CANopen转modbus智能通信网关使用说明书MCO-242
CANopen使用手册（V1.00）
CANopen使⽤⼿册（V1.00）CAN open使⽤⼿册ProNet伺服驱动器ESTUN修订记录⽇期修订版本描述作者2009/4/25 1.00 初稿完成移振华2009/9/22 1.00 增加第8章移振华—— ⽬录 ——1、概述 (5)1.1 CAN 主要相关⽂档 (5)1.2 本⼿册使⽤的术语和缩语 (5)1.3 CANopen概述 (6)2、接线和连接 (7)3、CANopen通讯 (8)3.1 CAN标识符分配表 (9)3.2 服务数据对象SDO (10)3.3 过程数据对象PDO (12)3.3.1 PDO参数 (14)3.4 SYNC报⽂ (20)3.5 Emergency报⽂ (21)3.6 HEARTBEAT报⽂ (23)3.7⽹络管理（NMT） (24)4、单位换算单元（Factor Group） (26)4.1 单位换算相关参数 (27)4.1.1 position factor (27)4.1.2 velocity factor (29)4.1.3 acceleration factor (30)5、位置控制功能 (31)5.1 位置控制相关参数 (33)6、设备控制 (35)6.1 控制状态机 (35)6.2 设备控制相关参数 (36)6.2.1 controlword (37)6.2.2 statusword (38)6.2.3 shutdown_option_code (39)6.2.4 disable_operation_option_code (40)6.2.5 quick_stop_option_code (40)6.2.6 halt_option_code (41)6.2.7 fault_reaction_option_code (41)7、控制模式 (42)7.1 控制模式相关参数 (42)7.1.1 modes_of_operation (42)7.1.2 modes_of_operation_display (43)7.2 回零模式（HOMING MODE） (44)7.2.1 回零模式的控制字 (44)7.2.2 回零模式的状态字 (44)7.2.3 回零模式相关参数 (45)7.2.4 回零⽅法 (47)7.3 速度控制模式（PROFILE VELOCITY MODE） (49) 7.3.1速度模式的控制字 (49)7.3.2 速度模式的状态字 (49)7.3.3 速度控制模式相关参数 (49)7.4 位置控制模式（PROFILE POSITION MODE） (53) 7.4.1 位置模式的控制字 (53)7.4.2 位置模式的状态字 (53)7.4.3 位置控制相关参数 (54)7.4.4 功能描述 (56)8、CAN通讯相关参数 (58)附录对象字典表 (59)1、概述1.1 CAN 主要相关⽂档Document Name Source 3014.01: CiAVDSCiACANopen Communication Profilefor Industrial Systems - based on CALCiA DSP 402 V 2.0: CiACANopen Device Profile1.2 本⼿册使⽤的术语和缩语CAN控制器局域⽹CiA在⾃动化国际⽤户和制造商协会中的 CAN。
智能楼宇系统canopen协议与ModbusTCP协议进行通讯
在智能楼宇系统中，CANopen协议和Modbus TCP协议是两种不同的通信协议，它们有各自的特点和用途。
在实际应用中，可以通过一些方式将它们结合起来使用，以实现更高效的通信。
通过CANopen转ModbusTCP网关设备进行转换：可以使用一个CANopen转ModbusTCP网关设备，将CANopen协议转换为Modbus TCP协议。
该CANopen转ModbusTCP网关设备应该具备以下功能：接收来自CANopen协议设备的信号；将这些信号转换为Modbus TCP 协议格式；通过以太网接口将转换后的信号发送到Modbus TCP协议设备。
这种方式的优点是实现起来比较简单，只需要一个CANopen转ModbusTCP网关设备即可。
这种方式的优点是可以实现更高的实时性和更低的延迟，因为程序可以直接与设备和协议进行交互。
但是，需要具备一定的编程技能和经验，同时需要考虑到数据转换和处理的问题。
CANopen转ModbusTCP网关已经将CANopen协议和Modbus TCP协议集成到同一个设备中，这样可以直接在设备之间进行转换。
这些设备通常具有多个接口，包括CANopen接口和Modbus TCP接口，可以同时与使用不同协议的设备进行通信，总之，在楼宇消防系统中，CANopen协议和Modbus TCP协议的通讯可以通过CANopen转ModbusTCP网关实现，但需要根据具体应用场景选择合适的转换方式和设备。
如何快速实现CANopen从站转Modbus网关——基于CANopen协议的XGate—COP10应用
行 设 计 ， 内 部 集 成 了 网 络 管 理 （ ＭＴ 、 务 数 据 （ Ｄ 、 其 Ｎ ）服 Ｓ Ｏ）
过 程 数 据 （ Ｄ 、 误 管 理 等 功 能 。 同 时 也 遵 循 了 Ｄ ３３ ３ Ｐ Ｏ） 错 Ｓ０ —
用 简 单 的 串 口 通 信 协 议 。在 本 设 计 中 ， Ｇ ｔ— Ｏ ｌ Ｘ ａ ｃ Ｐ Ｏ负 责 与 ｅ Ｃ Ｎ ｐｎ网 络 中 的 其 他 设 备 进 行 通 信 并 把 相 应 的 通 信 数 据 Ａ ｏｅ
控 制 系 统 作 为 当 今 最 为 主 流 的 工 业 通 信 技 术 ， 工 业 生 产 在
活 动 中 起 着 重 要 的 作 用 ， 中 现 场 总 线 协 议 在 现 场 总 线 控 其
制 系 统 中 具 有 相 当 重 要 的 作 用 。 当 前 现 场 总 线 协 议 主 要 有
Ｃ Ｎ ｐ ｎ、 ｅｉ Ｎ ｔＪ９ ９等 协 议 。 在 国 内 ， ｄ ｕ Ａ ｏ ｅ Ｄ ｖ ｅ ｅ、 １３ ｃ Ｍｏｂ ｓ由 于 其
布 线 以 及 协 议 相 对 简 单 依 然 占 有 绝 大 部 分 的 市 场 份 额 。 基 于 Ｃ Ｎ 总 线 的 Ｃ Ｎ ｐ ｎ协 议 正 在 欧 洲 等 国 兴 起 ， 于 其 在 Ａ Ａ ｏｅ 由
关设 备 。
容错 、 靠 性 以及 传 输 速率 上 有 了长 足 的进 步 ， 而 引 领 了 可 从
工 业 现 场 总线 协 议 的发 展潮 流 。
本 期 文 章将 介 绍 如 何利 用 Ｘ ａ — Ｏ １ Ｇ ｔ Ｃ Ｐ ０协 议 转 换 模 块 ｅ
快 速 地 实 现 一 款 Ｃ Ｎ ｐ ｎ从 站 转 Ｍｏ ｂ ｓ Ｒ Ｕ 的 网 关 设 备 。 Ａ ｏｅ ｄ ｕ Ｔ
【用户手册】CANOpen主站卡用户手册
左侧设备栏中的绿色箭头表示从站在线。如果需要重新配置从站的 PDO 映射、修改 PDO
通讯参数，可以点击
按钮，打开“配置从站”对话框：
产品用户手册
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CANopen 主站卡用户手册
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CANopen 主站卡用户手册
选择相应的 CANopen 通讯卡和波特率。如果您的网络上大部分从站支持节点守护／心 跳包，您可以设置“从站在线检查方式”为“节点守护”或者“心跳包检测”，这时“从站 在线检查周期”将作为主站轮循周期或从站的心跳包发送周期。
EDS 文件导入后点击工具条上的
如果有从站因为超时而没有搜索到或者您想取消对某个从站的管理时，您还可以点击
／
进行手动添加或删除。
接着点击
，这时会再次弹出以下窗口提示设置系统参数：
产品用户手册
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CANopen 主站卡用户手册
2
闪一下
停止
器件处于停止状态
3
Blinking（闪烁） 预操作
器件处于预操作状态
4
亮
工作
器件处于工作状态
2.3 CANopen 状态
有关 ERR 指示灯与 RUN 指示灯的更详细说明，请查阅 DS303 中的 CANopen 指示灯规 范。例如，RUN 指示灯表示协议正常运行，ERR 指示灯表示协议运行中出现错误。
按钮开始对网络上的从站进行搜索，当获取到
三格电子科技CANOPEN转Modbus说明书
