自动控制原理考试试题第五章习题及答案-2
自动控制原理试题及答案
自动控制原理：参考答案及评分标准
一、 单项选择题（每小题1分，共20分）
1. 系统和输入已知，求输出并对动态特性进行研究，称为（ C ）
A.系统综合
B.系统辨识
C.系统分析
D.系统设计
2. 惯性环节和积分环节的频率特性在（ A ）上相等。
A.幅频特性的斜率
B.最小幅值
C.相位变化率
D.穿越频率
3. 通过测量输出量，产生一个和输出信号存在确定函数比例关系值的元件称为（ C ）
A.比较元件
B.给定元件
C.反馈元件
D.放大元件
4. ω从0变化到+∞时，延迟环节频率特性极坐标图为（ A ）
A.圆
B.半圆
C.椭圆
D.双曲线
5. 当忽略电动机的电枢电感后，以电动机的转速为输出变量，电枢电压为输入变量时，
电动机可看作一个（ B ）
A.比例环节
B.微分环节
C.积分环节
D.惯性环节
6. 若系统的开环传 递函数为2)
(5 10+s s ，则它的开环增益为（ C ） A.1 B.2 C.5 D.10
7. 二阶系统的传递函数5
2 5)(2++=s s s G ，则该系统是（ B ） A.临界阻尼系统 B.欠阻尼系统 C.过阻尼系统 D.零阻尼系统
8. 若保持二阶系统的ζ不变，提高ωn ，则可以（ B ）
A.提高上升时间和峰值时间
B.减少上升时间和峰值时间
C.提高上升时间和调整时间
D.减少上升时间和超调量
9. 一阶微分环节Ts s G +=1)(，当频率T
1=ω时，则相频特性)(ωj G ∠为（ A ） A.45° B.-45° C.90° D.-90°
10.最小相位系统的开环增益越大，其（ D ）
A.振荡次数越多
自动控制原理考试试题及答案(整理版)
自动控制原理考试复习题整理
1.开环、闭环系统的最主要区别是（）。
A．反馈 B．输入信号
C．被控对象 D．干扰
参考答案：A
2.下图所示系统属于（）。
A．恒值控制系统 B．开环系统
C．程序控制系统 D．随动系统
参考答案：D
3.系统采用负反馈形式连接后，则 ( )。
A．一定能使闭环系统稳定
B．系统动态性能一定会提高
C．一定能使干扰引起的误差逐渐减小，最后完全消除
D．需要调整系统的结构参数，才能改善系统性能
参考答案：D
4.直接对对象进行操作的元件称为（）。
A．比较元件 B．给定元件
C．执行元件 D．放大元件
参考答案：C
5.如果被调量随着给定量的变化而变化，这种控制系统叫（）。
A.恒值调节系统
B.随动系统
C.连续控制系统
D.数字控制系统参考答案：B
6.随动系统对（）要求较高。
A.快速性
B.稳定性
C.准确性
D.振荡次数
参考答案：A
7.主要用于产生输入信号的元件称为（）
A.比较元件
B.给定元件
C.反馈元件
D.放大元件
参考答案：B
8.自动控制系统的主要特征是（）。
A．在结构上具有反馈装置并按负反馈组成系统，以求得偏差信号
B．由偏差产生控制作用以便纠正偏差
C．控制的目的是减少或消除偏差
D．系统开环
参考答案：ABC
9.自动控制系统按输入信号特征可分为（）。
A．恒值控制系统 B．程序控制系统
C．线性系统 D．随动系统
参考答案：ABD
10.自动控制系统按描述元件的动态方程分（）。
A．随动系统 B．恒值控制系统
C．线性系统 D．非线性系统
参考答案：CD
11.自动控制系统的基本要求（）。
A．稳定性 B．快速性
《自动控制原理》习题及答案
精心整理
《自动控制原理》试题及答案
1、若某串联校正装置的传递函数为(10s+1)/(100s+1)，则该校正装置属于(B )。3分
2、在对控制系统稳态精度无明确要求时，为提高系统的稳定性，最方便的是（A）3分
3、在系统中串联PD调节器，以下那一种说法是错误的（D）3分
A
B
C
D
4
5、I
6
7、
8
9、
10、
11、若某最小相位系统的相角裕度γ>0，则下列说法正确的是( )。2分
12、某环节的传递函数是G(s)=5s+3+2/s，则该环节可看成由（D ）环节组成。2分
13、主导极点的特点是（A ）2分
14、设积分环节的传递函数为G(s)=K/s，则其频率特性幅值A(ω)=（）2分
15、某环节的传递函数为K/(Ts+1)，它的对数幅频率特性随K值增加而（）2分
16、某系统的传递函数是G(s)=1/(2s+1)，则该可看成由（C ）环节串联而成2分
