使用软件MissionPlanner对飞控进行配置的过程
pix飞控校准流程
pix飞控校准流程下载温馨提示:该文档是我店铺精心编制而成，希望大家下载以后，能够帮助大家解决实际的问题。
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(完整版)missionplanner所有飞行模式中文参数调参必备
0
0:禁用 1:启用
启用姿态锁定，当摇杆松开后姿态不变
ACRO_PITCH_RATE
180
角度/秒
10 500
特技模式下满舵的最大俯仰角速度
ACRO_ROLL_RATE
180
角度/秒
10 500
特技模式下满舵的最大横滚角速度
ADSB_BEHAVIOR
0
ADSB_ENABLE
0
AFS_QNH_PRESSURE
0
毫米汞柱
这个参数设置以毫米汞柱计的在高度限制中使用的QNH压强. 0值将禁用高度限制.
AFS_RC
1
AFS_RC_FAIL_TIME
0
AFS_RC_MAN_ONLY
1
AFS_TERM_ACTION
0
此选项可用来强制执行一个在飞行终止后的动作. 通常这是由外部的失效保护板执行的, 但在这你可以软件设置APM来做这件事. 若设为0(默认) 则没有额外操作. 若设为“魔数”42 则飞机会在所有舵面执行最大打舵以及0油门，来故意让自己坠机.
AFS_MAN_PIual)下输出高电平的数字IO口
AFS_MAX_COM_LOSS
0
如果通讯失联事件累计超过这个值，则飞机将停止在通讯恢复后再度回到任务. 设为零来允许任意数目的通讯失联事件.
AFS_MAX_GPS_LOSS
0
如果GPS丢失事件累计超过这个值，则飞机将停止在GPS信号恢复后再度回到任务. 设为零来允许任意数目的GPS丢失事件.
0
这个选项启用高级失效保护系统. 若设为0(禁用)所有高级失效保护功能无效
AFS_GEOFENCE
1
AFS_HB_PIN
2多旋翼无人机飞控调试技术_加载参数
二、加载参数
2.1、连接飞控到地面站软件
◆在PC设备管理器中查看当前飞控（PX4 FMU）使用的端口。
图示中是
COM3，不同PC可能有差异，需要自己查看。
图 2.1 设备管理器中查看端口
◆ Mission Planner中选择相应的端口，选择波特率为115200，然后点击“连接”。
图 2.2 端口设置和软件连接
2.2、加载参数
◆点开地面站软件的“配置/调试”菜单下的“全部参数表”。
图 2.3 全部参数表界面
◆点击右边的“加载”。
图 2.4 加载参数菜单
◆通过弹出的对话框，找到并打开“E360参数.param”文件。
图 2.5 默认参数
◆如果弹出提示，点击“OK”。
点击“Yes”
点击“Yes”
◆然后点击右边的“写入参数”。
图 2.6 写入参数菜单。
Mission Planner地面站操作手册
Mission Planner地面站作业手册目录第一章地面站基本界面 (3)一、基础界面、仪表盘、动作指令 (3)第二章航线规划器与指令 (4)一、建立航点与指令 (4)第三章多边形测绘航线规划设置 (5)一、多边形航线 (5)1．添加多边形点 (5)2．绘制航线多边形区域 (6)3．创建自动航线组 (6)4．设置基本航线参数 (7)5．设置航线网格 (7)6．设置相机参数 (8)第四章航线飞行模拟校验 (9)1. 飞行仿真模式 (9)2. 仿真校验测试 (9)第五章Pos数据与照片匹配 (10)一、飞控日志、相机照片、遥测数据导出 (10)1. 飞控日志导出 (10)2. 相机照片导出 (10)3. 遥测数据导出 (11)4. Pos数据匹配 (11)第六章相机调参设置 (13)二、相机参数设置 (13)三、相机接入初始设置 (14)加一章飞控参数写入失控返航等等调试第一章地面站基本界面一、基础界面、仪表盘、动作指令基础界面仪表盘动作指令第二章航线规划器与指令一、建立航点与指令第三章多边形测绘航线规划设置一、多边形航线1．添加多边形点多边形航线主要用于航测航线规划飞行航线的规划首先需要绘制一个多边形框选指定的作业区域2．绘制航线多边形区域在地图中规划好需要拍摄的大概区域3．创建自动航线组右键点击地图选择自动航点工具S-urvey（Grid）来创建飞行航线组4．设置基本航线参数基础设置中建议所有选项都选中，飞行速度、海拔高度、航线角度根据任务需求来设置5．设置航线网格拍摄正射影像这一处设置的选项建议不选中，航向旁向重叠率的设置至关重要，根据任务需求设置好。
而缓冲点的距离可以根据仿真测试来制定最佳的缓冲距离，达到进入拍照区域是稳定的直线航线。
航线起飞方向则根据规划的起降点选择好适当的起降地点与方向决定。
6．设置相机参数设置并校验相机参数，或加载照片样本。
设置好所有参数后保存航线并写入航线。
第四章航线飞行模拟校验1.飞行仿真模式Mission Planner自带有仿真功能，可以进行离线测试航线如果是任务前预规划，可以事先模拟飞行一次以便校验飞行参数与拍照点位是否正确。
使用FlightGear在MissionPlanner中对APM进行半实物仿真
使用FlightGear在MissionPlanner中对APM进行半实物仿真2014/10/10张兆龙一，半实物仿真介绍本次半实物仿真用到的文件都在“HIL_APM”文件夹中。
1.下载FlightGear软件和MissionPlanner软件。
经实践验证FlightGear2.6版本和MissionPlanner1.3.10版本搭配可以进行本次半实物仿真，FlightGear3.0版本和MissionPlanner1.3.10版本搭配不可以进行本次半实物仿真。
2.先安装FlightGear软件，32位操作系统安装在C盘“Program Files”文件夹中，64位操作系统安装在C盘Program Files（x86）文件夹中。
3.再安装MissionPlanner，32位操作系统安装在C盘“Program Files”文件夹中，64位操作系统安装在C盘Program Files（x86）文件夹中。
4.以32位操作系统为例，拷贝”system.fgfsrc”到C:\Program Files\FlightGear\data（64位操作系统拷贝到C:\Program Files(x86)\FlightGear\data）文件夹中，拷贝MA VLink.xml文件到C:\Program Files\FlightGear\data\Protocol文件夹中（64位操作系统拷贝到C:\Program Files(x86)\FlightGear\data\Protocol）。
再拷贝“Rascal”文件夹到C:\Program Files\FlightGear\data\Aircraft文件夹中（64位操作系统拷贝到C:\Program Files(x86)\FlightGear\data\Aircraft）。
5.如果是64位操作系统，还要拷贝C:\Program Files(x86)\FlightGear中的“data”文件夹到C:\Program Files\FlightGear\bin\Win64文件夹中。
Pixhawk飞控设置飞行模式教程及LED灯意义
飞行模式中文意思：0:Stabilize自稳,1:Acro特技,2:AltHold定高,3:Auto自动,4:Guided引导,5:Loiter留待(常叫悬停),6:RTL返航,7:Circle绕圈,9:Land降落,11:Drift飘移,13:Sport运动,14:Flip翻转,15:AutoTune自动调参,16:PosHold定点,17:Brake暂停M:Copter中有14种飞行模式可供选择，有10种是常用的。
