Cyclone配准步骤
点云数据配准实验
三维激光实习报告
实验名称：点云数据配准
实验目的：掌握点云配准的方法，熟悉其操作过程
实验器材：PC机一台，点云数据，Cyclone软件
实验过程：
1、打开Cyclone软件，建立数据库并加载入数据。
2、打开数据，进入第一站数据，选取特征点进行配准。
3、选择定标球为为标靶，将其选中，建立模型，使其半径大小2.55cm，将其编号为1。
以
同样的方式将另一定标球建模、编号为2。
4、选取平面进行配准。
分别选取电子屏幕和台阶面两块平面，建立平面模型，分别将其编
号为3和4。
5、以同样的方式将其余四站进行标靶点的选取和约束面的选取，并且标示为相同的编号。
6、在数据库菜单下建立registration,加入四站数据，确定主站，注册，剔除误差较大的约束
条件，配准。
生成配准后的点云图像。
7、查看配准的结果，点云是否分层。
Cyclone主要功能培训
2.点云拼接
A.右键project---create--- registration
将会看到 图标，双击 进入拼接界面
B.添加需要拼接的SW1-A和SW2_B
按下 按钮弹出对话框（或者执行菜单命令Scanworld—ADD Scanworld）
打开工程 选择SW1-A和SW2_B添加到右边的空白框里
点击OK，添加完成
可通过ModelSpaces开观察两站点云情况
双击SW1-A和SW2_B下的 就能从下面的窗口里分别看到点云情况：
确认标靶没有问题（在外业扫描的时候需要注意），执行命令
（或菜单命令Constraint---Auto-Add Constraints）
在Constraint List标签里看到如下约束信息：
下面就SW1-A和SW2_B两站数据进行拼接
A.右键project---create--- registration
将会看到 图标，双击 进入拼接界面
B.添加需要拼接的SW1-A和SW2_B
按下 按钮弹出对话框（或者执行菜单命令Scanworld—ADD Scanworld）
打开工程 选择SW1-A和SW2_B添加到右边的空白框里
D.执行命令Registration---create scanworld/freeze registration
E.执行命令Registration---Create modelspace
F.执行命令Registration---Create and open modelspace
拼接完成
3.控制点拼接
★选择插入的相机
可以通过加选的方式 选择插入的机，但选择顺序一定要正确，选择相机的顺序就是路径漫游的顺序
cyclone
配准实习报告（时间：11月8日）实习目的：掌握Cyclone软件的距离影像配准技术和操作过程。
实习要求：掌握连接点配准法、特征面配准法、公共点云配准法、混合法、控制点配准法。
提交结果：1.实验报告2.配准好的数据库操作步骤一、运行Cyclone添加服务器文件夹：将服务器的名称默认为文件夹的名称创建一个空的数据库，命名为Taihedian加载ptx文件，依次加载06.ptx，08.ptx，10.ptx，13.ptx到`Taihedian；手动配准过程1.首先检查原数据的精度；2.在导航条中，在工程目录下创建配准目标，一般为两个；3.在导航视窗中，运行Cyclon e软件；4.在以计算机名称命名的服务器下建立数据库，并命名为Taihedian；附图1 Cyclone 导航条5.对数据库中加载预配准的*.ptx格式文件；6.创建ScanWorld；7.双击打开配准视窗；8.添加需配准的ScanWorld，并设置其中一个为主ScanWorld；附图 2 配准选择视图9.运行点云约束向导；附图3 利用点云约束向导进行配准前选择两个点云图附图4 提示信息：进行配准前选公共点10.选择后点击更新，在ControlSpaces中加载点云；附图5 加载点云数据如上11.用多选模式功能手工添加ScanWorld间的约束，然后进行配准；12.开始配准；附图6 配准进程中（一）附图7 配准进程中（二）13.在配准视窗中，批准精度显示如下：图表 114.创建并打开模型空间ModelSpace；15.在导航视窗中，创建并打开模型空间如下：图表 2附图8 创建配准后模型空间如图示附图9 配准结果精度自动点配准1.用靶标点自动配准，其精度显示如下：图表 3 用靶标点自动进行配准精度显示面配准1.在模型空间创建ModelSpace视窗并打开；图表4 查看模型空间的视图2.在ModelSpace中创建同名面3.在ControlSpace中可以查看同名面4.图表7 用特征面匹配的结果关于配准的几点说明ControlSpace：与ModelSpace相似，用于观察，组织，移除对象；此外，也可用于手动添加约束。