17、若系统的开环传递函数在s右半平面上没有零点和极点，则该系统称作（B）2分
18、
19、
20、
21、
22、
23、
24、
25、
26、若系统增加合适的开环零点，则下列说法不正确的是(B ) 2分
27、当二阶系统的根分布在根平面的虚轴上时，系统的阻尼比为（B）3分
28、控制系统的稳态误差ess反映了系统的（A）2分
29、当二阶系统特征方程的根为具有负实部的复数根时，系统的阻尼比为（C）3分
30、二阶系统当0
自动控制原理简明教程第二版课后答案第五章习题答案
1 G(s) = s +1 = 1
1
胡寿松自动控制原理习题解答第五章 电 3 刘晓峰制作
1 1+ s +1
s+2
根据公式（5-16）和公式（5-17） 得到：css (t) =
AG( jω )sin(ω t = A1 G( jω 1)sin(ω 1t
2
0 .5 ω ϕ(ω ) =−900 − arctan2ω − arctan1 − ω
6
2
胡寿松自动控制原理习题解答第五章 电 3 刘晓峰制作
（1）ω = 0.5 时
A(ω ) = =
10 10 =17.86 ω 4ω +1 (1−ω ) + (0.5ω )2 0.5 2
2 2 2
0.625
0 .5 ω ϕ(ω ) =−900 − arctan2ω − arctan1 − ω
（6）G(s) = K(T1s +1s
)(
3
T2s +1
)
（7）G(s) = K(T5s +1)(T6s +1)
s(T1s +1)(T2s +1)(T3s +1)(T4s +1) K
（8）G(s) =
Ts −1
（9）G(s) =
(完整版)自动控制原理课后习题及答案
第一章 绪论
1-1 试比较开环控制系统和闭环控制系统的优缺点.
解答：1开环系统
(1) 优点:结构简单，成本低，工作稳定。用于系统输入信号及扰动作用能预先知道时，可得到满意的效果。
(2) 缺点：不能自动调节被控量的偏差。因此系统元器件参数变化，外来未知扰动存在时，控制精度差。
2 闭环系统
⑴优点：不管由于干扰或由于系统本身结构参数变化所引起的被控量
偏离给定值，都会产生控制作用去清除此偏差，所以控制精度较高。它是一种按偏差调节的控制系统。在实际中应用广泛。
⑵缺点：主要缺点是被控量可能出现波动，严重时系统无法工作。
1-2 什么叫反馈？为什么闭环控制系统常采用负反馈？试举例说
明之。
解答：将系统输出信号引回输入端并对系统产生控制作用的控制方式叫反馈。
闭环控制系统常采用负反馈。由1-1中的描述的闭环系统的优点所证明。例如，一个温度控制系统通过热电阻（或热电偶）检测出当前炉子的温度，再与温度值相比较，去控制加热系统，以达到设定值。
1-3 试判断下列微分方程所描述的系统属于何种类型（线性，非
线性，定常，时变）？
（1）22
()()()
234()56()d y t dy t du t y t u t dt dt dt ++=+
（2）()2()y t u t =+
（3）()()2()4()dy t du t t
y t u t dt dt +=+ （4）()
2()()sin dy t y t u t t
dt ω+=
（5）22
()()
()2()3()d y t dy t y t y t u t dt dt ++= （6）2()
自动控制原理试卷、习题及答案2套
K (0.2s 1) s(s 1)(s 1)
3 – 12 单位反馈系统的开环传递函数为
G(s)
s(0.1s
K 1)(0.2s
1)
试求：（1）系统稳态时 K 的取值；
（2）闭环极点均位于 s 1垂线的左边，此时 K 应取何值。
3 – 13 已知单位反馈系统的开环传递函数为
G(s)
s(s
K (s 1) 1)(0.2s
出量，试绘制系统的方框图，并求系统的传递题函2-数1 图(s) , (s) 。（ML 为负载转矩，J 为 Ur (s) M L (s)
电动机的转动惯量，f 为粘性摩擦系数，Ra 和 La 分别为电枢回路的总电阻和总电感，Kf 为 测速发动机的反馈系数）。
2-3 图示电路，二极管是一个非线性元件，其电流 id
习题
第 5 页 共 32 页
1-1 试列举几个日常生中的开环控制及闭环控制系统，并说明其工作原理。 1-2 仓库大门自动控制系统的原理如图所示，试说明其工作原理。 1-3 图示为一水箱自动控制系统，试说明其工作原理。
水
放大
电机
开门 开关
关门 开关 习题 1-2 图
习题 1-3 图
