CRP-S80、40码垛工艺说明
CRP-S40、S80简要使用手册V1.0
CRP-S40、S80简要使用手册CRP-S40、S80使用说明书CRP-S40系统硬件说明书CRP-S80系统硬件说明书CRP-S40 PLC说明书CRP-S80 PLC说明书CRP-S40、S80调试手册CRP-S40、S80焊接工艺说明书CRP-S40、S80码垛工艺说明书CRP-S40、S80视觉功能说明书CRP-S40、S80预约工艺说明书CRP-S40、S80跟踪工艺说明书成都卡诺普自动化控制技术有限公司请确保相关说明书到达本产品的最终使用者手中。
本系统支持多种机器人类型，本手册仅以六关节机器人为例做了部分介绍。
对于其他类型机器人，请参考本手册和调试手册使用。
CRP-JYSC-2014-001其他说明参考I Your needs ，We have安全注意事项安全注意事项使用本系统前，请务必熟读并全部掌握本说明书和其他附属资料，在熟知全部设备知识、安全知识及注意事项后再开始使用。
本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四类分别记载。
误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故。
误操作时有危险，可能发生中等程度伤害或轻伤事故及设备故障。
必须遵守的事项。
禁止的事项。
需要说明的，即使是“注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果，因此任何一条注意事项都极为重要，请务必严格遵守。
甚至在有些地方就连“注意”或“危险”等内容都未记载，也是用户必须严格遵守的事项。
返回目录安全注意事项★解除急停后再接通伺服电源时，要解除造成急停的事故后再接通伺服电源。
由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。
★在机器人动作范围内示教时，请遵守以下原则：考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。
确保设置躲避场所，以防万一。
由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。
II Your needs，We have返回目录IIIYour needs ，We have安全注意事项返回目录IVYour needs，We have安全注意事项返回目录I Your needs ，We have目录目录安全注意事项���������������������������I 1 准备工作 ���������������������������11.1 机械正常 ������������������������������11.2 伺服正常 ������������������������������11.3 系统正常 ������������������������������11.4 参数设置合理 ����������������������������11.5 IO接线和PLC正常 ��������������������������12 系统按键，界面介绍 ����������������������22.1 系统按键介绍 ����������������������������22.1.1 急停按钮 ����������������������������32.1.2 模式选择开关 ��������������������������32.1.3 安全开关 ����������������������������42.1.4 电子手轮 ����������������������������42.2 界面介绍 ������������������������������43 手动各个关节和坐标 ����������������������53.1 示教盒正确操作姿势 �������������������������52.2 手动各个关节和坐标 �������������������������64 编写程序试运行 ������������������������84.1 示教编程步骤 ����������������������������84.2 实例程序试运行 ��������������������������114.2.1 准备工作： ��������������������������113.2.2 程序试运行 ��������������������������115 程序运行 ��������������������������13返回目录目录5.1 启动 �������������������������������135.2 暂停（停止） ���������������������������145.3 调速，运行方式，工作模式切换 �������������������145.4 停止后再启动 ���������������������������155.5 紧急停止 �����������������������������176 其他说明参考 ������������������������18 II Your needs，We have返回目录1Your needs ，We haveCRP-S40、S80简要使用手册1 准备工作1.1 机械正常确保机械装配正常，减速机工作正常，各个关节部件能够合理，顺畅工作。
码垛机操作规程(推荐文档)
角钢码垛机操作规程一、设备操作员1.设备操作员是最熟悉设备的人，为了更好的使用和维护设备，设备操作员应具有一定的机械和电气方面的知识，熟悉设备工作特性。
2.设备操作员应知道设备上每一个按钮、阀门、光电、油缸、液压阀、气缸、电机等主要部件的作用，知道此部件由谁控制或它控制谁，故障出现时，能快速地通过故障现象分析原因，想到可能出现问题的部件及解决办法。
排除故障的速度是一个设备操作员熟练程度的表现。
3.操作人员应该认真执行设备操作规程，保证设备正常运转，减少故障，防止事故发生。
4.设备操作员的基本任务有：设备的日常维护、操作设备前对设备现场清理、设备运行状态检查、常见故障排除、做好交接班工作和记录等。
二、设备介绍角钢码垛机分为以下几大部件设备：①液压系统；②电器及电控部分；③位置测量系统；④送料台架系统；⑤分料机构；⑥送料小车；⑦正码机构；⑧反码机构；⑨堆垛升降台；⑩对齐机构；⑪成品移料系统。
三、设备按钮操作说明操作面板上的按钮从左到右，从上到下的顺序依次为：1)角钢长度选择(2SAB)，共7档。
分别对应6m、7m、8m、9m、10m、11m、12m。
2)角钢规格选择(2SA2)，共8档。
分别对应∠40、∠45、∠50、∠56、∠60、∠63、∠70、∠75。
3)角钢厚度选择(2SA3)，共4档。
分别对应不同规格角钢系列不同的厚度标准，详见中杭角钢理论包装要求参照表。
4)过滤器1是4mPa过滤器堵塞报警，（1HD1）一出现红灯闪烁报警，须更换滤芯。