几何校正和配准的实施步骤
几何校正和配准的实施步骤引言几何校正和配准是一种常见的图像处理技术，它被广泛应用于遥感图像、医学影像、计算机视觉和机器人等领域。
本文将介绍几何校正和配准的实施步骤，并提供相关的优化方法和实例。
1. 数据预处理在进行几何校正和配准之前，需要对原始图像进行预处理。
预处理包括噪声去除、图像平滑、图像增强等步骤。
预处理可以提高几何校正和配准的准确性和稳定性。
2. 特征提取特征提取是几何校正和配准的关键步骤。
它主要是从图像中提取出能够代表图像局部结构的特征点或特征描述子。
常用的特征提取算法包括SIFT、SURF和ORB 等。
特征提取将原始图像转化为稳定的、可比较的特征向量。
3. 特征匹配特征匹配是根据提取的特征点或特征描述子在两幅图像之间建立对应关系的过程。
它可以通过计算特征点之间的距离或应用一些匹配算法来实现。
常用的特征匹配算法包括暴力匹配、FLANN和RANSAC等。
4. 几何校正几何校正是通过将一个图像映射到另一个图像坐标系来实现图像对齐。
它可以校正图像的旋转、平移、缩放和畸变等变换。
常用的几何校正方法包括仿射变换、透视变换和二维非线性变换等。
5. 配准评估配准评估是评估几何校正和配准结果的好坏的过程。
它可以通过计算配准误差、计算配准相似度或进行可视化分析来实现。
常用的配准评估指标包括均方根误差（RMSE）、互信息（MI）和结构相似性指数（SSIM）等。
6. 优化方法在几何校正和配准过程中，可能会遇到一些问题，如特征点匹配的不准确、图像变换的不一致等。
针对这些问题，可以采用一些优化方法来提高几何校正和配准的效果。
常用的优化方法包括迭代最近点（ICP）、最小二乘法和基于深度学习的方法等。
7. 实例分析以下是一个几何校正和配准的实例分析：步骤1：数据预处理首先对原始图像进行噪声去除和图像平滑，以提高图像质量。
步骤2：特征提取利用SIFT算法从两幅图像中提取特征点，并生成特征描述子。
步骤3：特征匹配采用暴力匹配算法，将两幅图像的特征点进行匹配，并得到匹配对应关系。
激光雷达测量实习报告(实习操作截图+心得体会+实习总结)
《激光雷达测量实习》二周实习任务书一、实习课程的目的与任务该实习课程时间为二周，是《激光雷达测量技术与应用》的后续课程。
该课程主要侧重于三维激光扫描测量技术与数据建模知识的综合应用。
通过二周的集中实习，可以使学生巩固课程理论知识，熟悉三维激光扫描测量技术的软、硬件环境，掌握基于三维激光扫描测量技术构建三维模型的方法和过程，熟悉相关软件的功能和相关操作命令，并能够熟练运用相关软件构建实体三维仿真模型，提高学生技能、动手能力及解决问题的能力，达到理论知识与实践的结合。
二、实习内容、安排方式（一）实习内容1、三维激光扫描数据的外业采集；2、利用Cyclone软件进行数据预处理及点云模型的建立；3、基于Imageware软件构建点云截面线画图；4、利用Imageware软件构建三维实体曲面模型和利用geomagic软件构建三维网格模型；5、利用geomagic软件构建三维仿真模型；5、基于任一编程语言完成点云数据读取、点云数据配准参数的求解、基于点云拟合平面的程序设计和实现。
（二）安排方式1、三维激光扫描数据采集在户外进行，以小组为单位。
2、数据预处理及点云模型的建立、基于点云构建截面线画图、三维实体曲面模型和三维实体网格模型及三维仿真模型的构建及程序设计实现在校机房网四进行，以个人为单位，每人一台电脑独立进行独立实习，每人提交一份实习成果。
三、实习要求时间：2012/2013学年（1）学期第19－20周，1-8节。
考勤：每天进行不定时不定次点名，无论何种原因未到者均记缺勤一次。
缺席1/3以上实习时间者没有成绩。
