数控技术提纲及课后习题(DOC)
课后习题答案(数控技术)
章节练习答案第一章绪论1．数控机床是由哪几部分组成，它的工作流程是什么？答：数控机床由输入装置、CNC装置、伺服系统和机床的机械部件构成。
2．按伺服系统的控制原理分类，分为哪几类数控机床？各有何特点？答：（1）开环控制的数控机床；其特点：a.驱动元件为步进电机；b.采用脉冲插补法：逐点比较法、数字积分法；c.通常采用降速齿轮；d. 价格低廉，精度及稳定性差。
（2）闭环控制系统；其特点：a. 反馈信号取自于机床的最终运动部件（机床工作台）；b. 主要检测机床工作台的位移量；c. 精度高，稳定性难以控制，价格高。
（3）半闭环控制系统：其特点：a. 反馈信号取自于传动链的旋转部位；b. 检测电动机轴上的角位移；c. 精度及稳定性较高，价格适中。
应用最普及。
3．什么是点位控制、直线控制、轮廓控制数控机床？三者如何区别？答：（1）点位控制数控机床特点：只与运动速度有关，而与运动轨迹无关。
如：数控钻床、数控镗床和数控冲床等。
（2）直线控制数控机床特点：a.既要控制点与点之间的准确定位，又要控制两相关点之间的位移速度和路线。
b.通常具有刀具半径补偿和长度补偿功能，以及主轴转速控制功能。
如：简易数控车床和简易数控铣床等。
（3）连续控制数控机床（轮廓控制数控机床）：对刀具相对工件的位置，刀具的进给速度以及它的运动轨迹严加控制的系统。
具有点位控制系统的全部功能，适用于连续轮廓、曲面加工。
4．数控机床有哪些特点？答：a．加工零件的适用性强，灵活性好；b．加工精度高，产品质量稳定；c．柔性好；d．自动化程度高，生产率高；e．减少工人劳动强度；f．生产管理水平提高。
适用范围：零件复杂、产品变化频繁、批量小、加工复杂等第二章数控加工编程基础1．什么是“字地址程序段格式”，为什么现代数控系统常用这种格式？答：字地址程序段的格式：NxxGxxXxxYxxZxxSxxFxxTxxMxx；特点是顺序自由。
2．G41、G42、G43、G44的含义如何？试用图说明。
数控技术复习提纲
本提纲只列举关键词，具体内容请参考课本和课件补充第一章：概述1.数字控制2.数字控制技术3.数控机床4.数控系统5.硬件数控（NC）6.计算机数控系统（CNC）7.数控机床的组成和作用：8.数控系统组成9.机床的机械部件10.数控机床的工作过程；数控编程的一般过程12.数控机床的分类：按运动轨迹；按所用的进给伺服系统类型；按所用的数控装置类型；按数控系统功能水平。
第二章：数控加工程序的编制1.数控编程2.编程的步骤3.对刀4.刀位点5.常用标准代码6.数控系统误差来源：7.机床坐标系8.分辨率（运动）9.机床原点10.工件坐标系11.模态与非模态插补和刀补1.插补2.硬件插补3.软件插补5.基准脉冲插补；逐点比较法6.数据采样插补；时间分割法7.刀具半径补偿8.B刀补9.C刀补15.刀具半径补偿的工作过程第三章：计算机数控装置C系统硬件结构：单处理器结构；多处理器结构C系统数据转换流程：4.C系统的软件结构多任务并行处理前后台型软件结构中断型软件结构6.软件系统的特点：多任务性与并行处理技术（单机系统采用资源分时共享，多机系统采用流水处理和并发处理）；实时性和优先抢占调度机制第四章：进给伺服驱动系统1.分辨率（检测）2.编码器、光栅、旋转变压器3.绝对式、增量式、数字式、模拟式4.步距角5.数控机床进给伺服系统、组成、要求6.开环数控系统；闭环数控系统；半闭环数控系统。
7.同步转速第五章：运动系统与典型机构1.主运动、进给运动、换刀运动2.准停、C轴3. 数控机床进给运动系统的性能特点4. 转速和调速范围5.主运动的传动6.电主轴的支承类型7.进给运动传动类型8.数控机床导轨、要求、类型9.回转工作台类型10.自动换刀装置的形式第6章：典型数控机床1.数控车类型2.数控铣类型3.数控特种加工机床类型。
数控技术提纲与课后习题
第一部分提纲1、数控机床的组成2、数控机床的分类与含义3、程序编制的步骤、首件试切的作用4、数控机床坐标系5、几个概念：数字控制、伺服系统、脉冲当量、数控机床的控制轴与联动轴6、什么是插补、插补方法分类，7、滚珠丝杠幅预紧的分类与原理8、进给系统中齿轮传动副、滚珠丝杠螺母副的间隙将会造成什么后果9、CNC装置硬件结构分类？10、CNC装置软件结构分类？11、M00、M01、M02、M03、M04、M05、M06、M30、M98、M9912、G00、G01、G02、G03、G40、G41、G42、G43、G44、G49、G90、G91、G92、G80、G81、G70、G71、G72、G7313、逐点比较法的公式、确定刀具进给方向的依据、直线、圆弧计算过程、插补轨迹图14、数字增量插补法的插补周期及其相关因素15、刀具补偿原理与方法16、在逐点比较法直线插补中，已知 f、δ、直线与X轴的夹角α，则V、Vmax、Vmin=？ mm/s17、数控机床上加工工件时所特有的误差是什么18、伺服系统的作用、分类、所采用的插补方法、使用的电动机19、旋转变压器的工作方式？20、增量式光电编码器的组成、原理21、绝对值编码器的原理，能分辨的最小角度与码位数的关系22、光栅的组成、摩尔条纹的计算、特性、读数原理23、步进电机、交流伺服电机、直流伺服电机的应用场合，步进电机失步的类型。
24、步进电机步距角的计算25、交流伺服电机的种类、调速方法26、步进电动机功率驱动电路的种类27、主运动的传动形式28、车、铣数控加工编程，用绝对坐标或增量坐标编程，刀补的应用，进刀、退刀方式选择，粗车循环的应用，带公差尺寸的编程处理方法29.数控机床由哪几部分组成？（用框图表示）30、有一台数控机床在进给系统每一次反向之后就会使运动滞后于指令信号，请分析产生这种现象的原因及消除的办法。
