《工业机器人技术基础》答案

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2020年秋冬智慧树知道网课《工业机器人技术基础》课后章节测试满分答案

第一章测试1【单选题】(2分)机器人三原则是由谁提出的。

（）A.森政弘B.托莫维奇C.阿西莫夫D.约瑟夫·英格伯格2【单选题】(2分)当代机器人大军中最主要的机器人为（）。

A.服务机器人B.工业机器人C.特种机器人D.军用机器人3【单选题】(2分)世界上第一台机器人Unimate诞生于那年？（）A.1987B.1955C.1961D.19734【单选题】(2分)1959年，第一台工业机器人诞生于（）。

A.英国B.美国C.日本D.德国5【单选题】(2分)（）型机器人通过沿三个互相垂直的轴线的移动来实现机器人手部空间位置的改变。

A.圆柱坐标B.直角坐标C.极坐标D.关节型6【单选题】(2分)允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构称为（）。

A.机座B.关节C.机身D.手腕7【单选题】(2分)机器人的英文单词是（）。

A.boretB.robotC.rebotD.botre8【单选题】(2分)工业机器人的额定负载是指在规定范围内（）所能承受的最大负载允许值。

A.手腕机械接口处B.机座C.末端执行器D.手臂9【单选题】(2分)工业机器人运动自由度数，一般（）。

A.小于3个B.大于6个C.小于2个D.小于6个10【单选题】(2分)一般机器人操作机中，决定姿态的机构是（）。

A.机座B.端拾器C.手腕D.手臂第二章测试1【判断题】(2分)焊接引入工业机器人以后，一切工作都是自动进行的。

A.对B.错2【判断题】(2分)规模大、完全无人化的机械生产方案是最合理的方案。

A.对B.错3【判断题】(2分)工业机器人的规格和外围设备的规格都是随着自动化规模的变化而变化的。

A.错B.对4【判断题】(2分)机器人编程就是针对机器人为完成某项作业进行程序设计。

A.对B.错5【判断题】(2分)工业机器人控制软件可以用任何语言来编制。

A.对B.错6【判断题】(2分)工业机器人的记忆方式中记忆的位置点越多，操作的动作就越简单。

《工业机器人技术基础》习题答案

2. 机器人发展的三个阶段：①示教再现机器人第一代工业机器人是示教再现型。

这类机器人能够按照人类预先示教的轨迹、行为、顺序和速度重复作业。

②感知机器人第二代工业机器人具有环境感知装置，能在一定程度上适应环境的变化。

③智能机器人第三代工业机器人称为智能机器人，具有发现问题，并且能自主的解决问题的能力，尚处于实验研究阶段。

作为发展目标，这类机器人具有多种传感器，不仅可以感知自身的状态，比如所处的位置、自身的故障状况等，而且能够感知外部环境的状态，比如自动发现路况、测出协作机器的相对位置、相互作用的力等。