成果：所有要提交的实习成果必须由学生本人独立完成，不得抄袭，一经发现有任何抄袭行为，该课程记为0分。
机房：严格遵守实验机房的上机要求，不得在机房吃食品、带入任何饮料，不得在机房打闹、大声喧哗，严禁玩电脑游戏等其他与课程无关的事项。
违反机房管理规则，实习成绩降一档。
四、成果提交内容及要求：（一）、按以下内容的顺序打印、装订成册，打印纸张大小一律采用A4纸张。
Cyclone配准步骤
Cyclone配准步骤检查（1）scanworld&scan（2）resolution（3）range1、加站（1）将待配准的ScanWorld放在同一个DB下（2）建一个目录（projection）存放reg站（习惯）（3）Reg目录下新建registration（4）双击registration，打开registration界面（5）添加Add ScanWorld2、配准点云配准分三种情况：2.1 扫描过程中无标靶，采用点云进行配准（1）在model space选项卡中分别打开两站点云（2）选点（三个或三个以上）（3）选项卡Constraint List（4）Cloud Constraint→Add Cloud Constraint（5）选中Constraint List中新的，右键选择Cloud Constraint→Optimize…2.2 扫描过程中有标靶并指定了标靶，采用标靶进行配准（1）选项卡Constraint List（2）Constraint→Auto-add……（3）有错误把子就将该把子disable2.3 扫描过程中有标靶但未指定标靶，先对标靶进行拟合，然后按照情况2.2进行处理（加站→配准→生成模型）。
拟合步骤如下：选中标靶，右键Copy fence to new model space→Create object→Fit to point cloud→Black/White target3、配准生成模型（1）register（2）Create Scanworld/Freeze Registration4、拟合靶标（1）选中靶标，右键，copy fence to new model space（2）Create object →fit to point cloud→black/white target（3）HDS6000要re-import scan。
cyclone控制点配准原理
一、引言在遥感图像处理中，图像配准是一项十分重要的工作。
它指的是将两幅或多幅不同时间或不同传感器所获取的图像，经过数学变换，使它们在同一坐标系下的一种处理方法。
而在图像配准的过程中，控制点的选取是至关重要的一环。
本文将重点讨论cyclone控制点配准原理。
二、控制点配准原理的基本概念1. 控制点的定义控制点是指在空间中已知准确位置的一些点。
在图像配准过程中，利用这些控制点可以对两幅或多幅图像进行准确的匹配，从而实现图像的配准。
2. cyclone控制点配准原理的概述在遥感图像处理中，cyclone控制点配准原理是一种常用的配准方法，其主要原理是通过在两幅图像中选取一定数量的控制点，并利用这些控制点之间的空间位置关系，来进行图像配准操作。
通过对控制点的匹配和变换过程，可以使得两幅图像在同一坐标系下达到较高的匹配精度。
三、cyclone控制点配准原理的具体步骤1. 选择控制点在进行图像配准时，首先需要在两幅图像中选择一定数量的控制点。
这些控制点要尽可能覆盖整个图像区域，并且需保证它们在实际空间中有一定的几何关系。
2. 控制点匹配选取好控制点后，接下来就是进行控制点的匹配工作。
这个过程需要对两幅图像进行特征提取和特征匹配，从而找到相应的控制点对。
3. 坐标转换在完成控制点匹配后，需要进行坐标转换的工作。
通过对选取的控制点进行空间坐标的转换，使得两幅图像在同一坐标系下实现匹配。
4. 评价配准精度需要对配准后的图像进行评价，检验配准的精度是否符合要求。
若不符合要求，可能需要调整控制点或者调整配准参数。
四、cyclone控制点配准原理的应用场景1. 遥感图像处理在遥感图像处理中，由于不同时间或不同传感器获取的图像可能会存在一定程度的偏移或变形，因此需要进行图像配准操作。
cyclone控制点配准原理可以有效地应用于这种场景下，提高图像配准的精度。
