我的作品----智能避障仿生小机器人设计策划书---
智能机器人避障系统设计
摘要智能避障是智能机器人的重要功能，为了实现避障我们常常会采用光波测距和超声波测距。
在本文的设计中，本文采用超声波测距。
本文设计的智能避障器工作时，CPU给出一个驱动信号，超声波的模块就会产生一个声波信息，声波信号如果在传递的过程中遇到了障碍，就会被这个障碍物给反弹回来，相应的传感器就会接收这个信号，信号被接受到之后就会被传递给CPU，CPU通过寄存器里面的程序处理一下反射回来的信号，就可以计算出距离障碍物的信息，CPU在发出一些控制信号给机器人，从而实现机器人避障。
本论文设计的智能机器人避障系统的主要控制器采用51单片机，信号发出与收集采用超声波发射接收模块，遇到障碍时机器人发出警报，还有一个报警系统模块。
将本文设计的避障系统运用在机器人的驱动系统上，加上红外光电、超声波传感器等装置对机器人运行状况及周边环境状况进行实时监测，并将相关信息送至51单片机进行处理。
设计的该系统电路结构简单易维护，在应用方面有它参考的价值所在。
关键词：单片机；超声波；机器人；相关程序设计AbstractIntelligent obstacle avoidance is an important function of intelligent robot. In order to avoid obstacles, we often use light wave ranging and ultrasonic ranging. In the design of this paper, ultrasonic ranging is used. When the intelligent obstacle avoidance device designed in this paper works, the CPU gives a driving signal, the ultrasonic sensor will send out sound waves, the sound waves will be reflected back after encountering obstacles, and then the sensor receives the rebound signal, and transmits the reflected signal to the CPU. The CPU can calculate the distance from the obstacles by processing the reflected signal through the program in the transmitter Information, the CPU is sending some control signals to the robot to avoid obstacles. The main controller of the intelligent robot obstacle avoidance system designed in this paper is 51 single-chip microcomputer. The ultrasonic transmitting and receiving module is used to send and collect signals. When the robot encounters obstacles, it will send out an alarm. There is also an alarm system module. The obstacle avoidance system designed in this paper is applied to the driving system of the robot. In addition, infrared photoelectric and ultrasonic sensors are used to monitor the operation status of the robot and the surrounding environment in real time, and the relevant information is sent to 51 single chip microcomputer for processing. The circuit structure of the designed system is simple and easy to maintain, which has certain application reference value.Key words: microcontroller; ultrasonic; robot; relevant program design1绪论1.1 引言随着现在社会的高速发展，机器人的运用越来越广泛，机器人的功能较多，我们常使用它们搬运一些较重的物料，或者是为了进行不同的或高难度等人性化的操作并且具有可改变和可编程相关动作的专家系统。
避障机器人设计报告
实时感知
机器人通过传感器实时感知周围环境的变化，及时调整移动轨迹以避开障碍物。
动态调整速度
根据障碍物的距离和位置，机器人动态调整移动速度，确保安全避障。
多传感器融合
将多种传感器信息融合处理，提高障碍物检测的准确性和可靠性，实现更高效的避障。
实验与测试
06
室内环境
模拟室内家居环境，包括客厅、卧室、厨房等场景。
对各个模块进行单元测试，确保模块功能正常。
单元测试
将各个模块集成在一起进行测试，确保系统整体运行正常。
系统集成测试
在仿真环境中测试机器人的避障功能，模拟各种实际场景以提高鲁棒性。
仿真测试
避障策略
05
超声波传感器
利用超声波的发射和反射原理，检测机器人周围障碍物的距离和位置，实现避障。
红外传感器
通过检测物体发射的红外线，判断障碍物的位置和距离，实现避障。
机器人在各种地面类型上表现出良好的运动性能，能够稳定地行走、转弯和爬坡。
避障算法的准确性
测试结果表明，避障算法在各种场景中均能准确识别障碍物并规划出合理的避障路径。
路径规划效率
机器人的路径规划时间较短，表明算法具有较高的计算效率和实时性。
运动性能稳定性
测试结果证明机器人的运动性能稳定，能够在不同场景中可靠地避障和移动。
主控制器
内置Wi-Fi和蓝牙模块，方便与外部设备进行数据交换。
通信模块
超声波传感器
用于检测机器人周围的障碍物，实现避障功能。