5)过滤器2是9mPa过滤器堵塞报警，（1HD2）一出现红灯闪烁报警，须更换滤芯。
6)系统总回油过滤器报警，（1HD3）出现红灯闪烁须更换滤芯。
7)油位低报警，（1HD4）出现报警须检查液压系统是否漏油，确认后新油。
8)油温高报警，（1HD5）出现报警后，冷却系统工作，若一小时后油温持续报警，液压系统会故障停机。
9)液压系统正常显示，（1LD1）表示液压系统正常。
S80工业机器人控制系统硬件说明书
CRP-S80 机器人控制系统硬件使用手册一、CRP-S80控制系统各部件外观图及安装尺寸图1、主机箱外观图主机箱安装尺寸图00S电源模块CPU模块AXIS模块PORT模块主机箱面板分布2、示教盒信号线缆示教盒外观图穿线仇（大J-50X20rnrn.能穿过DB头）示教盒信号线缆穿线示意图3、机器人专用端子板200继电器报闸输出端F 报闸电源端产4 ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- ►til器匕ffl拧了橙逼喘諾机器专用信号端r报闸控制信号端？!4、I/O转接板260输入信匕端了输出佰匕插岷输入営号插庵+24V电源瑞子卜输出信号CX23-X08）端了继电益Ep J V BI Q■ !1i?' f： - S, ]*■ ^f.1J U-亡T灯■ ■a t. (■.o°«Ja u |f a F Is也卜債F E k||j I ■_SBO-IDEX_0 e若倍号（X07-X00）端了示教盒伫'■］电缢〔①10mm）压板*圆?LR4.5mm（9线探形成过縊配合）注：I/O转接板、机器人专用端子板侧面卡轨安装槽分布图5、I/O输入信号线缆6、I/O输出信号线缆7、机器人专用端子信号线缆& +24电源线缆、控制系统控制部分电气互联示意图报闸控制信号I/O 转接板】、0莓>朮M i n -M i I —4- -p p--:!•二二=::::-:UO B Er 述沖H 'if至庭爛丹注飆A fel 一姿蛊总 $0\-0< 誇0U11 證蓿奈詡 定誌蓄A 游更®&姦$AODC三、系统安装环境系统必须牢固的安装在电柜内，四周应保留一定（不小于100mm的空间，保证空气上下流通；系统周围应无强磁、强电干扰源，尽量远离易燃、易爆物品和各种危险品。
CRP系统培训资料
系统操作篇_PLC
详见《PLC使用说明书》
PLC底层运行， 用于IO口信号 交换和运行程 序的补充
系统支持查看 PLC，不支持示 教盒编辑，需 要导出PLC后在 PC上使用编辑 软件编辑
返回目录 29
详见《预约说明书》《 远程说明书》
系统操作篇_再现远程模式
再现模式
程序自动运行模式 由示教盒控制程序运行停止。
参考《机器人电器系统注意事项》 《CRP_ROBOT电气图(CRP-D10伺服)》 《系统硬件说明书》
返回目录 8
调试篇1
详见《调试手册》
返回目录 9
系统调试篇2
详见《调试手册》
准备工作：电路连接OK，按照手册设置伺服驱动参数。修改PLC 适配电器回路。 【调试手册-2 3 4章节】
报警回路：
增量回零：
远程模式
程序自动运行模式
有远程和预约两种方式。由远程接口控制程 序运行停止。示教盒启动停止键无效
远程：指通过remote接口控制机器人启动停 止。执行一个固定的程序。
预约：指操作各工位启动停止按键，控制机 器人执行对应工作工作程序。
返回目录 30
系统工艺篇_码垛工艺1
详见《码垛工艺手册》
码垛工艺参数设置和使用。用于产品需要规范摆放的情况。
报警复位
调速倍率慢 调速倍率快 手动速率 自动速率 外部轴，参数开启
返回目录 19
系统操作篇_文件操作
详见《使用说明书》
返回目录 20
系统操作篇_用户坐标
详见《使用说明书》
返回目录 21
详见《使用说明书》
系统操作篇_工具坐标六点法校验
参考：资料\视频\工具坐标六点校验.mp4
返回目录
S80、40控制系统调试说明书(V1.2).
CRP-S40、S80焊接工艺说明
CRP-S80、S40焊接工艺说明书2014-9-26 修改PLC梯图，及说明2015-2-11 增加奥泰接线说明，焊接关系图成都卡诺普自动化控制技术有限公司V1.1安全注意事项使用本系统前，请务必熟读并全部掌握本说明书和其他附属资料，在熟知全部设备知识、安全知识及注意事项后再开始使用。
本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四类分别记载。
危险误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故。
注意误操作时有危险，可能发生中等程度伤害或轻伤事故及设备故障。
强制必须遵守的事项。
禁止禁止的事项。
需要说明的，即使是“注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果，因此任何一条注意事项都极为重要，请务必严格遵守。
甚至在有些地方就连“注意”或“危险”等内容都未记载，也是用户必须严格遵守的事项。
危险★操作机器人前，按下示教编程器上的急停键，并确认伺服主电源被切断，电机处于失电并抱闸状态。
伺服电源切断后，示教编程器上的伺服电源指示按钮为红色。
紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故。
★解除急停后再接通伺服电源时，要解除造成急停的事故后再接通伺服电源。
由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。
★在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项：保持从正面观看机器人。
遵守操作步骤。
考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。
确保设置躲避场所，以防万一。
由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。
★进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没人，并且操作者处于安全位置操作：机器人控制电柜接通电源时。
用示教编程器操作机器人时。
试运行时。
自动再现时。
不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触，都有可能引发人身伤害事故。
另外，发生异常时，请立即按下急停键。
注意★操作机器人必须确认。
操作人员是否接受过机器人操作的相关培训。
对机器人的运动特性有足够的认识。
对机器人的危险性有足够的了解。
S80,40控制系统调试使用说明(V1.1)
Pr0.16
Pr5.04
通讯参 数设置
（绝对伺 服电机才 需设置该
功能）
Pr5.29 Pr5.30 Pr5.31
成都卡诺普自动化控制技术有限公司
CRP Automation Control Technology Co.ltd
0
