【CN209662128U】一种外骨骼腿部机构、外骨骼腿部装置及外骨骼系统【专利】
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2 .根据权利要求1所述的外骨骼腿部机构，其特征在于，所述伸缩装置还包括定位组 件，所述定位组件包括定位销，所述固定座上设有第一定位孔，所述腿部骨架上设有第二定 位孔，所述定位销穿过所述第一定位孔和第二定位孔以对所述伸缩骨架进行定位。
3 .根据权利要求2所述的外骨骼腿部机构，其特征在于，所述定位组件还包括定位套 筒，所述定位套筒安装于所述固定座上，所述定位套筒的内部设有一通孔，所述通孔与所述 第一定位孔连通，所述定位销穿过所述通孔插入所述第一定位孔和第二定位孔内对所述伸 缩骨架进行定位。
( 19 )中华人民 共和国国家知识产权局
( 12 )实 用新型专利
(21)申请号 201920183544 .4
(22)申请日 2019 .01 .31
(73)专利权人 深圳市迈步机器人科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市南山区粤海街 道高新区社区高新南七道20号深圳国 家工程实验室大楼B502
技术领域 [0001] 本实用新型涉及医疗设备技术领域，尤其涉及一种外骨骼腿部机构、外骨骼腿部 装置及外骨骼系统。
背景技术 [0002] 目前患有腿部疾病或者脊髓损伤的患者，因神经或肌肉受损不能正常行走，患者 需要通过在医院或者医疗机构中的康复器械以及专业指导下进行康复训练，随着外骨骼技 术的 不断发展 ，患者可通过穿戴外骨骼系统 ，在外骨骼系统的 助力作 用下 ，重新行走 ，有利 于患者的复健及心理康复，并可防止并发症。 [0003] 但现有的外骨骼系统的结构通常较为复杂，使用者的活动不便，只通过绑带缚于 腿部，穿戴性能和舒适度低，为使使用者行走更为便利，需要根据不同的身高体型的穿戴者 设计不同长度的腿部连杆，通用性差。
(72)发明人 叶晶 陈功 张悦 刘小平 张祖强 张旭 李勇强 励建安
(74)专利代理机构 广州嘉权专利商标事务所有 限公司 44205
代理人 唐致明
(51)Int .Cl . A61H 3/00(2006 .01)
(10)授权公告号 CN 209662128 U (45)授权公告日 2019.11.22
6 .根据权利要求2至5任一项所述的外骨骼腿部机构，其特征在于，所述伸缩骨架上设 有导向 槽 ，所述定位组件包括导向 柱 ，所述导向 柱与所述固定座连接并能沿所述导向 槽移 动。
7 .根据权利要求1至5任一项所述的外骨骼腿部机构，其特征在于，所述伸缩骨架的端 部设有端盖。
8 .一种外骨骼腿部装置，其特征在于，包括不少于两个的如权利要求1至7任一项所述 的外骨骼腿部机构，还包括连接装置，不同的所述外骨骼腿部机构之间设有所述连接装置， 所述连接装置包括连接座 和输出板 ，所述连接座的 两端分 别与所述 伸缩骨架 和输出板连 接，所述输出板的另一端与腿部骨架连接。
( 54 )实用新型名称 一种外骨骼腿部机构、外骨骼腿部装置及外
骨骼系统 ( 57 )摘要
本实用新型涉及一种外骨骼腿部机构、外骨 骼腿部装置及外骨骼系统 ，外骨骼腿部机构包括 腿部骨架和伸缩装置，所述伸缩装置包括伸缩骨 架 、固定夹 和固定座 ，所述固定座与所述腿部骨 架连接 ，所述 伸缩骨架穿过所述固定座 ，所述固 定夹抱紧所述固定座的外表面 ，锁紧所述固定 夹 ，所述 伸缩骨架与所述固 定座 相对固 定 ，松开 所述固定夹，所述伸缩骨架能够相对所述固定座 移动，外骨骼腿部装置包括不少于两个的外骨骼 腿部机构 ，外骨骼 系统 包括外骨骼腿部装置。本 实 用新型中的 外骨骼腿部机 构通过 调节 伸缩骨 架与固定座之间的相对位置，实现腿部机构长度 的变化，适用于不同体型的穿戴者，通用性好，并 且结构简单，提高了外骨骼腿部装置及外骨骼系 统的实用性。