你可以按照下列流程进行设定：1.打开你的遥控发射机2·连接APM/PX4至Mission Planner3·进入Initial Setup（初始设置）> Mandatory Hardware（必备硬件）> Flight Modes（飞行模式）界面·注意下，切换发射机的飞行模式开关（通道5），绿色高光就会移动到不同的位置。
·使用每行的下拉菜单选择飞行模式应用到这个开关位置上，确保至少有一个开关位置是给自稳的。
·而且可以为这个开关位置选中简单模式复选框。
如果使用的是AC3.1或更新版本，你也可以设为超简单模式。
如果简单模式和超简单模式同时被选中，那么会使用超简单模式。
建议第一次使用不要打开简单模式或者超简单模式，设置不好飞机会自旋！·当完成时点击“保存模式”按钮。
飞行模式注解1、稳定模式Stabilize稳定模式是使用得最多的飞行模式，也是最基本的飞行模式，起飞和降落都应该使用此模式。
此模式下，飞控会让飞行器保持稳定，是初学者进行一般飞行的首选，也是FPV第一视角飞行的最佳模式。
一定要确保遥控器上的开关能很方便无误地拨到该模式，应急时会非常重要。
2、比率控制模式Acro这个是非稳定模式,这时apm将完全依托遥控器遥控的控制，新手慎用。
3、定高模式ALT_HOLD定高模式(AltHold)是使用自动油门，试图保持目前的高度的稳定模式。
APM自动调参步骤
APM飞控自动调参操作步骤：1）. 设置一个定高档位（althold）。
在mission planner, Config/tuning里面APM : copter PIDS 选项卡中将ch7或者ch8 设置为自动调参(autotune)。
2）. 将apm所设置的input通道，连接到遥控器的一个2档开关。
将遥控器对应的2档开关打到关档（low）。
3）. 一定要找一个无风的天气或者风很小的天气出去自动调参，到一个尽可能大的空旷场地。
如果有条件可以在体育馆里。
4）. 自稳模式解锁起飞，将飞行模式切换到定高。
尽量不要飞太高，高处空气流动速度会快，如果万一摔机，低空可以减小损失，尽量在草地上测试自动调参（后面会讲怎样防止自动调参坠机）。
5）. 将设置的ch7 或者ch8 对应遥控器2当开关打到开档（high）以启动自动调参：首先飞机会先向左倾斜20度，再向右20度，左右来回几分钟。
横滚调好之后会开始做俯仰调参，前后晃。
6）. 可以随时用遥控器控制飞机前后左右上下位置以免碰撞到障碍物，在手动调节飞机位置的时候使用的是原始的PID值，松开杆后飞机会继续从刚才移动前的那个点继续调。
也可以随时将自动调参开关置低来放弃调参过程。
遥控器的4个摇杆方向微调全要置0，这样才可以模拟摇杆回中。
7）. 自动调参结束飞机会自动恢复调参之前的PID。
8）. 此时将调参开关打低、再打高飞机就以调参之后的PID飞行，如果觉得满意直接让调参开关在高档位，降落加锁，这样就保存了新的PID。
9）. 或者将调参开关打低，降落加锁，这样就不保存数据。
注意：以下第一条是自动调参炸鸡官方解释的主要原因，autotune的bug 在去年12月就已经修干净了，现在就是电调不同步导致炸鸡了。
1. 自动调参会对生成频率很高的PWM脉冲方波给电调（让飞机迅速左右前后摇晃以感应参数），在PWM脉冲变化速度快的情况下，盘式电机或者低于500KV的电机就会容易堵转。
使用软件MissionPlanner对飞控进行配置的过程
1、打开Mission Planner软件，进入初始设置选项选择串口为COM4 PX4 FMU(COM4)，波特率设置为115200 2、选择安装固件-》加载自定义固件会弹出一个文件选择对话框，来选择自定义文件3、点击自定义文件，选择“打开”选项，选中该文件，选中的文件开始被下载到开发板上。
4、下载完成后，会显示提示，要求在飞控板上的音乐停止之后，再点击“OK”按钮5、等音乐停止之后，点击“OK”按钮之后，就可以完成飞控板的软件下载操作。
会显示提示“Upload Done”，即下载完成。
6.此时点击右上角的“连接”图标，就可以连接到飞控板上，对飞控板的参数进行调试。
此时，界面出现一个新增的“必要硬件”选项，点击该选项，会发现该选项下面包含“机架类型”、“加速度计校准”、“罗盘”、“遥控器校准”、“飞行模式”、“故障保护”六个选项，“机架类型”、“飞行模式”、“故障保护”三个选项可以选择自定义模式，“加速度计校准”、“罗盘”、“遥控器校准”三个选项则需要自己进行校准。
7、“机架类型”选项可以选择默认8．1、“加速度计校准”需要自己校准，点击“校准加速度计”进入校准, 8.2、在将飞控板水平放置之后，点击按钮，完成水平位置的校准8.3、在将飞控板左向放置之后，点击按钮，完成向左方向的校准8.4、在将飞控板右向放置之后，点击按钮，完成向右方向的校准8.5、在将飞控板向下放置之后，点击按钮，完成向下方向的校准8.6、在将飞控板向上放置之后，点击按钮，完成向上方向的校准8.7、在将飞控板背面向上放置之后，点击按钮，完成翻转方向的校准8．8、所有姿态都完成之后，会显示校准成功。
9、“罗盘”校准9.1对罗盘进行校准时，点击“罗盘”选项，进入“罗盘”选项界面，接着点击“现场校准界面”，进入校准界面。
旋转飞控板，使得所有白点都被经过，痕迹形成一个完整的球形。
9.2 校准完成后，点击“Done”按钮，或者信息采集完成后，软件会自动跳转，接着显示，校准好的罗盘的数据。
MissionPlanner地面站操作使用
M i s s i o n P l a n n e r地面站操作使用文档编制序号：[KKIDT-LLE0828-LLETD298-POI08]无人机地面站（GCS）Mission Planner 操作使用手册小左实验室2014-10-1目录Planner简介Mission Planner是无人机地面控制站软件，适用于固定翼，旋翼机和地面车。
仅仅在windows系统下工作。
Mission Planner可给你的自动车辆提供配置工具或动力学控制。
其主要特点：●给控制板提供固件加载●设定，配置及调整飞行器至最优性能●通过在地图上的鼠标点击入口来规划，保存及加载自动任务给飞控板●下载及分析由飞控板创建的任务记录●与PC飞行模拟器连接，提供硬件在环的UAV模拟器●通过适当的数传电台，可以监控飞行器状态，记录电台传递数据，分析电台记录或在FPV模式下工作Planner安装Mission Planner是windows系统上的自由开源软件，安装非常简单。
首先下载最新Mission Planner 安装文件1.下载地址：2.运行安装文件，并按向导执行即可。
3.安装包将自动安装所需软件驱动，包括DirectX plug-in,如遇下面情况，请选择安装软件驱动即可。
4.软件将安装到C:\Program Files (x86)\APM Planner，并创建打开Mission Planner的图标在开始菜单。
5.安装完毕后，即可启动Mission Planner ,启动后即可通过连接按钮，下载固件或连接飞控板。
6.如果有升级版本，软件自动通知3.飞控板固件加载●用MicroUSB连接Pixhawk飞控板，USB连接PC机。
●打开Mission Planner软件，左上角区域从下拉菜单中选择COM口，可以选在AUTO选项，并设置串口通讯波特率为115200。
●在主画面上，选择Initial Setup | Install firmware画面，选择恰当的飞行器图标，回答提示画面“Are you sure”"Yes"。
Mission Planner地面站操作手册
Mission Planner地面站操作手册Mission Planner地面站操作手册一、介绍Mission Planner是一个先进的飞行任务规划和管理软件，用于规划和执行各种飞行任务，包括无人机和有人驾驶飞行器。