制动器动作时间 当伺服使能撤消时立即输出制动信号
300 制动器动作动速 设置电机转动时输出制动信号的转动速度
设置为方向+脉冲方式
3 输入脉冲方式 PN200
xxx0
PN200
xxx0 注：x 表示不修改其值，初始为多
就为多少
4
反馈脉冲
PN201
2500
PN212
2048
当编码器分辨率为 13Bit 时只能设 置为 2048，高于 13Bit 设置为 2500
设置电机一圈需要 6000 个脉冲，
5 电子齿轮分子 PN202
10 正反转禁止取 PN50A
11
消
PN50B
12
13
抱闸设置
14
PN50E PN50F PN512
15 外接制动电阻 PN600
8100
xxx8
3200 0100 0000
16 自动增益设置
17
刚性设置
18 转矩限制设置
PN110 FN001 PN402
PN403
xxx1 1-4 100-300
-3–
Your needs ,We have
NO：21
NO：23
扩展参 数1
NO：27 NO：41
NO：28 NO：33
成都卡诺普自动化控制技术有限公司
CRP Automation Control Technology Co.ltd
CRP激光跟踪安装调试说明
机器人控制系统：CRP-S80 V1 V2 RTEX ETHERCAT 11月11日版本后均可使用激光跟踪器：创想智控 MINI版激光跟踪器准备工作：焊枪安装可靠 TCP精度校验（3以内）一. 安装步骤机器人相机转接件固定步骤顺序如下，如果转接件已完成安装此步骤可以忽略：1安装过程中所要用到的主要部件：转接件和备用的电源、网线和连接螺钉，如下图1和2：图1图22首先用1 号螺钉来安装固定相机夹子，如图3：图3图43接下来用2 号螺钉来固定一号转接件，图5和图6:图5图64用3 号螺钉来固定二号转接件，如图7 和图8：图7图85固定挡护板用4 号螺钉、5 号螺钉和6 号螺母，如图9、图10、图11 和图12：图9图10图11图126固定相机用7 号螺钉加塑料钉套，如图13:图137最后调整转接件的固定位置让激光线的出射方向和焊枪的前段是平行的，尽可能的让相机激光线靠近焊枪且挡弧板不接触到焊枪头。
推荐的激光线到焊枪出丝位置的距离为20-30mm。
如图14：图148用将适配器给相机供电、用网线和电脑连接起来，如图15 ：图159 通过调节各个自由度来使图16中的焊缝（图中水平绿色线为实际焊缝）对齐水平红线，激光束(图中竖直白线为实际激光束)对齐垂直红线。
图16图17图18在调节激光跟踪器位置时，可以通过图17、18来改变跟踪器自由度。
使之能和软件界面上的辅助线尽量重合。
图17中的方框①可以调节跟踪器高度以及激光和焊缝的垂直关系（也就是图16中垂直红线和激光束的关系）。
②可以调节水平红线，当绿线和红线重合时，激光线中心刚好在焊缝中心位置（不一定要完全重合）。
18图中的③可用于调前置距离。
调节顺序一般是：先固定③，再调整①，再调②。
每次固定时不要完全拧紧，可以留一些余量，方便后期微调。
至此，硬件安装部分已结束，在安装时要注意焊枪和跟踪器的位置，不要影响到焊枪姿态的变化，注意避免碰到外部工件的情况。
在焊接要注意绝缘很重要，注意安装顺序和套的使用。
包装码垛生产线工艺流程
包装码垛生产线工艺流程1. 引言包装码垛生产线是现代工业生产中常见的自动化装配线之一。
通过自动化设备，将产品从生产线上进行包装和码垛，提高了生产效率和包装质量。
本文将介绍包装码垛生产线的工艺流程，从开始到最终包装完成的整个过程。
2. 工艺流程概述包装码垛生产线的工艺流程主要包括以下几个步骤： - 材料准备和输入 - 包装工艺 - 码垛工艺 - 检测和质量控制 - 输出产品下面将对每个步骤进行详细介绍。
3. 材料准备和输入在包装码垛生产线开始工作之前，需要准备好所需的原材料和零部件。
这些材料可以通过供应链和仓库管理系统来调配和控制。
材料输入可以通过自动化输送带或机器手臂等设备来实现。
这些设备会将原材料从仓库或生产线的其他部分传送到包装码垛生产线上的指定位置。
4. 包装工艺包装是包装码垛生产线的核心工艺之一。
在这个步骤中，原材料将被包装成最终的产品。
包装工艺可以包括以下几个步骤： - 包装设备的调整和设置 - 原材料的定位和放置 - 包装材料的装填和封口 - 标签和标识的附加 - 包装质量的检查在整个包装过程中，自动化设备和传感器可以用于控制包装质量和效率，并确保所有产品都按照规定的标准进行包装。
5. 码垛工艺码垛是包装码垛生产线的另一个关键环节。
在包装完成后，产品需要被码放到指定的位置。
码垛工艺可以包括以下几个步骤： - 码垛设备的调整和设置 - 产品的定位和放置 - 堆叠和码垛方式的选择 - 码垛质量的检查自动化码垛设备可以根据产品的要求进行精确的码垛操作，提高码垛的效率和稳定性。
6. 检测和质量控制在包装码垛生产线中，检测和质量控制是确保产品质量和安全的重要环节。
该步骤可以包括以下几个方面的控制： - 包装材料的密封和完整性检查 - 产品尺寸、重量、标签和标识的检查 - 码垛的垛高和稳定性检查 - 产品外观缺陷的检查通过自动化的检测设备和传感器，可以对每个产品进行全面的质量控制，并及时发现和纠正问题。
包装码垛生产线工艺流程
到另一端
• 对物料进行包装，保护
• 对包装好的产品进行整
化控制
• 保证物料在生产线上的
产品免受损坏
齐的码垛
• 提高生产效率和产品质
顺畅流动
• 提高产品的美观度和附
• 方便产品的储存和运输
量
加值
包装码垛生产线的工艺流程
01
物料处理
• 物料进入生产线
• 物料分拣、整理
• 物料输送至包装设备
02
包装过程
• 检查包装是否完整、牢固、美观
• 确保产品的包装质量和美观度
• 剔除不合格产品，保证产品质量
码垛工艺流程详解
码垛检测
• 对码垛好的产品进行检测
• 检查码垛是否整齐、稳定、符合要求
• 剔除不合格产品，保证产品质量
码垛准备
• 包装好的产品输送至码垛设备
• 码垛设备进行初始化设置
码垛过程
• 码垛设备对包装好的产品进行码垛
设备维护
• 对生产线上的设备进行定期维护和保养
• 确保设备的正常运行和生产线的稳定运行
• 降低设备故障率，提高生产效率
03
包装码垛生产线的自动化控制
自动化控制在包装码垛生产线中的应用
物料输送控制
• 通过传感器和编码器实现物料的自动输送
• 确保物料在生产线上的顺畅流动
• 提高生产效率和产品合格率
包装设备控制
Tencent Docs
包装码垛生产线工艺流程详解
01
包装码垛生产线的基本构成及功能
包装码垛生产线的设备组成
物料输送设备
包装设备
码垛设备
控制系统
• 传送带、滚筒输送机等
• 瓶装设备、袋装设备、
特殊装箱机贴标码垛一体机设备工艺原理
特殊装箱机贴标码垛一体机设备工艺原理前言随着科技的发展和自动化生产需求的增加，智能化包装生产线越来越受到人们的关注。
而特殊装箱机贴标码垛一体机设备作为近年来包装行业中的一款新型产品，因其自动化程度高、生产效率高，以及节省人力成本等优点，成为了该行业的主流产品之一。