CANOPEN转Modbus说明书型号：SG-CN_MOD-110天津滨海新区三格电子科技有限公司目录一、概述 (3)1.1功能 (3)1.2硬件说明 (4)1.2.1指示灯说明 (4)1.2.2接线端子说明 (5)1.2.3拨码开关说明 (6)1.2.4电源 (6)二、CANopen做主站/Modbus做从站 (7)2.1功能特点 (7)2.2工作原理 (7)2.2.1输入输出缓冲区在对象字典中的映射 (8)2.2.2Modbus数据在输入输出缓冲区中的存储位置 (10)2.2.3Modbus主站控制CANopen从站状态的原理 (12)2.3软件配置 (14)三、CANopen做从站/Modbus做主站 (17)3.1功能特点 (17)3.2工作原理 (17)3.2.1输入输出缓冲区在对象字典里的映射 (18)3.3软件配置 (23)四、PDO协议说明与配置 (25)五、快速SDO协议说明与配置 (27)5.1SDO通信简介 (27)5.2终止SDO通信 (29)附录：网关配置步骤 (29)一、概述1.1功能本网关可通过自带的配置软件设置成两种不同的通信网关：（1）CANopen做主站/Modbus做从站网关：CANopen主站协议与Modbus 从站协议之间的转换，可实现单个CANopen从站设备与Modbus主站之间的数据通信，典型应用拓扑如下：（2）CANopen做从站/Modbus做主站网关：Modbus主站协议与CANopen 从站协议之间的转换，可实现多个Modbus从站设备与CANopen主站之间的数据通信，典型应用拓扑如下：1.2硬件说明1.2.1指示灯说明指示灯如下图所示：设备共有6个指示灯，其功能如下图所示：符号定义状态说明POW 电源指示灯熄灭电源未接通常亮电源接通SYS系统指示灯熄灭配置模式快闪nodeID设置错误单闪预操作状态常亮操作状态CT CAN发送指示灯熄灭CAN总线未发送数据常亮CAN总线在发送数据CR CAN接收指示灯熄灭CAN总线未接收数据常亮CAN总线在接收数据MT串口发送指示灯熄灭串口未发送数据常亮串口在发送数据MR串口接收指示灯熄灭串口未接收数据常亮串口在接收数据1.2.2接线端子说明接线端子如下图所示：符号定义如下表所示：符号定义A RS485+B RS485-E接屏蔽层H CAN_H信号线L CAN_L信号线1.2.3拨码开关说明拨码开关用于设置网关CANopen侧的节点ID，即nodeID，有效范围为1~127（01h~7Fh），如下图所示，nodeID=16*0+1*2=2；如果在网关运行过程中改变拨码开关的值，网关会在3S后自动重启，用户也可手动重启。
Modbus网关设备说明书
Modbus网关设备操作手册目录一产品介绍 (4)1.1产品概述 (4)1.2功能特点 (4)1.3技术参数 (4)1.4物品清单 (5)二硬件安装 (6)2.1安装拓扑图 (6)三软件及配置 (8)3.1初次登录 (8)3.2主机配置 (10)3.3主机配置 (10)3.4数据推送配置 (12)3.5串口配置 (13)3.6数据展示 (19)3.7字符叠加配置 (19)3.8导图 (20)四服务与支持 (21)五联系方式 (23)一产品介绍1.1产品概述MODBUS网关设备是一种读取传感器MODBUS数据将其在视频监控画面上叠加显示并可上报至第三方平台的设备，主要用于实时获知、保存所监测多路传感器的数据信息，方便查看。
1.2功能特点1.具备多路传感器接口，包含两路RS232接口以及两路RS485接口，满足各个场合不同需求2.支持所有标准MODBUS协议设备接入，各项参数均可自由配置3.强悍的挂载能力，最大支持64路传感器同时接入4.支持有线网络以及高速4G无线网络将数据上报至第三方平台5.支持平台软件开发定制，可为客户提供量身定制化服务6.配置简便，所有配置均可通过WEB进行更改7.支持市面上主流网络高清摄像机进行字符叠加，其它非主流相机可定制，可同时支持4路相机叠加8.叠加后不影响原视频画面清晰度，摄像机视频的画质及分辨率与未安装MODBUS网关设备前一致9.独特双网口设计，集成交换机功能，方便连接摄像机，无须额外布线10.远程升级功能，设备无需返厂即可通过WEB升级系统固件1.3技术参数尺寸（mm）124×132×28设备供电DC12V产品功耗<3W设备工作温湿度温度（-40℃—80℃），湿度（＜50%）数据采集协议MODBUS标准协议传感器接口两路RS232及两路RS485传感器接入数量最大64路网络接口双网口（10M-100M自适应）数据上报支持有线、无线4G上报到第三方平台配置方式支持WEB配置及跨网段设备搜索功能支持相机型号海康、大华等主流网络摄像机，其它可定制叠加字符显示位置全屏位置可调叠加字体颜色海康相机支持自带112种颜色可调1.4物品清单名称数量MODBUS网关设备一台合格证1张保修卡1张1.5设备选型NE-MS7600-MODNE-MS7600-TCP二硬件安装2.1安装拓扑图三软件及配置出厂参数：设备出厂时已经配置好了默认的网络参数，这些值可以根据客户的需求改变，请参考本设备初始IP地址：192.168.1.252子网掩码：255.255.255.0网关地址：192.168.1.1WEB端口：80WEB初始登录用户名：adminWEB初始登录密码：admin8883.1初次登录1：设备提供两个网口，分别为LAN和W(LAN)，将网线一端连接LAN口；如果MODBUS网关设备接的路由器或者交换机的网段为192.168.1.xxx的话，将连接设备的网线的另外一端连接交换机就可以；如果192.168.1.252的IP被使用的话，或者MODBUS网关设备连接的路由器或者交换机所在的网段不是192.168.1.xxx的话，将电脑断开网络，然后使用一根网线将电脑的网口和MODBUS网关设备LAN口连接；然后将自己电脑的IP配置为192.168.1.110网关：192.168.1.1子网掩码：255.255.255.0；因针对不同的系统配置电脑IP的方式不一致，可以针对自己的系统通过百度配置电脑IP；例如：使用的操作系统为win7系统，可以上网搜索：win7修改IP设置。
Kinco伺服CANOPEN通讯使用说明(一)
Kinco 伺服CANopen通讯使用说明1．介绍支持CANopen通讯的Kinco系列伺服驱动器，允许通过CANopen总线对驱动器内部参数进行设置并驱动电机的转动，kinco伺服的所有工作模式都支持通过CANopen操作。
2．属性Kinco伺服在CANopen总线网络（参考“CIA Draft Standard 301”）中做为从站使用，设计符合“CANopen Profile for Drivers and Motion Control”（参考“CiA Draft Standard Proposal 402”）。
其它的功能通过使用“制造商指定数据”区实现。
对设备的操作基于所称的“Object Dictionary”。
所有的参数、参数值和功能都是通过index和sub-index组成的地址来访问和存取。
3．硬件由于该接口的GND和Kinco伺服的housing之间电气隔离，该接口必须外部提供电源，在使用时需要在针脚9和6之间提供电源，根据CAN标准定义，在总线的两个末端都必须提供终端电阻（120Ω）。
常见控制器和Kinco伺服之间的硬件连接：4．波特率Kinco伺服的CANopen通讯波特率由2F8100和2F8200对象设置，出厂时波特率预设为5．数据协议CANopen总线提供两种重要的数据交互格式。
1种是Service Data Objects, SDO, 数据交互按照DS301标准执行。
1种是Process Data Objects, PDOs, 数据交互不执行该标准。
除了PDO和SDO这两种数据传输协议外，还有一些其它的信息被定义用于更多的应用5．1 标识定义所有信息（通讯对象，COB）通过标识（COB-ID）后由主站传递到从站，然后返回。
具有最低COB-ID的信息有着最高的总线优先级。
下表列出了一些重要的COB-ID内容，这些ID 配合节点地址使用。
在对象2F80,00（Node_Offset）中值被加到节点地址值（伺服驱动器面板商的DIP开关）中，做为设备的节点地址。
CAN OPEN说明书
0 字节
S→M 应答
没规定
S→M 应答
4 字节
S→M 应答
2 字节
S→M 应答
1 字节
S→M 应答，分段传输 SDO
S→M 应答
4 字节
5.8 对象字典
每一个对象以如下形式表示： 索引-子索引 对象名称[数据类型，属性] -索引和子索引使用十六进制标识。 -属性：ro=只读，rw = 可读写。
-Unsigned16 数据类型：
ＱＤ５８Ｌ１０／ＣＢ１３－４Ｐ０１ ＱＤ５８Ｌ１０／ＣＢ１２１３－４Ｐ０１ ＣＡＮｏｐｅｎ旋转编码器使用说明书
内容提要
1.注意事项 2.标识 3.安装 4.电气连接 5.CANopen 接口 6.参数设置 7.附件
1
1 注意事项
电气安装时应注意以下几个方面：
-编码器尽可能地靠近控制单元安装。 -尽可能的使用有屏蔽的双绞线。 -避免信号线靠近高压电缆（例如驱动电缆等）。 -如果需要可以对编码器电源安装 EMC 滤波器。 -避免编码器安装在容性或 感性噪声源或开关电源附近。
CAN 高位
* ：CAN GND 是CAN信号的参考0V,不能与电源的0V相连。
2
5 CANopen 接口
本类编码器遵循“编码器设备行规，Class2”,一般都用作从设备。对于本 手册未涉及的内容，请参考文档“CiA 标准规范 301”和“CiA 标准规范 406”（这 两个规范可以从网站 得到）的相关部分。