2. 地理信息系统在地理信息系统中，常常需要将不同时间或不同来源的地理数据进行整合和分析。
基于旋转角度的点云粗配准
基于旋转角度的点云粗配准
基于旋转角度的点云粗配准是一种将两个或多个点云数据集对齐的方法。
它通过计算点云之间的旋转角度来实现对齐。
下面是一种常见的基于旋转角度的点云粗配准方法：
1. 首先，选择一个参考点云和一个待配准的点云。
可以根据需要选择任意数量的点云进行配准。
2. 对于参考点云和待配准的点云，需要提取特征信息。
常用的特征包括点的位置、法向量、曲率等。
3. 使用特征匹配算法来找到参考点云和待配准点云之间的对应关系。
常用的特征匹配算法包括最近邻搜索、最佳匹配等。
4. 根据匹配结果，计算旋转矩阵，将待配准的点云旋转到与参考点云对齐。
5. 重复步骤3和步骤4，直到满足停止条件或达到最大迭代次数。
6. 如果有多个待配准的点云，可以使用多次迭代的方式，通过先对其中两个点云进行粗配准，然后将得到的结果与下一个点云进行配准，从而完成整个点云集的配准。
需要注意的是，基于旋转角度的点云粗配准方法通常对初始姿态要求较低，适用于点云之间存在较大旋转变化的情况。
但它可能无法处理点云之间存在较大平移变化或非刚性变形的情况，对于这些情况可能需要采用其他的点云配准方法。
cyclone操作菜单功能介绍
lCyclone-Navigator导航菜单1.CYCLONE的使用您可通过Navigator浏览可用的数据：Server是电脑运行的Cyclone服务器，它提供数据使用权限。
每一用户电脑连接到一个或多个服务器。
用户可以在同一台拥有服务器Server的电脑上进行操作。
（主要用于数据的分类和管理）Database是高级的容纳并组织多样对象的数据库。
（测量的数据全部保存在数据库里，里面包含很多内容包括工程分类，功能区管理，自行开发的二进制数据库格式为IMP）Project容纳并组织下设的对象，包括其他项目文件。
(主要用于工程分类) ScanWorld容纳并组织同一坐标系统内部的点云和对象，以与相关图象和扫描。
一个ScanWorld定位一个特定的扫描仪，连接测量控制仪或多功能扫描仪通过拼接。
（记录了点的坐标和RGB信息，主要用于数据的记录和拼接）ModelSpace容纳同一坐标系统内部的一组点云和3D对象，相当于一个3D模型。
（cyclone 里最重要的编辑区，几乎包括了所有的编辑操作，如点云的显示隐藏、旋转拉伸、点云切片、定义坐标系统，生成和插入模型、模型切片等等）ModelSpace View压缩设置（可视的和互动的），在空间模型浏览器中查看模型空间时使用。
一个给定的模型空间可能有多个模型空间视图，每个都有查看相同数据的不同方式。
（ModeSpace的视图，属于ModeSpace）Scan 相当于一次可以生成点云的扫描记录。
（相当于将点的X,Y,Z坐标以TXT文件的形式保存）Image是输入位图，或扫描的视频图象。
（记录扫描仪照的照片，扫描的全景为111张照片的拼合体，可将这些照片直接赋予点云，让点云更加直观）以下对象也可以在数据库中找到，但是不能通过Cyclone-VIEWER打开：Registration是连接不同ScanWorlds（每个都有不同的坐标系统）使其通向共同坐标系统的路径。
（也就是两站之间的拼接，可通过标靶和点云两种拼接方式）ControlSpace 是专门的模型空间, 容纳用于拼接的对象。
Cyclone快速入门(中文版)
扫描 编号
包含标靶
扫描区域描述
A
SW1
1
S1, S2, S3, Tank room- 从左侧
S4
扫描
Cyclone Quick Start
注解
ModelSpace View 名称
SW1-A 从左边的 视图
B
SW2
1
S1, S2, S3, Tank room- 从右侧
S4
扫描
SW2-B 从右边的 视图
个点。
z 点击空格键或按 ESC 来释放选择的点云。
点的数量可通过如下操作调整：Preferences 窗口 – Edit | Preferences | ModelSpace 标签，然后选择 Viewer: Point Thickness, 和 Viewer: Point Thickness (Highlighted).