实用新型内容 [0004] 本实用新型的发明目的，在于提供一种外骨骼腿部机构、外骨骼腿部装置及外骨 骼系统，以克服现有外骨骼机器人结构复杂，通用性差的缺陷。 [0005] 本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案是： [0006] 一种外骨骼腿部机构，包括腿部骨架和伸缩装置，所述伸缩装置包括伸缩骨架、固 定夹和固定座，所述固定座与所述腿部骨架连接，所述伸缩骨架穿过所述固定座，所述固定 夹抱紧所述固定座的外表面，锁紧所述固定夹，所述伸缩骨架与所述固定座相对固定，松开 所述固定夹，所述伸缩骨架能够相对所述固定座移动。 [0007] 在一种优选的实施方式中，所述伸缩装置还包括定位组件，所述定位组件包括定 位销，所述固定座上设有第一定位孔，所述腿部骨架上设有第二定位孔，所述定位销穿过所 述第一定位孔和第二定位孔以对所述伸缩骨架进行定位。 [0008] 在一种优选的实施方式中，所述定位组件还包括定位套筒，所述定位套筒安装于 所述固定座上，所述定位套筒的内部设有一通孔，所述通孔与所述第一定位孔连通，所述定 位销穿过所述通孔插入所述第一定位孔和第二定位孔内对所述伸缩骨架进行定位。 [0009] 在一种优选的实施方式中，所述定位销上设有一凸起，基于所述凸起反向延伸形 成弹性部 和插接部 ，所述弹性部穿过所述通孔并能 相对所述定位套筒移动 ，以 使所述插接 部插入或脱离所述第一定位孔和第二定位孔。 [0010] 在一种优选的实施方式中，所述定位组件还包括推杆和弹簧，所述推杆与所述弹 性部连接 ，所述弹簧容置于所述通孔内并套设在所述弹性部的 外表面 ，所述弹簧的 两端分 别与所述凸起 和推杆抵持 ，拉动所述推杆 ，所述凸起压迫所述弹簧压缩以 使所述插接部脱 离所述第一定位孔 ，释放所述推杆 ，所述弹簧推动所述插接部插入所述第一定位孔 和第二 定位孔内。 [0011] 在一种优选的实施方式中，所述伸缩骨架上设有导向槽，所述定位组件包括导向
4 .根据权利要求3所述的外骨骼腿部机构，其特征在于，所述定位销上设有一凸起，基 于所述凸起反向延伸形成弹性部和插接部，所述弹性部穿过所述通孔并能相对所述定位套 筒移动，以使所述插接部插入或脱离所述第一定位孔和第二定位孔。
5 .根据权利要求4所述的外骨骼腿部机构，其特征在于，所述定位组件还包括推杆和弹 簧 ，所述推杆与所述弹性部连接 ，所述弹簧容置于所述通孔内并套设在所述弹性部的 外表 面，所述弹簧的两端分别与所述凸起和推杆抵持，拉动所述推杆，所述凸起压迫所述弹簧压 缩以 使所述插接部脱离所述第一定位孔 ，释放所述推杆 ，所述弹簧推动所述插接部插入所 述第一定位孔和第二定位孔内。
权利要求书1页 说明书4页 附图4页
CN 209662128 U
ห้องสมุดไป่ตู้
CN 209662128 U
权 利 要 求 书
1/1 页
1 .一种外骨骼腿部机构，其特征在于，包括腿部骨架和伸缩装置，所述伸缩装置包括伸 缩骨架 、固 定夹 和固 定座 ，所述固 定座 与所述腿部骨架连接 ，所述 伸缩骨架穿过所述固 定 座，所述固定夹抱紧所述固定座的外表面，锁紧所述固定夹，所述伸缩骨架与所述固定座相 对固定，松开所述固定夹，所述伸缩骨架能够相对所述固定座移动。
9 .根据权利要求8所述的外骨骼腿部装置，其特征在于，还包括驱动装置，所述驱动装 置安装于所述腿部骨架上，并驱动所述输出板相对所述腿部骨架转动。
10 .一种外骨骼系统，其特征在于，包括如权利要求8或9所述的外骨骼腿部装置。
2
CN 209662128 U