它提供了一个全面的地面站操作解决方案，包括飞行前的规划、飞行中的监控以及飞行后的数据分析。
本操作手册旨在为使用Mission Planner地面站的用户提供指导和帮助。
二、操作流程1、飞行任务规划使用Mission Planner的飞行任务规划功能，可以创建复杂的飞行路线和任务。
以下是规划飞行任务的步骤：（1）打开Mission Planner软件，创建一个新任务或加载现有任务。
（2）在任务规划器中设置任务参数，如起飞和降落点、飞行路线和高度等。
（3）导入相关数据，如气象数据、地图数据和传感器数据。
（4）验证和优化飞行计划，确保其符合所有安全和性能要求。
2、飞行监控在飞行过程中，Mission Planner的地面站提供了实时监控和通信功能。
以下是监控飞行任务的步骤：（1）将地面站与飞行器进行连接，确保通信畅通。
（2）监控飞行器的位置、速度、高度和航向等实时数据。
（3）接收飞行器的状态信息和警告，如紧急情况、传感器故障等。
（4）通过双向通信系统与飞行员进行实时交流，提供导航、任务调整等支持。
3、数据分析Mission Planner的地面站还提供了强大的数据分析功能，帮助用户评估飞行性能并改进未来的飞行任务。
以下是数据分析的步骤：（1）在飞行任务完成后，下载飞行数据并导入到地面站。
（2）在数据分析工具中，查看和分析飞行数据，包括航迹、性能指标、传感器数据等。
（3）根据分析结果，评估飞行任务的成功程度，找出潜在的问题和改进点。
（4）将分析结果分享给其他团队成员，共同学习和提高。
三、常见问题及解决方法1、无法连接到飞行器：检查地面站与飞行器的通信连接，确保设备已正确连接并通信畅通。
2、飞行数据丢失：确保在飞行任务完成后及时下载飞行数据，并导入到地面站进行存储和分析。
mission planner所有飞行模式 中文参数 调参必备
空速计连接到的模拟 IO 口. 设置这个参数为 0-9 来对应 APM2 的模拟引脚. 使 用 APM1 时设置为 64,对应于板子末端的空速计接口. 使用 PX4 时设为 11，对应 于模拟空速计接口. 使用 Pixhawk 时设为 15，对应于模拟空速计接口. 使用 EagleTree 或 MEAS I2C 空速计的 PX4 或者 Pixhawk，设置为 65.
这个参数选择使用何种高度控制算法. 默认为 0, 自动设置最适应你的机架的 算法. 当前的默认值是使用 TECS (总能量控制系统). 未来我们会加入其它高 度控制算法，可以通过这个参数修改.
电传操控 B 模式(FBWB:Fly-by-Wire B)和巡航(CRUISE)模式允许的最小高度. 如果你试图降低至低于这个高度飞机将会拉平. 零值意味着没有此限制.
这个选项启用高级失效保护系统. 若设为 0(禁用)所有高级失效保护功能无效
这个选项设置一个在不启用强行终止[译注：原文 when termination is not activated,指的是强行中断飞行进程]，以 10Hz 为周期翻转的数字 IO 口. 注意 如果指定了一个 FS_TERM_PIN(终端失效保护引脚)则心跳信号引脚会始终以 10Hz 翻转, 以使得终端板能够区分自驾仪崩溃和强行终止. 这个参数指定一个在手动模式(Manual)下输出高电平的数字 IO 口 如果通讯失联事件累计超过这个值，则飞机将停止在通讯恢复后再度回到任务. 设为零来允许任意数目的通讯失联事件. 如果 GPS 丢失事件累计超过这个值，则飞机将停止在 GPS 信号恢复后再度回到 任务. 设为零来允许任意数目的 GPS 丢失事件. 这个参数设置以毫米汞柱计的在高度限制中使用的 QNH 压强. 0 值将禁用高度限 制.
APM自动调参步骤
APM自动调参步骤APM飞控自动调参操作步骤：1）. 设置一个定高档位（althold）。
在mission planner, Config/tuning里面APM : copter PIDS 选项卡中将ch7或者ch8 设置为自动调参(autotune)。
2）. 将apm所设置的input通道，连接到遥控器的一个2档开关。
将遥控器对应的2档开关打到关档（low）。
3）. 一定要找一个无风的天气或者风很小的天气出去自动调参，到一个尽可能大的空旷场地。
如果有条件可以在体育馆里。
4）. 自稳模式解锁起飞，将飞行模式切换到定高。
尽量不要飞太高，高处空气流动速度会快，如果万一摔机，低空可以减小损失，尽量在草地上测试自动调参（后面会讲怎样防止自动调参坠机）。
5）. 将设置的ch7 或者ch8 对应遥控器2当开关打到开档（high）以启动自动调参：首先飞机会先向左倾斜20度，再向右20度，左右来回几分钟。
横滚调好之后会开始做俯仰调参，前后晃。
6）. 可以随时用遥控器控制飞机前后左右上下位置以免碰撞到障碍物，在手动调节飞机位置的时候使用的是原始的PID值，松开杆后飞机会继续从刚才移动前的那个点继续调。
也可以随时将自动调参开关置低来放弃调参过程。
遥控器的4个摇杆方向微调全要置0，这样才可以模拟摇杆回中。
7）. 自动调参结束飞机会自动恢复调参之前的PID。
8）. 此时将调参开关打低、再打高飞机就以调参之后的PID飞行，如果觉得满意直接让调参开关在高档位，降落加锁，这样就保存了新的PID。
9）. 或者将调参开关打低，降落加锁，这样就不保存数据。
注意：以下第一条是自动调参炸鸡官方解释的主要原因，autotune的bug 在去年12月就已经修干净了，现在就是电调不同步导致炸鸡了。
1. 自动调参会对生成频率很高的PWM脉冲方波给电调（让飞机迅速左右前后摇晃以感应参数），在PWM脉冲变化速度快的情况下，盘式电机或者低于500KV的电机就会容易堵转。
基于Mission Planner的无人机飞行计划
基于Mission Planner的无人机飞行计划
主界面：
点击FLIGHT PLAN选项卡，进入计划界面：
放大并移动地图到需要飞行的区域（注意：选择地图类型），在地图上点击右键，选择添加多边形点：
绘制需要飞行的区域：
点击右键，选择自动航点工具—测绘命令：
弹出设置窗口，对任务进行详细设置：
主要包括： 相机类型选择、飞行高度（GSD，地面分辨率）、航线角度、航向重叠率、起始点位置、相机参数设置等；
相机参数配置，可以直接写入参数，或者导入样片读取有关参数，建议直接输入：
计划设置完成后，检查并确认计划属性：
比如区域范围是否覆盖恰当，照片总数、飞行时间、航线总长度、航线数、曝光间隔、基线长、航线间距以及地面分辨率。
最后可以导出计划或写入飞机飞控。
需要考虑的主要因素包括：
1、安全因素：
安全高度：计划高度是否足够高，一般应高于区域内最高点；
安全航时：飞机器的燃料或电力供应应该大于实际任务需要的时间；
转弯半径：航线太密可能影响固定翼安全飞行；
起降场地：根据具体情况选择合适的场地；
风速风向：一般情况不选择侧风航线；
2、任务需求：
地面分辨率：航摄任务决定；
重叠率：一般略高于规范要求；
像移率：一般不大于半个像素；
曝光间隔：不低于相机的最快曝光间隔；。
(完整版)missionplanner所有飞行模式中文参数调参必备
AHRS_RP_P
0.2
0.1 0.4
这个参数控制加速度计修正姿态的速率
AHRS_TRIM_X
0
弧度
-0.1745 +0.1745
ARSPD_OFFSET
2.333235
空速计校O口. 设置这个参数为0-9来对应APM2的模拟引脚. 使用APM1时设置为64,对应于板子末端的空速计接口. 使用PX4时设为11，对应于模拟空速计接口. 使用Pixhawk时设为15，对应于模拟空速计接口. 使用EagleTree或MEAS I2C空速计的PX4或者Pixhawk，设置为65.