更为重要的是，能够根据获得的信息，进行逻辑推理、决策判断，在变化的内部状态与变化的外部环境中，自主决定自身的行为。

这类机器人具有高度的适应性和自治能力。

6.SCARA机器人，即Selective Compliance AssemblyRobot Arm，又名水平多关节机器人，是工业机器人应用非常广泛的构型。

SCARA机器人有3个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向。

另一个关节是移动关节，用于完成末端件在垂直于平面的运动。

SCARA机器人的特点是负载小、速度快，主要应用在快速分拣、精密装配等3C行业、食品行业等领域。

3.3.液压伺服系统主要由液压源、驱动器、伺服阀、传感器、控制器等组成。

液压传动的特点是转矩与惯量比大，不需要其他动力就能连续维持力。

6.Delta机器人可分为回转驱动型和直线驱动型。

回转驱动型Delta机器人，控制容易、动态特性好，但其作业空间较小、承载能力较低，故多用于高速、轻载的场合。

直线驱动型Delta机器人作业空间大、承载能力强，但其操作和控制性能、运动速度等不及旋转型Delta机器人，多用于并联数控机床等场合。

8.RV减速器的特点：①传动比范围大，传动效率高。

②扭转刚度大。

③在额定转矩下，弹性回差误差小。

④传递同样转矩与功率时，RV减速器较其他减速器体积小。

1. 机器人传感器有多种分类方法，如接触式传感器或非接触式传感器，内传感器或外传感器等。

工业机器人技术基础课后习题及答案

第1章一、填空题1、按坐标形式分类，机器人可分为、、球面坐标型和四种基本类型。

2、作为一个机器人，一般由三个部分组成，分别是、和。

3、机器人主要技术参数一般有、、、重复定位精度、、最大工作速度和承载能力等。

4、自由度是指机器人所具有的的数目，不包括的开合自由度。

5、机器人分辨率分为和，统称为。

6、重复定位精度是关于的统计数据。

二、选择题1、工作范围是指机器人（）或手腕中心所能到达的点的集合。

A 机械手B 手臂末端C 手臂D 行走部分。

2、机器人的精度主要依存于（）、控制算法误差与分辨率系统误差。

A传动误差 B 关节间隙C机械误差 D 连杆机构的挠性3、当代机器人大军中最主要的机器人为：（）A 工业机器人B 军用机器人C 服务机器人D 特种机器人4、下面哪个国家被称为“机器人王国”？（）A 中国B 英国C 日本D 美国5.机器人的定义中，突出强调的是（）。

A具有人的形象B模仿人的功能C像人一样思维D感知能力很强三、判断题（对划“√”，错划“×”）1、机械手亦可称之为机器人。

Y （）2、关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。

（）3、到目前为止，机器人已发展到第四代。

（）4、完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。

（）5、关节空间是由全部关节参数构成的。

（）四、简答题1、简述工业机器人的定义及特点。

2、简述工业机器人的基本组成。

3、工业机器人按坐标形式可以分为几类？每一类有什么特点？4、工业机器人的主要技术参数有哪些？5、什么叫冗余自由度机器人？6、工业机器人按控制方式怎样分类？7、简述机器人的主要应用场合及其特点？8、未来机器人技术将向哪些方向发展？答案：一、填空题1. 直角坐标机器人、柱面坐标机器人、多关节型机器人2.机器人本体、控制器与控制系统、示教器3. 自由度、定位精度、分辨率、工作范围4.所具有的独立坐标轴运动的数目末端执行器的开合自由度5.编程分辨率控制分辨率分辨率6. 指对同一指令位置从同一方向重复响应n次后实到位置的一致程度二、选择题1-5 BCACC三、判断题1-5 √√×√√四、简答题1.工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。

(完整版)机器人技术基础(课后习题答案)

0.1 简述工业机器人的定义，说明机器人的主要特征。

答：机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具、或专用装置，通过可编程动作来执行种种任务并具有编程能力的多功能机械手。

1.机器人的动作结构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能。

2.机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变。

3.机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等。

4.机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。

0.2工业机器人与数控机床有什么区别？答：1.机器人的运动为开式运动链而数控机床为闭式运动链；2.工业机器人一般具有多关节，数控机床一般无关节且均为直角坐标系统；3.工业机器人是用于工业中各种作业的自动化机器而数控机床应用于冷加工。

4.机器人灵活性好，数控机床灵活性差。

0.5简述下面几个术语的含义：自有度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。

答：自由度是机器人所具有的独立坐标运动的数目，不包括手爪（末端执行器）的开合自由度。

重复定位精度是关于精度的统计数据，指机器人重复到达某一确定位置准确的概率，是重复同一位置的范围，可以用各次不同位置平均值的偏差来表示。

工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。

工作速度一般指最大工作速度，可以是指自由度上最大的稳定速度，也可以定义为手臂末端最大的合成速度（通常在技术参数中加以说明）。

承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。

0.6什么叫冗余自由度机器人？答：从运动学的观点看，完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。

0.7题0.7图所示为二自由度平面关节型机器人机械手，图中L1=2L2，关节的转角范围是0゜≤θ1≤180゜,-90゜≤θ2≤180゜,画出该机械手的工作范围（画图时可以设L2=3cm）。

1.1 点矢量v 为]00.3000.2000.10[T ，相对参考系作如下齐次坐标变换：A=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡--10000.9000.1000.0000.00.3000.0866.0500.00.11000.0500.0866.0 写出变换后点矢量v 的表达式，并说明是什么性质的变换，写出旋转算子Rot 及平移算子Trans 。