说 明 书
1/4 页
一种外骨骼腿部机构、外骨骼腿部装置及外骨骼系统
3 .根据权利要求2所述的外骨骼腿部机构，其特征在于，所述定位组件还包括定位套 筒，所述定位套筒安装于所述固定座上，所述定位套筒的内部设有一通孔，所述通孔与所述 第一定位孔连通，所述定位销穿过所述通孔插入所述第一定位孔和第二定位孔内对所述伸 缩骨架进行定位。
( 19 )中华人民 共和国国家知识产权局
( 12 )实 用新型专利
(21)申请号 201920183544 .4
(22)申请日 2019 .01 .31
(73)专利权人 深圳市迈步机器人科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市南山区粤海街 道高新区社区高新南七道20号深圳国 家工程实验室大楼B502
技术领域 [0001] 本实用新型涉及医疗设备技术领域，尤其涉及一种外骨骼腿部机构、外骨骼腿部 装置及外骨骼系统。
背景技术 [0002] 目前患有腿部疾病或者脊髓损伤的患者，因神经或肌肉受损不能正常行走，患者 需要通过在医院或者医疗机构中的康复器械以及专业指导下进行康复训练，随着外骨骼技 术的 不断发展 ，患者可通过穿戴外骨骼系统 ，在外骨骼系统的 助力作 用下 ，重新行走 ，有利 于患者的复健及心理康复，并可防止并发症。 [0003] 但现有的外骨骼系统的结构通常较为复杂，使用者的活动不便，只通过绑带缚于 腿部，穿戴性能和舒适度低，为使使用者行走更为便利，需要根据不同的身高体型的穿戴者 设计不同长度的腿部连杆，通用性差。
(72)发明人 叶晶 陈功 张悦 刘小平 张祖强 张旭 李勇强 励建安
(74)专利代理机构 广州嘉权专利商标事务所有 限公司 44205
代理人 唐致明
(51)Int .Cl . A61H 3/00(2006 .01)
(10)授权公告号 CN 209662128 U (45)授权公告日 2019.11.22
6 .根据权利要求2至5任一项所述的外骨骼腿部机构，其特征在于，所述伸缩骨架上设 有导向 槽 ，所述定位组件包括导向 柱 ，所述导向 柱与所述固定座连接并能沿所述导向 槽移 动。
7 .根据权利要求1至5任一项所述的外骨骼腿部机构，其特征在于，所述伸缩骨架的端 部设有端盖。
8 .一种外骨骼腿部装置，其特征在于，包括不少于两个的如权利要求1至7任一项所述 的外骨骼腿部机构，还包括连接装置，不同的所述外骨骼腿部机构之间设有所述连接装置， 所述连接装置包括连接座 和输出板 ，所述连接座的 两端分 别与所述 伸缩骨架 和输出板连 接，所述输出板的另一端与腿部骨架连接。
( 54 )实用新型名称 一种外骨骼腿部机构、外骨骼腿部装置及外
骨骼系统 ( 57 )摘要
本实用新型涉及一种外骨骼腿部机构、外骨 骼腿部装置及外骨骼系统 ，外骨骼腿部机构包括 腿部骨架和伸缩装置，所述伸缩装置包括伸缩骨 架 、固定夹 和固定座 ，所述固定座与所述腿部骨 架连接 ，所述 伸缩骨架穿过所述固定座 ，所述固 定夹抱紧所述固定座的外表面 ，锁紧所述固定 夹 ，所述 伸缩骨架与所述固 定座 相对固 定 ，松开 所述固定夹，所述伸缩骨架能够相对所述固定座 移动，外骨骼腿部装置包括不少于两个的外骨骼 腿部机构 ，外骨骼 系统 包括外骨骼腿部装置。本 实 用新型中的 外骨骼腿部机 构通过 调节 伸缩骨 架与固定座之间的相对位置，实现腿部机构长度 的变化，适用于不同体型的穿戴者，通用性好，并 且结构简单，提高了外骨骼腿部装置及外骨骼系 统的实用性。