进入预运行 复位节点 复位通讯
节点状态 运行 停止
预运行 预运行 预运行
5.5 启动（Boot-up）对象 Boot-up 报文结构：
COB-ID（十六进制） 1 字节 CAN 数据
700+节点 ID
基于DSP的CANopen转Modbus网关的设计
收稿日期:2007-09-21作者简介:涂智杰(1982-),男,浙江温州人,硕士研究生,主要从事工业自动化方面的学习。
基于D S P 的C A N o p e n 转Mo d b u s 网关的设计涂智杰,何永义,李一青,周其洪(上海大学 C I M S 与机器人中心,上海200072) 摘要:主要讲述了用T I 公司的T M S 320F 2812D S P 实现C A N o p e n 转M o d b u s 网关的设计,先简单介绍了T M S 320F 2812、C A N o p e n 协议和M o d b u s 协议,然后给出了硬件和软件设计方案。
关键词:C A N o p e n ;M o d b u s ;D S P中图分类号:T P 273 文献标识码:B 文章编号:1000-0682(2008)03-0055-02Ad e s i g n c o n c e p t i o nf o r m e df o r t h e D S P -b a s e d C A N o p e n -Mo d b u s g a t e w a yT UZ h i -j i e ,H EY o n g -y i ,L I Y i -q i n g ,Z H O UQ i -h o n g(C I M S ＆R o b o t C e n t e r o f S h a n g h a i U n i v e r s i t y ,S h a n g h a i 200072,C h i n a ) A b s t r a c t :T h i s p a p e r m a i n l y d e s c r i b e s t h e d e s i g n o f t h e T M S 320F 2812-b a s e d C A N o p e n -M o u b u s g a t e w a y a n d g i v e s a b r i e f i n t r o d u c t i o n t o t h e T M S 320F 2812,C A N o p e n p r o t o c o l a n d M o d b u s p r o t o c o l a l o n g w i t h t h e d e s i g n c o n c e p t i o n s f o r i t s h a r d w a r e a n d s o f t w a r e .K e y w o r d s :C A N o p e n ;M o d b u s ;D S P0 引言 C A N (C o n t r o l l e r A r e a N e t w o r k )控制器局域网是目前国际上应用最广泛的现场总线之一,C A N o p e n则是基于C A N 的最成功协议之一。
Modbus网关使用
Modbus网关使用ModbusRTU/TCP双向转换功能与组态王及ModbusPoll连接设置一、工作方式支持Modbus TCP报文及Modbus RTU报文的双向转换，可以让现有的Modbus RTU设备通过以太网用Modbus TCP方式与各类软件进行通讯。
中间不再需要虚拟串口软件，提高了系统的紧凑性和运行效率。
我公司具备RS232/RS485转以太网功能的产品均支持此功能。
其中串口共享服务器支持多台主机同时访问一个Modbus RTU下位机，其他产品支持1台主机访问。
转换后的Modbus寄存器等参数均保持原样，不错任何修改。
二、设置为Modbus RTU/TCP双向转换模式1.使用虚拟串口软件登录到设备的管理菜单中。
最简单的方法是，通过虚拟串口软件的设备探测器进入管理菜单。
在主界面中，选中扫描添加设备。
在设备探测器中，选中扫描到的设备，然后选择管理-使用Telnet 管理此设备输入口令后，出现管理菜单。
默认的口令为admin。
2.配置要使用的端口输入端口前的数字即可进入对应的端口配置菜单，例如准备将端口A设置为Modbus RTU/TCP模式，输入1即可。
检查串口的波特率及其他参数是否与设备相符，如果不符，输入参数前的数字即可修改。
打回车跳过不需要修改的参数在出现<选择串口接收模式>时，选择第3项，Modbus TCP至Modbus RTU双向转换模式。
之后选择Modbus转换模式参数，通常情况下，使用默认设置即可工作。
此处参数意义Modbus TCP报文头格式：默认为全信息模式，包括字节长度等信息。
选择Modbus RTU的CRC格式：默认为标准格式。
接收数据帧间隔：当达到此间隔没有收到下位机的数据，将打包转发数据到上位机。
此参数越小，通讯速度越快，但如果过小，会出现数据拆包现象，导致工作不正常。
对应的TCP/IP端口：Modbus TCP的通讯端口，组态王、Modbus Poll等软件需要连接至此端口进行通讯。
CANOpen编码器说明书
CANOpen编码器说明书1、CANopen介绍 (1)2、通信对象 (1)3、CANopen预定义连接集 (3)4、编码器 (5)4.1 编码器说明 (5)4.2 接线说明 (5)5、Object directory(对象字典) (7)5.1 Detailed description of the communication parameters(通讯子协议区域) (7)5.1.1 Object 1000h: Device type(设备类型) (7)5.1.2 Object 1001h: Error register(错误寄存器) (7)5.1.3 Object 1003h: Predefined error field(预定义错误区域) (7)5.1.4 Object 1005h: COB-ID for SYNC(SYNC标志符) (8)5.1.5 Object 1008h: Manufacturer device name(制造商设备名) (8)5.1.6 Object 1009h: Hardware version(硬件版本) (8)5.1.7 Object 100Ah: Software version(软件版本) (8)5.1.8 Object 100Ch und 100Dh: Guard Time and life time factor(节点保护参数) (8)5.1.9 Object 1010h: Save parameters(保存参数) (9)5.1.10 Object 1011h: restore default parameters(恢复默认参数值) (9)5.1.11 Object 1014h: COB-ID emergency messages(EMCY标志符) (9)5.1.12 Object 1017h: Producer Heartbeat Time(Heartbeat报文周期) (10)5.1.13 Object 1018h: Identity Object(设备ID) (10)5.1.14 Object 1800h: 1.transmit PDO parameter (TXPDO1 异步) (10)5.1.15 Object 1801h: 2.transmit PDO parameter (TXPDO2 同步) (10)5.2 Detailed Description of the Manufacturer(制造商特定子协议区域) (11)5.2.1 Object 2000h: Mode(工作模式) (11)5.2.2 Object 2001h: LocalAddress(编码器通讯地址) (12)5.2.3 Object 2002h: Max_LoopValue(循环测量时的最大值) (12)5.2.4 Object 2003h: Min_BackForthValue(往复测量时的最小值) (12)5.2.5 Object 2004h: Max_BackForthValue(往复测量时的最大值) (12)5.3 Detailed Description of the General Encoder Parameters(标准的设备子协议区域) (13)5.3.1 Object 6000h: Operating parameters(操作参数) (13)5.3.2 Object 6003h: Preset value(外部置位的设定值) (13)5.3.3 Object 6004h: Value of position(编码器当前位置值) (14)5.2.6 Object 6200h: Cyclic timer(发送测量值间隔时间) (14)5.3.4 Object 6500h: Operating status(操作状态) (14)5.3.5 Object 6501h: SingleTurn resolution(每圈对应的测量值) (14)5.3.6 Object 650Bh: Serial number(出厂序号) (14)6、RS232通讯参数 (15)7、Layer-Setting-Service (LSS) (16)附：CANopen报文分析 (18)1、CANopen介绍从OSI网络模型的角度来看同，现场总线网络一般只实现了第1层（物理层）、第2层（数据链路层）、第7层（应用层）。