电子教案-工业机器人技术基础+许文稼+课程大纲、习题答案-工业机器人技术基础许文稼习题答案

选择题1.C；2.B；3.A；4.A；5.A判断题1.√；2.×；3.√；4.×；5.√；6.√填空题1.阿西摩夫；2.日本；3.通用；4. Motoman；5. ABB、库卡、发那科和安川电机。

简答题1.工业机器人主要应用于汽车及汽车零部件制造业、电子电气行业、金属制品业(包括机械)、橡胶及塑料工业和食品工业等范畴。

2.工业机器人技术发展趋势主要为：结构模块化和可重构化；控制技术的开放化、PC化和网络化；伺服驱动技术的数字化和分散化；多传感器融合技术的实用化等方面。

同时工业机器人也在不断向智能化方向发展，以适应“敏捷制造”，满足多样化、个性化的需要，并适应多变的非结构环境作业，向非制造领域进军。

选择题1.A；2.B；3.A判断题1.√；2.√；3.╳；4.√；5.√；6.√；7.╳；8.√；9.√；10.╳；11.√；12.╳填空题1. 直角、3；2. 圆柱、2 、1 ；3.1、2；4.俯仰、回转；5.关节、平行、共面。

简答题1.根据工业机器人机械结构对应的运动链的拓扑结构，可以将机器人结构分为三类：串联、并联和混合结构。

串联机器人具有结构简单,成本低,控制简单,运动空间大等优点，有的已经具备快速、高精度和多功能化等特点。

并联结构承载能力强，与串联机构相比刚度大，结构稳定；运动负荷小;在位置求解上，并联机构正解困难，反解却非常容易。

但目前的并联机器人机构普遍存在工作空间小，结构尺寸偏大、传动环节过多，工作空间内可能存在奇异位形。

混联机构即有并联机构刚度好的优点，又有串联机构工作空间大的优点，能充分发挥串、并联机构各自的优点, 进一步扩大机器人的应用范围, 提高机器人的性能。

2.从上到下，从左到右，依次是：直角坐标型机器人，圆柱坐标型机器人（R2P），球坐标型机器人（2RP），关节坐标型机器人，SCARA机器人。

第三章工业机器人的组成和技术参数习题答案选择题1.D；2.E；3.A；4.B判断题1. ×；2.√；3.√；4.×；5.√；6.×；7.√；8.×；9.×填空题1. 重复性；2.旋转关节、移动关节、球面关节、虎克铰关节；3. R、P 。

工业机器人技术基础甘宏波课后答案

工业机器人技术基础甘宏波课后答案1、当代机器人大军中最主要的机器人为（）。

A、工业机器人B、军用机器人C、服务机器人D、特种机器人答案：A1、以下哪个选项是“制动闸释放按钮”安全标识的含义A、A。

可能造成人员挤压伤害风险B、B。

对于大型工业机器人，点击对应关节轴的制动闸释放按钮，对应的电机抱闸会打工C、C。

起到定位作用或限位作用D、D。

一个紧固件，其主要作用是起吊工业机器人答案：对于大型工业机器人，点击对应关节轴的制动闸释放按钮，对应的电机抱闸会打开2、任何了解工业机器人的人员都可以安装、维护、操作工业机器人。