31、步进电机常用的驱动放大电路有哪几种？它们在性能上各有何特点？32、说说正式加工前的程序校验和空运行调试有什么意义？33、数控加工编程的主要容有哪些？34、简述绝对坐标编程与相对编程的区别。
数控提纲及课后习题
第一部分提纲1、数控机床的组成2、数控机床的分类与含义3、程序编制的步骤、首件试切的作用4、数控机床坐标系5、几个概念：数字控制、伺服系统、脉冲当量、数控机床的控制轴与联动轴6、什么是插补、插补方法分类，7、滚珠丝杠幅预紧的分类与原理8、进给系统中齿轮传动副、滚珠丝杠螺母副的间隙将会造成什么后果9、CNC装置硬件结构分类？10、CNC装置软件结构分类？11、M00、M01、M02、M03、M04、M05、M06、M30、M98、M9912、G00、G01、G02、G03、G40、G41、G42、G43、G44、G49、G90、G 91、G92、G80、G81、G70、G71、G72、G7313、逐点比较法的公式、确定刀具进给方向的依据、直线、圆弧计算过程、插补轨迹图14、数字增量插补法的插补周期及其相关因素15、刀具补偿原理与方法16、在逐点比较法直线插补中，已知 f、δ、直线与X轴的夹角α，则V、Vmax、Vmin=？mm/s17、数控机床上加工工件时所特有的误差是什么18、伺服系统的作用、分类、所采用的插补方法、使用的电动机19、旋转变压器的工作方式？20、增量式光电编码器的组成、原理21、绝对值编码器的原理，能分辨的最小角度与码位数的关系22、光栅的组成、摩尔条纹的计算、特性、读数原理23、步进电机、交流伺服电机、直流伺服电机的应用场合，步进电机失步的类型。
24、步进电机步距角的计算25、交流伺服电机的种类、调速方法26、步进电动机功率驱动电路的种类27、主运动的传动形式28、车、铣数控加工编程，用绝对坐标或增量坐标编程，刀补的应用，进刀、退刀方式选择，粗车循环的应用，带公差尺寸的编程处理方法29.数控机床由哪几部分组成？<用框图表示）30、有一台数控机床在进给系统每一次反向之后就会使运动滞后于指令信号，请分析产生这种现象的原因及消除的办法。
31、步进电机常用的驱动放大电路有哪几种？它们在性能上各有何特点？32、说说正式加工前的程序校验和空运行调试有什么意义？33、数控加工编程的主要内容有哪些？34、简述绝对坐标编程与相对编程的区别。
课后习题答案(数控技术)
章节练习答案第一章绪论1．数控机床是由哪几部分组成，它的工作流程是什么？答：数控机床由输入装置、CNC装置、伺服系统和机床的机械部件构成。
2．按伺服系统的控制原理分类，分为哪几类数控机床？各有何特点？答：（1）开环控制的数控机床；其特点：a.驱动元件为步进电机；b.采用脉冲插补法：逐点比较法、数字积分法；c.通常采用降速齿轮；d. 价格低廉，精度及稳定性差。
（2）闭环控制系统；其特点：a. 反馈信号取自于机床的最终运动部件（机床工作台）；b. 主要检测机床工作台的位移量；c. 精度高，稳定性难以控制，价格高。
（3）半闭环控制系统：其特点：a. 反馈信号取自于传动链的旋转部位；b. 检测电动机轴上的角位移；c. 精度及稳定性较高，价格适中。
应用最普及。
3．什么是点位控制、直线控制、轮廓控制数控机床？三者如何区别？答：（1）点位控制数控机床特点：只与运动速度有关，而与运动轨迹无关。
如：数控钻床、数控镗床和数控冲床等。
（2）直线控制数控机床特点：a.既要控制点与点之间的准确定位，又要控制两相关点之间的位移速度和路线。
b.通常具有刀具半径补偿和长度补偿功能，以及主轴转速控制功能。
如：简易数控车床和简易数控铣床等。
（3）连续控制数控机床（轮廓控制数控机床）：对刀具相对工件的位置，刀具的进给速度以及它的运动轨迹严加控制的系统。
具有点位控制系统的全部功能，适用于连续轮廓、曲面加工。
4．数控机床有哪些特点？答：a．加工零件的适用性强，灵活性好；b．加工精度高，产品质量稳定；c．柔性好；d．自动化程度高，生产率高；e．减少工人劳动强度；f．生产管理水平提高。
适用范围：零件复杂、产品变化频繁、批量小、加工复杂等第二章数控加工编程基础1．什么是“字地址程序段格式”，为什么现代数控系统常用这种格式？答：字地址程序段的格式：NxxGxxXxxYxxZxxSxxFxxTxxMxx；特点是顺序自由。
2．G41、G42、G43、G44的含义如何？试用图说明。
数控技术提纲及课后习题DOC
第一部分提纲1、数控机床的组成2、数控机床的分类与含义3、程序编制的步骤、首件试切的作用4、数控机床坐标系5、几个概念：数字控制、伺服系统、脉冲当量、数控机床的控制轴与联动轴6、什么是插补、插补方法分类，7、滚珠丝杠幅预紧的分类与原理8、进给系统中齿轮传动副、滚珠丝杠螺母副的间隙将会造成什么后果9、CNC装置硬件结构分类？10、CNC装置软件结构分类？11、M00、M01、M02、M03、M04、M05、M06、M30、M98、M9912、G00、G01、G02、G03、G40、G41、G42、G43、G44、G49、G90、G91、G92、G80、G81、G70、G71、G72、G7313、逐点比较法的公式、确定刀具进给方向的依据、直线、圆弧计算过程、插补轨迹图14、数字增量插补法的插补周期及其相关因素15、刀具补偿原理与方法16、在逐点比较法直线插补中，已知 f、δ、直线与X轴的夹角α,则V、Vmax、Vmin=？ mm/s17、数控机床上加工工件时所特有的误差是什么18、伺服系统的作用、分类、所采用的插补方法、使用的电动机19、旋转变压器的工作方式？20、增量式光电编码器的组成、原理21、绝对值编码器的原理，能分辨的最小角度与码位数的关系22、光栅的组成、摩尔条纹的计算、特性、读数原理23、步进电机、交流伺服电机、直流伺服电机的应用场合，步进电机失步的类型。