中科易联 CANopen转EtherNet IP网关 HT3S-EIS-COP 用户手册 V1
CANOPEN转ETHERNET/IP协议网关HT3S-EIS-COP用户手册V1.35北京核拓普科技发展有限公司目录1. 产品概述 (3)1.1 产品功能 (3)1.2 技术参数 (3)1.2.1 EtherNet/IP技术参数 (3)1.2.2 CANopen技术参数 (4)2. 产品外观 (5)2.1 产品尺寸图 (5)2.2 端子说明 (5)2.3 指示灯 (6)2.4 拨码说明 (7)3. 硬件电气规范 (8)3.1 电气参数 (8)3.2 EtherNet/IP的电气连接 (8)3.3 CANopen的电气连接 (9)4. 协议及数据转换 (10)4.1 协议转换原理 (10)4.2 EtherNet/IP协议介绍 (10)4.3 CANopen协议介绍 (11)5. 网关配置及操作 (17)5.1 配置网关的EtherNet/IP地址 (17)5.2 配置网关的EtherNet/IP从站 (19)5.2.1 使用AB系统的配置方法 (19)5.2.2 使用欧姆龙系统的配置方法 (28)5.3 配置CANopen主站 (38)5.3.1 导入EDS文件 (38)5.3.2 添加CANopen站点 (39)5.3.3 配置PDO (41)5.3.4 配置SDO (44)5.3.5 地址映射表 (46)5.3.6 下载配置 (46)5.3.7 控制字和状态字 (47)5.3.8 启动CANopen通讯 (47)5.3.9 心跳监控功能 (48)1. 产品概述1.1 产品功能HT3S-EIS-COP是一款EtherNet/IP从站功能的通讯网关。
该产品主要功能是将各种CANopen设备接入到EtherNet/IP网络中。
HT3S-EIS-COP网关连接到EtherNet/IP总线中作为从站使用，连接到CANopen总线中作为主站使用。
1.2 技术参数1.2.1 EtherNet/IP技术参数● 网关作为EtherNet/IP网络的从站，可以连接AB（罗克韦尔）、欧姆龙、基恩士等品牌的PLC。
CANopen 采用多用途连接器(MCS) 说明书
Base module
Status indication
Electronics module
Marking area for
I/O identification Fieldbus connection
Fuse for
to external Sensors
CANopen
采用多用途连接器(MCS)I/O 模块;10 kbaud ... 1 Mbaud; 支持数字量信号
符合CANopen 标准的WAGO-I/O-SYSTEM 752 是WAGO 紧凑型现场总线节点中的一员用于分布式的自动化控制系统该产品具有固定数量的数字量输入点(DI) 及数字量输出点(DO) 并通过CANopen 总线将信号传送至一个管理控制器各种具有不同I/O 数量组合的节点可供使用
一个现场总线节点的组成G 基板
G 可插入式电子模块
在基板上可以预先完成对现场总线的配线以及与传感器/执行器连接的配线电子模块含电子线路并可直接插入到基板上电子模块可以在不影响现场配线的情况下进行更换
电子模块的电源端子以及连接传感器执行器的现场接线端子均采用WAGO 笼式弹簧连接技术执行器电源端子各自为8个数字量输出回路供电以建立安全回路传感器电源通过一个熔断器保护注意需要使用EDS 文件
Sensor supply output driver supply Fieldbus connection
Fieldbus connection
DI (1…16)DO (1…16)。
modbus转CANopen转换模块MCO-241应用于机械加工行业
泗博自动化Modbus转CANopen网关在机械加工行业的应用——实现人机界面HMI和机床运动控制器的通信关键词：机械加工行业，Modbus，CANopen，CAN总线，HMI，伺服驱动系统一、引言随着国民经济飞速发展工业自动化，制造业向着高、精、尖方向发展，特别是汽车、船舶、纺织、电子技术、航空航天的迅猛发展，对机床的精度和生产效率要求也越来越高，主轴转速12000r/min以上、快移速度大于40m/min的高效高精机床已经是机床行业流行的趋势。
现在加工中心逐渐成为机械加工业中最主要的设备，机电、通信一体化已成为主流发展方向。
本文就某机床加工中心项目，介绍SiboTech的Modbus 转CANopen网关MCO-421如何实现HMI（人机界面系统）与机床运动控制器的通信。
在实现HMI和运动控制器的通信中，泗博自动化的Modbus转CANopen网关MCO-241表现出了其稳定、可靠的优点。
二、系统概述1、系统结构及功能数控系统是加工中心的重要组成部分，能控制机床按不同工序，自动选择和更换刀具，自动改变机床主轴转速、进给量和刀具相对工件的运动轨迹，以及其他辅助功能。
HMI是操作人员与数控装置进行信息交流的工具，主要用来实现系统各个参数的状态值等监视、设置加工初始值信息等。
本加工中心的主要控制部分即运动控制器是德国伦茨的伺服驱动系统。
该伺服驱动系统采用分布式供电结构，由供电模块和轴模块两部分组成，内置两个独立CAN总线接口，可以完成高速大容量现场通信。
HMI与伺服驱动系统之间进行通信，实时采集机床实际运行中的各项参数并给定相关参数值调整控制器相关动作。
HMI提供RS485串口作为通信接口，能够作为Modbus从站与Modbus主站设备实现现场总线通信。
伺服驱动系统作为CANopen主站，能实时将控制器参数上传到人机界面HMI，并且根据人机界面HMI的给定量参数值进行相关动作调整。
为实现这两种不同总线协议之间的通信，SiboTech的Modbus转CANopen网关MCO-241发挥了非常重要的作用。
CanOpen通信卡说明书
10P-0007 CanOpenCommunication CardTo be used with AC10P Series InverterProduct ManualIssue 12016 Parker Hannifin Manufacturing Ltd.All rights strictly reserved. No part of this document may be stored in a retrieval system, or transmitted in any form or by any means to persons not employed by a Parker SSD Drives company without written permission from Parker Automation Wuxi, a division of Parker Hannifin Ltd . Although every effort has been taken to ensure the accuracy of this document it may be necessary, without notice, to make amendments or correct omissions. Parker Automation Wuxi cannot accept responsibility for damage, injury, or expenses resulting therefrom.WARRANTYRefer to Parker Hannifin Manufacturing Limited Terms and Conditions of Sale. These documents are available on request at /ADC. Parker Hannifin Manufacturing Limited reserves the right to change the content and product specification without notice.CANOPEN INSTRUCTION (1)I.INTRODUCTION (3)1.1.CAN OPEN (3)1.2.I NSTALLA TION (3)1.3.DB15INTERFACE PINS (3)1.4.CAN–BUS CONNECTION (4)1.5.H ARDWARE LAYOUT (5)1.6.LED INDICA TOR (5)1.7.S WITCH CODE (5)1.8.I NTERFACE (6)II.OPERATION GUIDE (6)2.1B AUD RA TE (6)2.2A DDRESS AND BAUD RA TE SETTING (6)2.3P ARAMETERS SETTING (7)2.4P ROTOCOL (7)2.5NMT CONTROL DEMAND (8)2.6N ODE PROTECTION FUNCTION (8)2.7S ERVICE DATA OBJECT （SDO） (8)2.7.1 Demand format of master station reading slave station (9)2.7.2 Node response when master station reads command (9)2.7.3 Command format of master station writing parameters (11)2.7.4 Slave response after master writes data (11)2.8PDO (13)2.8.1 Node edits object dictionary (14)2.8.2 TPDO communication parameters’ definition in the object dictionary (14)III.OPTIONAL MODE (15)3.1P ROFILE V ELOCITY M ODE (15)3.1.1 ControlWord (15)3.1.2 StatusWord (15)3.1.3 Parameters of rest speed mode (16)I.Introduction1.1.CANopenCANopen is a high layer protocol which bases on CAN serial bus system and CAL(CAN application layer). The communication card is used to connect inverter to CAN network.1.2.InstallationCommunication cableFig 2-1 CANopen card installation1.3.DB15interface pinsFig 2-2 interface pins1.4.CAN –bus connection1.5.Hardware layoutFig 2-2 CANopen bus card 1.6.LED indicatorColorGreenGreenGreenRed1.7.Switch code1.8.InterfaceII.Operation guide2.1Baud rate1Mbit/s 500kbit/s25m 100m2.2Address and baud rate setting16 bits switch code of SW4 and SW5 are used to set baud rate and communication device2.3Parameters setting2.4ProtocolIn CAN network, communication objects are used to transfer data. Periodic data object uses PDO to transfer real time data (control command, given value and status information). Service data object uses SDO to transfer non-real time data (parameters). The COB-ID related to variable data is as below:NMT object: 0x000;RPDO object: 0x200+NODE-IDTPDO object: 0x180+NODE-IDTSDO object: 0x600+NODE-IDRSDO object: 0x580+NODE-IDSYNC object: 0x0802.5NMT control demandNMT control demand is sent from master station, slave station does not need to reply. The format of NMT is as below:2.6Node protection functionNMT main node can check the current state of each node by node protection service.NMT-Master node sends remote frame (no data) is as below:NMT-Slave node sends the below messageThe data includes a trigger bit (bit7), trigger bit must be set to “0” or “1 alternately when node protection response. Trigger bit must be set to “0” when node protection request. Bit 0 ~ bit 6 means2.7Service data object （SDO）SDO can visit the item in the dictionary of device object. SDO can send any length data (when the data is more than 4 bytes, it should be divided into several messages). Master node will read or write slave node object dictionary by SDO communication, to set slave node parameters, download program, define communication type and data format of PDO.2.7.1 Demand format of master station reading slave station2.7.2Node response when master station reads commandif it reads successfully, node 2 returns to the below contents:Table 3-1 Command format of node responseNote: d0,d1,d2 and d3 are the data which need to be transferred.For example, if node 2 returns to 582 4F 00 60 01 FD 00 00 00, which meaning is as below:5824F00 6001 FD 00 00 00Transfer dataSub-indexIndex1 byteRead SDONode No.Send SDOThe index of node 1 reading from node 2 object dictionary is 0x6000, the sub-index is 0x01. It is FD 00 00 00.if read failed, node 2 returns to failed information.The format is as below:Note: SDO abort code error will return to related parameters according to different error. Please refer to Appendix 1.2.7.3 Command format of master station writing parametersThe format of master writing data is as below tableFor example, node 1 will transfer 603 2F 00 70 01 FD 00 00 00 , the meaning is as blow: 6032F00 7001 FD 00 00 00Transfer dataSub-indexIndex1 byteRead SDONode No.Send SDONode 1 will write