红外传感器
用于检测热源，如人体，提高机器人在特定环境下的感知能力。
软件设计
04
用于机器人自主导航，根据地图信息规划出安全、高效的路径。
路径规划算法
避障机器人的设计
避障机器人的设计随着科技的不断进步，机器人在日常生活中扮演着越来越重要的角色。
其中一种常见的机器人类型是避障机器人，它能够通过感知周围环境，避开障碍物并自主移动。
下面将讨论避障机器人的设计原理和关键技术。
避障机器人的设计原理主要基于感知、决策和执行三个步骤。
首先，机器人需要通过传感器感知周围环境。
常用的传感器可以包括激光传感器、红外传感器、超声波传感器等。
这些传感器可以测量障碍物与机器人之间的距离，并将这些信息传送给控制系统。
控制系统会将传感器的数据进行处理和分析。
在感知的基础上，机器人需要根据感知到的环境信息做出决策，并制定合适的行动计划。
这需要一个强大的算法和智能控制系统。
算法可以根据传感器的数据进行障碍物检测和识别，以确定障碍物的位置、形状和大小。
控制系统会根据这些信息制定机器人的运动策略，避开障碍物。
常用的算法包括路径规划算法、机器学习算法等。
最后，机器人需要执行制定好的行动计划，进行移动并避开障碍物。
这需要一个精确的定位和导航系统，以确保机器人能够准确地执行行动计划。
定位和导航系统可以基于全球定位系统（GPS）、惯性导航系统（INS）和视觉导航系统等技术，确定机器人的位置和方向。
机器人根据这些信息进行运动控制，避开障碍物。
避障机器人的关键技术主要包括障碍物检测和识别技术、路径规划技术、机器学习技术和定位导航技术等。
障碍物检测和识别技术可以利用图像处理、模式识别和深度学习等方法，对环境中的障碍物进行检测和识别。
路径规划技术主要通过图论和最优化算法，寻找机器人自身位置与目标位置之间的最佳路径，并避开障碍物。
机器学习技术可以利用大量的样本数据，训练出一个强化学习模型，使机器人可以通过反馈机制不断优化自己的行为。
定位导航技术可以提供精确的定位信息，确保机器人能够准确地执行行动计划。
当然，以上只是避障机器人设计中的一些关键技术和原理，实际的避障机器人系统还需要考虑多个因素，如功耗、成本、可靠性等。
智能机器人设计项目书
智能机器人设计项目书一、项目背景随着科技的不断发展，智能机器人已经逐渐走入人们的生活，扮演着越来越重要的角色。
智能机器人的应用领域涵盖了医疗、教育、服务行业等多个领域，为人们的生活带来了便利和效率提升。
本项目旨在设计一款具有高度智能化的机器人，能够为用户提供更为全面、灵活的服务。
二、项目目标1.设计一款智能机器人，具备语音识别、人脸识别、自然语言处理等功能，能够与用户进行智能交互。
2.实现机器人在家庭、办公等场景中的应用，能够帮助用户处理日常事务，提供个性化的服务。
3.结合云计算、大数据等技术，为机器人提供更强大的智能支持，不断提升机器人的智能水平和服务质量。
三、项目内容1.硬件设计：设计一款外形美观、结构稳固的机器人，采用先进的传感器技术，实现环境感知和人机交互。
2.软件开发：开发机器人的操作系统和应用程序，实现语音识别、图像识别、自然语言处理等功能。
3.人机交互：设计友好的用户界面，实现语音对话、手势控制等多种交互方式，提升用户体验。
4.云服务：搭建云服务器，实现机器人的远程控制、数据存储和更新服务，保障机器人的持续性和安全性。
5.功能拓展：不断优化机器人的功能和性能，引入新技术和新功能，提升机器人的智能水平和服务范围。
四、项目计划1.需求分析：调研市场需求，明确用户需求和机器人功能要求。
2.设计方案：制定机器人的整体设计方案，包括硬件设计、软件开发和云服务规划。
3.开发实施：根据设计方案，进行硬件制造、软件开发和云服务搭建。
4.测试验收：对机器人进行功能测试和用户体验测试，确保机器人性能稳定。
5.推广营销：推出机器人产品，进行市场推广和宣传，提升产品知名度和市场份额。
6.持续升级：根据用户反馈和市场需求，持续优化机器人的功能和性能，保持产品竞争力。
五、项目预期效果1.提升用户生活品质：智能机器人能够为用户提供更便捷、智能的服务，提升用户生活品质。
2.推动科技创新：通过本项目的研发和推广，推动科技创新，提升国内智能机器人技术水平。
智能避障小车设计方案
红外线数据协会IrDA(Infrared Data Association)成立于1993年。起初，采用IrDA标准的无线通讯设备仅能在1m范围内在可视范围内的速率仅为115.2Kb/S，但很快就发展到了4Mb/S的速率，后来，速率又达到了16Mb/S。
红外是一种利用红外线进行点对点通信的技术，实现过程中两个设备必须保持在可视范围内是直对的、IrDA也是第一个成功实现无线个人局域网（Personal Area Network,PAN）的技术。目前红外的应用已经发展了20多年，无论是软件还是硬件技术都很成熟，在许多小型移动设备，如PDA\手机上被广泛使用。
3)使用集成芯片进行控制。通过控制集成芯片的使能便可以控制超声波信号的发送，然后集成芯片反馈给控制器的是标准的中断信号，当控制器检测到中断信号发生时，便可以进行超声波距离的计算。
而目前在超声波测距方面应用较多的方案有三种。
1)使用控制器发出40KHz的方波信号，在接收端使用中周将信号放大，然后经过至少两级放大后输入到控制器的模拟输入端，控制器根据接收的信号幅度进而判断是否是回波信号。
2)使用控制器发出40KHz的方波信号，在接收端使用中周将信号放大，然后经过至少两级放大后经过整波电路后变成当有回波信号时，将回波信号转换成低电平信号，这样可以直接连接到处理器的数字引脚，在中断程序中进行回波的判断。
关键词：STM32，无线传输，超声波测距
Intelligent vehicle as appeared in the sci-fi movie scene, at present has been gradually came into our life. From reversing radar, the most simple to the automatic driving now, concept car intelligent has deep social reception, and the intelligent car demand is more and more obvious. How to make the car can automatically unmanned is the main direction of scientific research today.
一种扫地机器人智能避障及定位系统的项目计划书