1-4 家用电器中，洗衣机是开环控制还是闭环控制？一般的电冰箱是何种控制？ 1-5 图示为一压力控制系统，试说明其工作原理，并画出系统的结构图。
自动控制原理及其应用课后习题第五章答案
ω
20 0 -20
10 ωc
1
2 -20dB/dec
ω
-60dB/dec
10 ≈1 ω2 0.5 c
ω c=4.5
5 ≈1 ω c=7.9 ω 0.01 c3
第五章习题课 (5-17)
Re
υ=1
ω=0
(g)
-1 0
p=1源自文库
-1
Im 0
υ=0
Re
ω=0
系统稳定
ω=0+
系统不稳定
第五章习题课 (5-8)
5-8 已知开环传递函数，绘制系统开环对数 已知开环传递函数， 频率特性曲线，并用近似法求穿越频率。 频率特性曲线，并用近似法求穿越频率。 10 (1) s(0.5s+1)(0.1s+1) (2) 2 10(0.5s+1) s (0.01s2+0.1s+1) ω L( ) dB 解： L(ω ) dB
-20
低频段曲线： 低频段曲线： 20lgK=20dB φ (ω ) 0 ω1=5 ω2=15 -90 相频特性曲线： 相频特性曲线： -180 -270 φ ( )= -90o ω ω=0 φ ( )= -270o ω ω=∞
《 自动控制原理 》典型考试试题
《 自动控制原理
》典型考试试题
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第二章：主要是化简系统结构图求系统的传递函数，可以用化简，也可以用梅逊公式来求
一、（共15分）已知系统的结构图如图所示。请写出系统在输入r(t)和扰动n(t)同时作用下的输出C(s)的表达式。
G4
H1G3
G1
G 2
N(s)C(s)
R(s)
-
-+
+
+
二 、（共15分）已知系统的结构图如图所示。
试求传递函数
)()(s R s C ，)
()
(s N s C 。 三、（共15分）已知系统的结构图如图所示。 试确定系统的闭环传递函数C(s)/R(s)。
G1
G2
R(s)
-
+
+
C(s)
-
+
四、（共15分）系统结构图如图所示，求X(s)的表达式
G4(s)G6(s)
G5(s)G1(s)
G2(s)
N(s)
C(s)
R(s)
--
G3(s)
X(s)
五、（共15分）已知系统的结构图如图所示。 试确定系统的闭环传递函数C(s)/R(s)和C(s)/D(s)。
G1
G2
R(s)
-
+
+
C(s)
-+
D(s)
G3G4
六、（共15分）系统的结构图如图所示，试求该系统的闭环传递函数
)
()
(s R s C 。
七、（15分）试用结构图等效化简求题图所示各系统的传递函数
)
()
(s R s C
一、（共15分）某控制系统的方框图如图所示，欲保证阻尼比ξ=0.7和响应单位斜坡函数的稳态误差为ss e =0.25,试确定系统参数K 、τ。
二、（共10分）设图（a ）所示系统的单位阶跃响应如图（b ）所示。试确定系统参数,1K 2K 和a 。
三、（共15分）已知系统结构图如下所示。求系统在输入r(t)=t 和扰动信号d(t)=1(t)作用下的稳态误差和稳态输出)(∞C
《自动控制原理》第5章习题答案
G0 ( s ) =
4 s ( s + 2)
D( s ) = s 2 + 2s + 4 = 0 ，
ωn = 4 = 2 ，
ζ =
2 2ω n
= 0.5 ， θ = arccos 0.5 = 60 0
原系统主导极点位置， s1, 2 = −1 ± j1.73
G0 ( s ) =
4 2 = ，原系统开环放大倍数 K=2，故 kv＝2。 s ( s + 2) s (0.5s + 1)
即， − ∠( s1 − 0) − ∠[s1 − (−10)] − ∠[s1 − (− pc )] + ∠[s1 − (−11)] = 180
0
− 116.80 − 82.80 − ϕ c + 79.2 0 = 180 0
得到超前校正装置极点－pc 的相角 ϕ c 为，
ϕ c = −300.4 0 (59.6 0 )
G0 ( s ) =
1.045 0.523 = s ( s + 1)( s + 2) s ( s + 1)(0.5s + 1)