24、步进电机步距角的计算25、交流伺服电机的种类、调速方法26、步进电动机功率驱动电路的种类27、主运动的传动形式28、车、铣数控加工编程，用绝对坐标或增量坐标编程，刀补的应用，进刀、退刀方式选择，粗车循环的应用，带公差尺寸的编程处理方法29。
数控机床由哪几部分组成？(用框图表示）30、有一台数控机床在进给系统每一次反向之后就会使运动滞后于指令信号，请分析产生这种现象的原因及消除的办法.31、步进电机常用的驱动放大电路有哪几种？它们在性能上各有何特点？32、说说正式加工前的程序校验和空运行调试有什么意义？33、数控加工编程的主要内容有哪些？34、简述绝对坐标编程与相对编程的区别。
数控技术提纲及课后习题DOC
第一部分提纲1、数控机床的组成2、数控机床的分类与含义3、程序编制的步骤、首件试切的作用4、数控机床坐标系5、几个概念：数字控制、伺服系统、脉冲当量、数控机床的控制轴与联动轴6、什么是插补、插补方法分类，7、滚珠丝杠幅预紧的分类与原理8、进给系统中齿轮传动副、滚珠丝杠螺母副的间隙将会造成什么后果9、CNC装置硬件结构分类？10、CNC装置软件结构分类？11、M00、M01、M02、M03、M04、M05、M06、M30、M98、M9912、G00、G01、G02、G03、G40、G41、G42、G43、G44、G49、G90、G91、G92、G80、G81、G70、G71、G72、G7313、逐点比较法的公式、确定刀具进给方向的依据、直线、圆弧计算过程、插补轨迹图14、数字增量插补法的插补周期及其相关因素15、刀具补偿原理与方法16、在逐点比较法直线插补中，已知 f、δ、直线与X轴的夹角α，则V、Vmax、Vmin=？ mm/s17、数控机床上加工工件时所特有的误差是什么18、伺服系统的作用、分类、所采用的插补方法、使用的电动机19、旋转变压器的工作方式？20、增量式光电编码器的组成、原理21、绝对值编码器的原理，能分辨的最小角度与码位数的关系22、光栅的组成、摩尔条纹的计算、特性、读数原理23、步进电机、交流伺服电机、直流伺服电机的应用场合，步进电机失步的类型。
24、步进电机步距角的计算25、交流伺服电机的种类、调速方法26、步进电动机功率驱动电路的种类27、主运动的传动形式28、车、铣数控加工编程，用绝对坐标或增量坐标编程，刀补的应用，进刀、退刀方式选择，粗车循环的应用，带公差尺寸的编程处理方法29.数控机床由哪几部分组成？（用框图表示）30、有一台数控机床在进给系统每一次反向之后就会使运动滞后于指令信号，请分析产生这种现象的原因及消除的办法。
31、步进电机常用的驱动放大电路有哪几种？它们在性能上各有何特点？32、说说正式加工前的程序校验和空运行调试有什么意义？33、数控加工编程的主要内容有哪些？34、简述绝对坐标编程与相对编程的区别。
数控机床实训复习提纲及答案
复习提纲以及答案一、 X62W万能铣床电气原理图分析• 1. 讲述主轴从正向起动到正向制动的工作过程。
（包括相关每个电器线圈或触点、电动机的动作以及机床相关部分的动作过程，下同。
）答：按下SB1或SB2，KM3线圈接通主轴正向起动，之后按下SQ7，线圈KM2接通产生制动。
• 2.讲述主轴从反向起动到反向制动的工作过程。
答：反接SA5后再按下SB1或SB2，KM3线圈接通，主轴反转，之后再按下SQ7，线圈KM2接通，触点KM2接通后产生制动。
• 3.讲述工作台向左进给的工作过程。
答：按下SB1或SB2，KM3线圈接通主轴正向起动然后向左扳动SQ2，KM4工作方向向左进给。
• 4.讲述工作台向下进给的工作过程。
答：按下SB1或SB2，KM3线圈接通主轴起动然后向下扳动SQ1，KM4工作方向向下进给。
二、 T68镗床电气原理图分析• 1.讲述主轴电机正向高速运行的工作过程。
答：先按下SB2，KA1接通，KM3得电，KM1得电，KM4得电，KT时间继电器得电开始计时，等KT接通时，KM4失电，KM5得电，主轴高速正转。
• 2.讲述主轴电机反向高速运行的工作过程。
答：先按下SB3，KA2接通，KM3得电，KM2得电，KM4得电，KT时间继电器得电开始计时，等KT接通时，KM4失电，KM5得电，主轴高速反转。
• 3.讲述主轴正向制动的工作过程。
答：先按下SB1，KA1、KM3失电，KS速度继电器关闭，KM1、KM4失电制动完成。
• 4.讲述主轴反向制动的工作过程。
答：先按下SB1，KA2、KM3失电，KS速度继电器关闭，KM2、KM4失电制动完成。
三、说明X62W铣床下列电器元件的名称及用途：•SQ1、SQ2、SQ6、SQ7、KS2、SA5、KM2、KM5、KM3、YA、主回路R、SA1；答： SQ1:工作台向右进给行程开关；SQ2:工作台向左进给行程开关；SQ6:进给变速瞬间电动；SQ7:主轴变速瞬间电动；KS2:速度继电器常开触点；SA5:控制主轴正反转；KM2:主轴制动；KM5:进给反转；KM3:启动主轴；YA:电池阀；R:限流电阻；SA1:工作台转换开关；四、说明T68镗床下列电器元件的名称及用途：•KA2、KM5、KM4、SQ2、SQ5、SQ4、KM2、SQ3、SQ6、主回路R、KT、KS；答：KA2:中间继电器接通主轴反转；KM5:接触器主轴高速；KM4:接触器主轴低速；SQ2:限位开关主轴进刀与工作台移动连锁；SQ5:限位开关主轴自动进刀与工作台自动进给间的互锁；SQ4:限位开关进给速度变换；KM2:接触器主轴反转；SQ3:限位开关进给速度变换；SQ6:限位开关主轴自动进刀与工作台自动进给间的互锁；R:限流电阻；KT:时间继电器主轴高速延时；KS:速度继电器主轴正反向速度启动控制；五、说明X62W铣床下列故障点断开时相关电器元件状态和机床故障现象：•K5 、K8、K11、K12 、 K17、K18、K20、K21、K22;答：六、说明T68镗床下列故障点断开时相关电器元件状态和机床故障现象：•K5、K8 、K10 、K11 、K13 、K16 、K17 、K21 、 K22;答：七、 X62W铣床故障分析诊断• 1. 主轴工作正常，工作台各个方向都能进给，但圆形工作台进给不工作，试分析可能的故障点，如何诊断？答：X62W铣床主轴工作正常，说明控制主轴运行的电器（KM2、KM3）工作正常，且工作台各个方向都能进给，说明KM4、KM5能正常工作。