一种扫地机器人智能避障及定位系统的项目计划书尊敬的用户，非常感谢您提出的问题。
以下是一份关于扫地机器人智能避障及定位系统的项目计划书的简要示例：一、项目背景：随着人们生活水平的提高，家庭助手机器人逐渐受到关注。
扫地机器人作为其中之一，已成为现代家庭清洁的重要工具。
然而，目前市场上的扫地机器人在避障和定位方面仍存在一定的局限性。
因此，本项目旨在开发一种具备智能避障及定位系统的扫地机器人，提升其清扫效率和精准度。
二、项目目标：1. 设计一套智能避障系统，使扫地机器人能够自动检测环境障碍物，避免碰撞和阻塞。
2. 开发一种高精度的定位系统，确保扫地机器人能够准确追踪和记录清扫区域。
3. 整合智能避障和定位系统，形成一个可靠的扫地机器人操作系统。
三、项目计划：1. 前期准备阶段：a. 进行相关研究，了解现有扫地机器人的技术和市场需求。
b. 设计项目框架和实施计划，制定详细的时间表和阶段性目标。
2. 系统设计和开发阶段：a. 开发智能避障系统，包括传感器选择和集成、数据处理算法设计等。
b. 开发定位系统，采用先进的定位技术，如激光雷达或视觉识别等。
c. 开发扫地机器人操作系统，将智能避障和定位系统整合在一起。
3. 系统测试和优化阶段：a. 进行系统整体测试，验证智能避障和定位系统的功能和性能。
b. 优化系统算法，提高扫地机器人的避障精度和定位准确度。
c. 进行多场景测试，确保系统在不同环境中的适应性和稳定性。
4. 最终部署和推广阶段：a. 生产扫地机器人样品，进行市场测试和用户反馈收集。
b. 根据用户反馈和市场需求进行产品改进和优化。
c. 推广和销售智能避障及定位系统的扫地机器人。
四、预期成果和效益：1. 提升扫地机器人的自动化程度，减轻用户的家务负担。
2. 提高扫地机器人的清洁效率和准确度，提供更好的家庭清洁体验。
3. 推动智能家居领域的发展，促进相关产业的创新和进步。
请注意，这只是一个项目计划书的简要示例，具体的项目实施方案需要根据实际情况进行详细设计和调整。
智能循迹、避障遥控小车设计
智能循迹、避障遥控小车设计摘要：本文设计了一款以STM32单片机为控制核心的智能小车，智能小车主要采用高灵敏度的光电管，对路面黑色轨迹进行检测，并利用单片机产生PWM波，控制小车速度。
能够平稳跟踪给定的路径实现循迹的目的。
整个系统基于普通玩具小车的机械结构，并利用了小车的底盘、前后轮电机及其自动复原装置，能够平稳跟踪路面黑色轨迹运行。
若遇到障碍物，通过检测障碍物离自己的距离来判断自己是前进、后退还是左转、右转，最终达到避障的目的。
1、背景及意义近年来人工智能技术的快速发展，智能小车技术也已经发展到可以模仿人类行为程度，主要是因为自动化生产设备越来越精密，它不仅给传统产业带来了翻天覆地的变化，而且提高了我们生活生产的质量。
智能小车具有自动循迹、避障和可控行驶等诸多功能，可以在不同环境完成工作，智能小车在各个行业都有不错的应用价值。
例如，在日常生活中，智能小车可以像导盲犬那样给盲人指引正确的道路。
在军事方面，智能小车可以代替我们在危险区域的排雷和侦察等任务。
在科学研究中，智能小车可以在外星球上完成探索或返回照片。
另外，它可以帮助人们在复杂的环境中执行设备检查和货物处理等任务。
2、智能小车硬件设计小车通过红外探测法实现循迹功能，红外接收装置和发射装置实现避障功能，红外传感器实现测速功能，超声波系统实现测距。
车轮应用了PWM调速系统和L298N芯片来控制调速和车轮旋转，还有用液晶显示模块LCD1602来显示小车基本情况。
通过c语言完成对小车行动指令的编程，实现小车按照设定路线行驶、避障。
智能小车硬件设计主要是电源模块设计、单片机最小系统的设计、循迹模块设计、避障模块电路设计以及遥控电路设计等。
电源模块设计主要为单片机最小系统以及需要的外围电路中用到的芯片进行供电，供电电压为+5V，因此需要一个恒定+5V的稳压电源，本文中主要是通过直流稳压电源7805输出恒定电源的方式来进行设计，输入电源电压为36V一下，交直流方式均可，直流电源模块电路图如图1所示图1 电源模块部分电路图单片机最小系统采用了传统的STM32最小系统的设计，包含电源滤波部分、晶振部分电路、复位电路等，为最常用的电路，在此不再进行赘述。
避障机器人的设计
k 2 Rn -1 V 2= Vmax - k 3 k 4 Rn - 1
V1= Vmax - k1
n 1 n 1
m
m
K1 2 3 4 为修正系数， 这是一个简单的模型，进一步的，可以通过修改 k2 和 k4 随着 n 的变化而改变来优化这 个等式，即使不同位置的传感器具有不同的权重。
一 避障原理与设计思路
对于机器人来说， 避障需要探测到障碍物， 然后根据探测的数据进过一个算法决策得到 一定的行为动作。 对于简单的应用中， 机器人不需要得到障碍物的具体形貌， 这里只需要知道障碍物的方 位和距离我们就可以做出决策，再简化一下，即，障碍物是不是进入了影响机器人运动的范 围，影响了机器人则避开他，没有影响则继续运行。 基于以上的分析，设计了的运行流程：
三 运动系统的设计
比赛用的避障小车大小应为几十厘米的这样一个量级，重量为公斤级。 运动的机构选用， 轮式是最简单和易于获得且易于控制的一种方式相比较采用机械臂移 动等，这里优先考虑给机器人采用车轮来运用。 动力来源，这里进一步考虑的是用电还是用油的问题，在一个固定的小型机器人上， 二 者的动力表现类似； 续航上后者要强一些； 控制性上后者的有一定的延迟且可能需要额外的 控制机构，而前者控制其输入电流即可。所以这里选用电动机，考虑小车能搭载的电池， 重 量，控制灵敏性角度上讲，需要的是低电压的直流的适当转速高扭力的电机，例如我们可以 选用一款 12v 120 转的直流减速电机（我们不需要精确控制转动，所以步进电机和伺服电机 可以不优先考虑，带来的可能有性能冗余和控制复杂度增加） 。 电机的驱动，由于电机我们选用减速电机，有较大的扭矩，考虑机器人的重量，可以考 虑电机轴直接连接轮子。电机的控制可以采用动率放大的驱动电路，通过单片机产生一个 PWM 方波，经过一个电机驱动电路，控制电机的转速。
智能避障机器人设计策划书---张
基于80C51单片机的超声波避障PVC线槽材料双足仿生机器人的设计应用制作者：XXXXXXXXXXXXXXXX一、概述。
机器人是一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机，或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统。