ALT_MIX
1
百分比
0 1
GPS高度和气压计高度的混合比率. 0 = 100% GPS, 1 = 100% 气压计. 强烈建议你不要改动默认值1, 因为GPS高度数据是出了名地不可靠. 只有一种情况下我们建议你修改这个值，就是当你拥有一个高空开启的GPS, 例如你在离地几千米的地方从气球上抛下一个飞机时.
AFS_MAN_PIN
-1
这个参数指定一个在手动模式(Manual)下输出高电平的数字IO口
AFS_MAX_COM_LOSS
0
如果通讯失联事件累计超过这个值，则飞机将停止在通讯恢复后再度回到任务. 设为零来允许任意数目的通讯失联事件.
AFS_MAX_GPS_LOSS
0
如果GPS丢失事件累计超过这个值，则飞机将停止在GPS信号恢复后再度回到任务. 设为零来允许任意数目的GPS丢失事件.
Mission Planner地面站操作手册
Mission Planner地面站作业手册目录第一章地面站基本界面 (3)一、基础界面、仪表盘、动作指令 (3)第二章航线规划器与指令 (4)一、建立航点与指令 (4)第三章多边形测绘航线规划设置 (5)一、多边形航线 (5)1．添加多边形点 (5)2．绘制航线多边形区域 (6)3．创建自动航线组 (6)4．设置基本航线参数 (7)5．设置航线网格 (7)6．设置相机参数 (8)第四章航线飞行模拟校验 (9)1. 飞行仿真模式 (9)2. 仿真校验测试 (9)第五章Pos数据与照片匹配 (10)一、飞控日志、相机照片、遥测数据导出 (10)1. 飞控日志导出 (10)2. 相机照片导出 (10)3. 遥测数据导出 (11)4. Pos数据匹配 (11)第六章相机调参设置 (13)二、相机参数设置 (13)三、相机接入初始设置 (14)加一章飞控参数写入失控返航等等调试第一章地面站基本界面一、基础界面、仪表盘、动作指令基础界面仪表盘动作指令第二章航线规划器与指令一、建立航点与指令第三章多边形测绘航线规划设置一、多边形航线1．添加多边形点多边形航线主要用于航测航线规划飞行航线的规划首先需要绘制一个多边形框选指定的作业区域2．绘制航线多边形区域在地图中规划好需要拍摄的大概区域3．创建自动航线组右键点击地图选择自动航点工具S-urvey（Grid）来创建飞行航线组4．设置基本航线参数基础设置中建议所有选项都选中，飞行速度、海拔高度、航线角度根据任务需求来设置5．设置航线网格拍摄正射影像这一处设置的选项建议不选中，航向旁向重叠率的设置至关重要，根据任务需求设置好。
而缓冲点的距离可以根据仿真测试来制定最佳的缓冲距离，达到进入拍照区域是稳定的直线航线。
航线起飞方向则根据规划的起降点选择好适当的起降地点与方向决定。
6．设置相机参数设置并校验相机参数，或加载照片样本。
设置好所有参数后保存航线并写入航线。
第四章航线飞行模拟校验1.飞行仿真模式Mission Planner自带有仿真功能，可以进行离线测试航线如果是任务前预规划，可以事先模拟飞行一次以便校验飞行参数与拍照点位是否正确。
MissionPlanner地面站操作使用文档
无人机地面站（GCS）之五兆芳芳创作Mission Planner 操纵使用手册小左实验室101目录Mission Planner 操纵使用手册11.Mission Planner简介2错误!未指定书签。
??飞控板固件加载错误!未定义书签。
??链接飞控板??5.Mission Planner显示面板及特点55.1连接 Connect55.2遨游飞翔数据Flight Data5错误!未指定书签。
????初始化设置??Initial??setup6????参数配置和调整??Params??Configure安定tuning??????仿真器错误!未指定书签。
6遨游飞翔任务计划78.开源Mission Planner的二次开发根本298.1Visual Studio Community 13.0打开Mission Plannersolution298.2 宣布修改后的Mission Planner311.Mission Planner简介Mission Planner是无人机地面控制站软件，适用于固定翼，旋翼机和地面车.仅仅在windows系统下任务.Mission Planner可给你的自动车辆提供配置东西或动力学控制.其主要特点：●给控制板提供固件加载●设定，配置及调整遨游飞翔器至最优性能●通过在地图上的鼠标点击入口来计划，保管及加载自动任务给飞控板●下载及阐发由飞控板创建的任务记实●与PC遨游飞翔模拟器连接，提供硬件在环的UAV模拟器●通过适当的数传电台，可以监控遨游飞翔器状态，记实电台传递数据，阐发电台记实或在FPV模式下任务2.Mission Planner装置Mission Planner是windows系统上的自由开源软件，装置很是复杂.首先下载最新Mission Planner 装置文件2.运行装置文件，并按向导执行便可.3.装置包将自动装置所需软件驱动，包含DirectX plugin,如遇下面情况，请选择装置软件驱动便可.4.软件将装置到 C:\Program Files (x86)\APM Planner，并创建打开Mission Planner的图标在开始菜单.5.装置完毕后，便可启动Mission Planner ,启动后便可通过连接按钮，下载固件或连接飞控板.6.如果有升级版本，软件自动通知●用MicroUSB连接Pixhawk飞控板，USB连接PC机.●打开Mission Planner软件，左上角区域从下拉菜单中选择COM口，可以选在AUTO选项，并设置串口通讯波特率为115200.●在主画面上，选择Initial Setup | Install firmware画面，选择恰当的遨游飞翔器图标，答复提示画面“Are you sure”"Yes".当Mission Planner探测到pixhawk后，将要求你拔下飞控板，再次拔出飞控板，数秒后点击OK按钮，这个期间满足bootloader接受下载新固件的请求.●当下载完美结束后，在软件状态条处显示“erase”，“program”，“verify..”和“upload Done”等信息，标明固件下载成功.●连接飞控板和PC机可以选择USB电缆，数传电台或IPConnection.●在Mission Planner软件的左上角，选择连接的串口号和波特率57600，并点击连接.串口号是windows自动提供的，并在下拉菜单中出现.注意连接波特率必须悬着57600，而下载固件时的波特率必须选择115200.●连接成功后，连接按钮将显示Disconnect，用于断开连接操纵●如果遇见没有连接上，可能的原因如下：查抄正确的波特率，USB为115200，数传电台为57600查抄串口号是否正确，串口号是否存在？如果是USB口，请测验考试不合的USB口如果使用UDP或TCP连接，查抄防火墙是否疏通●飞控板上电后，会有声音和LEDs等显示状态，以确认飞控板固件运行正确5.Mission Planner显示面板及特点Mission Planner功效分为：连接，遨游飞翔数据，5.1连接 Connect用于下载固件到飞控板，或通过数传电台连接飞控板5.2遨游飞翔数据Flight Data●Mission Planner GCS主画面，数传电台与遨游飞翔器连接后，主画面显示如下数据：●HUD细节：1.空速（地速，如果没有装置空速管）2.转弯速率 3.航向 4.侧滑角 5.电台连接，bad packets% 6.GPS 时间7：高度8.空速9.地速10.电池状态11.人工水平线1215状态显示●小提示：地图显示当前GPS锁定位置当飞机右倾时，人工水平线左倾，飞机左倾，人工水平线右倾飞机状态输出，WPDist:代表距离下一个航点距离BearingERR：航向角偏差 AlterERR：高度偏差，WP：下一个航点 Mode：当前遨游飞翔模式Plane output: 自动驾驶仪输出的前4个通道信号autopilot状态下，可以发送遨游飞翔指令，当遥控器处于手动模式位置时，发送遨游飞翔指令无效双击HUD，会全屏显示HUD双击速度仪表，可以IU改最大比例尺可以下载地图替代谷歌地图，按下controlF,允许你上传图，制导模式：鼠标右键点击菜单，点击“fly to here”可以控制遨游飞翔器遨游飞翔，偏离原来计划航点5.3遨游飞翔计划 Flight Planning●左上角显示鼠标，显示当前经纬度，●右侧显示控制面板●在下面显示航点信息及动作.5.4初始化设置 Initial setup●初始化固件，当要下载新固件时●3DR数传电台设置，数传电台●其他可选硬件设置，比方超声波传感器，光流传感器等等5.5参数配置和调整 Params Configure安定tuning以下这些菜单，需要与飞控板连接以后才干看到●Planner：地面站选项，诸如logs，丈量单位，ETC等存储●Basic Pids：Auto pilot连接以后，这个选项出现，TBD.