请务必严格遵守。
误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故。
误操作时有危险，可能发生中等程度伤害或轻伤事故。
必须遵守的事项。
禁止的事项。
虽然不符合“注意”或“危险”的内容，但也是用户必须严格遵守的事项，在相关地方加以记载。
iv本书常用词汇定义“MOTOMAN”是安川电机工业机器人的商品名。
MOTOMAN由机器人本体“机器人”、机器人控制柜“NX100”、“NX100示教编程器”和“供电电缆”构成。
在本书中，这些部分如下表表示。
设 备本 书 表 示 法NX100控制柜NX100NX100示教编程器示教编程器机器人与控制柜间的电缆供电电缆v另外，示教编程器的键、按钮、画面的表示方法如下所示：操作步骤的表达方式的定义操作步骤的说明中，“选择 • • • ”表示的操作方法，是把光标移到选择对象上，再按[选择]键。
vi1 NX100的构成1.1 单元及基板的配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-11.2 电源通路. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-31.3 信号通路. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-42 关于安全系统2.1 根据安全模式设定的保护. . . . . . . . . . . . . . 2-12.1.1 安全模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-1安全模式的变更 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-52.1.2 用户口令 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-6更改用户口令 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-63 维护3.1 日常维护. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-13.2 NX100的维护 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-23.2.1 检查控制柜门是否关好 . . . . . . . . . . . . . . . . .3-23.2.2 检查密封构造部分有无缝隙和损坏 . . . . . . . . . . . .3-23.3 冷却风扇的维护 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-33.4 急停键的维护. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-53.5 安全开关的维护. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-53.6 电池的维护 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-63.7 供电电源电压的确认 . . . . . . . . . . . . . . . . 3-63.8 缺相检查. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-74 更换部件前的准备4.1 确认程序的建立. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-35 更换部件5.1 更换NX100的部件 . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-15.1.1 CPU单元的部件更换 . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-2电池的更换 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-3控制基板(JANCD-NCP01)的更换 . . . . . . . . . . . .5-3控制电源(CPS-420F)的更换. . . . . . . . . . . . . .5-4vii伺服控制基板(SGDR-AXA01A)的更换 . . . . . . . . . .5-5机器人I/F单元(JZNC-NIF01)的更换 . . . . . . . . .5-6I/O基板(JANCD-NIO01)的更换 . . . . . . . . . . . .5-7机器人I/F基板(JANCD-NIF01)的更换. . . . . . . . .5-75.1.2伺服单元的更换 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-85.1.3保险丝的检查及更换 . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-11电源接通单元. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-11机器人I/F单元. . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-125.2NX100使用部件一览表 . . . . . . . . . . . . . . . 5-135.3控制柜附件一览表. . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-155.4推荐零部件一览表. . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-156零部件更换后的作业内容6.1原点位置校对 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-26.1.1 校对方法. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-3进行全轴登录. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-3进行各轴单独登录. . . . . . . . . . . . . . . . . .6-5变更绝对原点数据. . . . . . . . . . . . . . . . . .6-6清除绝对原点数据. . . . . . . . . . . . . . . . . .6-86.1.2机器人的原点位置姿态 . . . . . . . . . . . . . . . . .6-96.2使用确认程序确认有无位置偏移. . . . . . . . . . 6-106.3原点位置数据的修正 . . . . . . . . . . . . . . . . 6-116.4第二原点位置的设定 . . . . . . . . . . . . . . . . 