智能机器人则是一个在感知- 思维- 效应方面全面模拟人的机器系统。
它是人工智能技术的综合试验场，可以全面地考察人工智能各个领域的技术，还可以在有害环境中代替人从事危险工作、上天下海、战场作业等方面大显身手。
而且随着机器人的应用领域的扩大，人们期望机器人在更多领域为人类服务。
另外，单片机的应用现已渗透到仪器仪表、家用电器、医用设备、航空航天、专用设备的智能化管理及过程控制等各项科研领域。
单片机往往作为一个核心部件出现在实时检测和自动控制的智能自主控制系统中。
但仅仅单片机是不够的，还应根据具体硬件系统软硬件结合，才能让系统达到设计要求，良好地运行。
本系统采用80C51系列单片机为中心器件，设计一个智能化自主避障仿生小机器人，是为了能在智能机器人科学的基础研究上做出贡献，因为加强培育机器人产业市场，不仅能够带动智能机器人技术本身的发展，同时也必将引领其他相关高新技术的发展和壮大。
智能机器人的研究意义必将日益凸显，其发展空间十分广阔。
二、主要工作原理。
本设计采用的是80C51、超声波测距模块及超声波传感器、减速电机、PVC线槽材料、锂电池以及蜗杆、齿轮、螺丝螺母等组成的一个智能避障双足机器人。
当前方遇到有障碍物时，此超声波信号被障碍物反射回来，由接收器接收，输送至80C51单片机处理，自主实现电机停车、继而倒转，使双足机器人变为向后迈步，达到智能避障后退的目的。
系统控制原理如图示：三、发展前景及其应用。
机器人具有广阔的发展前景，国内外对此的研究已经取得了许多成果,但其智能化水平仍然不尽人意。
已有的人工智能技术大多数要依赖领域知识。
因此在各个层面的研究都很迫切。
另外，现代机器人基本能按人的指令完成各种比较复杂的工作，如深海探测、作战、侦察、搜集情报、抢险、服务等工作，在不同科研领域有着广泛的应用。
智能循迹避障小车设计说明
智能循迹避障小车设计说明
一、前言
智能循迹避障小车是一种使用智能科学技术控制的小型机器人,它可以实现自主循迹路径，避障等功能。
目前，智能循迹避障小车已经成为机器人领域的一个重要研究对象，因为它在工业自动化，服务机器人，教育科研，安防监控等领域具有广泛的应用前景。
本文首先介绍智能循迹避障小车的组成结构以及其主要控制系统，并介绍其核心算法：循迹算法、避障算法以及路径规划算法。
最后，本文还将介绍智能循迹避障小车的应用前景。
二、智能循迹避障小车结构及控制系统
智能循迹避障小车是由电机、接收器、传感器等组成的小型机器人。
它的主要控制系统由微处理器，控制板，传感器，电机驱动器，定位器，电池等组成。
其中，微处理器是智能循迹避障小车的核心控制部件，它负责控制和协调整个系统的工作，是小车实现智能控制的基础。
它可以完成小车自主导航的控制，使小车自行实现向指定点前进，避开障碍物以及避免崩溃。
传感器可以检测所处环境的信息，包括距离、方向、颜色等。
超声波避障小车设计
超声波避障小车设计引言：随着科技的不断发展，人们对机器人的需求越来越大。
超声波避障小车是一种能够利用超声波测距技术进行环境感知和避障的智能机器人。
本文将介绍超声波避障小车的设计方案及其原理、实现和应用。
一、设计方案：1.1硬件设计：1.1.1小车平台设计：小车平台应具备良好的稳定性和可扩展性，可以根据需要添加其他传感器或执行器。
常见的平台材料有金属和塑料，可以根据实际需求选择适合的材料。
1.1.2驱动电机选择：驱动电机应具备足够的功率和转速，以保证小车的运动能力。
一般可以选择直流无刷电机或步进电机。
1.1.3超声波传感器安装：超声波传感器通过发射和接收超声波信号，实现对周围环境的测距。
传感器应安装在小车前方，可以通过支架或支架固定在小车上。
1.2软件设计：1.2.1运动控制程序：运动控制程序通过控制驱动电机的转速和方向，实现小车的前进、后退、转弯等运动。
可以使用单片机或开发板来编写控制程序。
1.2.2避障算法：避障算法是超声波避障小车的核心功能。
当超声波传感器检测到前方有障碍物时，小车应能及时做出反应，避免与障碍物碰撞。
常见的避障算法包括简单的停止或转向，以及更复杂的路径规划算法。
二、工作原理：超声波避障小车的工作原理是通过超声波测距模块对周围环境进行测量和感知。
超声波传感器发射超声波信号，当信号遇到障碍物后会反射回传感器，通过测量反射时间可以计算出距离。
根据测得的距离，小车可以判断是否有障碍物，并采取相应的措施进行避障。
三、实现步骤：3.1搭建小车平台：根据设计方案搭建小车平台，安装驱动电机和超声波传感器。
3.2连接电路：将驱动电机和超声波传感器与单片机或开发板连接，建立电路连接。
3.3编写控制程序：利用编程语言编写运动控制程序，实现小车的基本运动功能。
3.4设计避障算法：根据需求设计避障算法，实现小车的避障功能。
3.5调试和测试：对小车进行调试和测试，确保其正常工作。
四、应用领域：超声波避障小车在工业自动化、家庭服务、教育培训等领域具有广泛的应用前景。
智能避障机器人系统的设计与实现
智能避障机器人系统的设计与实现随着科技的不断进步，机器人技术也不断地得到了发展和应用。
机器人的应用范围越来越广，涉及到生产、医疗、教育等各个领域。
其中，智能机器人日益成为人们研究的热点。
智能机器人能够向人类提供很大的帮助，这是因为它们能够通过感知环境来做出相应的决策。
智能机器人中的智能避障系统是机器人中最基本的功能之一。
本文将探讨智能避障机器人系统的设计与实现。
一. 智能避障系统的设计智能避障机器人系统的设计是一个非常重要的问题。
首先，我们需要将机器人的传感器部分设计好。
机器人的传感器部分需要搭配合适的算法，以收集准确的信息。
其次，我们需要为机器人设置目标来引导机器人的行为。
最后，我们需要添加控制模块，来控制机器人的运动。
1. 传感器设计智能避障系统的传感器应该能够感知机器人周围的环境，这个要求非常的高，因此需要选择适合的传感器类型。
常用的传感器类型有超声波传感器、酷黑-lidar 传感器、ToF 传感器等。
超声波传感器主要用来测量距离，它通过发出声波能够返回接收器。
酷黑-lidar 传感器和 ToF 传感器是激光雷达传感器，能够测量从机器人到物体的距离。
这些传感器可以提供有关机器人周围环境的详细信息。
另外，为了使机器人获得更好的环境信息，我们可以通过多个传感器的读数来估计环境。
我们可以使用滤波方式来优化传感器数据，确保传感器数据的真实性。
2. 目标设计任何智能机器人系统都需要定义目标。
目标可以是机器人移动到新的位置，或者避免与环境中的障碍物相撞。
应该建立一个有条理的目标来引导机器人的行为。