A:正确B:错误答案：错误3、安装、维护、操作工业机器人时操作人员必须有意识地对自身安全进行保护，必须主动穿戴安全帽、安全工作服、安全鞋。

答案：√1、下面哪个是与人身及工业机器人安全直接相关的安全知识A、危险：警告，如果不依照说明操作，就会发生事故，并导致严重或致命的人员伤害和严重的产品损坏。

B、警告：警告如果不依照说明操作，可能会发生事故，造成严重的伤害（可能致命）或重大的产品损坏。

C、电击：针对可能会导致严重的人身伤害或死亡的电气危险的警告。

D、小心：警告如果不依照说明操作，可能会发生能造成伤害或产品损坏的事故。

答案：危险：警告，如果不依照说明操作，就会发生事故，并导致严重或致命的人员伤害和严重的产品损坏。

;警告：警告如果不依照说明操作，可能会发生事故，造成严重的伤害（可能致命）或重大的产品损坏。

;电击：针对可能会导致严重的人身伤害或死亡的电气危险的警告。

;小心：警告如果不依照说明操作，可能会发生能造成伤害或产品损坏的事故。

2、任何了解工业机器人的人员都可以安装、维护、操作工业机器人。

A:正确B:错误答案：错误3、安装、维护、操作工业机器人时操作人员必须有意识地对自身安全进行保护，必须主动穿戴安全帽、安全工作服、安全鞋。

答案：√1、当代机器人大军中最主要的机器人为A、工业机器人B、军用机器人C、服务机器人D、特种机器人答案：A2、以下哪个选项是“制动闸释放按钮”安全标识的含义A、可能造成人员挤压伤害风险B、对于大型工业机器人，点击对应关节轴的制动闸释放按钮，对应的电机抱闸会打开C、起到定位作用或限位作用D、一个紧固件，其主要作用是起吊工业机器人答案：对于大型工业机器人，点击对应关节轴的制动闸释放按钮，对应的电机抱闸会打开3、下面哪个是与人身及工业机器人安全直接相关的安全知识？A、危险：警告，如果不依照说明操作，就会发生事故，并导致严重或致命的人员伤害和严重的产品损坏。

智慧职教工业机器人技术基础考试答案

2
手臂的特点有哪些。
A刚度要求高
B导向性要好
C重量要轻
D运动要平稳、定位精度要高
参考答案：A B C D
解析：
无
28.(2分)多选题
2
无固定轨迹式行走机构，按其结构特点可分为
A轮式行走机构
B履带式行走机构
C关节式行走机构
D横梁式行走机
参考答案：A B C
解析：
无
29.(2分)多选题
2
柔性指面用于夹持适于夹持哪两种工件
C电机电压矢量
D关节变量
参考答案：C
解析：
X(t):末端执行器状态；θ(t):关节变量；C(t)：关节力矩矢量；T(t)：电机力矩矢量；V(t)：电机电压矢量
12.(1分)单选题
1
电涡流传感器可以利用电涡流原理判断( )的靠近程度。
A水
B人体
C塑料瓶
D铁块
参考答案：D
解析：
无
13.(1分)单选题
1
焊接机器人的机械手、数控加工机床的工作台是PTP运动控制系统中的哪个部分。
A)正确
B)错误
参考答案：A
解析：
无
32.，又有串联机构工作空间大的优点
A)正确
B)错误
参考答案：A
解析：
无
33.(1分)判断题
0
方向向量经过纯平移后发生改变
A)正确
B)错误
参考答案：B
解析：
无
34.(1分)判断题
1
具备自适应感知和自动纠错恢复能力
A)正确
1.(1分)单选题
1
机器人运动控制涉及的变量中，一般用C(t)表示什么变量
A关节力矩矢量

智慧职教工业机器人技术基础考试答案

D60
参考答案：C
解析：
无
21.（2分）多选题
2
机器人编程语言的基本要求有哪些？
A结构简单明了
B句严谨可靠
C容易拓展
D延续性
参考答案：A B C D解析：无
22.（2分）多选题
0
示教器示教编程的优点有哪些？
A现场操作，简单直接
B编程周期短
C控制精确
D同步性好
E危险性低
参考答案：A B
解析：
无
23.（2分）多选题
1.(1分)单选题1
机器人运动控制涉及的变量中，一般用C(t)表示什么变量
A关节力矩矢量
B电机力矩矢疑
C电机电压矢量
D关节变量
参考答案：A
解析：
X(t):末端执行器状态：o(t):关节变量；C(t)：关节力矩矢疑：T(t):电机力矩矢量：V(t)：电机电压矢量
2.(1分)单选题
1
RV型传动机构中，输出盘与()相互联接成为一个双柱支撑机构整体，而输岀运动或动力
解析：
无
32.（1分）判断题
1
混联机构即有并联机构刚度好的优点，又有串联机构工作空间大的优点
A）正确
B）错误
参考答案：A
解析：
无
33.（1分）判断题
0
方向向量经过纯平移后发生改变
A）正确
B）错误
参考答案：B
解析：
无
34.（1分）刈断题
1
具备自适应感知和自动纠错恢复能力
A）正确
B）错误
参考答案：A
解析：
A刚性盘
B壳体
C针轮
D轴承
参考答案：A
解析：
无