●Flight Modes：如何设置6个通道的遨游飞翔模式●Standard Params：auto pilot连接上后，会出现这个菜单TBD●GeoFence: 遨游飞翔区域设置●FailSafe: 毛病模式●Advanced Params: 初级参数设置●Full Parameter List:遨游飞翔器的所有飞控参数都可以在这里设置并保管，并能比较，加载以前的数据.●Copter Pids: 设置Copter遨游飞翔器的pids参数仿真初级选项菜单Advanced View，当使用HIL仿真技巧，配置选项设置画面6遨游飞翔任务计划Mission Planner可以给遨游飞翔器设置自动任务，当遨游飞翔器处于auto模式时启动自主遨游飞翔模式.●设置Home Position: 对于Copter，Home Position就是飞控板上电的位置，这意味着如果执行RTL模式，将自动出航到Home Position.对于固定翼飞机，Home Position 是GPS第一次锁定的位置.●任务简述：Copter任务，自动起飞到20m高度，然后遨游飞翔到WP2点，爬升到100m高，然后等待10秒，然后遨游飞翔器将处理WP3，下降到50m，然后出航下降.因为缺省的高度是100m，因此出航着陆高度也是100m.当到达着陆地点后，飞机下降.任务假定着陆地点在起飞点.●在航点设置画面的下方，有详细的航点计划及动作，可通过下拉菜单改动航点动作，通过地图鼠标拖拉改动航点位置.●缺省参数设置：Default Alt：缺省的遨游飞翔，RTL模式时，有自己的高度，如果Hold Default ALT选定后，RTL将按高度遨游飞翔； Verify Alt，与地图数据匹配，查抄高度数据，已反响距地高度，进行地形匹配或避免撞地.●通过右侧按钮可以保管飞行任务，加载飞行任务，便利重复执行任务.●Prefetch 提前下载地图数据到地面站，避免在野外无网络，无法连接地图数据.点击Prefetch按钮后，按下alt 键，用鼠标拖动的矩形区域下载选择的位置图片●Grid：鼠标右键菜单，通过点击增加顶点的方法绘制一个多边形，然后点击Grid菜单，自动绘制一个网格状的航点轨迹，然后在定义在每个航点的动作.●设置Home Location菜单，通过鼠标可以任意设置HomePosition●通过Measure Distance按钮，丈量航点之间的距离●Auto grid ：Auto grid功效可以生成“割草机”轨迹，以收集当地的图片.在地图上选择鼠标右键，选择多边形绘制需要的区域，选择auto WPGrid菜单，依照对话框自动处理高度和距离，将自动生成如下网格航点：●任务指令：在地图的下方有表格的列表，将按当前遨游飞翔器类型产生指令列表，并增加一列航向参数需要用户提供.这些指令包含：导航到航点，临近盘旋，执行特殊动作（如拍照等）和条件指令.全部的指令在Mavlink Mission CommandMessages 定义.MavLink协议定义了大量的Mav_cmd 航点指令（通过MavLink_mission_item_message传递），飞控板处理这些指令和命令行参数，这些命令必须是与指定遨游飞翔器相关的，无效指令将被疏忽.每种遨游飞翔器只执行相关的命令和命令行参数，不相关的指令疏忽不执行，可能还有些有用的命令行参数没有被处理，由于消息大小限制.●指令分类：navigation导航命令用于控制无人机移动，包含：起飞，移动到航点，改动遨游飞翔姿态，着陆；DO 动作命令：帮助功效，不影响遨游飞翔位置，比方相机快门，抛投伺服等；Condition条件命令，用于延迟DO 命令，至到条件满足，例如：UAV达到指定高度和指定航点的距离条件.对于指定航点，一般先执行NAV导航指令，只到完成导航任务或在航点一定误差规模内，然后在执行一些列DO命令当条件完成后.●Mission Planner支持的旋翼机指令：MAV_CMD_MISSION_START：启动当前任务，自动（不必油门），参数：无MAV_CMD_DO_REPEAT_RELAY：给指定输出管脚指定洼地电平，按指定周期循环次数，参数：1管脚号2pwm 3repeat# 4cycle(s)MAV_CMD_DO_DIGICAM_CONFIGURE (Camera enabled only)：MAV_CMD_DO_DIGICAM_CONTROL (Camera enabled only)：MAV_CMD_DO_SET_CAM_TRIGG_DIST (Camera enabled only)：MAV_CMD_DO_SET_ROI：指定云台指向区域，参数：5，6，7MAV_CMD_DO_SET_MODE：设置系统模式，preflight,armed,unarmed,参数：1MAV_CMD_DO_JUMP ：切换到指定航点多次，参数：1，2MAV_CMD_NAV_TAKEOFF：起飞指令，所有任务的第一次指令，参数：7MAV_CMD_NAV_LAND：着陆，指定区域，参数：5，6 需退出Auto模式，切断动力MAV_CMD_NAV_LOITER_UNLIM：飞到指定区域，然后盘旋，参数：5，6，7MAV_CMD_NAV_LOITER_TURNS：指定区域盘旋，给定盘旋半径，参数：，??，??，??MAV_CMD_NAV_LOITER_TIME：指定区域盘旋，给定盘旋时间，参数：，??，??，??MAV_CMD_CONDITION_CHANGE_ALT ：按指定爬升或下降速度改动至指定高度，参数：，????按指定速度升降至指定高度.MAV_CMD_NAV_SPLINE_WAYPOINT：依照曲线形式飞行到指定位置，参数：，??，??，??MAV_CMD_CONDITION_YAW：航向更改，参数：，??，??MAV_CMD_DO_MOUNT_CONTROL：控制相机云台，参数：1，2，3 pitch,roll,yaw 度数MAV_CMD_DO_PARACHUTE (Parachute enabled only)：MAV_CMD_DO_GRIPPER (EPM enabled only)：MAV_CMD_DO_GUIDED_LIMITS (NAV_GUIDED only)：MAV_CMD_NAV_GUIDED_ENABLE (NAV_GUIDED only)●相机快门和云台指令3个通道●在遨游飞翔器移动的距离时间或指定的航点上执行快门动作，如果相机装置在云台上，还可以控制云台的指向●对于复杂的应用，可以手动控制航点和快门指令，对于庞杂的测绘任务，自动生成任意区域的指令任务.●云台指令:DO_SET_ROI 云台指向指定区域，DO_MOUNT_CONTROL 云台控制到roll，pitch,yaw标的目的●伺服指令：DO_SET_SERVO:DO_SET_RELAY给指定的驱动信号●自动任务举例１：Create WP Circle — Create a circle of waypoints.Area — Displays the area of the current polygon (if defined).Create Spline Circle — A circle where the altitude of waypoints follows a rising spline (relevant to flying vehicles).Survey (Grid) — Automatically create waypoints and camera control commands to survey a specified polygon.Survey (Gridv2) — Under construction! This is a simpler grid control for creating a rectangular survey area.SimpleGrid — A simple autocreated survey grid. No camera control is defined, so this must be added separately.