因此，速度误差系数 kv = 0.523，稳态误差不满足要求，开环放大倍数需提高 10 倍 ②配置滞后校正装置： 由于期望主导极点的实轴坐标－0.33，则校正网络零点坐标应为－0.33／5≈－0.06。 为满足稳态精度要求，需提高开环放大倍数 10 倍，因此，校正网络的极点坐标选为 0.006。 故滞后校正网络的传递函数为，
自控原理习题答案(全)
普通高等教育“十一五”国家级规划教材
全国高等专科教育自动化类专业规划教材
《自动控制原理》习题答案
主编：陈铁牛
机械工业出版社
1-1
1-2
1-3闭环控制系统主要由被控对象，给定装置，比较、放大装置，执行装置，测量和变送装置，校正装置等组成。被控对象：指要进行控制的设备和过程。给定装置：设定与被控量相对应给定量的装置。比较、放大装置：对给定量与测量值进行运算，并将偏差量进行放大的装置。执行装置：直接作用于控制对象的传动装置和调节机构。测量和变送装置：检测被控量并进行转换用以和给定量比较的装置。校正装置：用以改善原系统控制性能的装置。
题1-4答：（图略）
题1-5答：该系统是随动系统。（图略）
题1-6答：（图略）
题2-1 解：（1）F(s)=
1
2s 1+-Ts T
（2）F(s)=0.5)4
2
1(2+-
s s
（3）F(s)=
4
2
8
+⋅s e
s s
π
（4）F(s)=
25)1(1
2+++s s
（5）F(s)=
32412s
s s ++ 题2-2 解：(1) f(t)=1+cost+5sint (2) f(t)=e -4t
(cost-4sint)
(3) f(t)=
t t t te e e 10109
1811811----- (4) f(t)= -t
t t te e e ----+-3118195214
(5) f(t)= -t
t e e t 418
1312123--+++
题2-3 解：a)
dt
du u C R dt du R R c c r 22111=++）（ b)
r c c u C
R dt du R R u C R dt du R R 1r 12112111+=++）（ c) r r r c c c u dt
自动控制原理习题及答案
第一章习题答案
1-1 根据题1-1图所示的电动机速度控制系统工作原理图
(1) 将a，b与c，d用线连接成负反馈状态；
(2) 画出系统方框图。
解（1）负反馈连接方式为：，；
（2）系统方框图如图解1-1 所示。
1-2 题1-2图是仓库大门自动控制系统原理示意图。试说明系统自动控制大门开闭的工作原理，并画出系统方框图。
题1-2图仓库大门自动开闭控制系统
解当合上开门开关时，电桥会测量出开门位置与大门实际位置间对应的偏差电压，偏差电压经放大器放大后，驱动伺服电动机带动绞盘转动，将大门向上提起。与此同时，和大门连在一起的电刷也向上移动，直到桥式测量电路达到平衡，电动机停止转动，大门达到开启位置。反之，当合上关门开关时，电动机带动绞盘使大门关闭，从而可以实现大门远距离开闭自动控制。系统方框图如图解1-2所示。
1-3 题1-3图为工业炉温自动控制系统的工作原理图。分析系统的工作原理，指出被控对象、被控量和给定量，画出系统方框图。
题1-3图炉温自动控制系统原理图
解加热炉采用电加热方式运行，加热器所产生的热量与调压器电压的平方成正比，增高，炉温就上升，的高低由调压器滑动触点的位置所控制，该触点由可逆转的直流电动机驱动。炉子的实际温度用热电偶测量，输出电压。作为系统的反馈电压与给定电压进行比较，得出偏差电压，经电压放大器、功率放大器放大成后，作为控制电动机的电枢电压。
在正常情况下，炉温等于某个期望值°C，热电偶的输出电压正好等于给定电压。此时，，故，可逆电动机不转动，调压器的滑动触点停留在某个合适的位置上，使保持一定的数值。这时，炉子散失的热量正好等于从加热器吸取的热量，形成稳定的热平衡状态，温度保持恒定。
自动控制原理参考答案-第5章
第五章
题5-1：试绘制下列开环传递函数的幅相频率特性曲线。
(1) 10G(s)H(s)(s 1)(0.2s 1)
=++ (2) 25(s 1)G(s)H(s)(s 3)(s 2s 2)
+=+++
(3) 100G(s)H(s)(s 1)(s 3)(s 4)
=+++ 题5-6：试绘制题5-1各开环传递函数的对数幅频特性渐近线和半对数相频特性
曲线。
(1) 2
221010122()()(1)(0.21)(1)(10.04)j G j H j j j ωωωωωωωω--==++++
实频特性：)
04.01)(1(210)(222
ωωωω++-=P
