FANUC系统培训教案

开始讲PMC
数控系统除了对机床各坐标轴的位置进行连续控制（即插补运算）外，还需要对机床主轴正反转与起停，工件的夹紧与松开，刀具更换，工位工作台交换，液压与气动控制，切削液开关，润滑等辅助工作进行顺序控制，顺序控制由可编程控制器完成，由于发那科PLC和机床系统做成一体，为内装型，称为PMC .
发那科PMC分为：PMC-L/M PMC SA1/SA2/SA3 SB7等几个版本，要注意你的机床上所用的版本，在PMC的PMCDGN中显示
PMC程序特点：
PMC也称顺序程序，其扫描从上向下，从左向右，例如：（有图）
按下SW，则线圈A吸合，A吸合后，其常闭触点打开，故线圈B不吸合，不得电，因PMC自上向下顺序动作。

PMC程序结构：
发那科程序结构分一级程序（用END1结束）和二级程序（用END2作为结束标志）。

一级程序在每个8MS扫描周期都先执行，然后8MS当中PMC扫描剩余时间再扫描二级程序。

如果二级程序在一个8MS中不能扫描完成，它会被分割成N段来执行。

在每个8MS执行中执行完一级程序扫描后再顺序执行剩余的二级程序。

因此一级程序为实时响应，对输入信号立即处理，所以一些急停，超
2
2
程，抱闸，机床进给保持（暂停）等放在一级程序中，以便快速处理，因此减小一级程序的长度，可使整个程序处理速度加快。

（有图）
由图可见一级程序短，占用的扫描时间少，故可用较多时间多执行
二级程序，则整个程序执行时间会缩短。

PMC 信号分析
X 为机床到PMC 的输入信号，地址有固定和设定两种，对应面板按扭以及
各种开关等。

Y为PMC给机床的输出信号，地址同样有固定和设定两种，通常输出控制小继电器，再去控制大接触器，控制电机或各种电磁阀。

F为CNC到PMC的信号，主要包括各种功能代码M ST的信息，（即M辅助功能，S转速和T选刀功能）手动/自动方式及各种使能信息，每种含义都是固定的，是发那科公司都定义好的，我们只能使用，不使赋值，不能当线圈用，只能是触点，如当读到编写加工程序中M代码时S500 M03,CNC会发出F7.0为1信号，M功能选通信号，我们只能使用F7.0的状态，不能用梯图使F7.0为1或0是错误。

（有图）
图示为刹车线圈电路图
G为PLC到CNC侧的信号，主要包括M S T 功能的应答信号和各坐标轴对应的机床参考点等
G代码地址是固定的，是发那科公司定义好的，但是与F信号不同的是可以在梯图中当线圈使用，当然更可以当触点用，如（有图）
2
主轴急停
G 信号以以当线圈时，即我们可以在梯图中使其置1导通或置0截止
（失电）
作为初学者一定要搞清加工程序中G代表插补指令，F 代表进给速度，而在梯形图中，G F分加别代表PLC和CNC之间控制信号，请大家记牢。

若遇到F信号触点不闭合，只能考虑条件不满足导致CNC没有应答信号，不要试图强制导通它。

信号的一些常见问题：
1.正负逻辑问题。

正逻辑，高电平有效，低电平无效。

负逻辑，高电平无效，低电平有效。

在发那科系统中，负逻辑信号前面带有*，如急停信号*ESP,*ESP为符号（SYMBOL）前面有*表示低电平有效，其地址（ADDRESS）为G8.4,当G8.4为0时，急停命令有效，机床处于急停状态。

换言之，要使机床处于正常状态，必须使G8.4为1，其对应线圈应吸合。

一个信号有两种表达方式，符号（SYMBOL）和地址（ADDRESS）
符号有助于理解信号意义，通常是用英文简写信号含义。

如G8.4是地址 *ESP是符号
2.常开点和常闭点
2
X输入信号一般有如下两种情况，24V电源通过常开或常闭开关输入PLC(有图)
发那科中用-‖-表示常开点，（有图）表示常闭点。

用高亮度或粉红色表不信号接通，
用暗色或灰色表示信号关断。

如何理解常开和常闭何时导通，何时关断，记住一句话
有高电平输入PLC时，对应常开点闭合，常闭点断开。

对于上图，不按下ST1 X0.0常开点为0
（没有高电平进入PLC）常闭点为1
按下ST1时 X0.0常开点为1
（有高电平输入PLC）常闭为点0
同样对于ST2，不按下ST2时， X0.1常开点为1
（有高电平输入PLC）常闭点为0
按下ST2时， X0.1常开点为0
2
2 （没有高电平进入PLC ） 常闭点为1
输出Y 信号，当某个输出信号接通时，输出一个触点闭合信号。