the data FD 00 00 00 to the entry of node 3 object dictionary, which index is 7000h, and sub-index is 01h.2.7.4 Slave response after master writes dataif writing succeeds, node 3 will return writing success command to node 1. The format is as below:if writing failed, node will return to failed command, the format is as below:,Note: SDO abort code error will return to related parameters according to different error. Please refer to Appendix 1.Appendix 1 SDO abort code error2.8PDOPDO communication is mainly used to transmit real-time data which bases on the model of (Producer/Consumer). The data transmitted is limited within 1~8 bits.In the object dictionary, each PDO is described by two objects, PDO communication parameters and PDO mapping parameters.CANopen protocol defines four receivePDO (Receive-PDO), four sendPDO(Transmit-PDO).2.8.1 Node edits object dictionaryNote: 6040 01 10h means the data mapping to object dictionary, which index is 6040h, thesub-index is 00h and the length is 16bits.60ff 01 20h means the data mapping to object dictionary, which index is 60ffh, sub-index is 00h and length is 32bits.2.8.2 TPDO communication parameters’ definition in the object dictionaryNote: 6041 01 10h means the data mapping to object dictionary, which index is 6041h, thesub-index is 00h and the length is 16bits.606C00 20h means the data mapping to object dictionary, which index is 606Ch, sub-index is 00h and length is 32bits.III.Optional modeServo drive can realize various operational mode. Master station writes to 0x6060 to set operational mode. Slave station writes to 0x6061 to show actual operational mode.3.1 Profile Velocity Mode3.1.1 ControlWordControl word objectControlword instruction is as below:3.1.2 StatusWordStatsword instruction is as below:In speed mode, bit definition is as below:3.1.3 Parameters of rest speed mode1.Set operational mode (6060h) to 0x02;2.Set target velocity (6042) to “according to user demand”3.Set acceleration time (6046.02h) to “according to user demand”.4.Set deceleration time (6048.00h) to “according to user demand”5.Set Max of velocity (6046.00h) to “according to user demand”6.Set Min of velocity (6046.01h) to “according to user demand”.7.Set control word（6040h）to 0x0F ;er can read operational state by state word (6041h).er can read actual velocity by 6044h.。
CANOPEN总线隔离中继器用户手册(HUB)
应用场合：某些单独分散的总线节点间受干扰严重需要电气隔离或需要增加节点数时
YHO3
YHO3
#1 51 CANOPEN BUS Terminal resistance Distributed I/O Unit
链型（Line）
#5
#2
41
1
#4
32
#3
42
应用场合：多个总线节点间需要完全的电气隔离抗干扰时
标准类型：0 ~ 70 °C (32 ~ 158 °F) 宽温类型：-40 ~ 85 °C (-40 ~ 185 °F) Ø 操作湿度：5 ~ 95% RH Ø 存放温度： -40 ~ 85 °C (-40 ~ 185 °F) 机械特性： Ø 外形尺寸：136mm×105mm×52mm Ø 外壳：IP30 防护等级,铝制加强机壳 Ø 安装方式： 35mmDIN 导轨安装 Ø 净重：800g 安规测试： EMI：EN55022 1998, Class A EMS： EN61000-4-2 (ESD), Criteria B, Level 4 EN61000-4-3 (RS), Criteria A, Level 2 EN61000-4-4 (EFT), Criteria B, Level 4 EN61000-4-5 (Surge), Criteria B, Level 2 EN61000-4-6 (CS), Criteria B, Level 2 En61000-4-8 (PFMF), Criteria A, Level 3 Freefall：IEC 60068-2-32
基础上组网为更复杂的网络拓扑结构 本系列产品应用灵活，采用点对点的网络时可以连接两个 CANOPEN 总线网段；可以采用级联模式隔离
GCAN-304CANopen(主站)转ModbusTcp用户手册
GCAN-304Modbus/TCP-CANopen主站转换模块用户手册文档版本：V3.01 （2014/10/22）修订历史目录目录 (3)1.功能简介 (4)1.1 功能概述 (4)1.2 技术指标 (4)1.3 典型应用 (5)2. 设备安装 (6)2.1 设备安装 (6)2.2 与以太网连接 (7)2.3 与CAN总线连接 (7)3. 设备使用 (8)3.1 与PC连接进行配置 (8)3.2 与以太网连接 (10)3.3 与CAN连接 (10)3.4 CAN总线终端电阻 (11)3.5 系统状态指示灯 (12)4. GCAN-304 Config软件使用 (13)4.1 恢复出厂设置 (13)4.2 基本参数配置 (13)4.3命令列表区 (16)4.4 参数配置区 (17)4.5 地址表 (19)4.6 GCAN-304模块参数保存 (20)5. 技术规格 (21)6. 常见问题 (22)附录A：CANopen协议简介 (23)附录B：CANopen网络通信 (28)销售与服务.................................................................................. 错误！未定义书签。
1.功能简介1.1 功能概述GCAN-304 Modbus/TCP-CANopen主站转换模块是集成1路标准CAN接口、1路标准以太网接口的高性能通讯模块。
GCAN-304模块是一个标准CANopen 主站卡，它可以将现有的使用以太网Modbus/TCP通信设备（如PC、PLC、工控机等）转换成CANopen主站与CANopen从站进行通信、配置。