虚频特性：)
04.01)(1(12)(2
2ωωω
ω++-=Q 相频特性：()arctan arctan 0.2ϕωωω=-- Nyqist 曲线：
起点：0ω=(0)10P ⇒=，(0)0Q =，(0)0ϕ
=
终点：ω=∞()0P ⇒∞=，()0Q ∞=，()180ϕ∞=
- 与虚轴交点：()0P ω= 2.236ω⇒=() 3.73Q ω⇒=- Nyqist 曲线如下：
转折频率1：111T ω=
=；转折频率2：2
1
5T ω==
对数幅频特性：()20lg ()20lg10L A ωω==-
半对数相频特性：()arctan arctan 0.2ϕωωω=-- Bode 图如下：
(2) 2
5(1)
()()(3)(22)
j G j H j j j ωωωωωω+=
+-+ 22222222
5(3)(2)202(12)(9)[(2)4]
j ωωωωωωωω+-+-+=+-+ 实频特性：]
自动控制原理试卷、习题及答案2套
⾃动控制原理试卷、习题及答案2套
⾃动控制 (A )试卷
⼀、系统结构如图所⽰，u1为输⼊， u2为输出，试求 1．求⽹络的传递函数G(s)=U1(s)/U2(s)
2．讨论元件R1，R2，C1，C2参数的选择对系统的稳定性是否有影响。（15分）
2
⼆、图⽰系统，试求，
（1）当输⼊r(t)=0，n(t)=1(t)时，系统的稳态误差e ss;
（2）当输⼊r(t)=1(t)，n(t)=1(t)时，系统的稳态误差e ss; （3）若要减⼩稳态误差，则应如何调整K 1，K 2？（15分）
三．已知单位负反馈系统的开环传递函数为.
)
())(()(1Ts s 1s 12s K s G 2
+++=
试确定当闭环系统稳定时，T ，K 应满⾜的条件。（15分）
四、已知系统的结构图如图所⽰，
（1）画出当∞→0:K 变化时，系统的根轨迹图；
（2）⽤根轨迹法确定，使系统具有阻尼⽐50.=ζ时，K 的取值及闭环极点（共轭复根）。（15分）
五、已知最⼩相位系统的对数幅频特性渐近特性曲线，
1.试求系统的开环传递函数G （s ）;
2.求出系统的相⾓裕量γ;
3．判断闭环系统的稳定性。（15分）
六、设单位反馈系统的开环传递函数如下，
2s
158
s -+=
)()(s H s G 1. 试画出系统的乃奎斯特曲线;
2. ⽤乃⽒判据判断系统的稳定性（15分）七、已知单位反馈系统的开环传递函数为
1)
s(2s 4
G +=)(s
使设计⼀串联滞后校正装置，使系统的相⾓裕量0
40≥γ，幅值裕量10db K g
≥，
并保持原有的开环增益值。（10分）
⾃动控制理论B
自动控制原理习题与答案解析
(2)当时间常数T一定，阻尼系数 增大，调整时间 减小，即暂态过程缩短；峰值时间 增加，即初始响应速度变慢； （2分）
(3)当阻尼系数 一定，时间常数T增大，调整时间 增加，即暂态过程变长；峰值时间 增加，即初始响应速度也变慢。 （2分）
五、(共15分)
(1)系统有有2个开环极点（起点）：0、3，1个开环零点（终点）为：-1； （2分）
3、高阶系统的主导闭环极点越靠近虚轴，则系统的 ( ) 。
A、准确度越高 B、准确度越低
C、响应速度越快 D、响应速度越慢
4、已知系统的开环传递函数为 ，则该系统的开环增益为 ( )。
A、50B、25C、10D、5
5、若某系统的根轨迹有两个起点位于原点，则说明该系统( ) 。
A、含两个理想微分环节 B、含两个积分环节
五、(共15分)已知某单位反馈系统的开环传递函数为 ，试：
1、绘制该系统以根轨迹增益Kr为变量的根轨迹（求出：分离点、与虚轴的交点等）；（8分）
2、求系统稳定且为欠阻尼状态时开环增益K的取值范围。（7分）
六、（共22分）已知反馈系统的开环传递函数为 ，试：
1、用奈奎斯特判据判断系统的稳定性；（10分）
六、（共22分）
解：1、从开环波特图可知，原系统具有比例环节、一个积分环节、两个惯性环节。
故其开环传函应有以下形式 (2分)
自动控制原理考试试题第五章习题及答案-2
第五章 线性系统的频域分析与校正
练习题及答案—-2
5—12 已知)(1s G 、)(2s G 和)(3s G 均为最小相角传递函数,其近似对数幅频特性曲线如图5—79所示。试概略绘制传递函数 G s G s G s G s G s 412231()()()
()()
=
+
的对数幅频、对数相频和幅相特性曲线.