6-136.4.1操作目的 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-156.4.2设定第二原点位置的方法（确认点） . . . . . . . . . . 6-176.4.3发生报警后的处理 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-18 7系统诊断7.1系统版本. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-17.2机器人类型信息. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-27.3输入输出状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-37.3.1通用输入 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-3通用输入画面的显示. . . . . . . . . . . . . . . . .7-3通用输入详细画面的显示. . . . . . . . . . . . . . .7-37.3.2通用输出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-4通用输出画面的显示. . . . . . . . . . . . . . . . .7-4通用输出详细画面的显示. . . . . . . . . . . . . . .7-4输出状态的修改. . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-57.3.3专用输入 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-6专用输入画面的显示. . . . . . . . . . . . . . . . .7-6专用输入详细画面的显示. . . . . . . . . . . . . . .7-67.3.4专用输出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-7viii专用输出画面的显示 . . . . . . . . . . . . . . . . .7-7专用输出详细画面的显示 . . . . . . . . . . . . . . .7-77.3.5RIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-8RIN画面的显示. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-87.3.6 信号名称的变更 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-9在详细画面直接修改 . . . . . . . . . . . . . . . . 7-10菜单修改 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-117.3.7信号号码的搜索 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-12在详细画面上直接搜索 . . . . . . . . . . . . . . . 7-13菜单搜索 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-147.3.8 继电器号码的搜索 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-15在详细画面上直接搜索 . . . . . . . . . . . . . . . 7-16菜单搜索 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-177.4监视时间 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-187.4.1监视时间的显示 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-187.4.2监视时间的单独显示 . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-197.4.3 监视时间的清除 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-207.5报警历史 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-217.5.1 报警历史画面的显示 . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-217.5.2报警历史的清除 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-227.6 I/O信息历史. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-237.6.1 I/O信息历史画面的显示 . . . . . . . . . . . . . . . 7-23搜索 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-237.6.2 I/O信息历史的清除. . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-247.7电源切断/接通时的位置数据. . . . . . . . . . . .7-257.8当前位置画面. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-267.9伺服监视画面. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-277.9.1 伺服监视画面的显示 . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-277.9.2更改监视项目 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-287.9.3清除最大转矩数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-29 8报警8.1报警代码的分类 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-18.2报警的显示. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-28.2.1报警的显示与解除 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-28.2.2特殊的报警显示 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-3子码 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-3多个伺服单元系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-4独立控制功能（选项） . . . . . . . . . . . . . . . .8-48.3报警信息一览表 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-5 9错误ix9.1错误信息一览表. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-19.1.1系统和一般操作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-29.1.2编辑 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-59.1.3程序登录数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-59.1.4外部存储设备 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-99.1.5并行I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-159.1.6维护模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-16x1.1 单元及基板的配置1NX100的构成NX100控制柜采用单元或模块（基板）方式，出现故障时更换单元或基板，可简单快速修复。
千耘 QY210Pro 北斗农机自动驾驶系统 使用说明说明书
千耘QY210Pro北斗农机自动驾驶系统使用说明版本号：V0.1千寻位置网络（浙江）有限公司版本信息说明本手册提供千耘QY210 Pro北斗农机自动驾驶系统的安装、调试、操作、维护信息。
正确的使用和保养对产品的安全和可靠运行至关重要。
使用本产品前，您应仔细阅读本手册，严格规范使用本产品。
鉴于可能存在的产品升级和手册更新滞后等因素，本手册的信息可能与系统稍有变化，请您谅解，相关问题可以致电销售商咨询。
千寻位置网络（浙江）有限公司保留在必要时未经通知即重新设计和更改系统的权利。
安全警告标志请将此标识粘贴在驾驶员视线直视到地方，并且告知驾驶员仔细阅读此安全警告标志。
请勿自行拆卸本产品任何部件、私自拆装或更改系统线路。
安全警示：您使用的千耘导航自动驾驶系统不是无人驾驶，该系统没有判断前方障碍物和潜在危险的能力，在自动导航状况下操作人员务必时刻观察前方障碍物并判断潜在危险，严禁疲劳驾驶，严禁在自动驾驶中下车，严禁在非农田作业区域或机动车道使用该系统。
目录一、产品介绍 (1)二、产品组成 (3)2.1产品清单 (3)2.2产品基本参数 (4)2.3系统连接图 (5)三、产品安装 (7)3.1电气部件的安装 (7)3.2电动方向盘改装 (10)3.3铺设线缆 (14)四、设备调试 (15)4.1基本功能监测 (15)4.2设定控制器安装方向 (16)4.3设定车辆参数 (17)4.4修正源配置 (18)4.5调整控制灵敏度 (20)4.6设定夺回参数 (21)4.7标定天线偏移 (21)五、使用步骤 (22)5.1开机 (22)5.2开启工作任务 (22)5.3设置导航线 (24)5.4地块管理 (25)5.5系统设置 (26)5.6如何观察定位状态 (27)六、产品的日常维护保养 (28)七、产品常见故障排除 (30)八、千寻服务常见故障排除 (31)九、易损件清单 (33)一、产品介绍千耘导航北斗农机自动驾驶系统（简称千耘导航）是一款服务四轮行走农机（拖拉机、自走式收割机等）的后装辅助转向自动控制系统，其可以替代机手的方向盘驾驶行为，通过转向控制，实现农机依照设定路线自动驾驶行走。
拖拉机自动导航技术
拖拉机自动导航技术作者：江阿古丽·玛特安来源：《农民致富之友（上半月）》 2020年第15期江阿古丽·玛特安拖拉机自动导航技术是精细农业技术中的一种,使用该技术可以保证准确的操作行距,工作方向和距离,提高作业精度。
此外还可以减少重复劳动,加快作业进度,减轻驾驶员的工作负荷。
目前发达国家对拖拉机自动导航技术的研究已经取得产品化的成果,我国近几年开始加强对该技术的研究。
自动驾驶车载系统是集卫星接收、定位、控制于一体的综合性系统，主要由卫星天线、北斗高精度定位终端、行车控制器、液压阀、角度传感器等部分组成（如右图所示）。
其中车载系统安装在车内，将GNSS天线固定在车顶，通常将电台或者3G/GPRS固定在车外，接收来自参考站的差分信号，达到RTK解状态，并将定位信息传送给ECU，ECU通过RS232接收来自流动站的定位信息，结合角度传感器、陀螺仪感知行驶过程中的摆动与方向，经过数据处理，将控制信号传输给液压，并通过WIFI或者有线网络在平板电脑上显示相关图形化信息，液压控制器接收到控制信号，控制阀门开关，达到控制方向的目的，作业拖拉机根据位置传感器（GNSS卫星导航系统等）设计好的行走路线，通过控制拖拉机的转向机构（转向阀或者方向盘），进行农业耕作，可用于翻地、靶地、旋耕、起垄、播种、喷药、收割等作业，达到作业精准的目的。
一、自动导航驾驶系统安装要求1、不限品牌、车型，适用于任何进口及国产拖拉机，车况较好，便可安装该系统。
2、装卸简单方便，在不更改原拖拉机液压系统的情况下安装该系统，不会对原拖拉机造成任何损害，避免了因改装后而出现的液压故障以及车辆保修问题。
3、一套设备可多台拖拉机使用，由于该系统安装拆卸十分简单，一般只需要3个小时，而且不必改变原拖拉机的油路，因此可在不同拖拉机间进行装卸和调用，大大提高了设备的使用效率，可以为几个不同作业期或者在某台拖拉机故障或维修时更换使用一套系统。
NX100操作要领书
❖ 4.2.1 三相电源
❖ 三相电源是由交流200V,50Hz (日本标准)和交流220V,50/60Hz 组成。波动范围（+10%~15%）
❖ 当存在有临时性的电源频率中断或电压下降时, 停电处理电路动作和伺服电源切断。 ❖ 将控制柜电源连接到一个电压波动小的稳定输入电源上去。
3 安装
❖ 3.2 安装场所和环境
• 安装DX100 前安装地点必须符合下列条件： • 操作期间其环境温度应在0 至 45° C (32至 113°F)之间 ；搬运及维修期间应为 -
10至 60°C (14至140°F) 。 • 湿度必须低于结露点，不结露，干燥，湿度小的地方。 • 灰尘、粉尘、油烟、水较少的场所。 • 作业区内不允许有易燃品及腐蚀性液体和气体。 • 对DX100 的振动或冲击能量小的场所( 振动在0.5G 以下）。 • 附近应无大的电器噪音源（如气体保护焊(TIG) 设备等）。 • 没有与移动设备( 如叉车) 碰撞的潜在危险。
❖ 为了确保安全, 一定要在能看得见机器人的位置进行操作。 ❖ DX100 应安装在机器人动作范围的安全围栏之外。 ❖ 针对各种机器人，应按说明书中规定的螺栓大小及类型来安装机器人.