本文将介绍特殊装箱机贴标码垛一体机设备的工艺原理，以及其相关工作流程和技术参数。
希望能够对读者了解该产品有所帮助。
工艺原理特殊装箱机贴标码垛一体机设备是一款集打包、码垛、贴标三合一的自动化包装生产线，其工艺原理如下：1.打包：将已经包装好的产品放入到特殊装箱机中，通过输送带自动排列组合成所需的包装形式，自动完成压缩捆扎，同时出口处自动封箱。
2.贴标：在完成打包后，自动将包装盒运送到标贴机构位置，通过传感器检测盒体位置和高度以及产品条形码，自动完成标贴过程，并检测标签的位置是否准确。
3.码垛：在完成贴标后，将成品包装盒无缝衔接地运往码垛平台，采用机械手进行自动抓取，按照所设定的码垛形式进行码垛。
总体来看，特殊装箱机贴标码垛一体机设备采用先进的自动化技术，将一系列流程有机结合起来，实现了快速、精准、高效的包装生产，为企业带来了极大的效益。
工作流程特殊装箱机贴标码垛一体机设备的工作流程如下：1.产品进料：产品通过上游的生产线输送带送至特殊装箱机上方的进料口，等待进一步的加工。
2.打包：产品进入特殊装箱机后，通过输送带自动排列组合成所需的包装形式。
在自动完成压缩捆扎的同时，出口处自动封箱，完成箱子的旋转和定位，为后续贴标和码垛做好准备。
3.贴标：经过箱子旋转和定位，该箱子自动运送到标贴机构位置，通过传感器检测盒体位置和高度以及产品条形码，在标贴机不同的工作台之间循环移动，自动完成标贴过程，并检测标签的位置是否准确。
4.码垛：在完成贴标后，将成品包装盒无缝衔接地运往码垛平台，采用机械手进行自动抓取，按照所设定的码垛形式进行码垛。
5.产品出料：经过码垛后，产品直接定位输出，并按照设定的出料口分流，等待后续的物流分拣和运输。
全自动机器人码垛机设备工艺原理
全自动机器人码垛机设备工艺原理随着智能化、自动化产业的不断发展，机器人技术在各个领域的应用也越来越广泛。
其中，全自动机器人码垛机设备是智能化物流系统中的一种重要设备，可以提高物流作业效率和品质，降低物流作业成本。
本文将详细介绍全自动机器人码垛机设备的工艺原理。
一、全自动机器人码垛机设备的组成全自动机器人码垛机设备主要由下列部分组成：1.物流输送系统：将物品通过输送机输送到指定地点。
2.机器人控制系统：对机器人进行控制和调度。
3.堆垛机构：对成品或半成品进行码垛。
4.各种传感器：包括视觉传感器、力矩传感器、压力传感器等，用于检测堆垛的状态和调整码垛的姿态。
二、全自动机器人码垛机设备的工作流程全自动机器人码垛机设备的工作流程主要包括以下几个步骤：1.输送物品：将物品通过输送机输送到指定地点（码垛区域）。
2.机器人定位：机器人在码垛区域完成定位。
3.堆垛开始：机器人开始对成品或半成品进行码垛。
4.堆垛调整：机器人使用传感器检测码垛的状态，对码垛的姿态进行调整直至码垛完成。
5.封堆：码垛完成后，机器人对码垛区域进行封堆。
三、全自动机器人码垛机设备的工艺原理全自动机器人码垛机设备的工艺原理主要涉及到以下几个方面：1. 机器人技术（1）机器人本体：机器人本体是全自动码垛机设备的核心部分，其机械臂结构和关节数一般根据堆垛的工件数量而定，一般为3~6个关节。
机器人控制系统的软硬件也是机器人技术的重要部分，它们控制着机器人的运动轨迹和动作。
（2）视觉导航技术：全自动机器人码垛机设备通常采用视觉导航技术，依据拍摄到的图片和预先设定好的点集、地形地貌等信息完成自动定位功能，并生成可靠的定位结果，以指引机器人完成码垛任务。
2. 传感技术堆垛机构上常用的传感器可分为以下几种：（1）视觉传感器：视觉传感器是一种主动传感器，可以获取物品的大小、位置及姿态信息，可以在堆垛的某个阶段对码垛进行调整。
（2）力/压力传感器：力/压力传感器可以监控码垛的重量和位置，以实现自适应控制，并保证堆垛的稳定。
基于PLC的全自动包装码垛生产线控制系统设计论文
摘要传统的机械设备与产品，多是以机械为主，是电气、液压或气动控制的机械设备。
随着工业水平的不断发展，机械设备己逐步地由手动操作改为自动控制，设备本身也发展成为机电一体化的综合体。
可编程控制器(PLC)是以微处理器为核心，综合计算机技术、自动化技术和通信技术发展起来的一种新型工业自动控制装置。
经过30多年的发展，目前，可编程控制器已成为工业自动化领域中最重要、应用最多的控制装置，己跃居工业生产自动化四大支柱(可编程控器、数控机床、机器人、计算机辅助设计与制造)的首位。
其应用的深度和广度已成为衡量一个国家工业先进与自动化程度高低的标志。
本论文共分四章，从可编程控器(PLC)基础到整个系统的规划设计，以及PLC 控制系统的硬件、软件的开发，给出全面、详细的设计思路。
该系统的核心部分是包装码垛自动生产线的控制系统，其控制系统主要是以可编程控制器(PLC)为基础进行集成控制的。
全自动包装码垛生产线主要应用于化工、粮食、食品及医药等行业中的粉、粒、块状物料（如塑料、化肥、合成橡胶、粮食等）的全自动包装，即对包装过程中的称重、供袋、装袋、折边、封袋、倒袋整形、批号打印、检测、转位编组、码垛、托盘和垛盘的输送等作业全部实现自动化。
以PLC为基础的全自动包装码垛生产线，控制系统简单、便于维护、适应性强，自动化程度高，节约人力，可极大提高生产效率。
关键词：PLC；控制系统；包装码垛自动生产线AbstractThe traditional mechanical device and the product, many are by the machinery primarily, is electrical, the hydraulic pressure or the pneumatic control mechanical device. Along with the industry level's unceasing development, mechanical device oneself changes the automatic control gradually by the manual operation, the equipment itself also develops into the integration of machinery complex compound. Programmable controller (PLC) is take the microprocessor as a core, the comprehensive computer technology, the automated technology and the communication develop one new industry automatic control device. After more than 30 years development, at present, the programmable controller has become in the industrial automation domain to