工业机器人技术习题答案

第一章绪论一、填空1、手臂、下肢运动2、示教再现机器人、感知机器人、智能机器人3、日系、欧系二、选择1、D2、D3、C三、判断1、√2、√3、×第二章工业机器人的机械结构和运动控制一、填空1、自由度2、操作机、控制器、示教器、末端执行器、操作机、控制器、示教器3、点位运动（PTP）、连续路径运动（CP）、CP4、正向二、选择1、D2、D三、判断1、√2、√3、×第三章手动操纵工业机器人一、填空1、机器人轴、基座轴、基座轴、外部轴2、工具3、点动二、选择1、D2、D三、判断1、×2、×3、√4、×5、√四、综合应用表3-6 手动移动机器人要领移动方式机器人坐标系位置点动连续移动关节直角工具用户A→B√√√B→C√√C→D √√D→E √√E→F √√F→A √√第四章初识工业机器人的作业编程一、填空1、示教、程序、再现2、跟踪3、离线编程二、选择1、B2、D3、D三、判断1、√2、√3、×4、×5、√四、综合应用表4-6 直线轨迹作业示教作业点/空走点插补方式程序点作业点空走点PTP 直线插补圆弧插补程序点1 √√程序点2 √√程序点3√√程序点4√√程序点5√√程序点6√√第五章搬运机器人的作业编程一、填空1、龙门式搬运机器人、悬臂式搬运机器人、侧壁式搬运机器人、摆臂式搬运机器人2、吸附式、夹钳式、仿人式3、机器人控制柜、示教器、气体发生装置、气吸附手爪二、选择1、D2、D三、判断1、√2、√3、√四、综合应用略第六章码垛机器人的作业编程一、填空1、龙门式码垛机器人、摆臂式码垛机器人2、吸附式、夹板式、抓取式、组合式3、操作机、机器人控制柜、示教器、真空发生装置、气体发生装置 4、一进一出、一进两出、两进两出二、选择1、A2、A三、判断1、×2、×3、√四、综合应用略第七章焊接机器人的作业编程一、填空1、关节式2、C型、伺服3、弧焊、示教器、焊枪、操作机、弧焊电源4、双、双、H二、选择1、B2、D3、D三、判断1、√2、√3、√四、综合应用（1）表7-13 圆弧轨迹作业示教焊接点/空走点插补方式程序点焊接点空走点PTP 直线插补圆弧插补程序点1 √√程序点2 √√程序点3√√程序点4√√程序点5√√程序点6√√程序点7 √√（2）略第八章喷涂机器人的作业编程一、填空1、 5~6、手臂、2~32、球型手腕、非球型手腕、非球型手腕3、喷房、操作机、安全围栏、机器人控制器二、选择1、D2、C3、D三、判断1、×2、×3、√四、综合应用表5-13 汽车顶盖轨迹作业示教喷涂作业点/空走点插补方式程序点作业点空走点PTP 直线插补圆弧插补程序点1 √√程序点2 √√程序点3√√程序点4√√程序点5√√程序点6√√程序点7 √√程序点8 √√程序点24 √√程序点25 √√第九章装配机器人的作业编程一、填空1、直角式、关节式2、吸附式、夹钳式、组合式3、操作机、控制系统、装配系统、传感系统二、选择1、C2、D三、判断1、×2、×3、√四、综合应用略。

智慧职教工业机器人技术基础考试答案 (2)

A关节力矩矢量
B电机力矩矢量
C电机电压矢量
D关节变量
参考答案：A
解析：
X(t):末端执行器状态；θ(t):关节变量；C(t)：关节力矩矢量；T(t)：电机力矩矢量；V(t)：电机电压矢量
15.(1分)单选题
1
( )的角位移和线位移量与脉冲数成正比，转速或线速度与脉冲频率成正比。
A交流伺服电动机
B直流伺服电动机
C步进电机
D直接驱动电机
参考答案：C
解析：
无
16.(1分)单选题
1
中等负载时，最适合的驱动系统是( )
A电动驱动系统
B液压驱动系统
C气动驱动系统
参考答案：A
解析：
无
17.(1分)单选题
1
“机器人的三原则”排序正确的是
A第一条机器人必须来保护自己，第二条机器人不能眼看人将遇害而袖手旁观，机器人必须在不违反第一条规定的情况下保护人，但是，其命令违反第一条规定时可不保护人，第三条机器人必须在不违反第一、二条规定的情况下服从人的命令
B动作的优化
C程序的可读性
参考答案：A B C
解析：
无
23.(2分)多选题
0
无固定轨迹式行走机构，按其结构特点可分为
A轮式行走机构
B履带式行走机构
C关节式行走机构
D横梁式行走机
参考答案：A B C
解析：
无
24.(2分)多选题
2
工业机器人手臂按运动形式分有哪几类
A移动型
B旋转型
C复合型
D摆动型
参考答案：A B C
2
工业机器人的特点
A拟人化
B可编程
C通用性
D涉及的学科相当广泛