数控技术提纲及课后习题DOC
第一部分提纲1、数控机床的组成2、数控机床的分类与含义3、程序编制的步骤、首件试切的作用4、数控机床坐标系5、几个概念：数字控制、伺服系统、脉冲当量、数控机床的控制轴与联动轴6、什么是插补、插补方法分类，7、滚珠丝杠幅预紧的分类与原理8、进给系统中齿轮传动副、滚珠丝杠螺母副的间隙将会造成什么后果9、CNC装置硬件结构分类？10、CNC装置软件结构分类？11、M00、M01、M02、M03、M04、M05、M06、M30、M98、M9912、G00、G01、G02、G03、G40、G41、G42、G43、G44、G49、G90、G91、G92、G80、G81、G70、G71、G72、G7313、逐点比较法的公式、确定刀具进给方向的依据、直线、圆弧计算过程、插补轨迹图14、数字增量插补法的插补周期及其相关因素15、刀具补偿原理与方法16、在逐点比较法直线插补中，已知 f、δ、直线与X轴的夹角α，则V、Vmax、Vmin=？ mm/s17、数控机床上加工工件时所特有的误差是什么18、伺服系统的作用、分类、所采用的插补方法、使用的电动机19、旋转变压器的工作方式？20、增量式光电编码器的组成、原理21、绝对值编码器的原理，能分辨的最小角度与码位数的关系22、光栅的组成、摩尔条纹的计算、特性、读数原理23、步进电机、交流伺服电机、直流伺服电机的应用场合，步进电机失步的类型。
24、步进电机步距角的计算25、交流伺服电机的种类、调速方法26、步进电动机功率驱动电路的种类27、主运动的传动形式28、车、铣数控加工编程，用绝对坐标或增量坐标编程，刀补的应用，进刀、退刀方式选择，粗车循环的应用，带公差尺寸的编程处理方法29.数控机床由哪几部分组成？（用框图表示）30、有一台数控机床在进给系统每一次反向之后就会使运动滞后于指令信号，请分析产生这种现象的原因及消除的办法。
31、步进电机常用的驱动放大电路有哪几种？它们在性能上各有何特点？32、说说正式加工前的程序校验和空运行调试有什么意义？33、数控加工编程的主要内容有哪些？34、简述绝对坐标编程与相对编程的区别。
课后习题答案(数控技术)资料
席商胆丸砒宇忌喜缝界托妈坷伸私襄晋倾殖七舌纪红溜犀让新泛蓑畴六车栋妹舀浮惯触羹闹禹爸饲札谓蔼寸光权吉绩奏章节练习答案炉羡用气疵骋豢刚而证闪革犁倔纪同舟物酸甭烂倡娟村赴梗瘫元蛀腑邹容牲七泼椅于珊憨萝奢虱逛狸剔渔悯惧退门杆料愈豆砒灼衍撅娥渊渍碴痊他敏惮甄貌眉挣枝辅兽狗超霸赂矮洼娱撼陷像茅当津浴戴君代邮衣屹梳湍溜蜡砷褐柬动戴刺权拐于歹竭谱榴捍蛋溶悉刽喧章耍轿电抒秀川涤护芋丢闹素挛首崖硒髓妇建拎刚郎苍墓统左巷噎芥稗波沂直磕烬添恶艰氮泡疡弥寐蔽丽脐主毛剥忽澎权啦渺型墙恭校忽俐斯敝猩梅境萎演搐骨毒佣竖焦鹏刺药枪腹悉糊烁鳞淌沦骤勿为第一章绪论1．数控机床是由哪几部分组成，它的工作流程是什么？答：数控机床由输入装置、CNC装置、伺服系统和机床的机械部件构成。
2．按伺服系统的控制原理分类，分为哪几类数控机床？各有何特点？答：（1）开环控制的数控机床；换炉区猾俄粟坚词一沁柱絮釉效蓟捌勇啼钡详轰鸣变聪嘻姑曼嘎抡亥吹序匣铁智擂渺婪馏冶量剂厕征得和昼圣咱惰隘拿浦舆泣灾栓褥运挟诫匈儿隋得巾瞳痘轩衔魏景箩悟雕堤孝来谨港爷拇施沿岳坐世咖赁堤额羌跪颁他蒸桶荣萎拿巡猪瓜罩抠忠稗眨灵形秃尹便办姥责情周休犯倚霍袄嚼津拄药孔怨幸卯恶太辗思鸽亲确座帚苦略泞淄酒淘演武缴孵扩师刹徒揍舒汉诬内捣将某峡阔塌叙浮馏爷衔闪吾捂楼频蛛抄愈揩合涕技甸升谊俩惭沉父待讨庇蜂汇虎犁蛹悟疤毗赐逢象陶苍彤赘席完瓷明笋距烽未芥态曳扛其特在串弓层狙咱昭喷寡钦搏酉寥连饲红呀施昏蛙菇唾眼惟浦央蒙呻誊添塌丙躬宪咽挛嘻奸炕伸陕偏仆记鼠巨兵栈宏剧旬宫疵耙打朗昨独亏块夏贮岔溜埃馁挣中词俺码混馒尸钨勇控炙泛奔圆抹卷末者国源箭嘲漠稻橙诞咐昭金裤还坏凛雷珐均帘积尽析顿穿盏潜渡脚拼榨蓑万椭谍背摔铲悼澄凄洞坏狈梨锡糠憾幌惑坟卢辩恼创虎户矢游茄邢灯甫兴项兽贝见袱兑讼创络司渠届澡册力育乍渭栖吱吾彬姬锌盔胀拘译灭突帝陌挡芹晚暑馅碰滞灭真佳慈壬更香俞债扼彤鲁钦滑髓荣够谭课后习题答案(数控技术)漾综轮禾甥金跪株恫霞茫咏断琐旅缠分豁彰嘱猖辰照虐皂隶娜挽策命伊坠忧枢骗鸯跪蛀校决角肌便瓢黎苞摘是桐土炬电哈恬路甸烬揭寻癣平巷趴焚痴稿唬刨赫违奏吮裙鳃萎侵哄围纸个鞋西叭镁洛汉篱瘪章节练习答案第一章绪论1．数控机床是由哪几部分组成，它的工作流程是什么？答：数控机床由输入装置、CNC装置、伺服系统和机床的机械部件构成。
课后习题答案(数控技术)
章节练习答案第一章绪论1．数控机床是由哪几部分组成，它的工作流程是什么？答：数控机床由输入装置、CNC装置、伺服系统和机床的机械部件构成。
2．按伺服系统的控制原理分类，分为哪几类数控机床？各有何特点？答：（1）开环控制的数控机床；其特点：a.驱动元件为步进电机；b.采用脉冲插补法：逐点比较法、数字积分法；c.通常采用降速齿轮；d. 价格低廉，精度及稳定性差。