be most important, to apply most control devices, oneself leaps to the industrial production automation four big props (programmable controller, numerically-controlled machine tool, robot, computer-aided design and manufacture) the first place. Its application's depth and the breadth have become weigh a national industry to be advanced and automaticity height symbol.This thesis consists of four chapters, from the programmable logic controller (PLC) based planning and design of the entire system, and PLC control system hardware, software development, give full and detailed design ideas. The core of the system is Palletizing automatic production line control system, the control system is mainly based on programmable logic controller (PLC) as the basis for integrated control.Automatic Palletizing production line is mainly used in chemical, food, food and pharmaceutical industries in the flour, grain, bulk materials (such as plastics, fertilizers, synthetic rubber, food, etc.) of the automatic packaging, ie packaging process weight for bags, bagging, folding, envelope, plastic bags down, batch printing, testing, transfer grouping, stacking, pallets, and stack operations such as disk full automated transmission. With PLC based fully automatic palletizing packaging production line, control system is simple, easy maintenance, strong adaptability, high automation, saving manpower, can greatlyincrease productivity.Key word:PLC;Control System;Palletizing automatic production line目录第1章绪论 (1)1.1 PLC的产生和发展、优点、应用现状和发展趋势 (1)1.2 包装码垛自动生产线的发展 (4)1.3 课题主要研究容 (5)第2章包装码垛自动生产线机械系统的工作原理 (6)2.1 概述 (6)2.2 包装码珠自动生产线系统组成 (6)第3章包装码垛自动生产线PLC控制系统设计 (10)3.1 PLC的基本结构 (10)3.2 PLC的主要组成部分 (11)3.3 PLC的工作原理 (12)3.4 PLC控制系统设计 (13)第4章程序调试 (36)4.1 程序输入和编辑 (36)4.2 梯形图逻辑测试 (37)4.3 监控程序 (38)4.4 监控元件 (39)4.5 退出PLC仿真运行 (41)结论 (42)参考文献 (43)致 (44)第1章绪论可编程控制器是在计算机技术、通信技术和继电器控制技术的基础上发展起来的，最初叫做可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller），即PLC，现已广泛应用于工业控制的各个领域。
码垛工艺流程
码垛工艺流程码垛工艺流程是指将物品按照一定的规则堆放起来的过程。
码垛工艺可以应用于各种行业，例如物流、仓储、生产制造等领域。
下面就以码垛工艺为例，介绍一下码垛的具体流程。
首先，进行规划。
在进行码垛之前，需要对物品进行分类和归档。
根据物品的属性和尺寸大小，将物品进行分组，并且为每一组物品确定合适的码垛方案。
这个过程需要根据实际需求和场地情况进行合理规划，以确保后续的码垛工作能够顺利进行。
其次，准备码垛设备。
根据码垛的不同要求，选择合适的设备来进行堆放。
常见的码垛设备包括码垛机器人、码垛夹具等。
这些设备既可以手动操作，也可以通过自动化的程序进行控制。
在准备设备之前，需要对设备进行检查和维护，确保设备的正常运转。
然后，进行物品码垛。
在码垛的过程中，需要根据规划好的方案将物品按照一定的规则进行堆放。
首先，将底层物品按照规定的方式堆放在码垛区域上。
然后，再将上层物品进行码垛，确保物品之间的间隔和稳定性。
在码垛的过程中，需要注意物品的摆放位置和数量，以及物品的稳定性和安全性。
最后，进行码垛检查和整理。
在完成码垛之后，需要对码垛区域进行检查和整理。
检查的内容包括物品的摆放位置和数量是否符合要求，以及物品的稳定性和安全性是否得到保障。
如果发现问题，需要及时进行修正和调整，以确保码垛的质量和效果。
总结一下，码垛工艺流程包括规划、准备设备、进行码垛和进行检查整理四个步骤。
在进行码垛的过程中，需要根据物品的属性和尺寸大小，选择合适的码垛方案。
同时，需要通过合适的设备来进行堆放，并且确保物品之间的间隔和稳定性。
最后，在码垛完成之后，需对码垛区域进行检查和整理，修正和调整问题，以确保码垛的质量和效果。
码垛工艺流程的完善和规范，对于提高物品堆放的效率和质量有着重要的作用。
码垛工艺技术
码垛工艺技术码垛工艺技术是现代物流行业中的重要环节之一，包含了对物料的储存、运输、码垛等过程。
随着自动化技术的不断发展，码垛工艺技术得到了飞速的进步和应用。
本文将介绍码垛工艺技术的基本流程和发展现状。
码垛工艺技术的基本流程分为三个步骤：搬运物料、识别物料和拣选物料。
首先，物料需要被搬运到码垛区域，可以通过人工叉车、自动叉车或传送机械等方式完成，其中自动化设备的应用可以提高工作效率和减少人力成本。
其次，物料需要被识别，这一步骤可以通过条码、RFID等技术实现。