bohe@
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Copyright © 2009 Leica Geosystems HDS, Inc. All Rights Reserved
更新: 2009 年 3 月 15 日
Hale Waihona Puke Leica HDS Training Manual
Cyclone Quick Start
Leica HDS Training Manual
Cyclone Quick Start
Leica Geosystems
HDS
培 训 手 册
Cyclone 快速入门
bohe@; bin.li@
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Copyright © 2009 Leica Geosystems HDS, Inc. All Rights Reserved
Cyclone5.8软件配准实习
Cyclone5.8软件配准实习报告及心得体会数字城市与三维建筑仿真实验室（1）、实习目的：掌握cyclone 软件的距离影像配准技术和操作过程。
（2）、实习要求：掌握连接点配准法、特征面配准法、公共点配准法、混合法、控制点配准法。
一、准备工作：1、距离影像文件：该文件来自Leica公司的各系列扫描仪，我们主要使用的是HDS3000和HDS6000型，HDS3000适用于较远距离扫描，扫描范围为150m，HDS6000适用于近距离扫描，扫描范围为1-25m。
他们生成的均是.ptx格式文件，该文件前两行是选中点云的行数和列数，接下来是一个4*3矩阵，下面是个4*4的变换矩阵，再下来就是点的三个坐标值和一个灰度值。
其中废点坐标表为（0 0 0 0.500000），整个文件可能被分成几块这样的部分。
2、按要求安装好的cyclone 软件。
拷贝几个文件到cyclone安装路径下：拷贝license.dat和sos_cyclone.exe到……\Cyclone\下;拷贝clwxap2.lic到….\ Cyclone \Bentley CloudWorx\AutoCAD 2004下，双击运行一下sos_cyclone.exe即可。
二、具体操作步骤：1．运行cyclone5.8 软件。
2．右键单击SERVERS打开Servers的ADD菜单，输入本地计算机名（Richard），点击add后创建完服务器，如下图：；同样步骤右击数据库Richard单击Database菜单的对话框里输入Database Name(Taihedian)和数据库存储路径；接着右击Taihedian导入数据菜单import….找到需导入的文件后选择Single,Merged Cloud项点击OK导入。
可连续导入几个数据。
3．控制点配准法的操作步骤：右击Taihedian菜单，新建配准窗口：Create->Registration后取名为“控制点配准”，双击该项目弹出配准操作窗口：Registration控制点配准。
cyclone培训笔记
Cyclone一Cycl one:Cyclone软件功能：数据获取-》点云拼接-》数据提取和分析-》数据输出1. cyclone 文件架构（1）SERVERS ：存放工程文件，我们要进行操作的文件都放在该文件夹下SCANERS : 存放扫描文件SHORTCUTS: 不需要关注（2）继续在cyclone Navigator窗口中展开文件结构：ControlSpace:控制点和标靶的信息（只能看，不能编辑的）Modelspaces: 所有的编辑都在此模块Scans:标靶和扫描的一些信息Images:扫描时拍的照片。
2 cyclone中导入扫描的工程文件：（1）直接导入数据库文件（*.imp）:I 打开cyclone,选中ADMIN-THINK(unshared)，右击，单击“database”，出现如下对话框：2-1II 点击Add ，找到数据库文件，例如找到5.1Moudule 1 QuickStart.imp的位置，选中打开。
选择OK即可加入。
这样5.1Moudule 1 QuickStart在server文件夹下显示出来。
（2）导入的扫描文件中不含有*.Imp文件:I首先建立一个空的文件夹，例如20111018，在20111018下新建一个空的数据库文件，例如20111018.imp,步骤如下：a.打开cyclone-》选中ADMIN-THINK(unshared)，右击，单击“database”，出现如下对话框：2-2B 单击Add.找到你想存放的目录，先新建一个文件夹，例如20111018，再双击打开该文件夹，在文件名栏输入你需要建立的数据库名，例如20111018，点击打开，选择OK。
这样一个空的工程文件20111018.imp建立了。
在cyclone的server下可以展开查看。
II导入扫描的数据:选中工程文件，右击选中import scanstation C10 data import scanstation C10 project，找到你需要导进来的扫描数据文件即可。
Terrasolid软件,Cyclone软件基本操作中文教程
辽宁工程技术大学本科生实验报告书教学单位测绘学院专业测绘工程摄影测量与遥感班级遥感08-1班学生姓名康永辉学号0804090108 指导教师王丽英激光遥感数据处理实验2010/2011学年第2学期实习时间2011.05.18 辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院遥感08-1班康永辉0804090108 第页共16页 1 1.目的要求 1.1熟悉TerraSolid软件各个功能模块及基本操作。