同时，为了确保环境中的障碍物不会妨碍机器人达成目标，我们需要确保避免碰撞的算法足够优秀。
这需要我们考虑机器人的反应时间和环境因素。
3. 控制设计智能避障机器人系统的控制是智能机器人系统的另一个重要部分。
控制器根据搜集的数据，能够将信息传入目标功能和动作选择算法中，控制机器人自主决策。
机器人能够根据控制器的命令来移动，并根据得到的目标算法来控制动作。
机器人创意工作计划书范文
机器人创意工作计划书范文一、前言随着科技的发展和生活方式的改变，机器人已经成为现代生活中不可或缺的一部分。
机器人的应用范围越来越广泛，从工业生产到家庭服务，机器人都在发挥着越来越重要的作用。
在这样一个机器人蓬勃发展的时代，我们应该如何利用机器人的优势来创造更多的价值呢？二、机器人创意工作计划1. 背景分析机器人已经成为工业生产的主要力量，并在家庭服务、医疗护理、教育等领域发挥着越来越重要的作用。
随着人们对机器人应用的需求不断增加，机器人行业也面临着越来越多的机遇和挑战。
2. 目标定位我们的目标是利用机器人的优势，推动创新，为社会提供更多的价值。
具体目标分为以下几个方面：-开发具有创新性和实用性的机器人产品，满足人们的实际需求。
-推动机器人产业链的发展，培养更多具有机器人创新能力的人才。
-利用机器人技术为社会提供更多便利和服务，提高人们的生活质量。
3. 工作内容为了实现上述目标，我们将开展以下几项工作：-开展需求调查和市场分析，确定机器人产品的开发方向和重点领域。
-组织机器人技术研讨会和创意工作坊，促进机器人技术创新和人才培养。
-与相关企业、科研机构合作，共同研发创新性的机器人产品。
-推动机器人在医疗、教育、家庭服务等领域的应用，提高机器人的社会价值。
4. 工作计划-需求调查和市场分析：在本年度内，我们将开展多轮市场调查和需求分析，确定机器人产品的开发方向和重点领域。
这将为我们后续的产品开发提供有力的市场支持。
-机器人技术研讨会和创意工作坊：我们将定期举办机器人技术研讨会和创意工作坊，邀请专家学者和业内同行参与，共同探讨机器人技术创新和人才培养问题。
这将为我们的工作提供良好的学术支持和人才支持。
-机器人产品研发：我们将与相关企业、科研机构合作，共同研发具有创新性和实用性的机器人产品。
我们将制定详细的项目计划和时间表，确保项目的顺利开展和进展。
-机器人应用推广：我们将积极推动机器人在医疗、教育、家庭服务等领域的应用，提高机器人的社会价值。
“自动避障循迹轮式机器人”项目策划书
“自动避障循迹轮式机器人”项目策划书一、立项目的本项目目的在于研究及制作一种能够实现对障碍物的检测和基本信息测量（位置，距离）的轮式机器人，在不熟悉周围环境的情况下，自动避开障碍物，实时采集数据，实现对环境的监控，把环境的信息变换成数据，发送到信息终端，从而减少人的工作。
二、立项意义作为综合技术的应用，移动机器人的发展是一个国家技术实力的体现。
对于具有一定智能性的机器人，需要能够自动避障，自动识别，并且具有一定的通信能力，把所需要的信息能够实时传输到信息终端。
本项目能够通过不断检测各个模块传感器的输入信号，根据内置的程序分别控制小车左右两个直流电机运转，实现小车自动识别路线，寻找光源，判断并避开障碍物，智能停车等功能。
为移动式机器人的设计制作提供参考。
三、实施计划在本项目中，轮式机器人主要功能模块包括：电机及驱动模块、偱迹与避障模块、测速模块、电源模块、无线通信模块、显示模块等。
其次，积极寻找合适队友组队一同进行开发和研究，形成团队完成机器人的设计和制作。
具体设计制作计划如下：1.电路部分设计：根据需求设计相应的电路原理图，印刷PCB电路板，接着采购所需元器件，焊接电路板并调试电路板，在检查完硬件连接和完成电路的综合调试后，进入机械设计部分。
2.机械设计部分：运用三维设计建模，包括机器人的底盘、轮子和支架的设计，这些设计是非常严格的，它们都得根据元件的需要来设计，然后制作车的主体。
与此同时，在制作期间编写程序，进入。
3.软件设计部分：根据需求设计相应的程序流程图，在此基础上编写出程序，并下载到控制机器人的芯片中用以控制机器人。
这个部分的设计也包括三个方面的设计即：电机驱动部分的程序、传感器读入部分，环境分析和避障的实现。
四、实验调试对已组装好的机器人进行调试和评估，并逐步完善其性能。
五、经费预算表格如下：2011/09/29。
《会避障的机器人》设计与构思
〈〈会避障的机器人》设计与构思（三等奖教学设计）举例利用多媒体演播系统演示例设计程序让机器人在运动的过程中如遇有碰撞，则眨眼睛并且发出音乐声操作：用鼠标将传感器模块库中的碰撞检测模块移到流程图生成区并连接在程序中。
设置时，右击碰撞检测模块，将出现碰撞检测模块设置对话框，默认情况下可以进行赋值，如果选择检测完后进行条件判断，则可以进行条件判断，在弹出的对话框中输入判断条件。
因为这部分内容同学们在理解起来比较困难，所以必须让大家白己动手才能有一个深刻的体会。
下面就引例为任务，让同学们白己来设计程序完成此过程。
过程如下：（）将永远循环模块移到流程图生成区，与主程序相连；（）将碰撞检测模块移入到循环体内部，进行设置（）再将发音模块移入到碰撞检测的模块中，进行设置边讲边演示不同的操作过程，以达到同学们看懂的目的运行效果同学们练习了机器人在遇到障碍物的时候发出声音，我们发现了几个问题需要跟同学们讲解一下：在进入到仿真系统后有一个新建环境按钮，打开后进入一个空白环境，然后添加实体添加障碍物矩形。
然后开始搭建障碍物。
例：让机器人不断检测外界碰撞，没有碰撞时不作反应，当右方有碰撞时就唱一；前方有碰撞时就显示一；左方有障碍物就唱一）分析问题机器人在不断的检测中，就需要用到永远循环模块和碰撞检测模块；判断三个碰撞方向，我们就要设置三个判断条件其中一个判断条件在碰撞检测模块中设置，而另外两个判断条件就要用到两个条件判断模块。
这三个判断条件设置方法都是一样的，条件左边选择碰撞变量一, 第二项选择==条件比较关系，第三项选择要判断的方向分别选右，前, 左）写出流程图（五）成果展示学生作品：（）走迷宫（）走迷宫（）让机器人不断检测外界碰撞，没有碰撞时不作反应，当右方有碰撞时就发出；前方有碰撞时就发出；左方有障碍时就发出。
（六）成果评价先让同学们互相评价作品老师对大家的作品作出点评，提出建议。
作为一个合格的终身学习者，白我评价将是一个必备的技能，培养学生的这种技能本身就是信息化教学的目标之一，也是评价工作的任务之一。
避障机器人设计
如温度，电机速度，电机载荷，电池电压等。 外部传感器（外界传感器）：主要测量外界环境，比如距离
测量，声音，光线。 根据传感器的运行方式，可以分为：