自动任务举例２：在遨游飞翔计划画面，创建多点区域在区域内，鼠标右键点击菜单：Auto WP|Survey （Grid）：Mission Planner 将自动显示配置画面，画面上定义了相机参数，并自动计较拍照距离，即DO_SET_CAM_TRIGG_DIST命令参数.当点击"Accept"按钮后，接受这些参数，Mission Planner将生成一系列航点笼盖指定区域，包含起飞和着陆航点，调用DO_SET_CAM_TRIGG_DIST指令，用于设置相机快门指令的距离，最后再次调用DO_SET_CAM_TRIGG_DIST来设置参数回0，停止拍照.注意2次调用指令的参数不合.最后，执行任务后，会得到15张图片.当遨游飞翔器执行RTL（Return To Launch）模式，比方被失效庇护Failsafe模式启动，缺省的模式前往出发点，但是经常性这种情况不成实现，由于距离和电量的关系.鉴于此种情况，我们现在支持多点Rally Points模式.只要无人机进入RTL模式，就会就近找到Home Point或最近的Rally Point，而不是前往起飞点.飞机将会在当地盘旋，Copter将会试图下降设置Rally Points，在遨游飞翔计划地图上，点击鼠标右键，选择菜单RallySet Rally Point，Rally Point高度需要设置，重复上面的操纵，重新设置多个Rally Points，点击菜单按钮上传数据，便可小提示：当使用geofence时，Rally point不克不及出界；确认RallyPoint的高度足够高，以避开修建或山丘；因为内存关系，一般最多设置10个接力点，对于固定翼飞机，盘旋半径与其他盘旋点一致，由WP_LOITER_RAD参数确定；RTL_ALT等参数没有用到.固定翼无人机 3.0.4以后都有地形跟踪功效，Terrain following, 即要求飞控板有当地存储数据，如Pixhawk.Copter 3.4以上版本支持地形数据，支持任务和着陆.●Terrain Following 保管数据在microSD上，地图数据给出地形海平面高度，在Pixhawk，数据存储在APM\TERRAIN 目录下，在MicroSD 卡上.●这些数据可以通过2中方法传递到飞控板上，一种是USB方法，一种是数传电台方法，一旦地形数据存储到SD卡上后，当GCS不连接后，就会用于遨游飞翔控制.当然这些数据，只用于Auto模式，RTL模式●地形数据可以通过数传电台，向地面站请求，也可以保管在SD卡上●地形跟踪遨游飞翔模式：RTL，Loiter，Cruise，FbwB，Guided（Flyto），AUTO●地形参数TERRAIN_FOLLOW.参数缺省是封闭的，因此没有地形跟踪使用，一旦设置TERRAIN_FOLLOW为1，就启动了地形跟踪模式●地形跟踪用于：FPV，Safe RTL，Aerial Photography●地形数据：地面站从网上下载，这里设计TERRAINSPACING,TERRAIN_ACCURACY参数，辨别描述地形跟踪的精度和最小距离.●设置固定翼地形跟踪：确定固定翼 3.0.4固件，确认Mission Planner1.3.9更高版本，设置TERRAIN_ENABLE为1 并且TERRAIN_FOLLOW为１,当GPS锁定后，通过USB连接飞控板，查抄flightData>Status ,查抄地形跟踪状态数据●地形跟踪对于机头指向很敏感，当前位置指向的遨游飞翔轨迹遨游飞翔时，包管固定翼遨游飞翔爬坡足够，能够避开地形数据.地形指向参数TERRAIN_LOOKAHD参数，爬坡参数TECS_MAX_CLIMB参数，与地形跟踪相关.●有２种遨游飞翔数据记实，即DataflashLogs机载数据记实，适用遨游飞翔当时下载进行研究.对于Copter遨游飞翔器，上电后即开始记实.Telemetrylogs电台数据记实,通过电台记实遨游飞翔数据到Mission Planner地面站中，两者的数据根本一致.●机械毛病：通常机械毛病包含ＥＳＣ毛病或电机毛病，或螺旋桨损坏，这些毛病表示：期望的俯仰和滚转指令与丈量的俯仰和滚转传感器数据出现巨大差别，这中不一致在dataflash logs 中体现数据的严重别离，如下图：●振动：高频振动会引起Copter的加快度传感器，基于高度和水平位置估量的漂移偏大，将导致高度保持不稳定或盘旋出现漂移.振动数据可以从dataflash数据的IMU 数据中的AccX,AccY,AccZ数据看出.水平数据AccX,AccY征程规模在－３－＋３m/s/s,AccZ在155m/s/s规模内，正常情况时，加快度会不是变更随着Copter的遨游飞翔变更，对于可接受的振动规模拜见下图：Tlogs RAW_IMU数据更新频率为10HZ,比较慢，欠都雅出是遨游飞翔带来的问题仍是振动带来的问题，而DataFlash 中的数据更新频率是50HZ,看振动现象比较容易.如果TLOG中的xacc,yacc数据在300+300之间,zacc在5001500之间，下面的数据标明在高度保持进程中，出现了振动问题，尽管更新速率比较慢.指南针搅扰：指南针搅扰通常是电源板散布导致磁场变更引起的，比方电源，电机，电调等引起的电磁场变更，可能引起指南针传感器问题而引起遨游飞翔标的目的错误，通过绘制tlog中的mag_filed和油门数据VFR_HUD,就很容易找到问题所在.下面的图像显示，一种可以接受的电磁搅扰，可见mag_field数据变更在10%20%，当throttle迅速拉起后，一般低于30%的搅扰都是可以接受的，30%60%的搅扰是模糊地带，也可能是ok,如果在油门拉起后，mag_field 高于60%是绝对不成接受的.小提示：mag_field数值在120550之间，在各地有所不合；磁场搅扰在compassmot setup中有设置；Dataflashlog中的COMPASS消息中，与RAW_IMU xmag,ymag,zmag数据一致；磁场数据有抵偿，一般子150+150之间，SENSOR_OFFSET变量组，mag_ofs_x,mag_ofs_y,mag_ofs_z;在上图中的开始阶段，磁场强度有一个短暂的脉冲可以疏忽，因为在油门拉起之前，因为它可能是上电引起的磁场强度的突变.GPS毛病：当在自动模式，RTL,AUTO,Loiter,由GPS信号产生的位置误差可能引起Copter位置错误，导致错误Copter猖狂的飞向错误的地点，这中间那个毛病会在tlogs和dataflashlog记实中体现，即卫星数量的削减和hdop的增加.tlogs画图，GPS_RAW_IT组，“eph”和“satellites_visible”值，拜见上图，卫星数量低于９，陪伴明显的GPS位置改动.在Dataflashlogs中，GPS消息可以看"HDop"和“NSats”列，注意：hdop值与DataflashData中的值单位不合.●电源毛病：电源模块提供可靠电源供电，但也有失效的时候，这些可以从logs中，机Copter还在空中（气压计，惯性传感器丈量高度数据）的时候，突然掉电的现象可从logs中看到.Dataflash,CTUN消息种的BaroALt，GPS消息，ReALt，Tlog中的VFR_HUD alt,GLOBAL_POSITION relative_alt数据绘制曲线图如下：板电压信号变更规模在0.100.15之间是正常规模.由于与其他设备同享电源，导致供电电压的动摇，极可能引起供电电源的失效或其他异常行动，板子的电压可通过如下办法绘制：Dataflash CURRENT 消息的VCC,Tlog HWSTATUS中的Vcc来绘制，下面的图，标明在油门推动后，板电压下降0.15V,在允许规模内，第2张图标明电压随机变更在0.15V 规模内，可接受.●未知的ERRORS包含失效Failsafes:当遨游飞翔控制器产生异常行动时，会引起失效庇护模式failsafes.有5种失效庇护模式可以被激活：油门失效，GPS失效，GCS失效，电池失效和越界.