（2）闭环控制系统；其特点：a. 反馈信号取自于机床的最终运动部件（机床工作台）；b. 主要检测机床工作台的位移量；c. 精度高，稳定性难以控制，价格高。
（3）半闭环控制系统：其特点：a. 反馈信号取自于传动链的旋转部位；b. 检测电动机轴上的角位移；c. 精度及稳定性较高，价格适中。
应用最普及。
3．什么是点位控制、直线控制、轮廓控制数控机床？三者如何区别？答：（1）点位控制数控机床特点：只与运动速度有关，而与运动轨迹无关。
如：数控钻床、数控镗床和数控冲床等。
（2）直线控制数控机床特点：a.既要控制点与点之间的准确定位，又要控制两相关点之间的位移速度和路线。
b.通常具有刀具半径补偿和长度补偿功能，以及主轴转速控制功能。
如：简易数控车床和简易数控铣床等。
（3）连续控制数控机床（轮廓控制数控机床）：对刀具相对工件的位置，刀具的进给速度以及它的运动轨迹严加控制的系统。
具有点位控制系统的全部功能，适用于连续轮廓、曲面加工。
4．数控机床有哪些特点？答：a．加工零件的适用性强，灵活性好；b．加工精度高，产品质量稳定；c．柔性好；d．自动化程度高，生产率高；e．减少工人劳动强度；f．生产管理水平提高。
适用范围：零件复杂、产品变化频繁、批量小、加工复杂等第二章数控加工编程基础1．什么是“字地址程序段格式”，为什么现代数控系统常用这种格式？答：字地址程序段的格式：NxxGxxXxxYxxZxxSxxFxxTxxMxx；特点是顺序自由。
2．G41、G42、G43、G44的含义如何？试用图说明。
课后习题答案（数控技术）
章节练习答案第一章绪论1．数控机床是由哪几部分组成，它的工作流程是什么？答：数控机床由输入装置、CNC装置、伺服系统和机床的机械部件构成。
2．按伺服系统的控制原理分类，分为哪几类数控机床？各有何特点？答：（1）开环控制的数控机床；其特点：a.驱动元件为步进电机；b.采用脉冲插补法：逐点比较法、数字积分法；c.通常采用降速齿轮；d. 价格低廉，精度及稳定性差。
（2）闭环控制系统；其特点：a. 反馈信号取自于机床的最终运动部件（机床工作台）；b. 主要检测机床工作台的位移量；c. 精度高，稳定性难以控制，价格高。
（3）半闭环控制系统：其特点：a. 反馈信号取自于传动链的旋转部位；b. 检测电动机轴上的角位移；c. 精度及稳定性较高，价格适中。
应用最普及。
3．什么是点位控制、直线控制、轮廓控制数控机床？三者如何区别？答：（1）点位控制数控机床特点：只与运动速度有关，而与运动轨迹无关。
如：数控钻床、数控镗床和数控冲床等。
（2）直线控制数控机床特点：a.既要控制点与点之间的准确定位，又要控制两相关点之间的位移速度和路线。
b.通常具有刀具半径补偿和长度补偿功能，以及主轴转速控制功能。
如：简易数控车床和简易数控铣床等。
（3）连续控制数控机床（轮廓控制数控机床）：对刀具相对工件的位置，刀具的进给速度以及它的运动轨迹严加控制的系统。
具有点位控制系统的全部功能，适用于连续轮廓、曲面加工。
4．数控机床有哪些特点？答：a．加工零件的适用性强，灵活性好；b．加工精度高，产品质量稳定；c．柔性好；d．自动化程度高，生产率高；e．减少工人劳动强度；f．生产管理水平提高。
适用范围：零件复杂、产品变化频繁、批量小、加工复杂等第二章数控加工编程基础1．什么是“字地址程序段格式”，为什么现代数控系统常用这种格式？答：字地址程序段的格式：NxxGxxXxxYxxZxxSxxFxxTxxMxx；特点是顺序自由。
2．G41、G42、G43、G44的含义如何？试用图说明。
(完整word版)课后习题答案(数控技术)
章节练习答案第一章绪论1．数控机床是由哪几部分组成，它的工作流程是什么？答：数控机床由输入装置、CNC装置、伺服系统和机床的机械部件构成。
2．按伺服系统的控制原理分类，分为哪几类数控机床？各有何特点？答：（1）开环控制的数控机床；其特点：a.驱动元件为步进电机；b.采用脉冲插补法：逐点比较法、数字积分法；c.通常采用降速齿轮；d. 价格低廉，精度及稳定性差。
（2）闭环控制系统；其特点：a. 反馈信号取自于机床的最终运动部件（机床工作台）；b. 主要检测机床工作台的位移量；c. 精度高，稳定性难以控制，价格高。
（3）半闭环控制系统：其特点：a. 反馈信号取自于传动链的旋转部位；b. 检测电动机轴上的角位移；c. 精度及稳定性较高，价格适中。
应用最普及。
3．什么是点位控制、直线控制、轮廓控制数控机床？三者如何区别？答：（1）点位控制数控机床特点：只与运动速度有关，而与运动轨迹无关。
如：数控钻床、数控镗床和数控冲床等。
（2）直线控制数控机床特点：a.既要控制点与点之间的准确定位，又要控制两相关点之间的位移速度和路线。
b.通常具有刀具半径补偿和长度补偿功能，以及主轴转速控制功能。
如：简易数控车床和简易数控铣床等。
（3）连续控制数控机床（轮廓控制数控机床）：对刀具相对工件的位置，刀具的进给速度以及它的运动轨迹严加控制的系统。
具有点位控制系统的全部功能，适用于连续轮廓、曲面加工。
4．数控机床有哪些特点？答：a．加工零件的适用性强，灵活性好；b．加工精度高，产品质量稳定；c．柔性好；d．自动化程度高，生产率高；e．减少工人劳动强度；f．生产管理水平提高。
适用范围：零件复杂、产品变化频繁、批量小、加工复杂等第二章数控加工编程基础1．什么是“字地址程序段格式”，为什么现代数控系统常用这种格式？答：字地址程序段的格式：NxxGxxXxxYxxZxxSxxFxxTxxMxx；特点是顺序自由。
2．G41、G42、G43、G44的含义如何？试用图说明。
课后习题答案(数控技术)资料