被动式传感器：传感器本身不发出能量，比如CCD，CMOS摄像 头传感器，靠捕获外界光线来获得信息。
舵机控制系统
脉冲周期与宽度
舵机控制系统
角度是用来自控制线的持续的脉冲所产生。这种控制方法叫做 脉冲调制。
脉冲的长短决定舵机转动多大角度。 例如：1.5毫秒脉冲会到转动到中间位置（对于180°舵
机来说，就是90°位置）。当控制系统发出指令，让舵机移 动到某一位置，并让它保持这个角度，这时外力的影响不会让 它角度产生变化，但是这个是有上限的，上限就是它的最大扭 力。除非控制系统不停的发出脉冲稳定舵机的角度，舵机的角 度不会一直不变。
一般而言，舵机的基准信号都是周期为20ms，宽度为 1.5ms。这个基准信号定义的位置为中间位置。舵机有最大 转动角度，中间位置的定义就是从这个位置到最大角度与最小 角度的量完全一样。
最重要的一点是，不同舵机的最大转动角度可能不相同，但是 其中间位置的脉冲宽度是一定的，那就是1.5ms。
如下图：
用脉冲驱动，
4、基于红外传感器的电路设计
4、基于红外传感器的电路设计
在使用红外发射二极管时，发射管的辐射强度(Power) 与输入电流(If)成正比。辐射强度：表示红外线发光二极 管其辐射红外线能量之大小。
发射距离与辐射强度成正比。
4、基于红外传感器的电路设计
半功率角：指红外线二极管其上下或左右两边所辐射出之 红外线强度为该组件最大辐射强度的50%时，其上下或左 右两边所夹的角度称为半功率角。
智能避障小车设计 毕业设计 完整版 附程序编程
上海交通大学毕业设计设计题目：智能避障小车设计系别：机电工程系班级：10测控技术与仪器(1)班姓名：XXX指导教师： XXX2014年6月8 日智能小车设计摘要随着近年来机器人的智能水平不断提高，其中机器人的感觉传感器种类越来越多，而视觉传感器成为自动行走和驾驶的重要部件。
智能小车可应用于无人工厂，仓库，服务机器人等领域解决一些高危环境下的难题。
同时单片机技术的迅速发展使得机器人的智能控制更加智能化，人性化。
该设计是利用光电传感器以一定的频率发射红外线来检测障碍物，然后将检测信号发送到STC89C52单片机，并以STC89C52单片机为控制芯片进而电动小汽车的速度及转向，以此实现自动避障的功能。
其中小车驱动由L298N驱动电路完成，速度由单片机输出的PWM波调速控制。
本设计结构简单，较容易实现，与实际相结合，现实意义很强，但具有高度的智能化、人性化，一定程度体现了智能。
关键词：智能小车; STC89C52单片机; L298N; PWM波Design Of Smart CarAbstractAlong with the robot's intelligent level rises ceaselessly, the types of robot sensory sensor are more and more, and the vision sensor have become the important part in the automatic walking and driving .Smart car can be applied to unmanned factory, warehouse, service robot and etc. to solve some high risk environment problems，At the same time,The rapid development of MCS technology makes the intelligent control of robot more intelligent ang humane.This design uses a photoelectric sensor sending a certain frequency transmitting infrared to detect obstacles, and then sends a detection signal to a STC89C52 MCS. While the car is drived by the L298N circuit, its speed is controlled by the output PWM signal from the STC89C52 MCS.This design is practical ,easy realization and simple in the structure, but highly intelligent, humane, Intelligent in some degree.Key words:Smart Car; STC89C52 MCS; L298N; PWM Signa目录1引言 (1)1.1课题背景 (1)1.2论文的研究任务与内容 (2)2方案设计与论证 (3)2.1主控系统 (3)2.2直流调速系统 (4)2.3检测系统 (5)2.4电机驱动系统 (6)2.5 机械系统 (8)2.6电源模块 (9)3硬件设计 (10)3.1总体设计 (10)3.1.189C52单片机硬件结构 (12)3.1.2单片机最小系统设计 (16)3.2避障模块 (18)3.3驱动电路 (19)3.4总控制系统 (23)4软件设计 (24)4.1程序设计 (24)4.1.1电机驱动程序 (24)4.1.2避障程序 (25)4.1.3电机调速程序 (28)5总结与展望 (32)致谢 (33)参考文献 (34)外文资料 (35)附录1程序清单 (40)附录2电路图 (53)1引言1.1课题背景机器人技术的发展，它应该说是一个科学技术发展共同的一个综合性的结果，同时，为社会经济发展产生了一个重大影响的一门科学技术，它的发展归功于在第二次世界大战中各国加强了经济的投入，就加强了本国的经济的发展。
制作避障机器人范文
制作避障机器人范文避障机器人是一种能够自动避开障碍物的机器人，它通过搭载各种传感器和算法，来感知周围环境，并根据获取到的数据进行决策和行动。
制作一个避障机器人需要考虑多个方面，包括硬件设计、传感器的选择和安装、以及算法的开发和优化等。
本文将介绍一个基于Arduino控制器的避障机器人的制作过程。
首先，我们需要选择合适的硬件平台。
Arduino是一种开源的电子原型平台，它提供了丰富的库函数和硬件接口，非常适合用于制作机器人。
为了实现避障功能，我们需要购买一块Arduino控制器、一个电机驱动模块、两个直流电机、一组红外线传感器、以及一块电池供电等。
硬件的选择需要根据实际需求和预算来确定。