理想的办法是在dataflashlog数据第一列中过滤"ERR"，所有的ECode都在源代码文件defines.h文件中有说明，●Tlog 是在MAVLink telemetry 消息一发送，即自动开始创建记实，文件格局为YYYYMMDD hhmm0ss.tlog在Mission Planner的装置目录下的logs目录中，同时.rlog 文件也生成，包含所有的tlog文件中内容和调试信息，这个文件的调试信息不克不及用于回放.●设置数据传输的速率，Software>Planner telemetry 下拉菜单来设置传输数率.因为所有的数据斗记实在tlog中，这个也控制保管在tlog中的数据.实际保管的数据可能比请求的数率低，由于CPU的原因.●任务回放：数据记实后，可以通过回放来不雅察数据记实.点击Telemetry logs tab,点击"Load Log"并找到tlog文件，点击"play"按钮便可.在回放进程中，可以跳到你期望的遨游飞翔时段不雅察遨游飞翔数据，通过滑块操纵.当回铺开始后，HUD将显示无人机在地图中的位置和遨游飞翔状态.点击图中的“Tuning”选择框，然后双击数据显示坐标，就会弹出显示数据的对话框，用于用户选择显示数据曲线.●创建3d遨游飞翔轨迹图像：可创建KMZ文件，选择Telemetry Logs tab,点击Tlog>Kml or Graph按钮，再按下"Create KML+GPX"按钮，选择flight tlog,拜见下图：经过如上操纵后，.kmz和 .kml文件将在tlog文件的根本上创建，这个文件讲可以在goole地球上看到3d的遨游飞翔轨迹.可以通过双击或拖动方法，在谷歌 Earth上查抄遨游飞翔和轨迹，不合的遨游飞翔模式显示不合的色彩轨迹.●提取参数和航点：从tlog文件中提取参数和航点信息，创建.KML文件，这些文件可以excel文件提取，航点信息文件也可以用于遨游飞翔计划的加载数据.●从遨游飞翔数据绘制图形：切换到flight data 画面，点击telemetry logs画面，点击"Tlog>Kml or graph"按钮，点击"Graph Log"按钮，选择flight tlog文件.注意：画图窗口可选择绘制的曲线，在绘制的曲线上，左右鼠标用于给绘制图形定义比例尺，可选择绘制色彩，通过鼠标滚轮改动图形的窗口大小等等小技能.Dataflash logs存在在飞控板上，如pixhawk的dataflash上，可以下载到Mission Planner上，来不雅察数据.●通过MAVLink下载logs:usb连接飞控板，打开MissionPlanner Flight Data 画面，在左下角的"DataFlash Logs"画面中，点击"Download Dataflash Log Via Mavlink"按钮然后选择你要下载的数据，这些数据讲保管在MissionPlanner/logs目录中.●自动阐发logs数据：通常点击"Log Analysis"按钮，选择一个Log文件，然后生成最为复杂的根本陈述，这个陈述将显著显示通常的问题.●手动查抄log:点击"Review a Log"按钮，选择log文件，查抄更加详细的信息，详见下图：以上这些信息包含GPS,IMU等数据，拜见下图绘制图形：选择适当的行，会看见当前列的头，然后找到期望画图的列，点击"Graph this data"按钮.例如ATT's的ROLL_In和ROLL数据绘制图如下：鼠标转动键用于缩放图形，也可以选择要仔细不雅察的区域，土多鼠标邮件选择设置比例尺等等操纵来查抄数据；也可以过滤相关消息类型，选择要选择的消息，在下拉菜单中选择.●设置想要记实的数据：LOG_BITMASK参数用于控制在dataflash记实的数据，最新版本可以设置独立的消息，如下：●消息细节：ATT(姿态信息)，ATUN(自动调整)，ATDE，CAM，CMD，COMPASS，CURRENT，CTUN，D32，DU32，ERR，EKF，GPS等信息如果有数传电台，就能够在Mission Planner地面站上记实遨游飞翔数据在".tlog"文件中，你加载和任意回放并转换为"KMZ"文件，在谷歌地球上看遨游飞翔轨迹，下图是播放画面：当log文件回放时，可以通过点击地图上的"Tuning"选择框阐发数据，可双击数据坐标弹出对话框，让你选择那数据是你想绘制的.如下图：●飞控板的加快度传感器对振动很是敏感.加快度计的数据可以用来估量遨游飞翔器的位置，若有额定的振动会导致依赖精确位置的遨游飞翔模式的遨游飞翔性能下降.振动影响所有的遨游飞翔器类型，尤其对Copter无人机在AltHold,Loiter,RTL,GUIDED,Position 和AUTO 遨游飞翔模式.如果你发明振动超出容忍规模内时，可以依照下面的办法设置振动阻尼.●Copter3.3以上版本：完成一次常规遨游飞翔，下载dataflash数据；使用GCS不雅察VIBE消息的VibeX,VibeY,VibeZ数据，这些数据是加快度m/s/s输出的尺度偏差.下图是3DR IRIS提取的数据，标明正常的规模在15m/s/s,但不时会有尖峰变更到30/s/s,最大可接受数值显示要低于60m/s/s.图上曲线Clip0,Clip1,Clip2数值，每次增加都可能达到最大值极限值16g，理想状态，这些数值应该为0或更低的数据<100,除非遨游飞翔器硬着陆情况，因此Iris无人机存在严重的振动问题.下面是遨游飞翔器由于振动问题导致的位置估量偏差很大关于振动数值的尺度偏差的计较拜见相关文献.对于振动的丈量以及预算对遨游飞翔器的设计改良很有帮忙.8.开源Mission Planner的二次开发根本8.1Visual Studio Community 13.0打开Mission Planner solution●Visual Studio Community 13.0是free版本，MS公司提供应团体用户，仅仅能创建客户端程序.Mission Planner GCS地面站是采取C#编程语言编写的开源软件，对于特定客户，可以重新定义软件功效和二次开发●打开Visual Studio；Open>Project>Solution,进入到源代码目录，选择ArduPilotMega.sln, Visual Studio将打开相关应用，包含相关程序包；设置"Solution Configuration" to "Debug"或"Release";设置"Solution Platforms" to "X86"; 在工程窗口，鼠标右键点击"Mission Planner"选择Properties,标识表记标帜和取消"Sign the ClickOnce manifests";●Mission Planner由多个项目组成，你可以通过展开"Mission Planner"和"Libs"来查抄：Mission Planner; AviFile; BaseClasses; BSE.Windows.Forms ; Core ; GeoUtility; .Core; .WindowsForms; KMLib; MAVLink; MetaDataExtractor; ms;MissionPlanner.Controls; MissionPlanner.Utils; px4uploader; SharpKml; ZedGraph;●Building Mission Planner: 在试图编译Mission Planner之前，因该有一个官方的版本，因为有一些".dll"文件没有包含在Git资源中；选择：Select Build>Batch Build...,"Select ALL",然后选择按下"Rebuild ",第一次编译肯定会遇到错误，请测验考试多次这种办法.●如果产生相关的”.dll“丢失的错误，(1).右键点击"SolutionExplorer",选择Properties, Reference Paths; (2) 在文件夹入口，浏览并选择Mission Planner的装置目录，例如：C:\Program Files (x86)\Mission Planner；(3)点击"Add Folder"按钮，添加"installed MP"目录到Reference paths;(4)点击Build Events, 删除所有以前成立和后来成立的选项，偏重新成立.●对于更多的丢失参考，重复以上任务，为每个项目重新设置参考路径，将会削减错误.●如果看到"BSE.Windows.Forms"..Could not locate the codeAnalysis tool At"., 通过取消"BSE.Windows.Forms"的代码阐发中的"Enable Analysis"选项.●在VS情况中，选择BUILD,Configuration Manager后，标明那个一个项目需要每次都要编译；查抄Build ,有些只要编译一次，；重复做，Build Clean Solution,Build,Rebuild操纵.所有项目都没有错误后，编译成功.8.2 宣布修改后的Mission Planner●如果修改成功，你可以成功在当地PC机上使用编译后的文件，但不克不及直接拷贝文件到其他机械上使用，这是因为运行文件需要一系列的依赖文件在不合的目录中，或需要一个打包软件帮忙你完成这个任务●或需要作者参加网络开发组织，去把你的任务加到开源项目中去.。