!注意
❖ 设定后将DX100 的位置固定。
❖ 为DX100 配线前须熟悉配线图，配线须按配线图进行。 ❖ 在进行DX100 与机器人、外围设备间的配线及配管时须采取防护措施，如将管、
3 安装
❖ 3.3 安装位置
• DX100 控制柜应安装在机器人动作范围之外( 安全围栏之外)。 • DX100 控制柜应安装在能看清机器人动作的位置。 • DX100 控制柜应安装在便于打开门检查的位置。 • 安装DX100 控制柜至少要距离墙壁500 mm, 以保持维护通道畅通。
NX100操作要领通用用途培训讲义
1.4安全模式 1.4.1安全模式的种类
安全模式有以下三种类型
在编辑模式和管理模式下的任何操作，都要设定用户口令。用户口令由4 至8 位字母、 数字或符号组成。
• 操作模式 是面向生产线中进行机器人动作监视的操作者的模式，主要可进行机器人启动、停止、 监视操作等。可进行生产线异常时的恢复作业等。
加图形。
轴操作键与数值键 如下所示多个键总体称呼时，分别称作轴操作键、数值键。
同时按键 同时按两个键时，如[ 转换]+[ 坐标] 键所表示的，在两个键中间加 “+” 号。
BF Robot Technology Corporation
12
1.2.3示教编程器的键
BF Robot Technology Corporation
2
一:机器人部分
1:NX100的介绍
7:便利功能
2:机器人的坐标系
8:外部设备的控制
3:简单的示教和再现步骤 9 :系统设定
4:示教
10:基本命令
5:再现
11:错误及报警
6:程序管理
BF Robot Technology Corporation
3
1:NX100的介绍
1.1 NX100的外观及机器人介绍
28
1.4.2安全模式的变更
BF Robot Technology Corporation
29
2:机器人的坐标系
2.1机器人轴与坐标系
机器人各轴的名称 NX100 的外部轴采用基座/ 工装方式，所以构成机器人系统的各轴根据其功能分别 称作机器人轴、基座轴和工装轴。
2.1.1坐标系的种类
西门子 NXGPro+ 控制系统手册_操作手册说明书
3.4
单元通讯的协议 ............................................................................................................ 36
3.5
NXGpro+ 高级安全 .......................................................................................................37
3.2
功率拓扑 ......................................................................................................................34
3.3
控制系统概述 ...............................................................................................................35
NXGPro+ 控制系统手册
NXGPro+ 控制系统手册
操作手册
AC
A5E50491925J
安全性信息
1
安全注意事项
2
控制系统简介
3
NXGPro+ 控制系统简介
4
硬件用户界面说明
5
参数配置/地址
6
运行控制系统
7
高级的操作功能
8
软件用户界面
9
运行软件
10
故障和报警检修
11
NX100故障报警
• 更换基板 • 如欲更换XCP01 基板，请与本公司服务部
55:WRCA01 基板(#6) 注)WRCA01 基板(#□) WRCA01 基板上旋钮开关的设 定值为(□减 1)
0050
存储器错误 CPU 单元的 PCI 总线共有 RAM 更换基板。 (共有 RAM) 或基板间的共有 RAM 发生异 (10 进制) 常。
12:XCP02 基板(#1-2)
20:XCP02 基板(#2-0)
21:XCP02 基板(#2-1)
22:XCP02 基板(#2-2)
0020
注)XCP02 基板(#□-△) □:插槽号 △:0→XCP02 基板本体 1→子基板 1(插口 CNSL 侧) 2→子基板 2(插口 CNET 侧)
通信错误
需作进一步调查。请与本公司服务部门联系。
0220
存储器错误 程序的管理数据破坏了。 (程序管理 数据）
• 在维护模式下进行程序的初始化。初始化 据全部清除。
• 读入外部存储器装置中保存的程序。
0230 存储器错误 并行 I/O 指针程序破坏了。 (指针程序）
• 在维护模式下对指针程序进行初始化。 • 读入外部存储器装置中保存的指针程序。
※WRCA01 基板(#□) WRCA01 基板上旋钮开关的设 定值为(□减 1)
0040
存储器错误 存储器(RAM)异常。
(CPU 基板
RAM)
数据表示异常的基板。
(10 进制) 1:XCP01 基板
2:XSP01 基板
10:XCP02 基板(#1-0)
11:XCP02 基板(#1-1)
12:XCP02 基板(#1-2)
0330
校验错误 (用途）
安川机器人外部轴的协调校准NX100-COORDINATE-CN.