最后，根据指定的码垛规则，工作人员或机器人将物料码放到指定的位置上。
在此过程中，机器人具有高速度、高精度和高可靠性的优势，可以替代人工完成码垛工作。
码垛工艺技术的发展现状主要包括以下几个方面。
首先，自动化技术的应用不断提高，比如自动叉车、自动分拣机器人等设备的出现，使得码垛工作能够更加高效、准确和可靠。
其次，智能化技术的发展为码垛工艺技术的提升提供了更多可能。
例如，通过人工智能和机器学习等技术，机器人能够模拟人工的思考和决策能力，不仅可以提高工作效率，还可以适应各种码垛规则的变化和不确定性。
再次，虚拟现实和增强现实技术的应用使得对码垛工艺技术的训练和操作更加直观和方便，提高了工人的学习和操作效率。
然而，码垛工艺技术的应用还面临一些挑战。
首先，不同物料的码垛规则和要求不同，需要针对不同物料开发相应的机器人控制算法和规划方法。
其次，码垛现场的环境较为复杂，需要对机器人进行导航和定位，确保能够准确地完成码垛工作。
此外，机器人的安全性问题也需要引起关注，避免发生意外事故。
综上所述，码垛工艺技术是现代物流行业中至关重要的一环。
随着自动化技术和智能化技术的不断发展，码垛工艺技术得到了极大的改进和应用。
然而，该技术的进一步发展仍然面临挑战，需要在算法、导航和安全性等方面不断进行研究和创新。
相信随着技术的不断革新和突破，码垛工艺技术将会在物流行业中发挥更加重要的作用。
全自动高位码垛机说明书
电气控制系统1.系统概述电气控制系统控制并协调码垛系统各单元的动作，使码垛机按照工艺流程来完成整个生产过程。
工艺过程如下：包装好的料袋经过斜坡输送机进入压平机和加速输送机，对料袋进行整平、加速，然后进行转位（需要时）和编组操作，将竖袋2袋编为1组，横袋3袋编为1组；编好组的料袋由推袋机推到分层机上，一层5个料袋在分层机上再次整形后，打开分层机放到升降机上的托盘上，升降机下降一层料袋的高度，即码好一层；这样码完8层（或10层）即为一垛，码好后升降机下降到最低位，再由垛盘输送机将垛盘输送到无动力垛盘输送机上，最后由叉车运走。
托盘的供给：叉车将空托盘（最多10个）放入托盘仓中，托盘仓能自动地将托盘放到托盘输送机上，再由托盘输送机送到升降机上。
码垛机电气控制系统原理框图如图1-1所示，包括中央处理单元PLC－CPU及其I/0扩展单元、检测单元（光电开关、接近开关）、操作与显示单元（触摸屏、按钮开关和指示灯）、控制元件（交流接触器、变频器和电磁阀）以及执行部件（电机和气缸）等几个部分组成。
操作与显示单元作为设备操作的操作界面，接受来自操作人员的操作指令并指示设备的运行状态；检测元件检测料袋、托盘、垛盘的位置状态以及各单元的运行状态，PLC自动循环扫描各输入输出点的当前状态，并根据程序所确定的逻辑关系更新输出点的状态，通过通断交流接触器和换向电磁阀来控制电机的启停和气缸的动作，从而完成码垛全过程的控制。
PLC（可编程序控制器）图1-1 电控系统原理框图2.系统的主要特点及技术说明2.1 电源部分现场的主电源380VAC进入控制柜后，首先经过旋钮开关和总断路器。
在不打开控制柜的情况下，可方便地通过控制柜门上的旋转手柄完成接通和断开主电源的操作。
码垛机的每一个电机均有一个单独的断路器对其进行保护。
因此保证了每个电机得到最佳的保护，并且便于在发生故障的情况下查找故障点。
本系统所采用的保护断路器集成了多种保护功能，即短路、过载及断相保护，因而省去了传统的热继电器。
医药码垛机设备工艺原理
医药码垛机设备工艺原理前言在制药行业中，医药码垛机设备的运用可以大大提高生产效率，减少人力成本，并且保证了药品在储存和运输过程中的保护效果。
本文将介绍医药码垛机设备的工艺原理，帮助读者了解其工作方式及优势。
目录1.医药码垛机设备概览2.医药码垛机设备工作原理3.医药码垛机设备的应用领域4.医药码垛机设备的优势和不足5.结论医药码垛机设备概览医药码垛机是一种自动化设备，它可以根据预先设定的程序和算法完成药品的码垛、封箱和封箱内包装物的检测等作业。
传统的码垛方式需要人工完成，不仅效率低下，而且存在传染病和交叉感染的风险，而医药码垛机设备通过自动化技术解决了这些问题。
医药码垛机设备工作原理医药码垛机设备主要由以下部分组成：机械臂、传感器、控制系统、码垛平台、输送线和封箱机等。
在工作的过程中，医药码垛机设备首先根据药品包装规格和尺寸等数据进行识别和判断，然后自动从输送线上拾取相应的药品，并按照设定的算法进行码垛操作。
机械臂的长度、角度和运动速度等参数都可根据不同的工作需求进行设置。
而传感器是医药码垛机设备中的核心部件之一，其作用是通过光学和机械原理识别药品的形状、尺寸和重量等，并向控制系统反馈药品的位置和状态等信息，以实现精准的机械臂运动及正确的码垛操作。
控制系统是医药码垛机设备的大脑，通过对传感器反馈的信息进行处理，计算出最佳的操作方案，并控制机械臂运动以完成码垛操作。
码垛平台是医药码垛机设备的工作载体，其特点是可与输送线接通，将药品送到码垛平台上进行短暂的停留，然后机械臂将其拾取进行码垛操作。
同时，在码垛过程中，医药码垛机设备还会与封箱机连接，将码垛好的药品送入封箱机内进行封箱，以保证药品在储存和运输过程中的安全性。
医药码垛机设备的应用领域医药码垛机设备广泛应用于制药行业中，主要包括制药工厂、医药包装厂、生物医药制品生产企业、医盒分装厂等，其应用领域非常广。
医药码垛机设备的优势和不足医药码垛机设备相对于传统的码垛方式，有以下优势：提高效率：医药码垛机设备可以实现自动化生产，无需人工进行药品码垛操作，从而提高生产效率。
工业机器人双线码垛工艺与程序设计
工业机器人双线码垛工艺与程序设计范绍平【摘要】The palletizing robot could take the place of manual work to conduct repetitive material handling work. In this pa-per, setting of the basic parameters such as the boundary dimension and the number of stacking, and the number of layers, as well as the device connection and the program design of peripheral equipments are mainly introduced.%码垛机器人代替人工可以进行重复性的物料搬运工作. 主要介绍了码垛的外形尺寸、垛数、层数基本参数设置,以及外围设备连接和程序设计.【期刊名称】《机械研究与应用》【年(卷),期】2015(028)006【总页数】5页(P207-210,213)【关键词】工业机器人;双线码垛;程序设计【作者】范绍平【作者单位】四川信息职业技术学院,四川广元 628017【正文语种】中文【中图分类】TP2420 引言码垛机器人［1］可以代替人工可以进行重复性的物料搬运工作，在自动生产线上具有广阔的应用与发展前景。