1.2结合课程介绍系统检校原理掌握基于软件进行系统检校的方法和步骤。
1.3掌握软件滤波分类方法。
1.4掌握软件的航带平差的方法。
1.5运用三维激光扫描仪扫描建筑或者雕像获取点云数据。
1.6掌握Imageware11 软件的实体构建技术和操作过程。
2.软件的安装Terrasolid软件是基于MicroStation V8下开发的在安装Terrasolid软件之前需要首先安装V8软件其安装过程与普通软件相同安装完毕后将msv8.lic文件拷贝到该文件的安装目录BentleyProgramLicensing下即完成V8的安装然后安装Terrasolid软件在安装该软件时在出现选择模块的对话框时选择前四个模块在激光遥感数据处理过程中目前我们只用到这四个模块如图所示图 1 Terrasolid模块选择然后点击ok进行继续安装在安装完成之后将安装包中license文件夹中的四个文件拷贝到该文件的安装目录terralicense下即完成Terrasolid软件的安装。
3.软件的基本操作在开始菜单中找到MicroStation将其打开在打开MicroStation时需要加载match.dgn文件加载以后点击ok 即可打开界面如图所示图 2 V8界面辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院遥感08-1班康永辉0804090108 第页共16页2 3.1加载terrascan应用程序Terrascan是一个在MicroStation里运行的MDL应用程序。
Cyclone及Geomagic建模
一、在Cyclone下的操作1、数据的导入打开Cyclone界面如下：依次展开SERVERS,当前计算机的名字，右击计算机名，选择databases，如下点击add如果有IMP后缀的数据文件可直接点击省略号，弹出：找到imp文件打开即可。
若是是其他文件则输入数据库名点击OK即可此时数据库中就多了刚添加的protest然后点击close。
右击新建的数据库，create->project，然后右击Project1->Import找到要添加的文件，如果是XYZ格式的则会弹出：这时可根据提示选择作为intensity的值，点击OK，等待导入完数据。
如果导入的数据时txt格式的文件则会出现：这时要选择数据之间的隔开方式，数据列数，单位等，此处要在As Point Cloud前打勾。
并注意3列的顺序是否为想x，y，z；然后导入选择一个0到1的数作为反射率输入，点击OK；如果是pts格式的数据则可以直接导入数据，不用人工干预。
导入数据后依次展开下列右击ModeaSpaces子项，选择黑框标识的部分，在弹出的窗口中点击Top View出现对点云的编辑操作主要在此窗口中进行。
其中左键旋转视图，右键平移视图，中间缩放。
2、点云的删除选择要删除的点云三种选择方式，框上要删除的点云区点击则选中的区域亮出没选中的区域点击，即可删除点云。
3、点云的分块点击，打开图层框选中要分出的图层，点击新建图层，可以对其重命名，点击，设置该图层为当前活动图层，点击，把刚选择的点云加入该图层，重复分层操作，直至分完为止。
在分后来的层时可通过点击来对图层的可视性进行操作，使分层没有重叠区。
4、点云的输出当所有要分的图层都分完后就可以对每层进行输出操作，以供其他软件处理，先关闭其他图层的可视性，只留一个图层，输出。
选择输出格式，这里我们选择xyz格式，输入文件名点击保存，弹出选择Visible，export。
其他图层同上操作。
5视频的制作：制作视频就是沿着设定的路线漫游点云。
cyclone操作后期培训
1.扫描标靶：在SCAN里选中要扫描的标靶先粗扫一遍，在扫描的标靶点上选一点，在SCAN里右键acquire targets,选择复合类型的标靶并给标靶命名（个人习惯）然后按acpuire按钮通过精细扫描可以自动识别出标靶的中心位置2.在点云上模拟一个标靶：选择要模拟的点tool-----registration-----add/edit registrationlabel3.合并要分离的点云create object/merge4.标靶拼接站A.右键project---create registrationB.进入registration 添加要拼接的扫描站（add scanword）到右边的空白框中C.Auto-add constraints 计算拼接精度D.Registration----registerE.Registration---create scanworld/freeze registrationF.Create and open modelspace9.出Truview 存储路径全部为英文的状态下site map10.做电影A.创建相机（create object----insert----camera）B.加选相机给相机生成路径（tool----animation----create path）C.编辑路径，包括帧数的设置等（tool----animation----animation editor）D.打开层管理器隐藏相机和路径（view---view object as….去掉camera和polyline）E.输出电影tool----animation----animation…. 选择to video fi….选择存储路径选择合适的存储格式11.