（有图）
如图，梯形图中Y10.0闭合，高亮度或粉红色，其提供一个触点
信号，Y10.0触点闭合，外部KA 吸合。

如果Y10.0在梯形图中吸合，却不提供一个闭合触点，说明PLC 有问题。

3.输入/输出电源问题
发那科系统输入/输出型号信号电源一般为直流24V,
I/O LINK模块有单独的电源供电，电源接口部分常称为CPD1,
I/O LINK出故障首先要注意电源提供好了没有，内部
保险是否烧毁
内部I/O模块X输入信号电源由外部提供，一般通过I/O板上的保
险提供给标有（24V）的针脚，所有X信号从此引脚得
电。

内部I/O模块Y输出信号电源一般由DOCOM脚提供，需要将外部24V
电源提供给DOCOM脚,再由DOCOM分配给各个触点，然
后输出给继电器或电磁阀。

PMC地址分配
2
其中机床侧的输入地址X中，有一些专用信号直接被CNC所读取，因为不经过PMC的处理，我们称之为高速处理信号。

例：急停X8.4,原点减速信号X9，测量信号X4。

在内部地址中，中间继电器R9000-R1000之间的地址被系统所占用不要用于普通控制地址。

R9015.0在PMC运行后，产生一个脉冲信号，作为PMC运行信号
R9015.1在PMC停止前，输出一个下降沿逻辑，作为检测PMC停止信号，在PMC停止后产生一个急停信号，
R9091.2与PMC运行同步信号
内部地址中，T0-T8作为48MS精度定时器，T9-T499作为8MS精度级，定时器在PMC画面上设定和使用。

内部地址中，C0-C399作迷为计数器在PMC画面是设定和使用。

内部地址中，K0-K99可作为普通的保持型继电器在PMC画面上设定
2
各使用，K900-K919为系统占用区（有确定的地址含义），
通常并上或串上一个K接点，可以添加或删除某种功能。

内部地址中，A0-A249作为信息，请求寄存器使用，用它产生外部的报警信息文本。

内部地址中，D0-D9999作为数据寄存器，可以在PMC进行数据交换。

内部地址中，P0-P2000为子程序号，在PMC可以通过CALL(有条件调用),CALLU(无条件调用)子程序，子程序完成一些特定的
功能。

内部地址中，L1-L9999作为标志号，PMC顺序程序用，标志号进
行分块，系统通过PMC的标号跳转指令JMPB或JMP跳
到所指定标号的程序进行控制。

PMC基本控制电路
1.自锁回路（有图）
A按下后，C吸合
A松开后，由C的触点实现自锁
B为停止，B断开后，回路断开
2.互锁回路（有图）
2
在C回路中串入D的常闭点，在D回路中，串入C的常闭点，两
个回路实现互锁，C和D不会同时吸合。

3.逻辑O回路（有图）
由于R0.0断电器回路永远不会常开和常闭同时吸合，故R0.0永
远不会吸合，R0.0一直为0 。

FANUC 16 18 Oi 中专用继电器R9091.0
4.逻辑1回路（有图）
2
上电时R0.0由其常闭点得电而吸合，通过其常开触点实现自锁，所以R0.1一直为1
FANUC 16 18 Oi 中有专用继电器R9091.1
5.上升沿触发脉冲信号电路（有图）
接下X2.0时，R2.0吸合，下一步，R2.1吸合，
循环下去，再执行到R2.0回路时，因R2.1为1，故R2.0断
开，R2.0为一个与X2.0同步吸合的脉冲信号。

6.下降沿触发脉冲电路（有图）
2
分析：按下X0.1 时，R0.1吸合，R0.2断开。

松开X0.1时，由于R0.1还保持吸合，故R0.2吸合
下一步，R0.1断开，循环下去，在执行到R0.2时，
由于R0.1断开，所以R0.2失电
所以R0.2是在X0.1松开后，下降沿时产生一个脉冲信号，
7.R S触发电路（有图）
分析：按下X0.1,后松开，R0.2产生一个脉冲信号。