工业机器人技术基础习题答案第7章[2页]

一、填空题1、RobotStudio 6.04.01主菜单包括：、、、、控制器、RAPID、Add-Ins七个功能。

二、判断题1、RobotStudio创建一个新的工作站：【文件】-【创建】-【空工作站】-【新建】。

（）三、简答题1、简述在RobotStudio中可以实现的主要功能。

答案：一、填空题1、文件、基本、建模、仿真。

二、判断题1、×三、简答题1、（1）CAD导入。

RobotStudio可轻易地以各种主要的CAD格式导入数据，包括IGES、VRML、VDAFS、ACIS和CATIA。

通过使用此类非常精确的3D模型数据，机器人程序设计员可以生成更为精确的机器人程序，从而提高产品质量。

（2）自动路径生成。

这是RobotStudio最节省时间的功能之一。

通过使用待加工部件的CAD模型，可在短短几分钟内自动生成跟踪曲线所需的机器人位置。

如果人工执行此项任务，可能需要数小时或数天。

（3）自动分析伸展能力。

此便捷功能可让操作者灵活移动机器人或工件，直至所有位置均可到达。

可在短短几分钟内验证和优化工作单元布局。

（4）碰撞检测。

在RobotStudio中，可以对机器人在运动过程中是否可能与周边设备发生碰撞进行一个验证和确认，以确保机器人离线编程得出的程序的可用性。

（5）在线作业。

使用RobotStudio与真实的机器人进行连接通信，对机器人进行便捷的监控、程序修改、参数设定、文件传送及备份恢复的操作，使调试与维护工作更轻松。

（6）模拟仿真。

根据设计，在RobotStudio中进行工业机器人工作站的动作模拟仿真以及周期节拍，为工程的实施提供真实的验证。

（7）应用功能包。

针对不同的应用推出功能强大的工艺功能包，将机器人更好地与工艺应用进行有效的融合。

（8）二次开发。

提供功能强大的二次开发平台，使机器人应用实现更多的可能，满足机器人的科研需要。

工业机器人技术基础习题答案第4章[5页]

一、选择题1、用于确定机器人在其自身坐标系内的姿态位置，完成机器人运动控制(驱动系统及执行机械所必需的传感器是（）。

A 外部传感器B内部传感器C接触式传感器D非接触式传感器2、在实际应用中，使用最多的旋转角度传感器是（）。

A 旋转编码器B电容式传感器C电阻式传感器D电位计式传感器3、主要用于检测机械转速，能把机械转速变换为电压信号是（）。

A 位移传感器B速度传感器C测速发电机D旋转编码器4、对机器人的指、肢和关节等运动中所受力的感知，用于感知夹持物体的状态是（）。

A 触觉B接近觉C感觉D力觉5、以下不属于传感器静态特性主要指标的是（）A线性度B灵敏度C迟滞D频率响应函数二、判断题1、机器人视觉与文字识别或图像识别的区别在于：机器人视觉系统一般需要处理三维图像，不仅需要了解物体的大小、形状，还要知道物体之间的关系。

（）2、机器人触觉可分为：接触觉、接近觉、压觉、滑觉和力觉五种。

（）3、位置传感器和速度传感器是工业机器人最起码的感觉要求，没有它们机器人将不能正常工作。

（）4、超声波传感器发射超声波脉冲信号，测量回波的返回时间可得到到达物体表面的距离。

如果安装多个接收器，根据相位差无法得到物体表面的倾斜状态信息。

（）三、问答题1、什么是传感器？传感器由几部分组成？2、传感器的静态特性是什么？3、传感器的动态特性是什么？4、请列举一些非接触式传感器。

5、内部传感器有哪些？请举例说明它们的实际应用。

6、外部传感器有哪些？请举例说明它们的实际应用。

7、机器人视觉的作用是什么？8、机器人视觉可以分为哪三个部分？9、工业机器人视觉系统的基本原理是什么？10、传感器可以如何分类？11、传感器的一般要求是什么？12、传感器的选择要求有哪些？13、工业机器人的视觉系统由哪些部分组成？各部分有什么作用？14、工业机器人的触觉传感器有哪些？试举例说明触觉传感器的应用。