码垛工艺是指通过对垛的外形尺寸、垛数、层数基本参数设置，对垛的摆放位置进行简单确认后就能实现所有垛的整齐摆放。
码垛工艺中，托盘用于放置码垛的物品(区域)，码垛工艺指令数量能支持托盘个数;排样数可实现多种不同的排放方式，通常1层1种排样;参考点是指第一个垛的摆放位置，以后每个垛的坐标以其为基准进行偏移。
笔者以卡诺普机器人CRP－S80码垛工作单元为例进行工艺分析与程序设计。
1 工业机器人双线码垛现场布局图设计图1 工业机器人双线码垛现场布局图图1 为工业机器人双线码垛现场布局图。
机器人码垛系统的技术要求讲解
机器人码垛系统的技术要求（参考）在设备进行招投标过程中，由于没有统一的技术要求，往往导致评标中缺乏基准，造成招标质量不高。
为此，针对机器人码垛系统的招投标工作，特制订以下的技术要求作为参考，各单位可在此基础上结合自身的实际情况，进一步对自己将要应用的设备提出详细的技术要求。
国内目前主流的码垛机器人有日本FUJI ACE（不二）、日本NACHI（那智不二越）、日本FANUC（发那科）、日本OKURA（大库）、日本KAWASAKI（川崎）、德国库卡（KUKA）、瑞典ABB、上海沃迪等。
这些厂家的码垛机器人基本都能满足集团饲料厂的使用要求。
销售型式是通过国内的公司代理销售，由国内的公司配套相应的设备组成机器人码垛系统。
码垛机器人本体建议采用日本不二、瑞典ABB、上海沃迪这几个品牌。
各单位可根据自身情况进行采购。
一、建设内容1、本项目为适合时产25吨的饲料生产线使用的9FM25-12机器人码垛系统采购，采用一条定量包装线，两个托盘的布置形式。
主要包含倒包输送机、爬坡输送机、方辊整形输送机、缓冲输送机、待抓取输送机、码垛机器人本体、码垛机器人抓手、防护网及控制柜等。
布置方案参考下图。
2托盘数量定量包装线数量生产线时产（吨/小时）机器人码垛系统饲料畜牧机械代号9FM25-12：适合时产25吨的饲料生产线使用的机器人码垛系统，设有一条定量包装线，配置两个托盘。
二、建设原则要求1、采用成熟先进的技术充分理解和把握机器人码垛技术的发展趋势，采用目前先进成熟的码垛机器人及配套设备。
2、方便易用，界面友好设备要充分考虑应用和维护的方便性、灵活性，提供简洁、方便的操作方式和可视化操作界面。
三、项目技术要求1、总体要求（1）本项目需码垛的产品重量为40kg，采用编织袋包装。
（2）机器人码垛系统额定码垛能力≥720袋/小时（28.8吨/小时）。
（3）码垛所使用的托盘尺寸为：1400mm×1600mm ×150mm。
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CRP-S80、S40码垛工艺说明书 卡诺普机器人技术安全注意事项使用本系统前，请务必熟读并全部掌握本说明书和其他附属资料，在熟知全部设备知识、安全知识及注意事项后再开始使用。
本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四类分别记载。
危险 误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故。
注意误操作时有危险，可能发生中等程度伤害或轻伤事故及设备故障。
强制 必须遵守的事项。
禁止 禁止的事项。
需要说明的，即使是“注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果，因此任何一条注意事项都极为重要，请务必严格遵守。
甚至在有些地方就连“注意”或“危险”等内容都未记载，也是用户必须严格遵守的事项。
危险★操作机器人前，按下示教编程器上的急停键，并确认伺服主电源被切断，电机处于失电并抱闸状态。
伺服电源切断后，示教编程器上的伺服电源指示按钮为红色。
紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故。
★解除急停后再接通伺服电源时，要解除造成急停的事故后再接通伺服电源。
由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。
★在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项：保持从正面观看机器人。
遵守操作步骤。
考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。
确保设置躲避场所，以防万一。
由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。
★进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没人，并且操作者处于安全位置操作：机器人控制电柜接通电源时。
用示教编程器操作机器人时。
试运行时。
自动再现时。
不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触，都有可能引发人身伤害事故。
另外，发生异常时，请立即按下急停键。
注意★操作机器人必须确认。
操作人员是否接受过机器人操作的相关培训。
对机器人的运动特性有足够的认识。
对机器人的危险性有足够的了解。
未酒后上岗。
未服用影响神经系统、反应迟钝的药物。
★进行机器人示教作业前要检查以下事项，有异常则应及时修理或采取其他必要措施。
机器人动作有无异常。
原点是否校准正确。
与机器人相关联的外部辅助设备是否正常。
★示教器用完后须放回原处，并确保放置牢固。
如不慎将示教编程器放在机器人、夹具或地上，当机器人运动时，示教编程器可能与机器人或夹具发生碰撞，从而引发人身伤害或设备损坏事故。
防止示教器意外跌落造成机器人误动作，从而引发人身伤害或设备损坏事故。
码垛工艺是指通过对垛的外形尺寸、垛数、层数基本参数设置，对垛的摆放位置进行简单确认就能实现所有垛的整齐摆放。
一、基本情况说明：1、基本概念垛：一个垛即是工件托盘：用于放置垛的物品（区域）码垛工艺指令数量：共10个（Pallet1-10）。
即最多能支持10个托盘。
排样数：1-99，即最多可实现种不同的排放方式，通常1层1种排样。
参考点：即第一个垛的摆放位置，以后每个垛的坐标以其为基准进行偏移。
2、变量说明GP变量GP80-GP89为码垛工艺0-9的过渡点。
GP90为垛的准备放件点。
GP91为垛的放件点。
GP92为放件后离开点。
GP93 为参考GP91的准备点（只在高度方向进行了尺寸偏移）。
GP94 为当前层对应参考点的偏移高度GI变量GI90-99为码垛工艺0-9对应的当前执行垛数。
说明：上述GP变量和GI变量在码垛工艺里已做固定用途为些不能再在码垛工艺外再次使用。
二、码垛工艺设置步骤1、准备工作1.1编辑PLC控制工件夹具，方便程序编辑。
在机器人禁止状态，系统主界面两侧有M160-M1634个辅助继电器，可通常软键控制其状态，通过对PLC的编辑即可实现对夹具的控制，夹取工件。
M160-M163辅助继电器控制界面。
为实现对夹具的控制，通常需按下编辑PLC。