Y0.1通过R0.2(常开点)和Y0.1（常闭点）吸合一下
循环执行后，通过R0.2（常闭点）和Y0.1(常开点)自锁。

再按一下X0.1,R0.2产生一个脉冲信号，将R0.2（常闭
点） Y0.1(常开点) 自锁回路切断，Y0.1松开。

动作结果按一下X0.1 Y0.1吸合
2
2
再一下X0.1 Y0.1断电
7. 异或电路（有图）
C=A_B+AB_ 此为逻辑电路中异或回路。

A B 相同电平时 C 为0，不吸合
A B 不相同时， C 为1，吸合
PMC 的功能指令
数控机床的PLC 指令必须要满足特殊要求，由于数控机床动作复杂，
仅靠基本指令很难实现，功能指令即是实现一些特定功能的指令，其
实都是一些子程序，应用功能指令就是调用相应的子程序。

一 程序结束指令
|---END1----| 第一级PMC 程序区结束指令，第一级程序为快速执行程序
区，每8MS 执行一次，主要处理系统急停，超程，进给暂
停等紧急动作
|---END2-----| 第二级程序用来编写普通顺序程序，系统会根据第二级
程序的长短分成若干段，每8MS顺序执行一段，为主程序
区。

|---END------| PMC结束指令，在END和END2之间是子程序。

二.定时器指令
定时器用来定时，用于程序中需要与时间建立逻辑关系的场合，都是通电延时继电器。

分为可变定时器（TMR）和固定定时器（TMRB）
通电延时可以理解为对信号的一种确认，某个信号动作之后，相应的继电器并不立刻动作，而是延迟一定时间，信号仍旧保持，输出继电器才吸合。

如卡盘作夹紧动作，夹紧到位开关闭合后，相应继电器并不马上吸合，使主轴旋转，而是延迟一定时间，假设为1秒后，夹紧到位开关仍旧吸合，说明夹紧牢靠，输出继电器才吸合，主轴开始旋转，确保安全， 1.可变定时器（TMR）
2
TMR指令的定时时间可通过PMC参数中TIMER中可修改
工作原理：当ACT=1,吸合后，延迟设定时间后，定时继电器吸合
当ACT=0,定时继电器断电，
定时器号 1-8号最小单位为48MS
9号以后最小单位为8MS
定时继电器：作为可变定时器的输出，定时继电器地址由机床厂家
设计者决定，一般采用中间继电器R图示
PMC PRM(TIMER)#001
NO ADDRESS DATA
001 T000 0
002 T002 0
003 T003 0
NO 代表定时器号
DATA设定时间，单位为MS,以十进制直接设定。

2.固定定时器（TMRB）
2
在梯形图中设定时间，与梯形图一起存入FROM中，不能在梯形图PMC 参数中改写。

一般用于固定机床时间的控制，不需要用户改写（换刀时间，润滑时间）
例：（有图）
X0.1闭合，延时5秒钟，后50.0得电，其触点闭合，A0.0报警。

（有图）
2
X0.2过载信号，通常是常闭。

正常时，梯图中X0.2常开点闭合，常闭点断开，
R50.0不得电。

过载后，X0.2断开，X0.2常开点为0。

X0.2常闭点为1，
R50.0延时5秒后得电，，常开点吸合，A0.0报警。

三.计数器指令
计数器完成计数指令，可以是加计数，可以是减计数
2
CN0=0 从0开始计数0，1， N
CN0=1从1开始计数1，2，…N
UPDOWN=0,加计数
UPDOWN=1,减计数
RST 清除计数值
ACT 由0变1时上开沿计数
计数器号：其内部在PMC中PMCPRM→COUNTER
预置值占两个字节，当前计数值占两个字节
PRESET:预置值
CURRENT:当前值
计数器输出（W1）:当计数器为加计数器时，计数到预置值时，W1=1,
当计数器为减计数器时，计数到初始值时W1=1 举例：刀库旋转时，数刀套程序，X3.5数刀开关，每转一个刀位，X3.5点亮一次。