15、具有多感受传感系统的智能机器人一般由哪些部分组成？试举例说明。

《工业机器人技术基础》答案

第一章1．填空题（1）机械学；微电子学（2）串联；并联（3）位置集合2．选择题DDCA3．简答题略第二章1．填空题（1）行矩阵；列矩阵；零矩阵（2）（0，8，2）（3）189 12057 11053⎛⎫ ⎪ ⎪ ⎪⎝⎭（4）大小；方向（5）刚体2．选择题AABA3．计算题（1）01011 1007 00113 0001-⎛⎫ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪⎝⎭（2）0.7070.70702 0.7070.7070500140001-⎛⎫ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪⎝⎭（3）T(19.898 2.828)，，（4）T(12.696 1.698 2.544)，，（5）略第三章1．填空题（1）夹持式；回转式；吸附式（2）电磁式吸盘；防尘盖；线圈；壳体（3）R；B（4）电动驱动；液压驱动；气动驱动（5）刚轮；柔轮；波发生器2．选择题BCABB BD3．简答题略第四章1．填空题（1）敏感元件；转化元件；基本转化电路（2）灵敏度（3）动态特性（4）速度；距离（5）电涡流2．选择题CBCD3．简答题略第五章1．填空题（1）示教再现；运动控制（2）系统监控；作业管理；实时插补（3）点位控制；连续轨迹控制（4）相互作用力2．选择题BABD3．简答题略第六章1．填空题（1）在线编程；离线编程；自主编程（2）动作节点（3）容易性（4）解析几何计算2．选择题CDA3．简答题略。

2021年春工业机器人技术基础(A卷)

2021年春工业机器人技术基础（A卷）一、填空题（每空1分，共23分）1.传感器主要由___、___和三个基本部分组成。

（答案：敏感元件、转化元件、基本转化电路）2.工业机器人内部传感器一般安装于机器人的（）上。

（答案：末端执行器）3•传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化Ay与输入信号变化Ax的比值称为___。

（答案：灵敏度）4.响应时间是传感器的指标。

（答案：动态特性）5.当工件滑动时，滚轮式滑觉传感器发出脉冲信号，脉冲信号的频率反映了滑移的_,脉冲信号的个数反映了滑移的___。

（答案：速度、距离）6.当导体在一个不均匀的磁场中运动或处子一个交变磁场中时，其内部便会产生感应电流,这种感应电流称为___。

（答案：电涡流）7.工业机器人控制系统的功能通常有___和___两种。

（答案：示教再现、运动控制）8.在两级计算机控制中，上位机担负___、___和___任务。

（答案：系统监控、作业管理、实时插补）9.根据作业任务的不同，工业机器人的运动控制方式可分为___和___。

（答案：点位控制、连续轨迹控制）10.在被动交互控制中，机器人末端执行器的轨迹被___修正。

（答案：相互作用力）11.工业机器人的编程方式可以分为___、___和___三种。

（答案：在线编程、离线编程、自主编程）12.工业机器人要实现特定的连贯动作，可以先将连贯动作拆分成机器人关键动作序列，称之为___。

（答案：动作节点）13. __________________________ 编程语言的效率取决于编程的___。

（答案：容易些）14. __________________________ 对于装有传感器的工业机器人所进行的最有用的运算是___计算。

（答案：解析几何）二、单项选择题（每题2分，共30分）15. __________________________ 工业机器人外部传感器不包括（）。

A.视觉传感器B.温度传感器C.加速度传感器（正确答案）D.声觉传感器16.工业机器人内部传感器不包括（）。

《工业机器人技术基础》课程试卷A卷参考答案

xxxxxxxxx职业学院xxxxxx学年第xx学期期末考试《工业机器人技术基础》课程试卷A卷（适用于工业机器人技术专业）考试形式：闭卷答题时间：90 分钟题号一二三四五总分核分人题分复查人得分一、填空题（1～10题，每空1分，共20分）1．从体系结构来看，工业机器人可以分为三大部分：机器人本体、控制器与控制系统、示教器。