接下来，我们需要将硬件组装起来。
首先，将Arduino控制器连接到电脑上，用Arduino IDE进行编程。
然后，将电机驱动模块连接到Arduino的数字输出引脚上，并将两个直流电机连接到电机驱动模块上。
接下来，将红外线传感器连接到Arduino的模拟输入引脚上。
最后，将电池连接到Arduino和电机驱动模块上，供电机器人。
完成硬件组装后，我们需要编写避障机器人的代码。
首先，我们需要编写一个主循环程序，用于实现机器人的基本运动。
在主循环程序中，我们可以使用Arduino的库函数来控制电机的转动方向和速度，从而实现机器人的前进、后退、左转和右转等功能。
其次，我们需要编写红外线传感器的检测程序。
红外线传感器可以通过发射红外信号并接收反射信号来感知周围的障碍物。
在检测程序中，我们可以使用Arduino的模拟输入引脚读取传感器返回的信号，并根据信号的强度判断是否存在障碍物。
如果存在障碍物，我们可以通过修改主循环程序的代码来实现机器人的避障动作，例如停下来或改变方向。
最后，我们可以通过改进算法来提高机器人的避障能力。
例如，可以使用更精确的传感器，或者使用多种传感器的数据进行融合，来提高机器人对障碍物的识别和判断能力。
此外，还可以使用机器学习算法来实现自动学习和优化。
避障机器人设计报告
避障设计报告避障设计报告1.引言在现代社会中，技术的发展已经在很多领域展现了巨大的潜力。
其中，避障是一类具有重要潜力和应用需求的系统。
本设计报告旨在详细介绍避障的设计原理、系统架构和关键组件。
2.需求分析在避障的设计之前，我们首先需要明确设计的具体需求和目标。
需求分析阶段包括对于功能、性能、环境、使用场景等方面进行细致的研究和分析。
2.1 功能需求避障需要具备以下基本功能：- 实时感知环境中的障碍物并进行识别；- 计算并实现合适的避障策略；- 进行精确的定位和导航；- 具备良好的稳定性和鲁棒性。
2.2 性能需求在不同使用场景中需要满足一定的性能指标，如：- 实时性：需要对遇到的障碍物做出快速响应；- 精确性：的定位和导航算法需要具备较高的准确性；- 稳定性：的控制系统需要具备良好的稳定性，以适应不同的工作环境。
2.3 环境需求在不同的环境中运行，对于环境的特征和条件也有一定的要求。
例如，室内环境和室外环境所需要的传感器和算法可能会有差异。
2.4 使用场景应用的不同场景可能会对的设计产生影响。
例如，家庭环境下的自动清扫可能需要经过家具和障碍物之间狭窄通道的穿越。
3.系统架构设计基于需求分析的结果，我们可以设计出避障的系统架构。
系统架构包括硬件和软件两个方面。
3.1 硬件架构避障的硬件架构通常包括以下组件：- 传感器模块：用于感知环境中的障碍物，常见的传感器包括超声波传感器、红外线传感器和摄像头等。
- 控制系统：负责处理传感器数据，计算避障策略，并控制的运动。
- 电源模块：提供所需的电源能量，通常包括电池和电源管理电路等。
- 机械结构：的机械结构用于支持传感器模块和控制系统，并提供运动和导航功能。
3.2 软件架构避障的软件架构包括以下部分：- 感知模块：负责处理传感器数据，对环境中的障碍物进行识别和定位。
- 规划模块：根据感知模块的数据和的运动能力，计算出合适的避障策略。
- 控制模块：根据规划模块的输出，控制的运动并实施避障策略。
DIY机器人策划
DIY机器人策划第一篇：DIY机器人策划初步计划机器人比赛活动目的1、呼应时代需要创新的号召。
2、培养学生学习与综合运用机器人技术、电子信息技术、工程技术，激发创新思维潜能，提高机器人编程和制作的能力。
3、将知识积累、技能培养、探究性学习融为一体，提高青少年的科学素质。
4、对机电系起到了一定的宣传和推广作用。
活动宗旨1、随着社会经济的发展，机器人家族或长歌善舞，或能言善辩，或可爱至极，或忠于职守，让人们领略感受了科技的力量。
2、今天，机器人的风头仍健，融入人类生活的步伐更快了，领域更宽了，日渐成为人们生活中极具活力和极富创新力的细胞。
3、我系对于科技的认识仍具有一定的代沟。
活动主题：科技,由我们继续发展五、活动意义：。
1、活动能使同学们很好地了解有关机器人的基本知识，增强同学们的理论能力和动手能力，使同学们从中有所收获。
2、激发同学们的活动思维,带动学生向科技靠拢。
3、培养同学们的团队合作精神。
4、引发同学们积极发现以及学会延伸自己的主观意识。
活动口号：科技快速飞速人生1、活动非常响应当代‘科技是第一生产力’的呼声，举办的意义十分重大，有其必要性。
2、学校举办类似的项目相对较少，可以大大的增加同学们参加的积极性。
主办单位：承办单位：协助单位：活动内容:1、活动时间：2、活动地点：3、参与方式：组队4、活动项目：（1机器人知识及比赛相关项目展览。
（2机器人DIY比赛。
5、活动日程安排：。
日期时间地点工作内容待定比赛咨询点。
接受参赛者书面形式报名宣传方式：（1横幅宣传：（2海报宣传：（3网站宣传：（4电影宣传：（5个性标志物宣传：1、初赛――寻迹。
２、复赛――迷宫。
3、颁奖:1、宣传：（1宣传部和活动部进行挂横幅、贴海报、发传单的宣传活动。
（2网络。
2、XXXXXXXXX进行报名和解答咨询工作。
3、办公室进行一切工具和借用实验室的准备。
4、机器人部在实验室完成机器人组装和焊接。
5、机器人知识及比赛相关项目展览,公布寻迹轨迹。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
基于80C51单片机的超声波避障
PVC线槽材料双足仿生
机器人的设计应用
一、概述。
机器人是一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机，或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统。
智能机器人则是一个在感知- 思维- 效应方面全面模拟人的机器系统。
它是人工智能技术的综合试验场，可以全面地考察人工智能各个领域的技术，还可以在有害环境中代替人从事危险工作、上天下海、战场作业等方面大显身手。
而且随着机器人的应用领域的扩大，人们期望机器人在更多领域为人类服务。
另外，单片机的应用现已渗透到仪器仪表、家用电器、医用设备、航空航天、专用设备的智能化管理及过程控制等各项科研领域。
单片机往往作为一个核心部件出现在实时检测和自动控制的智能自主控制系统中。
但仅仅单片机是不够的，还应根据具体硬件系统软硬件结合，才能让系统达到设计要求，良好地运行。