扣窗户：用fence框选中模型的面edit object----path----subtract form path12.建不规则面：有2D笔画出要建面的区域，右键选中区域----create drawing Create object----from carves----path13.贴彩色纹理A.右键project----import 导入要贴的图片B.进入modelspace----edit object----appearance----texture map browser…打开照片C.在点云上选一点，再点弹出对话框上的加号D.在列出的数据里找到要贴的照片，然后打开E.弹出的对话框中第一项对透视图找点，需要7个或7个以上的点能够保证精度第二项为正视图找点，需要4个或4个以上的点能够保证精度G.找点云和照片的对应点（最重要的工作）H.点左边小对话框中add按钮I.点右边的黄色按钮(show sconstraints) J.解算（ctrl+c）K.点对勾，重启软件14.三维旋转：edit----handles----show rotation handles15.从模型中提取线画图A.选择正视视图B.用fence框选中要出图的区域C.tool----2D extraction----from fence contents….。
配准算法介绍
配准算法介绍应用程序提供了四种配准方法，线性配准、二次多项式配准、矩形配准和偏移配准。
下面部分将详细介绍这几种配准方法和相关概念。
1.线性配准也称仿射变换。
这种配准方法假设地图因变形而引起的实际比例尺在 X 和 Y 方向上不相同，因此，具有纠正地图变形的功能。
假设 x, y 为输入图像的原始坐标，X，Y 为纠正后的输出坐标，则坐标变换的公式如下：上式中有6个参数:A、B、C、D、E、F，可以通过选择配准图层和参考图层的同名控制点来确定。
理论上要求上述6个待定参数，至少需要知道不在同一直线上的3对控制点坐标，才能实现线性变换。
如果取常数项参数 C、F 为0，则至少需要4个点，所以实际应用中，通常利用4个或者4个以上的控制点来进行线性配准。
待定系数是通过最小二乘法的原理进行求解的。
线性变换是最常用的一种配准方法，由于同时考虑了 X 和 Y 方向上的变形，所以纠正后的坐标在不同的方向上的长度比会不同，表现为原始坐标会发生如缩放、旋转、平移等变化后得到输出坐标。
2.二次多项式配准是常用的精度较高的配准方法。
多项式纠正把原始图像变形看成是某种曲面，输出图像为规则平面。
从理论上讲，任何曲面都能以适当高次的多项式来拟合。
一般用二次二项式就可以对变形比较严重的图像进行纠正，并得到较高的精度。
二次二项式的纠正公式如下：上式中共有12个参数，理论上需要6对控制点就可实现转换，但为了得到比较高的精度，一般要求二次多项式纠正的控制点为至少7对，适当增加控制点的个数，可以明显提高影像配准的精度。
多项式系数是用所选定的控制点坐标，按照最小二乘法求得的。
对比多项式纠正公式与线性纠正的公式，可以看出线性配准其实是一次的多项式配准，二次多项式纠正比线性配准需要更多的控制点对，也会纠正更多的变形。
3.矩形配准实质上是一种特殊的，有限定条件的线性配准。
如果原图像为规则矩形，纠正后的图像坐标仍是规则矩形，则选择两个相对的角点就可以确定矩形4个角点的坐标，在线性配准的纠正公式中的常数项取作0，则已知2个相对角点坐标就可以求解得到纠正公式，从而实现几何纠正。
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Cyclone配准步骤
检查（1）scanworld&scan
（2）resolution
（3）range
1、加站
（1）将待配准的ScanWorld放在同一个DB下
（2）建一个目录（projection）存放reg站（习惯）
（3）Reg目录下新建registration
（4）双击registration，打开registration界面
（5）添加Add ScanWorld
2、配准
点云配准分三种情况：
2.1 扫描过程中无标靶，采用点云进行配准
（1）在model space选项卡中分别打开两站点云
（2）选点（三个或三个以上）
（3）选项卡Constraint List
（4）Cloud Constraint→Add Cloud Constraint
（5）选中Constraint List中新的，右键选择Cloud Constraint→Optimize…
2.2 扫描过程中有标靶并指定了标靶，采用标靶进行配准
（1）选项卡Constraint List
（2）Constraint→Auto-add……
（3）有错误把子就将该把子disable
2.3 扫描过程中有标靶但未指定标靶，先对标靶进行拟合，然后按照情况2.2进行处理
（加站→配准→生成模型）。
拟合步骤如下：
选中标靶，右键Copy fence to new model space→Create object→Fit to point cloud→Black/White target
3、配准生成模型
（1）register
（2）Create Scanworld/Freeze Registration
4、拟合靶标
（1）选中靶标，右键，copy fence to new model space
（2）Create object →fit to point cloud→black/white target
（3）HDS6000要re-import scan。