用户使用GCAN-304模块，即可通过以太网对CANopen网络从站进行配置。
GCAN-304模块内部已经集成了CANopen主站协议栈代码，不需要用户进行二次开发。
协议栈遵循CANopen协议描述文档DS301标准。
永宏CanOpen通讯板说明书
CBCANCANopen通訊模板使用說明書V1.02011/11/7永宏電機股份有限公司目錄 (2)表目錄 (4)圖目錄 (5)1.模板介紹 (7)2.規格 (7)3.硬體安裝及配線 (8)4.PLC應用界面 (9)4.1通訊介面區 (9)4.2應用參數區(Parameter data) (9)4.3程序資料區(Process data) (9)4.4模板狀態區 (10)5.LED狀態指示燈 (10)6.EasyCANopener軟體操作 (12)6.1PLC連接 (13)6.2組態設定 (13)6.2.1建立新組態 (13)6.2.2儲存組態至檔案 (17)6.2.3開啟已建立的組態檔 (18)6.2.4讀取CBCAN模板的組態內容 (18)6.2.5將組態資料寫入CBCAN模板 (19)6.2.6產生電子資料檔 (19)6.2.7結束組態設定 (19)6.3SDO資料存取操作 (19)6.3.1SDO資料讀取 (20)6.3.2SDO資料寫入 (20)6.3.3SDO資料批次處理 (21)6.4PLC遠端監控服務 (23)6.4.1開啟服務 (23)6.4.2使用服務 (24)6.5NMT(網路管理)操作 (24)6.6CBCAN模板韌體更新操作 (25)6.6.1選取韌體檔案 (25)6.6.2開始韌體更新 (25)6.7結束操作 (25)附錄一 (26)1.1應用手冊 (26)1.1.1範例一：將CB C A N連接至一個C A N open主站裝置 (26)1.1.2範例二：將CB C A N連接至一個C A N open從站裝置 (31)附錄二 (37)C BC A N模板的物件字典(O bj ect D i ct i onar y) (37)表1:C B C A N規格 (7)表2:C B C A N端子台訊號 (8)表3:程序資料區 (9)表4:模板狀態區 (10)表5：R U N燈模式 (11)表6:ER R燈模式 (11)表7:R U N燈模式–Si ngl e s t at us i ndi cat or (12)表8:範例–網路設定 (26)表9:範例–網路組態 (32)圖1:C B C A N上視圖 (8)圖2:FB s上視圖 (8)圖3:C A N open l i ne t er m i nat i on (8)圖4:Ter m j um per位置 (9)圖5:燈號閃爍時序 (11)圖6:EazyC A N O pener主畫面 (12)圖7:通訊設定 (13)圖8:組態設定 (13)圖9:R PD O設定 (14)圖10:R PD O突出式選單 (14)圖11:編輯R X PD O (14)圖12:傳輸模式 (16)圖13:TX PD O設定頁面 (16)圖14:雜項設定頁面 (17)圖15:讀取組態的通訊設定 (18)圖16:節點掃描 (18)圖17:搜尋結果視窗 (19)圖18:產生ED S檔案 (19)圖19:SD O服務頁面 (20)圖20:SD O R ead頁面 (20)圖21:SD O W r i t e頁面 (21)圖22:SD O批次處理 (21)圖23:SD O批次處理設定頁面 (21)圖24:批次處理突出式選單 (22)圖25:增加SD O命令 (22)圖26:PLC遠端監控服務 (23)圖27:G at ew ay狀態視窗 (23)圖28:W i nPr ol adder連線設定頁面 (24)圖29:N M T服務 (24)圖30:韌體更新 (25)圖31:韌體資訊 (25)圖32:範例網路 (26)圖33:主頁面 (27)圖34:模組設定畫面 (27)圖35:節點I D設定 (27)圖36:鮑率設定 (27)圖37:刪除R X PD O (28)圖38:R X PD O設定頁面 (28)圖39:此應用的R X PD O1設定 (29)圖40:移除TX PD O (29)圖41:TX PD O設定 (29)圖42:TX PD O傳輸參數設定 (30)圖43:將組態寫入C BC A N (31)圖44:範例網路 (31)圖45:主頁面 (32)圖46:模組組態頁面 (32)圖47:節點I D設定 (33)圖48:鮑率設定 (33)圖49:移除R X PD O (33)圖50:R X PD O設定頁面 (34)圖51:此範例中的R X PD O1設定 (34)圖52:移除TX PD O (35)圖53:TX PD O設定 (35)圖54:TX PD O傳輸參數設定 (36)圖55:將組態寫入到C B C A N (36)CBCAN模板使用說明書1.模板介紹CBCAN模板是永宏FBs PLC系列的通訊模板.使用時可直接裝在CPU模組的擴充板位置即可不佔用額外空間.透過此模板永宏PLC即能與CANopen網路上的其它裝置直接溝通.CANopen是一種架構在CAN bus網路上的通訊協定，已廣泛的應用在各種控制系統中，例如，工業機械控制、車輛控制系統、工廠自動化、醫療設備控制、大樓自動化、遠端資料收集和監控、環境監測...等等.具有安全可靠及反應迅速的優點.2.規格表1:C B C A N規格名稱特性依循標準CAN 2.0A , DS301V4.02PDO數目RPDO最大10個TPDO最大10個SDO數目Server1個Client1個應用參數物件最多1000個暫存器同步Master可規畫NMT Master可操作Time Stamp Consumer錯誤控制Heartbeat通訊速率20K, 50K, 125K, 250K, 500K, 750K, 1M可設定組態設定遠端操作可工具PC軟體EasyCANopener 方法透過PLC通訊埠進行修改遠端PLC程式修改可Vendor ID2EFH信號端子 3 Pin免螺絲端子電氣隔離是電源電壓及耗電流5V, 150mA 工作溫度0 ~ 60℃儲存溫度-20 ~ 80℃3.硬體安裝及配線FBs PLC 主機左側有通訊板專用的擴充槽，CBCAN 通訊板可直接安裝於此擴充槽。
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Modbus / CANopen网关MCO-242产品手册REV 1.1上海泗博自动化技术有限公司SiboTech Automation Co., Ltd技术支持热线:021-5102 8348E-mail:support@目 录1 产品概述 (3)1.1产品功能.....................................................................................................................................................3 1.2 产品特点....................................................................................................................................................3 1.3技术指标.....................................................................................................................................................3 1.4 电磁兼容性能............................................................................................................................................5 1.5相关产品.....................................................................................................................................................6 1.6 术语解释....................................................................................................................................................6 2 快速应用指南. (8)2.1 