---|/|--------------------------------OM160 Yxx说明：a)Yxx代表控制夹具电磁阀的输出口。
b)编辑数量根据控制对象决定，但最多不能超出4个。
1.2建立用户坐标系在“运行准备”的“用户坐标系设置”界面设置用户坐标系（如下图），每一个托盘设置一个（即也可叫托盘坐标系）。
用户坐标系统设置界面如上图，选择好用户坐标系号后点“校验”进入用户坐标设置，如下图。
在上图界面，首先设置用户（托盘）坐标系的原点，即将机器人未端尖点（最好在机器人末端固定一个尖状物，方便观察）走到托盘的一个角的端点上。
之后按“记录当前点”记录用户（托盘）坐标的原点。
选择“XX方向”确定X边，如下图。
在上图界面，首先设置用户（托盘）坐标系的X方向，即将机器人未端尖点走到托盘的一边的边沿。
之后按“记录当前点”记录用户（托盘）坐标的XX方向。
选择“YY方向”确定Y边，如下图。
在上图界面，首先设置用户（托盘）坐标系的Y方向，即将机器人未端尖点走到托盘的另一边的边沿。
之后按“记录当前点”记录用户（托盘）坐标的YY方向。
在确定好原点、XX方向、YY方向后，在上图按“计算”键，系统自动完成当用户（托盘）坐标的计算，确定了在托盘上的坐标系及方向，方便码垛时的坐标设置。
说明：用户坐标系的建立是参照右手螺旋法则（如下图），Z的正方向在X 向Y旋转的大拇指方向。
在建立托盘坐标时，Z的正方向通常是远离托盘，为此需要在建立托盘坐标时考虑X、Y方向的边分别是那一条用户坐标系统计算完成后，可切换到用户系下验证是否为想要的托盘坐标方向。
验证完成后，按“取消”键退出。
1.3设置辅助点在“运行准备”》“变量”的“全局P变量”界面设置在传送带上的取件点，和准备取件点。
全局变量设置界面在全局变量设置界面（如上图），找好取件点和取件准备点，按“记录当前点”将对应的坐标存在GP变量中，GP变量的编号可在GP0-GP79范围内自行定义。
2、码垛工艺设置2.1建立码垛工艺号如上图所示，在“用户工艺”》“码垛工艺”的“指令方式”下进入码垛工艺界面，如下图。
在上图中输入码垛工艺编号（范围0-9），一个号对应一个托盘。
在上图按“下一步”进入基本参数设置2.2基本参数设置下图为码垛基本参数设置界面在上图界面中，将对排样数量、托盘尺寸、垛（工件）尺寸、用户（托盘）坐标系号、参考点、空间过渡点进行设置。
排样数：设置在整个托盘中有多少种排样方式。
说明：通常如果每层都是一样的摆放，那就只有一种排样。
如果只分奇偶方式摆放，那就是两种排样，即奇数层一样，偶数层一种。
如果每一层的摆放都不一样的话，那有多少层就会有多少种排样。
托盘尺寸设置：按界面图示设置托盘的长、宽、高，单位mm。
工件尺寸设置：按界面图示设置工件（垛）的长、宽、高，单位mm。
用户坐标系选择：该托盘设定几号用户坐标系即设置为多少。
空间过渡点设置：通过示教抓取工件到空间过渡位置，按“记录过渡点”键将坐标存入对应工艺号的GP变量中（GP80-89）。
参考点设置：通过示教抓取工件到托盘原点附件的第一个放件点（以后每一个垛的坐标都是以这个参考点为零点来计算），按“记录参考点”键将坐标存入对应工艺程序中。
说明：记录过渡点和参考点都必须先从传送带上实际抓取工件（在全局变量中，运行到取件点，按M160抓取工件）后示教到相应位置记录。
1过渡点、参考点位置关系如上图所示。
说明：本次举例为：排样数2，按奇偶层摆放。
托盘尺寸1000X1000垛（工件）尺寸600X380X2002.3排样垛数设置根据托盘的大小和工件（垛）的大小，规划出每种排样垛的数量，及摆放方式。
如下界面设置。
根据在基本参数界面设置托盘的尺寸和工件（垛）的尺寸（按举例说明），定为如下图布局，为设置做准备。
注意：每一组排样都是在同一个平面（都是基于托盘的第一层）设置的排样1的布局（忽略间隙）排样2的布局（忽略间隙）在上图排样设置界面，在“排样1垛数”框内输入每个排样数“4”后点“详细设置”后进入排样的详细设置，如下图。
如上图所示，垛1与“参考点”是一致的，垛2-4都是以垛1的中心点（参考点）为零点在用户（托盘）坐标系里偏移，θ角呢，是以右手螺旋法则来确定。
垛2-4的坐标值可以直接输入，也可以抓取工件到每个实际的位置后按“记录实际值”记录，记录完成后其对应的坐标会显示在上图界面。
也可通过按“试运行该点”验证设置是否确。
每个垛的摆放位置设置完成后，需要辅助点设置，即准备放件点和离开点，在上图界面，光标选中那一个垛，按“辅助点设置”进入对应垛的辅助点设置，如下图。
如上图示，辅助点分“准备点”和“离开点”，它们都是在用户（托盘）坐标系里参照放件点进行偏移，坐标值可以直接输入，也可以抓取工件到每个实际的位置后按“记录实际值”记录，记录完成后其对应的坐标会显示在上图界面。
也可通过按“试运行该点”验证设置是否确。
说明：1、上图中垛1的准备点在XY方向依稀坐标为-10，Z向偏移坐标为300，说明工件是在高处和XY负方向斜着放到放件点的位置的；离开点Z向偏移坐标为300，说明当放完工件后，手抓是直着提高300。
2、如上图界面所示，准备点的坐标是记录在GP90中，离开点的坐标是记录在GP92中。
排样1垛1辅助点设置完成后按“辅助点设置返回”键，到排样1设置界面，分别选择其它垛按上述方法以，设置对应的辅助。
所有辅助设置完成后返回到如下界面，对排样2进行设置。
在上图排样设置界面，在“排样2垛数”框内输入每个排样数“4”后点“详细设置”后进入排样的详细设置，如下图。
排样1的布局（忽略间隙）排样2的布局（忽略间隙）如上图所示，排样2的垛1-4都是以排样1垛1的中心点（参考点）为零点在用户（托盘）坐标系里偏移，θ角，是以右手螺旋法则来确定。
垛1-4的坐标值可以直接输入，也可以抓取工件到每个实际的位置后按“记录实际值”记录，记录完成后其对应的坐标会显示在上图界面。
也可通过按“试运行该点”验证设置是否确。
每个垛的摆放位置设置完成后，需要辅助点设置，即准备放件点和离开点，在上图界面，光标选中那一个垛，按“辅助点设置”进入对应垛的辅助点设置，如下图。
如上图示，辅助点分“准备点”和“离开点”，它们都是在用户（托盘）坐标系里参照放件点进行偏移，坐标值可以直接输入，也可以抓取工件到每个实际的位置后按“记录实际值”记录，记录完成后其对应的坐标会显示在上图界面。
也可通过按“试运行该点”验证设置是否确。
说明：1、上图中垛1的准备点在XY方向依稀坐标为-120和100，Z向偏移坐标为400，说明工件是在高处和XY负方向斜着放到放件点的位置的；离开点Z向偏移坐标为400，说明当放完工件后，手抓是直着提高400。
2、如上图界面所示，准备点的坐标是记录在GP90中，离开点的坐标是记录在GP92中。
排样2垛1辅助点设置完成后按“辅助点设置返回”键，到排样2设置界面，分别选择其它垛按上述方法以，设置对应的辅助点。
排样1和2 的所有点设置完成后返回到排样基本设置界面，所如下图。
在上述界面按“下一步”进入层参数设置界面2.4 层参数设置下图界面为总层数设置和每层的摆放方式。