trio 入门手册

目的 .................................................................................................................. 错误!未定义书签。原则 .................................................................................................................. 错误!未定义书签。内容 .................................................................................................................. 错误!未定义书签。

1 用途 ...................................................................................................... 错误!未定义书签。

应用领域......................................................................................... 错误!未定义书签。

应用实例......................................................................................... 错误!未定义书签。

2 运动控制系统构架............................................................................... 错误!未定义书签。

组成 ................................................................................................ 错误!未定义书签。

各部分功能..................................................................................... 错误!未定义书签。

3 配线 ...................................................................................................... 错误!未定义书签。

MC206X介绍.................................................................................. 错误!未定义书签。

供电 ................................................................................................ 错误!未定义书签。

控制器、驱动器配线..................................................................... 错误!未定义书签。

孔制器、上位机连接..................................................................... 错误!未定义书签。

4 软件编程 .............................................................................................. 错误!未定义书签。

支持软件使用................................................................................. 错误!未定义书签。

简单运动指令举例......................................................................... 错误!未定义书签。

简单运动控制程序举例................................................................. 错误!未定义书签。

目的

通过阅读本手册，让刚刚接触TRIO运动控制器的客户可以从用途、系统构架、TRIO 在系统中的作用以及软、硬件有一个初步的了解。其中最主要的是，通过本手册一定要让用户能够自己搭建一个简单的控制系统，能用Motion Perfet与控制器、电机连接起来，对电机进行一些简单的操作。为用户未来使用TRIO运动控制器开发项目打下基础。

原则

简单、实用、图文并茂。

内容

1 用途

1.1 应用领域

TRIO运动控制器主要应用在工业控制领域，可以对伺服，步进，变频器等进行控制。其特点是指令简单，完成复杂的多轴协调运动，只需几条简单的指令就可以完成。

1.2 应用实例

2 运动控制系统构架

2.1 组成

2.1.1 运动控制系统概念

运动控制是指在一定的环境中，根据给定的条件，将预定的控制方案、规划指令转变成期望的机械运动。实现对被控目标机械部件精确的位置控制、速度控制、加速度控制、转矩或力的控制，以及这些控制的综合控制。

当今的运动控制，由于环境条件的复杂，使得控制方案，数据也显得越来越复杂，这样，实际中要想完成预定的动作，实现准确的运动控制，更多的依靠大

型的运动控制系统。

运动控制系统包括处理运动算法和信号的控制器、增强信号，可供应运动控制器提供运动输出的放大器、执行机构、反馈系统（传感器/变送器），可基于输出和输入的比较值，调节过程变量。有的系统还包括操作员界面或主机终端前端处理设备。

2.1.2 运动控制系统框图

人机交互运动控制器驱动器执行机构

反馈装置

2.2 各部分功能

人机交互：一般由上位机或触摸屏完成人机交互功能。其作用主要有两点：

1. 参数初始化

这一过程是每一个控制系统都必须做的工作，所设计的系统主要根据这里下载的参数进行工作。相当于告诉系统一个运动规则。

2. 监控系统运行

也是一参数的形式报告系统当前运动状态，包括系统是否运行指定动作、运动过程中是否出错、运动进行的进度等等。

运动控制器

控制器是整个系统的核心，其功能主要是接收运动控制信号及参数，做出运算，把控制输出送到相应的驱动器或执行器。

一、运动参数，控制信号的获取

要完成一定规律的运动，必须要有一定的参数作为前提，比如速度、距离、哪一轴等，这些参数一般由上位机，或触摸屏传送到控制器中。控制信号包括各种限位，手自动转换等，这些信号一般通过数字量输入，或模拟量输入，传送到控制器内部。

二、对运动参数的运算

一般客户传送到控制器内部的参数都是比较直观的参数，这些参数还不是控制器赖以使用的实际参数，这就需要做一些转换运算，这些也是在控制器内的运算子程序中完成的。