2
R0.0为0，从0开始计数，此出错，应从1开始。

R56.0为0时正转，加计数
为1时反转，减计数。

R50.0为计数脉冲，计数器中值计数
C1中记忆的是刀库当前刀座号。

所谓当前刀套即是刀库中处于等待换刀位置的刀套号。

注：有的刀库有一正一反两个数刀开关，此时应将另一开关取其常闭点，例如X4.5,两个计数器计数作比较，相等，证明数刀正确，否则错误。

有的刀库用数刀计数器和数刀套计数器相比较，刀库旋转电机转一圈，刀套转一个刀位，两者相比较，相同正常，不同报警。

共同的目的：防止数刀开关出故障，记错刀套号，互相参照一下。

2
注意：在刀库上还有原点开关，回一次原点，则将计数器赋值一次。

X0.2原点开关，R51.0为原点脉冲
原点脉冲将计数器C1赋值为1，重新计数。

四.译码指令
数控机床执行加工程序中的M S T功能时，当系统读到这些代码时， CNC装置以BCD或二进制代码形式输出M S T代码的F信号给PMC，这些信号需要PMC经过译码才能从BCD或二进制状态转换成具有特定含义的一位逻辑状态。

（M 辅助功能，S主轴转速功,T刀具选择功能）
即完成数→位转换，将一个数通过译码后成为某些位变为1。

BCD译码为DEC,二进制译码DECB两种
关于码制问题在此讲一下，应该说是许多人面临的问题，大多数人不是很清楚。

二进制码
只有两个数码0和1，每一位具有特定的权
二进制整数的权是2的乘方，
二进制小数的权是2的负次方，
同样8进制的16进制，其权分别为8和16的乘方
2
BCD码，全称BINARY-CODED-DECIMAL
二进制编码的十进制码，总体上说是十进制，但每一位用二进制来
表示，是用四位二进制码来表示。

其中常用8421-BCD码
使用了0000-1001这十种状态，其余1010-1111为禁用码。

举例：表示数13
纯二进制为（00001101）
BCD码（00010011）
此说明一下，1个字节即8个单个位。

每一个0或1，称一个位(BIT)，8位称为一个字节（BYTE）
两个字节（16位），称为一个字(WORD)，32位称双字(DOUBLE WORD)。

在看发那科信号[PMC地址一览表]时一般看到1 2 4 8下标时，多
是BCD码形式的信号。

如S1 S2 S4 S8
二进制码在梯图中常用 0001 代表一个字节（0-255）
0002 代表二个字节（0-65535
0004 代表四个字节（数更大）BCD码在梯图中常用 BYTE=0 两位BCD码（0-99）
BYTE=1 四位BCD码（0-9999）
M S T功能的输出
CNC在执行加工程序时，遇到其中M S T 功能时，以F□□的形式
2
输出，送给PMC执行，
M代码：
O系统中， F151，其内容M功能的BCD码
（M28 M24 M22 M21 M18 M12 M14 M11）
16 18 Oi系统 F10-F13,其内容为二进制M代码
（M00～M31）
加工编写的程序如遇到M13 F151译出: 00010011
F10译出: 00001101
注意两者是不同的
S代码：
O系统中 F152,其内容为S 功能的BCD码，
（S28 S24 S22 S21 S18 S14 S12 S11）
16 18 Oi系统 F22-F25,内容为二进制S代码，
(S00～S31)
T代码：
O系统中， F153,其内容为T功能的BCD码
（T28 T24 T22 T21 T18 T14 T12 T11）
16 18 Oi系统 F26-F29，其中T功能的二进制码
(T00～F31)
下面还要讲MST 选通信号，或称读信号
即CNC遇到加工程序的M S T 指令时，会输出相应的指令信息，
经过延时时间，通常为16MS，可以通过系统设定，还会输出一个选
2
通信号或称之为读信号。

M选通（读M代码）信号 MF
O系统 F150.0
16 18 Oi系统 F7.0
S选通（读S代码）信号 SF
O系统 F150.2
16 18 Oi系统 F7.2
T选通（读T代码）信号 TF
O系统 F150.3
16 18 Oi 系统 F7.3
最后一个概念
对M的译码，其目的是变成一个个中间继电器线圈的吸合，去
控制外部的一些动作，如液压开启，卡盘夹紧松开，门开关等。

上述铺垫完成后，讲一下DEC和DECB指令
1.DEC指令（译BCD码）
DEC指令的功能是当两位BCD码与给定值一致时，输出为“1”，不一致时输出为0，DEC指令主要用于机床的M码和T码的译码，一条DEC
指令译码只能译一个M代码
2
格式包括以下几个部分：
控制条件 ACT=0 不执行译码指令
ACT=1 执行译码指令
译码信号地址：指定包含两位BCD码的信号地址
(F151 F152 F153 O系统)
译码方式：包括：译码数值译码位数
译码数值即要译码的两位BCD代码(F151 F152 F153中的)
译码位数： 01 只译低4位
10 只译高4位
11 高低位均译
译码输出：指定地址的译码数与要求的译码值相等时为1，
否则为0。