实用新型内容 [0004] 本实用新型的发明目的，在于提供一种外骨骼腿部机构、外骨骼腿部装置及外骨 骼系统，以克服现有外骨骼机器人结构复杂，通用性差的缺陷。 [0005] 本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案是： [0006] 一种外骨骼腿部机构，包括腿部骨架和伸缩装置，所述伸缩装置包括伸缩骨架、固 定夹和固定座，所述固定座与所述腿部骨架连接，所述伸缩骨架穿过所述固定座，所述固定 夹抱紧所述固定座的外表面，锁紧所述固定夹，所述伸缩骨架与所述固定座相对固定，松开 所述固定夹，所述伸缩骨架能够相对所述固定座移动。 [0007] 在一种优选的实施方式中，所述伸缩装置还包括定位组件，所述定位组件包括定 位销，所述固定座上设有第一定位孔，所述腿部骨架上设有第二定位孔，所述定位销穿过所 述第一定位孔和第二定位孔以对所述伸缩骨架进行定位。 [0008] 在一种优选的实施方式中，所述定位组件还包括定位套筒，所述定位套筒安装于 所述固定座上，所述定位套筒的内部设有一通孔，所述通孔与所述第一定位孔连通，所述定 位销穿过所述通孔插入所述第一定位孔和第二定位孔内对所述伸缩骨架进行定位。 [0009] 在一种优选的实施方式中，所述定位销上设有一凸起，基于所述凸起反向延伸形 成弹性部 和插接部 ，所述弹性部穿过所述通孔并能 相对所述定位套筒移动 ，以 使所述插接 部插入或脱离所述第一定位孔和第二定位孔。 [0010] 在一种优选的实施方式中，所述定位组件还包括推杆和弹簧，所述推杆与所述弹 性部连接 ，所述弹簧容置于所述通孔内并套设在所述弹性部的 外表面 ，所述弹簧的 两端分 别与所述凸起 和推杆抵持 ，拉动所述推杆 ，所述凸起压迫所述弹簧压缩以 使所述插接部脱 离所述第一定位孔 ，释放所述推杆 ，所述弹簧推动所述插接部插入所述第一定位孔 和第二 定位孔内。 [0011] 在一种优选的实施方式中，所述伸缩骨架上设有导向槽，所述定位组件包括导向
4 .根据权利要求3所述的外骨骼腿部机构，其特征在于，所述定位销上设有一凸起，基 于所述凸起反向延伸形成弹性部和插接部，所述弹性部穿过所述通孔并能相对所述定位套 筒移动，以使所述插接部插入或脱离所述第一定位孔和第二定位孔。
5 .根据权利要求4所述的外骨骼腿部机构，其特征在于，所述定位组件还包括推杆和弹 簧 ，所述推杆与所述弹性部连接 ，所述弹簧容置于所述通孔内并套设在所述弹性部的 外表 面，所述弹簧的两端分别与所述凸起和推杆抵持，拉动所述推杆，所述凸起压迫所述弹簧压 缩以 使所述插接部脱离所述第一定位孔 ，释放所述推杆 ，所述弹簧推动所述插接部插入所 述第一定位孔和第二定位孔内。
权利要求书1页 说明书4页 附图4页
CN 209662128 U
ห้องสมุดไป่ตู้
CN 209662128 U
权 利 要 求 书
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1 .一种外骨骼腿部机构，其特征在于，包括腿部骨架和伸缩装置，所述伸缩装置包括伸 缩骨架 、固 定夹 和固 定座 ，所述固 定座 与所述腿部骨架连接 ，所述 伸缩骨架穿过所述固 定 座，所述固定夹抱紧所述固定座的外表面，锁紧所述固定夹，所述伸缩骨架与所述固定座相 对固定，松开所述固定夹，所述伸缩骨架能够相对所述固定座移动。
9 .根据权利要求8所述的外骨骼腿部装置，其特征在于，还包括驱动装置，所述驱动装 置安装于所述腿部骨架上，并驱动所述输出板相对所述腿部骨架转动。
10 .一种外骨骼系统，其特征在于，包括如权利要求8或9所述的外骨骼腿部装置。
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CN 209662128 U
说 明 书
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一种外骨骼腿部机构、外骨骼腿部装置及外骨骼系统