1.1 协调控制1 独立/协调控制机能NX100/NXC100可以构筑一个控制柜同时控制多台机器人本体或外部轴工作站的系统。
协调/独立的控制功能就是使机器人本体或外部轴工作站协调作业，或者独立动作的功能，可根据作业要求而进行的最佳动作。
1.1 协调控制协调控制功能就是机器人本体或外部轴工作站边协调边作业的功能。
1.2 独立控制1.2 独立控制独立控制功能是使机器人本体或外部轴工作站非同步的独立作业功能。
〈例〉在其中一外部轴工作站执行作业程序时，另一外部轴工作站为下一个作业做好准备，执行返回原位置程序。
2.1 概要2 外部轴工作站协调系统2.1 概要所谓外部轴工作站协调系统是指由外部轴持工件，机器人本体持作业工具，二者边协调边作业的系统。
为了使外部轴和本体能够同时动作，需要进行协调程序的示教。
协调程序中有根据外部轴工作站与机器人本体形成的主从关系，进行相对内插动作的协调内插，和进行单个动作的单个内插。
协调程序的移动命令通常由2行显示，上行是向发向从动侧（本体）的命令，下行是发向主动侧（外部轴工作站）的命令。
2.2 专用键2.2 专用键外部轴工作站协调系统的专用键如图所示，分布在数值键上。
2.2.1 弧焊用途在程序中登录定时器命令[TIMER]时使用。
在程序中登录参照点[REFP]或者更改已登录的参照点时使用。
参照点 按[参照点]+[下一个]键，机器人向登录的参照点移动。
2.2 专用键在程序中登录焊接开始命令[ARCON]时使用。
在程序中登录焊接终了命令[ARCOF]时使用。
（本功能为未来功能。
不动作）确认气体时使用。
按一次[联锁]+[气体]，气体阀打开。
经过20秒，气体阀门能够自动关闭。
20秒钟内，若再次按[联锁]+[气体]，能够手动关闭气体阀门。
焊丝点动时使用。
送丝按[送丝]健，焊丝送出。
按[退回]键，焊丝退回。
只有持续按这些按键时，焊丝送丝机连续工作。
进行如下操作时焊丝送丝机高速工作同时按[高速]+[送丝] 同时按[高速]+[退丝]键再现时，改变焊接条件时使用。
领航员NX200北斗农业机械自动驾驶系统产品说明书
范围
无线电发射设备频
率
移动基站无线
电发射设备功率
固定基站无线
电发射设备功率
单位
设计值
/
NX200 型北斗农业 机械自动驾驶系统
GB
2（可扩展至 8G)
GB
32（可扩展至 128G）
/
Windows
/
800×480
/
1×RS232、1×USB、1×CAN
/
RS232、CAN
/
测地型北斗（GNSS）接收机
农NX200）型（北斗农业机械自动驾驶系统） 企业名称：上海华测导航技术股份有限公司 地 址：上海市青浦区徐泾镇高泾路 599 号 C 座 邮政编码：201702 电 话：025－84813134 传 真：025－84811042 联 系 人：李莎
所有自动功能只应通过单独采用操作控制器进行 操作。当自动导航系统关闭时，自动功能应自动 1 安全要求 / 恢复到手动控制状态或关闭状态。应使驾驶员在 随时都可撤销自动功能，自动功能只准许由驾驶 + 员重启。当使用手动控制功能时，导航功能的自 动控制应自动解除。自动功能控制装置应明显表 示出其用途。
自动导航系统电器线路的连接应正确、可靠、无 漏电。导线应捆扎成束，布置整齐，固定卡紧， 接头牢固并有绝缘套。导线穿越孔洞时应设绝缘 + 套管。液压管路及电器线路的布置应避免摩擦和 接触发热部件。
车、应明确标识出安全搬运电子部件的注意事项，
4
安全信息
包括 RTK 基站的安装与拆卸、应明确规定在自动 / 驾驶状态时驾驶员应时刻观察前方障碍物并判断
+
潜在危险禁止睡觉。自动驾驶系的使用说明书中
应明确写出显示器中给出的听觉或视觉或两者组
100G系统调试规范..