本系统采用80C51系列单片机为中心器件，设计一个智能化自主避障仿生小机器人，是为了能在智能机器人科学的基础研究上做出贡献，因为加强培育机器人产业市场，不仅能够带动智能机器人技术本身的发展，同时也必将引领其他相关高新技术的发展和壮大。
智能机器人的研究意义必将日益凸显，其发展空间十分广阔。
二、主要工作原理。
本设计采用的是80C51、超声波测距模块及超声波传感器、减速电机、PVC线槽材料、锂电池以及蜗杆、齿轮、螺丝螺母等组成的一个智能避障双足机器人。
当前方遇到有障碍物时，此超声波信号被障碍物反射回来，由接收器接收，输送至80C51单片机处理，自主实现电机停车、继而倒转，使双足机器人变为向后迈步，达到智能避障后退的目的。
系统控制原理如图示：
三、发展前景及其应用。
机器人具有广阔的发展前景，国内外对此的研究已经取得了许
多成果,但其智能化水平仍然不尽人意。
已有的人工智能技术大多数
要依赖领域知识。
因此在各个层面的研究都很迫切。
另外，现代机
器人基本能按人的指令完成各种比较复杂的工作，如深海探测、作战、侦察、搜集情报、抢险、服务等工作，在不同科研领域有着广
泛的应用。
本系统基本上符合“低成本，高效益”的设计理念，在双足机器人这一国际上相对较难的课题上做出了自己的尝试，仿生特点很明显，而且采用PVC线槽材料，简单且经济的实现了机械工艺的要求以及平衡上的控制。
各个方面的研究均有其意义。
附录一
80C51单片机
单片微型计算机简称单片机，是Single-Chip Microcomputer较准确的译法，但最能准确反映单片机设计思想﹑并且具有技术眼光的词汇是Microcomputer（微处理器）。
单片机由芯片内仅有CPU的专
用处理器发展而来。
是一种集成在电路芯片，是采用超大规模集成
电路技术把具有数据处理能力的中央处理器CPU随机存储器RAM、只读存储器ROM、多种I/O口和中断系统、定时器/计时器等功能（可
能还包括显示驱动电路、脉宽调制电路、模拟多路转换器、A/D转换器等电路）集成到一块硅片上构成的一个小而完善的计算机系统，又称为微控制器MCU（Micro Controller Unit）。
80C51系列单片机是把那些作为控制应用所必需元件都集成在
一个尺寸有限的集成电路芯片上。
由如下功能部件组成，即微处理器、
数据存储器、程序存储器、并行I/O口、串行口、定时器/计数器、中断系统及特殊功能寄存器。
它们都是通过片内单一总线连接而成，其基本结构依旧是CPU加上外围芯片的传统结构模式。
但对各种功能部件的控制是采用特殊功能寄存器的集中控制方式。
它具有看门狗功能，所以系统无需在外部增加存储字模数据的存储芯片和专门的看门狗芯片，极大地简化了电路的设计，降低了系统成本。
而且80C51是片内有ROM/EPROM的单片机，这种芯片构成的最小系统简单﹑可靠。
用80C51单片机构成最小应用系统时，只须将单片机接上时钟电路和复位电路即可。
附录二
超声波障碍检测模块
超声波是一种在弹性介质中的机械振荡，其频率超过20KHz，分横向振荡和纵向振荡两种，超声波可以在气体、液体及固体中传播，其传播速度不同。
它有折射和反射现象，且在传播过程中有衰减。
利用超声波的特性，结合各种电路，可以做成各种超声波传感器。
超声波传感器的材料主要为压电晶体。
压电晶体组成的超声波传感器是一种可逆传感器，它可以将电能转变成机械振荡而产生超声波，同时它接收到超声波时，也能转变成电能，分发送器和接收器俩部分。
本设计采用的T/R-40-12小型超声波传感器作为探测前方障碍物体的检测元件，其中心频率为40Hz，由80C51发出的40KHz脉冲信号驱动超声波传感器发送器发出40KHz的脉冲超声波，如电动车前方遇到有障碍物时，此超声波信号被障碍物反射回来，由接收器接收，
经LM318两级放大，再经带有锁相环的音频解码芯片LM567解码，当LM567的输入信号大于25mV时，输出端由高电平变为低电平，送80C51单片机处理。
超声波检测电路如图所示。
附录三
机器人驱动基理
本项目机器人采用双足行走，利用特殊的机械结构，把减速电机的转动方式转化为机械运动方式，以此来驱动机器人模仿生物的双足直立行走。
在对双足的驱动力量这一点上，则是借助减速电机所具有的“低转速、高扭矩”的特性来实现的。
而实现双足行走的特殊机械结构，其实是一种“连杆机构”——“摆动曲柄滑块机构”。
其迈进驱动的原理如图示：
具体迈进原理介绍：
用左右两套相同的连杆机构，以同轴的方式安装，两个连杆的铰链结合部分的位置正好相反，即分别位于转盘一条直径线上的两头，也就是曲柄的位置正好相反。
这样就使得左右两套连杆机构在同一时间上运动的状态刚好相反，即一个位于最左边的位置的时候另一个正好位于最右边的位置，一个位于最高的位置的时候另一个正好位于最低的位置。
如此，运动起来如同正在迈步行走，达到仿生效果。
附录四
系统程序清单
#include <AT89x51.H>
#include <intrins.h>
#include <delay.c>
#define RX P2_7
#define TX P2_6
sbit dj1=P0^0;
sbit dj2=P0^1;
unsigned int time=0,sdsd;
unsigned long S=0;
bit flag =0;
void Conut(void)
{
time=TH0*256+TL0;
TH0=0;
TL0=0;
S=(time*1.7)/100;
if((S>=700)||flag==1)
{
flag=0;
}
}
void zd0() interrupt 1 {
flag=1;
}
void StartModule()
TX=1;
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
TX=0;
}
void delaymss(unsigned int ms)
{
unsigned char i=100,j;
for(;ms;ms--)
{
while(--i)
{
j=10;
while(--j);
}
}
}
void main(void)
{
while(1)
{
TMOD=0x01;
TH0=0;
TL0=0;
ET0=1;
EA=1;
while(1)
{
StartModule();
while(!RX);
TR0=1;
while(RX);
TR0=0;
Conut();
if(S<10)
{
dj1=0;
dj2=1;
while(1);
}
if(S>=10)
{
P1=0x00;
for(sdsd=0;sdsd<500;sdsd++)
{
dj1=1;
dj2=0;
}
break;
}
}
}
}。