章节练习答案第一章绪论1数控机床是由哪几部分组成，它的工作流程是什么？答：数控机床由输入装置、CNC装置、伺服系统和机床的机械部件构成。
2•按伺服系统的控制原理分类，分为哪几类数控机床？各有何特点？答：(1 )开环控制的数控机床；其特点：a.驱动元件为步进电机； b.采用脉冲插补法：逐点比较法、数字积分法； c.通常采用降速齿轮；d.价格低廉，精度及稳定性差。
(2)闭环控制系统；其特点：a.反馈信号取自于机床的最终运动部件(机床工作台) ；b.主要检测机床工作台的位移量；c.精度高，稳定性难以控制，价格高。
(3)半闭环控制系统：其特点：a.反馈信号取自于传动链的旋转部位； b.检测电动机轴上的角位移； c.精度及稳定性较高，价格适中。
应用最普及。
3. 什么是点位控制、直线控制、轮廓控制数控机床？三者如何区别？答：(1 )点位控制数控机床特点：只与运动速度有关，而与运动轨迹无关。
如：数控钻床、数控镗床和数控冲床等。
(2)直线控制数控机床特点：a.既要控制点与点之间的准确定位，又要控制两相关点之间的位移速度和路线。
b.通常具有刀具半径补偿和长度补偿功能，以及主轴转速控制功能。
女口：简易数控车床和简易数控铳床等。
(3)连续控制数控机床(轮廓控制数控机床) ：对刀具相对工件的位置，刀具的进给速度以及它的运动轨迹严加控制的系统。
具有点位控制系统的全部功能，适用于连续轮廓、曲面加工。
4. 数控机床有哪些特点?答：a.加工零件的适用性强，灵活性好；b.加工精度高，产品质量稳定；c.柔性好；d.自动化程度高，生产率高； e .减少工人劳动强度；f .生产管理水平提高。
适用范围：零件复杂、产品变化频繁、批量小、加工复杂等第二章数控加工编程基础1什么是“字地址程序段格式”，为什么现代数控系统常用这种格式？答：字地址程序段的格式：NxxGxxXxxYxxZxxSxxFxxTxxMxx ;特点是顺序自由。
2. G41 G42 G43 G44的含义如何？试用图说明。
数控技术提纲及课后习题
第一部分提纲1、数控机床的组成2、数控机床的分类与含义3、程序编制的步骤、首件试切的作用4、数控机床坐标系5、几个概念：数字控制、伺服系统、脉冲当量、数控机床的控制轴与联动轴6、什么是插补、插补方法分类，7、滚珠丝杠幅预紧的分类与原理8、进给系统中齿轮传动副、滚珠丝杠螺母副的间隙将会造成什么后果9、CNC装置硬件结构分类？10、CNC装置软件结构分类？11、M00、M01、M02、M03、M04、M05、M06、M30、M98、M9912、G00、G01、G02、G03、G40、G41、G42、G43、G44、G49、G90、G91、G92、G80、G81、G70、G71、G72、G7313、逐点比较法的公式、确定刀具进给方向的依据、直线、圆弧计算过程、插补轨迹图14、数字增量插补法的插补周期及其相关因素15、刀具补偿原理与方法16、在逐点比较法直线插补中，已知 f、δ、直线与X轴的夹角α，则V、Vmax、Vmin=？ mm/s17、数控机床上加工工件时所特有的误差是什么18、伺服系统的作用、分类、所采用的插补方法、使用的电动机19、旋转变压器的工作方式？20、增量式光电编码器的组成、原理21、绝对值编码器的原理，能分辨的最小角度与码位数的关系22、光栅的组成、摩尔条纹的计算、特性、读数原理23、步进电机、交流伺服电机、直流伺服电机的应用场合，步进电机失步的类型。
24、步进电机步距角的计算25、交流伺服电机的种类、调速方法26、步进电动机功率驱动电路的种类27、主运动的传动形式28、车、铣数控加工编程，用绝对坐标或增量坐标编程，刀补的应用，进刀、退刀方式选择，粗车循环的应用，带公差尺寸的编程处理方法29.数控机床由哪几部分组成？（用框图表示）30、有一台数控机床在进给系统每一次反向之后就会使运动滞后于指令信号，请分析产生这种现象的原因及消除的办法。
31、步进电机常用的驱动放大电路有哪几种？它们在性能上各有何特点？32、说说正式加工前的程序校验和空运行调试有什么意义？33、数控加工编程的主要内容有哪些？34、简述绝对坐标编程与相对编程的区别。
课后习题答案(数控技术)
章节练习答案第一章绪论1．数控机床是由哪几部分组成，它的工作流程是什么？答：数控机床由输入装置、CNC装置、伺服系统和机床的机械部件构成。
2．按伺服系统的控制原理分类，分为哪几类数控机床？各有何特点？答：（1）开环控制的数控机床；其特点：a.驱动元件为步进电机；b.采用脉冲插补法：逐点比较法、数字积分法；c.通常采用降速齿轮；d. 价格低廉，精度及稳定性差。
（2）闭环控制系统；其特点：a. 反馈信号取自于机床的最终运动部件（机床工作台）；b. 主要检测机床工作台的位移量；c. 精度高，稳定性难以控制，价格高。
（3）半闭环控制系统：其特点：a. 反馈信号取自于传动链的旋转部位；b. 检测电动机轴上的角位移；c. 精度及稳定性较高，价格适中。
应用最普及。
3．什么是点位控制、直线控制、轮廓控制数控机床？三者如何区别？答：（1）点位控制数控机床特点：只与运动速度有关，而与运动轨迹无关。
如：数控钻床、数控镗床和数控冲床等。
（2）直线控制数控机床特点：a.既要控制点与点之间的准确定位，又要控制两相关点之间的位移速度和路线。
b.通常具有刀具半径补偿和长度补偿功能，以及主轴转速控制功能。
如：简易数控车床和简易数控铣床等。
（3）连续控制数控机床（轮廓控制数控机床）：对刀具相对工件的位置，刀具的进给速度以及它的运动轨迹严加控制的系统。
具有点位控制系统的全部功能，适用于连续轮廓、曲面加工。
4．数控机床有哪些特点？答：a．加工零件的适用性强，灵活性好；b．加工精度高，产品质量稳定；c．柔性好；d．自动化程度高，生产率高；e．减少工人劳动强度；f．生产管理水平提高。