七、混传系统调试规范
40G和100G混传系统调测要求
线路光功率调测应留出一定量的富余度，保证系统在一定范围内的功率 波动不影响正常业务。当采用二级放大器进行功率补偿时，线路余量应 设置在一级放大器上，如：二级放大器采用PA+OA时，根据用户要求线 路余量放在一级放大器PA上。 光功率调测要满足系统扩容的需求，放大器的输出功率严格按照系统调 试公式计算值进行设置调试。 40G和100G混传系统对系统功率调测有如下要求，请逐条调整和实施： 40G和100G单波入纤功率： 40G单波入纤功率：G.652光纤---+2dbm；G.655光纤---+1dbm 40 80 100G单波入纤功率见下表： 波道总数
注意：100G系统PMD和色散基本不受限制，无需补偿。
综上可知： 100G 系统基本无需对色散和 PMD 进行补偿， 100G DWDM 系统调试中主要涉及的是系统光功率调整以及 光功率平坦度的调整，由此来控制系统的光功率和OSNR，
抑制光纤的非线性效应。
明确系统通道最小OSNR、平均OSNR要求。
四、系统光放大段入纤光功率
光放大段单通道入纤光功率标准值为： G652:+1dBm，G655:0dBm，工程实际单通道入纤光功率还是以 工程设计配置为准。 光放大段输出总光功率计算公式为： P（dBm）=Ps(dBm)+10*Log(N)。 P ——系统总输出光功率 Ps——单通道输出光功率 N ——系统波道数 一般工程系统配置设计放大器输出为工程开通的实际要求值， 因此最终的光放大器输出值要以系统配置设计为准。
100G WDM传输系统中的损伤因素：
100Gbit/s系统采用的信号调制格式特点：
采用的信号调制格式为PM-QPSK PM-QPSK的接收采用的是相干接收检测技术
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windows
windows
显示参数
/
真彩色1280×800
真彩色1280×800
物理
参数
尺寸
（长×宽×高）
mm
270×198×40.9
270×198×40.9
重量
kg
1.36
1.36
固定方式
/
RAM固定
RAM固定
GPS
参数
接收机类型
/
测地型GNSS接收机
测地型GNSS接收机
通道
/
220
220
差分类型
km
15-35
15-35
2.主要技术规格
3.检验结果
项目
类别
检验项目
单位
合格指标
检验
结果
单项
判定
类
项
A
1
安全检查
安全警示标志
/
在接收机的明显部位应有符合GB 10396规定的安全标志。
符合
+
自动驾驶系统单独停放
/
应能保持稳定、安全
符合
+
拖拉机转向传感器
/
有牢固可靠的防护装置。
符合
+
使用说明书
/
应规定安全操作和维护保养的措施和方法。
2.5
2
自动驾驶控制系统
尺寸（长×宽×高）
mm
80×200×150
80×200×150
材质
/
不锈钢
不锈钢
电源输入电压（直流）
V
12
12
安全保护
/
防反接、过压保护
防反接、过压保护
3
移动
基站
信号精度
/
1+1ppm
1+1ppm
信号传输距离
km
5-15
5-15
4
固定
基站
信号精度
/
1+1ppm
1+1ppm
信号传输距离
符合
+
符合
+
3
操作方便性
/
a）各操纵件的操作方便性：各操纵件的操作应灵活、有效、方便；
b）调整及更换零部件的难易程度：调整灵活、有效、方便；
符合
+
3.检验结果（续）
项目
类别
检验项目
单位
合格指标
检验
结果
单项
判定
类
项
B
4
标牌
/
标牌至少应包括：产品型号、名称，主要技术参数，出厂编号，出厂日期，制造厂名称及地址，产品执行标准号，要求内容齐全，字迹清晰，固定牢靠。
/
RTK，兼容其他
RTK，兼容其他
数据更新率
Hz
10
10
接收天线
/
小盘天线
小盘天线
通讯
参数ห้องสมุดไป่ตู้
接口信息
/
IRS232接口、2USB接口、CAN
IRS232接口、2USB接口、CAN
数据输入
输出协议
/
RS23、USB、CAN
RS23、USB、CAN
电气
参数
输入电压
V
8-36
8-36
功耗
W
30
30
电流
A
2.5
NX100领航员NX100农业机械自动驾驶系统
1.产品照片及企业信息
（产品型号）型（产品名称）
企业名称：上海华测导航技术有限公司
地址：上海市青浦区高泾路599号北斗产业园C座
邮政编码：20XX00
电话：
传真：
联系人：王大勇
序号
项目名称
单位
设计值
核测值
1
显示器
主机
参数
内存
GB
2
2
硬盘
GB
32
32
操作系统
符合
+
输入保护能力
/
移动接收机输入功率，输入电压应符合说明书要求且应有相应保护。
符合
+
2
捕获卫星信号、锁定卫星数
颗
捕获卫星信号、锁定卫星数应不小于5
16
+
3
GPS输出精度
mm
水平RTK定位精度：平面：±(10＋1×10-6D)；高程：±(20＋1×10-6D)
符合
+
4
驾驶系统输出精度(液压输出)
/
说明书规定值
（接合线之间偏差±2cm）
符合
+
5
信号传输距离
km
≤5移动
5
+
≤30固定
30
+
B
1
外观质量检查
/
各部分表面应光洁、应无明显划痕，刮伤、毛刺，及其它的机械损伤，各部分的涂镀层应光滑、色泽均匀，应无起泡、脱落、露底、锈蚀等缺陷。
符合
+
2
装配质量检查
/
各部件装配应良好、紧固、无松动，调节应方便自如，控制器开关、按键的操作应灵活可靠。