mission planner所有飞行模式 中文参数 调参必备
0.2
0
弧度
0
弧度
0
弧度
常数. 时间常数是 0.1/beta.较大的时间常数将会使用较少的 GPS 数据而较小 的时间常数将会使用较少的空速数据.
0.0 1.0
这个参数控制 GPS 数据用于估计姿态时的参与度. 固定翼飞机请勿设置为 0，否 则将导致失控. 固定翼飞机请使用默认参数 1.0.
0 10
16:Roll90
17:Roll90Yaw45
18:Roll90Yaw90
19:Roll90Yaw135 20:Roll270 21:Roll270Yaw45 22:Roll270Yaw90
相对于标准朝向的主板安装朝向，与板型有关. 这个参数将 IMU 和罗盘的读数 进行旋转变换以使得安装角度和板子默认角度可以相差 45 度或者 90 度. 这个 参数将在下一次重启时生效，重启前必须将设备放置水平.
这个参数选择使用何种高度控制算法. 默认为 0, 自动设置最适应你的机架的 算法. 当前的默认值是使用 TECS (总能量控制系统). 未来我们会加入其它高 度控制算法，可以通过这个参数修改.
电传操控 B 模式(FBWB:Fly-by-Wire B)和巡航(CRUISE)模式允许的最小高度. 如果你试图降低至低于这个高度飞机将会拉平. 零值意味着没有此限制.
AFS_AMSL_ERR_GPS -1 米
AFS_AMSL_LIMIT
0
米
AFS_DUAL_LOSS
1
AFS_ENABLE
0
AFS_GEOFENCE
1
AFS_HB_PIN
-1
AFS_MAN_PIN
-1
AFS_MAX_COM_LOSS 0
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1、打开Mission Planner 软件，进入初始设置选项
选择串口为 COM4 PX4 FMU(COM4),波特率设置为 115200
2、选择安装固件-》加载自定义固件
会弹出一个文件选择对话框，来选择自定义文件
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丄11 MJU AlYNk P 【dMF dW NFf 1 电写F !4 ExtlMder 3、点击自定义文件，选择“打开”选项，选中该文件, 选中的文件开始被下载到开发板上。
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I.
5、等音乐停止之后，点击“ 0K ”按钮之后，就可以完成飞控板的软件下载操作。
会显示提示“ Upload
Done ”，即下载完成。
6.此时点击右上角的“连接”图标，就可以连接到飞控板上，对飞控板的参数进行调试 。
此时，界面出
现一个新增的“必要硬件”选项，点击该选项，会发现该选项下面包含
下载完成后，会显示提示，要求在飞控板上的音乐停止之后，再点击“ 0K ”按钮 Sir.AM 1** 4血时: htM 卄血 幻工 |. 口 ！ iH «<tWWJFMd 比站小*El ■鬲“百士虑吹
个选项，“机架类型”、“飞行模式”、“故障保护”三个选项可以选择自定义模式, 度计校准”、“罗盘”、“遥控器校准”三个选项则需要自己进行校准。
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養I■杞-“加速
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& 1、“加速度计校准”需要自己校准，点击“校准加速度计”进入校准
,8.2、在将飞控板水平放置之后，点击按钮，完成水平位置的校准
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8.3、在将飞控板左向放置之后，点击按钮，完成向左方向的校准
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8.4、在将飞控板右向放置之后，点击按钮，完成向右方向的校准
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8.5、在将飞控板向下放置之后，点击按钮，完成向下方向的校准
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8.6、在将飞控板向上放置之后，点击按钮，完成向上方向的校准
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Iff ■贰9、“罗盘”校准
9.1对罗盘进行校准时，点击“罗盘”选项，进入“罗盘”选项界面，接着点击“现场校准界面”，进入校准界面。
8.7、在将飞控板背面向上放置之后，点击按钮，完成翻转方向的校准
& &所有姿态都完成之后，会显示校准成功。
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10、“遥控器校准”
打开有线或者无线的遥控终端，进入“遥控器校准”界面，点击“校准遥控”按钮。
就 可以对遥控器进行校准。
每次都需要将要校准的摇杆拉到最小值和最大值。
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旋转飞控板，使得所有白点都被经过，痕迹形成一个完整的球形。
9.2校准完成后，点击“ Done ”按钮，或者信息采集完成后，软件会自动跳转，接着显 示，校准好的罗
盘的数据。
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确保开发板开着，
接收器有电源供
电，并确保遥控器
有电源供电，没有
加载油门。
Em sure your tr snEmitter is “n and receiver is povered and connected
Ensure jroux motor net haye ： pow^r/nQ props
在每次使得拉杆拉到最大和最小值之后，红线就会达到顶部。
Click OK arid mo^e all BC sticks and tch«s to th^ir
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OK
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拉杆操作完成后的效果图: 校准完成后，需要保证所有的摇杆都在中间位置，关掉油门。
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Ensur« d.1 youx sticks 戡咅 c«nt«r«d and throttle i s down, uid click ok
> continue
最后会显示校准的摇杆参数
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HOTE Ch^jmels not connected are di splayed as 1500 +~2
H oirmal Tralnes e around. 1 100 I 1900
Channel: N in | Flax
11、“飞行模式”设置
有各种各样的“飞行模式“可以用来进行设置，选择自己需要的模式，进行保存就可以 了。
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12、“故障保护”选项，选择默认的值就可以了。