硬件连接....................................................................................................................................................8 2.2 安装软件....................................................................................................................................................8 2.3 通讯调试....................................................................................................................................................8 3 产品外观 (9)3.1外观说明.....................................................................................................................................................9 3.2 指示灯......................................................................................................................................................10 3.3 CAN 端口接线...........................................................................................................................................10 3.4串口接线...................................................................................................................................................11 3.5 数码管显示..............................................................................................................................................11 3.6按键...........................................................................................................................................................12 4软件配置.. (13)4.1 配置前注意事项......................................................................................................................................13 4.2 用户界面..................................................................................................................................................14 4.3 设备视图操作..........................................................................................................................................15 4.4 配置视图操作..........................................................................................................................................17 4.5 硬件通讯..................................................................................................................................................22 4.6 加载和保存配置......................................................................................................................................23 4.7 自动映射..................................................................................................................................................24 4.8 EXCEL 文档输出......................................................................................................................................24 5 工作原理.............................................................................................................................................................26 6 疑难解答.............................................................................................................................................................30 7 应用案例.............................................................................................................................................................31 8 安装 (32)8.1机械尺寸...................................................................................................................................................32 8.2安装方法...................................................................................................................................................32 9 运行维护及注意事项.........................................................................................................................................34 10 版权信息...........................................................................................................................................................35 附录 A: CANopen 协议简介. (36)1 产品概述1.1产品功能MCO-242是CANopen 主站协议与Modbus 从站协议转换的通信网关，可以实现多个CANopen 从站设备与Modbus 主站之间的数据通信。