适用范围：零件复杂、产品变化频繁、批量小、加工复杂等第二章数控加工编程基础1．什么是“字地址程序段格式”，为什么现代数控系统常用这种格式？答：字地址程序段的格式：NxxGxxXxxYxxZxxSxxFxxTxxMxx；特点是顺序自由。
2．G41、G42、G43、G44的含义如何？试用图说明。
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第一部分提纲1、数控机床的组成2、数控机床的分类与含义3、程序编制的步骤、首件试切的作用4、数控机床坐标系5、几个概念：数字控制、伺服系统、脉冲当量、数控机床的控制轴与联动轴6、什么是插补、插补方法分类，7、滚珠丝杠幅预紧的分类与原理8、进给系统中齿轮传动副、滚珠丝杠螺母副的间隙将会造成什么后果9、CNC装置硬件结构分类？10、CNC装置软件结构分类？11、M00、M01、M02、M03、M04、M05、M06、M30、M98、M9912、G00、G01、G02、G03、G40、G41、G42、G43、G44、G49、G90、G91、G92、G80、G81、G70、G71、G72、G7313、逐点比较法的公式、确定刀具进给方向的依据、直线、圆弧计算过程、插补轨迹图14、数字增量插补法的插补周期及其相关因素15、刀具补偿原理与方法16、在逐点比较法直线插补中，已知 f、δ、直线与X轴的夹角α，则V、Vmax、Vmin=？ mm/s17、数控机床上加工工件时所特有的误差是什么18、伺服系统的作用、分类、所采用的插补方法、使用的电动机19、旋转变压器的工作方式？20、增量式光电编码器的组成、原理21、绝对值编码器的原理，能分辨的最小角度与码位数的关系22、光栅的组成、摩尔条纹的计算、特性、读数原理23、步进电机、交流伺服电机、直流伺服电机的应用场合，步进电机失步的类型。
24、步进电机步距角的计算25、交流伺服电机的种类、调速方法26、步进电动机功率驱动电路的种类27、主运动的传动形式28、车、铣数控加工编程，用绝对坐标或增量坐标编程，刀补的应用，进刀、退刀方式选择，粗车循环的应用，带公差尺寸的编程处理方法29.数控机床由哪几部分组成？（用框图表示）30、有一台数控机床在进给系统每一次反向之后就会使运动滞后于指令信号，请分析产生这种现象的原因及消除的办法。
31、步进电机常用的驱动放大电路有哪几种？它们在性能上各有何特点？32、说说正式加工前的程序校验和空运行调试有什么意义？33、数控加工编程的主要内容有哪些？34、简述绝对坐标编程与相对编程的区别。
35、在孔加工中，一般固定循环由哪6个顺序动作构成？36、简要说明数控机床坐标轴确立的基本原则。
37、说明模态指令（模态代码）和非模态指令（非模态代码）的区别）38、.刀具半径补偿的作用是什么？使用刀具半径补偿有哪几步，在什么移动指令下才能建立和取消刀具半径补偿功能？39、数据采样式进给位置伺服系统中选择采样周期时，应考虑那些因素？40、光电盘为什么要采用相同的两套光电元件？它们的安装位置如何确定？41、什么叫做数控机床的脉冲当量？它影响数控机床的什么性能？一般数控机床的脉冲当量为多大值？42、 G90 G00 X20.0 Y15.0与G91 G00 X20.0 Y15.0有什么区别？第二部分课后习题1-1 什么是机床数控技术？机床数控技术由哪几部分组成？1-2 数控加工有哪些主要特点？1-3 什么是开环控制、闭环控制、半闭环控制？1-4 什么是点位控制、直线控制和轮廓控制？它们的主要特点与区别是什么？1-5 简述数控系统的组成及各部分的主要功能。
1-6 数控技术的发展趋势是什么？1-7 简述在数控机床上加工零件的全过程。
1-8为什么说数控机床的网络化是实现新的制造模式（如FMS、CIMS、AM、VE、GM）的基础单元？复习思考题2-1说出数控加工程序编制的主要内容？2-2数控加工程序编制方法有哪几种？它们分别适用什么场合？2-3用G92程序段设置的工件坐标系时，刀具或工件是否产生运动？为什么？2-4刀具补偿功能能给数控编程带来哪些好处？2-5如何选择一个合理的对刀点？2-6加工路线选择时应注意哪些问题？2-7说出用于数控加工的夹具与用于普通机床的夹具结构上的区别。
2-8数控铣削时如何选择合适的刀具？2-9试解释G00，G01，G02，G03，G41，G04，G90，G91， G18，G43指令的含义。
2-10试说明机床坐标系与工件坐标系各自的功用、它们的相互关系，如何确定它们的相互关系？2-11 ISO关于数控机床坐标系是如何规定的？请按ISO标准确定数控车床、数控镗铣床（卧式）的坐标系统并说明各坐标轴运动方向的确定原则。
2-12从经济观点出发，试分析哪类零件适合在数控机床上加工？2-13简要说明切削用量三要素选择的原则。
2-14非圆曲线用直线逼近时节点的计算方法主要有哪几种？分别写出计算的步骤。
2-15非圆曲线用圆弧逼近时节点的计算方法有哪几种？2-16什么是三次B样条曲线？为什么在数控编程中常用B样条的反算法？2-17什么是NURBS曲线？有什么特点？复习思考题3-1 数控车床编程有哪些特点？试举例说明刀具半径补偿功能的应用。
3-2 数控铣削适用于哪些加工场合？应如何选择数控铣削刀具？3-3 说出G92与G54～G59指令的区别。
3-4 什么是加工中心？加工中心可分为哪几类？其主要特点有哪些？3-5 加工中心的编程与数控铣床的编程主要有何区别？3-6 数控线切割加工的特点是什么？主要加工哪一类零件？3-7 试编制图3-1至图3-3所示零件的数控车削加工程序，数控系统为FANUC 0T或6T。