2. 机器人本体一般包含互相连接的机械臂、驱动与传动装置、各种内外部传感器。

其中机械臂主要由机座、腰部、臂部、手腕等组成。

3. 按结构特征来分，工业机器人通常可以分为直角坐标机器人、柱面坐标机器人、球面坐标机器人、多关节机器人、并联机器人。

4．机器人运动学是研究末端执行器的位置和姿态与关节变量之间的关系，而与产生该位姿所需的力或力矩无关。

5. 机器人臂部是为了让机器人的末端执行器达到任务所要求的位置。

机器人腕部是臂部和手部的连接部件，起支承手部和改变手部姿态的作用。

6. 工业机器人动力系统按动力源不同可分为液压动力系统、气动动力系统和电动动力系统三大类。

7．机器人内部传感器主要包括位置和位移传感器、速度传感器、力传感器。

8. 机器人控制系统按其控制方式可分为集中控制系统、主从控制系统、分散控制系统。

9. 工业机器人控制器的功能包括多任务功能、网络功能、操作历史记录功能、海量存储、用户接口丰富。

10. 机器人语言系统包括三个基本状态：监控状态、编辑状态、执行状态。

二、选择题（11～20题，每小题2分，共20分）11．（ A ）是指机器人在作业范围内的任何位姿上所能承受的最大重量。

A. 承载能力B. 作业范围C. 重复定位精度D. 定位精度12．1959年由德沃尔与美国发明家约瑟夫.英格柏联手制造的世界上第一台工业机器人，其名字叫（ B ）。

A. VersatranB. UnimateC. SCARAD. PUMA56213. 有关方向余弦阵的性质，下列说法错误的是（ C ）。

A. 若两坐标系完全重合则它们的方向余弦阵为一三阶单位阵B. 方向余弦阵为一正交阵C. 两个不同列或不同行中对应的元素的乘积之和为1D. 矩阵中每行和每列中元素的平方和为114．坐标变换中相对固系或动系的变换说法正确的有（D）。

工业机器人技术基础 A卷参考答案

《工业机器人技术基础》课程试卷A卷参考答案一、填空题（1～10题，每空1分，共20分）1.机器人本体；示教器2.驱动与传动装置；手腕3.球面坐标机器人；并联机器人4.关节变量；力或力矩5.位置；姿态6.液压动力系统；电动动力系统7.位置和位移传感器；力传感器8.集中控制系统；分散控制系统9.多任务功能；操作历史记录功能10.监控状态；执行状态二、选择题（11～20题，每小题2分，共20分）11-15 ABCDA16-20BCDAB三、名词解释（21～25题，每小题3分，共15分）21. 工业机器人自由度工业机器人自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，不包括末端执行器的开合自由度。

22. 工业机器人作业范围工业机器人作业范围是指机器人运动时手臂末端或手腕中心所能达到的位置点的集合。

23. 传感器灵敏度传感器灵敏度是指传感器的输出信号稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值。

24. 传感器测量精度传感器测量精度是指传感器的测量输出值与实际被测量值之间的误差。

25. PWM驱动脉冲宽度调制（Pulse Width Modulation）驱动。

四、简答题（26～28题，每小题5分，共15分） 26. 简述工业机器人的基本组成及其技术参数有哪些？答：工业机器人主要由机器人本体、控制器和控制系统、示教器等组成。

其中机器人本体又由机械臂、驱动与传动装置、传感器等组成。

工业机器人技术参数主要有：自由度、分辨率、定位精度和重复定位精度、作业范围、运动速度、承载能力等。

27. 工业机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些？答：工业机器人常用的机身和臂部的配置型式主要由：(1) 横梁式机身设计成横梁式，用于悬挂手臂部件，具有占地面积小，能有效地利用空间，直观等优点。

(2) 立柱式多采用回转型、俯仰型或屈伸型的运动型式，一般臂部都可在水平面内回转，具有占地面积小而工作范围大的特点。

(3) 机座式。

可以是独立的、自成系统的完整装置，可随意安放和搬动。

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