机器人基础 绪论

总目录
本章完
章目录
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节目录Leabharlann Baidu
1.2.3 按机器人的性能指标分类
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节目录
1.2.4 按机器人的结构形式分类
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节目录
1.2.5 按坐标形式分类
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1.2.6 按控制方式分类
点位控制 连续轨迹控制
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1.2.7 按驱动方式分类
气力驱动 液力驱动 电力驱动 新型驱动
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1.2.8 按机器人工作时的机座可动性分类
T轴
R轴 容许转动惯量 B轴 T轴 标准涂色 温度 湿度 振动 其他
5.9 N· (0.6 kgf· m m)
0.24 kg· 2 m 0.17 kg· 2 m 0.06 kg· 2 m 活动部位：淡灰色 固定部位：深灰色 电动机：黑色 0～45 °C (20～80) % RH (不能结露) 4.9 m/s2 以下 避免接触易燃及腐蚀性气体或液体； 不可接近水、油、粉尘等； 远离电气噪声源
1.5 kV· A
±170° +155°、–90° +190°、–170° ±180° +180°、–45° ±360°
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最大速度
容许力矩
容许转动惯量
S轴 L轴 U轴 R轴 B轴 T轴 R轴 B轴 T轴 R轴 B轴 T轴 标准涂色 温度 湿度 振动 其他
安装环境
140°/s 160°/s 170°/s 340°/s 340°/s 520°/s 8.8 N· m 8.8 N· m 2.9 N· m 0.27 kg· 2 m 0.27 kg· 2 m 0.08 kg· 2 m 活动部位：淡灰色 固定部位：深灰色 电动机：黑色 0～45 °C (20～80) % RH (不能结露) 4.9 m/s2 以下 避免接触易燃及腐蚀性气体或 液体；不可接近水、油、粉尘 等；远离电气噪声源 节目录
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1.1.2 机器人的定义
国际标准化组织（ISO）定义涵盖如下内容:
1 • 机器人的 动作机构 具有类似 于人或其 他生物体 某些器官 （肢体、 感官等） 的功能 2 3 4
• 机器人具 • 机器人具 • 机器人具 有通用性， 有不同程 有独立性， 工作种类 度的智能 完整的机 多样，动 性，如记 器人系统， 作程序灵 忆、感知、 在工作中 活易变 推理、决 可以不依 策、学习 赖于人的 等 干预
130 kg
安装方式
电源容量 S轴(回旋) L轴(下臂倾动) 最大动作范围 U轴(上臂倾动) R轴(手臂横摆) B轴(手腕俯仰) T轴(手腕回旋) 章目录
地面安装
1.5 kV· A ±170° +155°、–90° +190°、–170° ±180° +225°、–45° ±360° 节目录
S轴
2.44 rad/s (140°/s)
本节完
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1.3 机器人的组成
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★ 机器人的基本组成
本节完
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1.4 机器人的技术参数
1.4.1 机器人的主要技术参数 1.4.2 MOTOMAN UP6型通用工业机器人的技术参数 1.4.3 MOTOMAN EA1400型弧焊机器人的技术参数
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1.4.1 机器人的主要技术参数
1.2.1 按机器人的开发内容与应用分类
工业机器人
（industrial robot）
操纵型机器人 （teleoperator robot） 智能机器人 （intelligent robot）
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1.2.2 按机器人的发展程度分类
第一代——示教再现
第二代——对环境感知，反馈控制 第三代——智能机器人
1.2 机器人的分类
1.2.1 按机器人的开发内容与应用分类 1.2.2 按机器人的发展程度分类 1.2.3 按机器人的性能指标分类 1.2.4 按机器人的结构形式分类 1.2.5 按坐标形式分类 1.2.6 按控制方式分类 1.2.7 按驱动方式分类 1.2.8 按机器人工作时的机座可动性分类
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1.1.3 机器人技术的研究领域与相关学科
机械手 运动学与动力学
1. 研 究 领 域
轨迹规划
驱动技术
传感器 视觉 语言与离线编程
本体结构
控制系统
智能机器人
章目录 节目录
力学 机器人拓扑学 机械学
2. 学 科 范 围
电子学与微电子学
控制论
计算机 生物学
人工智能
系统工程等
本节完
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L轴
最大速度 U轴 R轴 B轴 T轴 R轴 容许力矩 B轴
2.79 rad/s (160°/s)
2.97 rad/s (170°/s) 5.85 rad/s (335°/s) 5.85 rad/s (335°/s) 8.37 rad/s (500°/s) 11.8 N· (1.2 kgf· m m) 9.8 N· (1.0 kgf· m m)
安装环境
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1.4.3 MOTOMAN EA1400型弧焊机器人的技术参数
机械结构 垂直多关节型
自由度数
载荷质量 重复定位精度 本体质量 安装方式
6
3 kg ±0.08 mm 130 kg 地面安装
电源容量
S轴(回旋) L轴(下臂倾动) 最大动作范围 U轴(上臂倾动) R轴(手臂横摆) B轴(手腕俯仰) T轴(手腕回旋)
最大 速度 承载 机器人的精度 = 基准分辨率+机构误差 能力
自由度
分辨率
运动
范围 重复定 位精度
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精度
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精度和重复精度的典型情况
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1.4.2 MOTOMAN UP6型通用工业机器人的技术参数
机械结构 自由度数 载荷质量 垂直多关节型 6 6 kg
重复定位精度
本体质量
±0.08 mm
1. 绪 论
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本章主要内容
1.1 概述 1.2 机器人的分类 1.3 机器人的组成 1.4 机器人的技术参数
1.1 概述
1.1.1 机器人发展简史 1.1.2 机器人的定义 1.1.3 机器人技术的研究领域与相关学科
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1.1.1 机器人发展简史
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1959：第一台工业机器人在美国诞生 20世纪40年代中后期：机器人的研究与发明深入 20世纪20年代：科幻机器人 1920：出现“robot”一词