解:（1) L K 11204511()lg .ω== ∴
=K 1180
则： G s K 11()=
(2） G s K s s 22
08
1()(.)=+
20201
022
lg /lg K K ω== ， K 21= （3)
L K K 333202001110()lg lg .ωω===
s s K s G K 9)(,9111
.01
333====
∴
（4） G s G G G G 4
12
231()=+ 将G G G 123,,代入得:G s s s 418
01251()(.)
=+
对数频率特性曲线如图解5—12（a ）所示，幅相特性曲线如图解5—12（b)所示:
图解5—12 (a） Bode图 (b） Nyquist图5-13试根据奈氏判据，判断题5—80图(1）～（10）所示曲线对应闭环系统的稳定性。已知曲线（1）~(10）对应的开环传递函数如下（按自左至右顺序）。
题号开环传递函数P N N
P
Z
2
-
=闭环
稳定性
备
注
1 G s
K
T s T s T s
()
()()()
=
+++
123
1110 -1 2 不稳定
2 G s
K
s T s T s
()
()()
=
++
12
110 0 0 稳定
3 G s
K
s Ts
中文版教材习题五答案
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*
30 199
30
（2）分离点为： d 0.4 ，分离角为： (2k 1)
l
2
起始角： p4 268 ， p5 268
与虚轴的交点：
K1*
0 0
K2,3*
1.034 73.04
K4*,5165.553104
根轨迹和虚轴的交点为 ω1 和 ω2,3。系统的闭环根轨迹图如图所示：
Root Locus
Imag Axis
K(3s 1)
s(2s 1) K(3s 1)
闭环特征方程： 2s 2 (1 3K)s K 0
闭环特征根： s1,2 (1 3K)
(1 3K)2 8K (1 3K) 9K 2 2K 1
4
4
当
K＝0
时，特征根
s1
0, s2
1 2
(1 3K ) (3K 1)2 8
45
“自动控制原理”第五章习题参考答案
5-7 参考答案： （1）根轨迹如图示； （2）0<K0<5.6
5-8 设单位负反馈控制系统的开环传递函数如下，要求： (1) 确定 G(s) K * (s z) 产生纯虚根为 j1的 z 值和 K*值； s 2 (s 10)(s 20)
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第五章 线性系统的频域分析与校正
练习题及答案——2
5-12 已知)(1s G 、)(2s G 和)(3s G 均为最小相角传递函数，其近似对数幅频特性曲线如图5-79所示。试概略绘制传递函数 G s G s G s G s G s 412231()()()
()()
=
+
的对数幅频、对数相频和幅相特性曲线。
解：(1) ✈L K 11204511()lg .ω== ∴
=K 1180
则： G s K 11()=
(2) G s K s s 22
08
1()(.)=+
20201
022
lg /lg K K ω== , K 21= (3) ✈
L K K 333202001110()lg lg .ωω===
s s K s G K 9)(,9111
.01
333====
∴
(4) ✈G s G G G G 4
12
23
1()=+ 将G G G 123,,代入得：G s s s 418
01251()(.)
=+
对数频率特性曲线如图解5-12(a)所示,幅相特性曲线如图解5-12(b)所示：
图解5-12 (a) Bode图 (b) Nyquist图5-13试根据奈氏判据，判断题5-80图(1)～(10)所示曲线对应闭环系统的稳定性。已知曲线(1)～(10)对应的开环传递函数如下（按自左至右顺序）。
题号开环传递函数P N N
P
Z
2
-
=闭环
稳定性
备
注
1 G s
K
T s T s T s
()
()()()
=
+++
123
1110 -1 2 不稳定
2 G s
K
s T s T s
()
()()
=
++
12
110 0 0 稳定
3 G s
K
s Ts
()
()
=
+
210 -1 2 不稳定