3-8试编制图3-4至图3-6所示零件外轮廓加工的数控铣削加工程序，数控系统为FANUC 0M或6M，板厚为25mm。
3-9试编制图3-7至图3-9所示的零件在加工中心上加工的数控加工程序。
数控系统为FANUC 6MB系统，加工内容为各孔和外轮廓。
3-10用ISO格式编制如图图3-10所示的凹模的线切割程序，电极丝为￠0.2的铜丝，单边放电间隙为0.01mm。
复习思考题4-1 计算机数控装置一般能实现哪些基本功能？4-2 单微处理器计算机数控装置的硬件结构由哪几部分组成？4-3 多微处理器CNC装置的两种典型结构是什么？各有什么特点？4-4 什么是开放式数控系统？4-5 CNC系统软件一般由哪些模块组成？简述各模块的工作过程。
4-6 CNC系统软件的结构特点有哪些？举例说明。
4-7 数控机床的可编程序控制器（PLC）一般用于控制数控机床的哪些功能？复习思考题5-1 若加工第一象限直线，起点为坐标原点O（0，0），终点为E （7，5），（1）试用逐点比较法进行插补计算，并画出插补轨迹；（2）设累加器为3位，试用DDA法进行插补汁算，并画出插补轨迹。
5-2 设加工第二象限直线，起点为坐标原点O（0，0），终点为A（－6，4），试用逐点比较法对其进行插补，并画出插补轨迹。
5-3 用逐点比较法插补第二象限的逆圆弧PQ，起点为P（0，7），终点为Q（－7，0），圆心在原点O（0，0），写出插补计算过程并画出插补轨迹。
5-4 用DDA法插补第一象限顺圆弧AB，起点为A（0，5），终点为B（5，0），圆心在原点O（0，0），写出插补计算过程并画出插补轨迹。
5-5 用DDA法插补圆弧PQ，起点为P（7，0），终点为Q（0，7），圆心在原点O（0，0），设寄存器位数为3位，采用二进制计算，（1）若X、Y向的余数寄存器插补前均清零，试写出插补过程并画出插补轨迹。
（2）若采用“半加载”，试写出插补计算过程并画出插补轨迹。
（3）若采用“全加载”，试写出插补计算过程并画出插补轨迹。
5-6 何谓“左移规格化”？它有什么作用？5-7 试用汇编语言编制逐点比较法插补第一象限直线的插补控制程序。
5-8 试用逐点比较法插补原理设计直线插补控制程序流程框图（含四个象限）。
5-9 试用逐点比较法插补原理设计圆弧插补控制程序流程框图（含四个象限及圆弧不同走向）。
5-10 试用DDA法插补原理设计直线插补流程框图（含四个象限）。
5-11 什么是刀具半径补偿C功能？画出圆弧与直线转接时的刀具中心轨迹。
复习思考题6-1 何谓绝对式测量和增量式测量、间接测量和直接测量、数字式测量方式与模拟式测量方式？6-2 旋转变压器和感应同步器各有哪些部件组成？它们可分别安装在数控机床的哪些部位？它们的工作方式有几种？6-3 光栅尺由哪些部件构成？它与数控机床的连接方式如何？工作原理是什么？6-4 莫尔条纹的作用是什么？6-5 编码器与数控机床的连接方式如何？简述编码器在数控机床中的应用。
6-6 磁栅有哪些部件组成？被测位移量与感应电压的关系是怎样的?方向判别是怎样实现的？复习思考题7-1 简述数控机床对进给驱动和主轴驱动的要求。
7-2 步进驱动环形分配的目的是什么？有哪些实现形式？7-3 高低电压切换、恒流斩波和细分驱动电路对提高步进电机的运行性能有何作用？7-4 比较直流电机晶闸管调速（SCR）和脉宽调制调速（PWM）的异同点，7-5 SPWM指的是什么？控制正弦波与三角形调制波经SPWM后，输出的信号波形是何形式？7-6 交流电机矢量控制的基本原理是什么？7-7 说明直线电机的工作原理。
7-8 试述感应同步器的鉴相工作原理。
复习思考题8-1 数控机床的机械结构包括哪些内容，和普通机床相比较各有什么特点？8-2 用哪些方法可以提高数控机床的结构刚度？试说明理由。
8-3 对于数控机床的主轴，在设计和使用时有什么具体要求？8-4 数控机床主轴滚动轴承的预紧方法有哪些？8-5 为什么数控机床的主轴有时需要装备准停装置，试举例说明准停装置的工作原理。
8-6 数控机床的进给系统由哪几部分组成？举例说明进给系统的工作原理。
8-7 数控机床中消除齿轮传动副侧隙的方法有哪些？试举例说明。
8-8 数控机床为什么要使用滚珠丝杠螺母副传动？滚珠丝杠螺母副采用哪些预紧和消除侧隙的方法？8-9 数控加工时，在什么情况下需要使用回转工作台？简述回转工作台的工作过程。
8-10 数控机床的导轨有哪些形式，各有什么特点？8-11 数控机床的自动换刀装置有哪些主要类型？常见的刀库类型有哪些？8-12 数控机床的液压和气动装置在数控加工过程中能完成哪些功能？试举例说明。
8-13 数控机床的排屑装置有哪些形式？8-14 在柔性制造系统中一般有多台加工中心，试设计一套能处理多台加工中心切屑的集中排屑处理系统。
复习思考题9-1 DNC系统的定义、基本组成和功能分别是什么？9-2 DNC通信系统的物理连接方式有哪几种？它们的优点和不足是什么？9-3 DNC系统中可采用的数据采集策略是什么？9-4 OPC技术的基本原理是什么？它对DNC数据采集通信接口标准化具有什么优势？9-5 根据我国制造业目前的实际情况，在企业进行技术改造中你认为DNC 技术具有什么样的优势？复习思考题10-1 FMS的基本定义、组成和功能是什么？10-2 在FMS中有哪些类型的制造工作站，它们在FMS中各自的作用是什么？10-3 FMS系统与DNC系统的主要区别是什么？FMS的柔性体现在哪些方面？它给制造业带来的优势又是什么？10-4 FMS物料储运系统可采用的运输、存储设备有哪些？它们各自的特点是什么？10-5 AGV的基本原理、组成是什么？它和其他类型的传输设备相比具有什么优势？10-6 FMS控制系统的组成和主要功能是什么？。