（有图）
2
2
执行程序M20时，通过译码，使R50.0得电，R50.0触点吸合，
Y10.1吸合，通过Y10.1提供一个触点去控制刀套上升或下降，
或者液压油泵开关，可自已定义。

除一些约定俗成的M00，M01，M03，M04，M05，M08，M09，M19 之
外, 不同厂家，其它M 代码各不相同，都是自已可编写的。

2.DECB(译二进制码)
DECB 指令的功能是，可对1，2或4个字节的二进制代码数据译码。

所指定的8位连续数据之一与代码数据相同时，对应的输出数据位为1，DECB 主要用于M T 代码的译码，一条DECB 可译8个连续的M T 代码。

格式有如下项：
译码格式指定： 0001 1个字节的二进制代码
0002 2个字节的二进制代码
0004 4个字节的二进制代
译码信号地址：给定一个存储代码数据的地址(F10)
译码指定数：给定要译码的8个连续数字的第一位（从何处开始译）
译码结果输出：给定一个要输出译码结果的地址（放在哪里）
一个字节共8位，可译M0-M255范围，已经足够。

二个字节共16位，可译M0-M32767
|---‖---DECB 0001
F7.0 F10
0003
R300
从M03开始一直可译到M10,(M03 M04 M05 M06 M07 M08 M09 M10)共8位，加工程序中，遇到某个M指令，相应R300的某个位会接通为1，控制外部电路，完成相应功能。

SB7中有新指令，可执行多字节译码，不再拘限于一个字节。

指令格式中， NN X
NN 多个字节译码的字节数
00-01 单字节译码译8位
02-99 多字节译码字节数
X译码数据长度
|----‖----DECB 994------|
F10
3
R0
2
991 译F10
992 译F10,F11
994 译F10-F13
本例可译M3-M795(3+99×8=795)
起始数：M3-M795
输出继电器:R0.0-R98.7
M3-M795 M代码即为加工程序中的M指令。

第四天上午：
五.比较指令
比较指令用于比较：输入值和比较值的大小，主要用于数控机床编程的T代码和实际刀号的比较，同样分BCD指令和二进制比较指令。

P(BCD比较)
COMP指令的输入值和比较值为2位或4位BCD代码，
指令格式有如下项：
指定数据大小：
BYT=0 处理数据（输入值和比较值）为BCD码
2
BYT=1 处理数据为4位BCD码
控制条件：ACT=0 不执行比较指令
ACT=1 执行比较指令
输入数据格式：0：用常数指定输入基准数据
1：用地址指定输入基准数据。

基准数据（输入值）：输入的数据（常数或常数存放地址）
比较数据地址：（比较值）指定存放比较数据的地址
比较结果输出：输入值﹥比较值，W1=0
(前面) （后面）
输入值≤比较值，W1=1
在这讲解一下常数和地址的概念
常数代表一个具体数值，如1，2，3，4等等
地址是一个寄存器，里边有存储内容。

地址如果存放一个常数，称为直接寻址，（A）
地址中如果存放一个地址，称为间接寻址（（A））
PB(二进制数之间比较)
COMPB指令功能是比较1个，2个或4个字节长的二进制数据之间比较大小，比较结果存放在运算结果寄存器（R9000）中
控制条件：ACT=0,不执行比较指令。

2
ACT=1,执行比较指令
输入数据格式□ 0 0 □
↓→格式指定↓→指定数据长度
0 常数 1 一个字节
1 地址
2 二个字节
4 四个字节
基准数据（输入数据）：输入的数据（常数或常数存放地址）
比较数据地址（比较值）：指定存放比较数据的地址
比较寄存器R9000:基准数据（输入值）=比较数据
R9000.0=1
基准数据（输入值）﹤比较数据（比较值）时 R9000.1=1
六.常数定义指令：
给某个地址赋一个值，同样分BCD和二进制常数
1.NUME指令（BCD）：NUME指令是2位或4位BCD代码常数定义
格式如下：常数的位数：BYT=0 常数为2位BCD码
BYT=1 常数为4位BCD码
2
控制条件：ACT=0 不执行常数定义指令 ACT=1 执行常数定义指令
常数输出地址：所定义的目的地址
常数：赋值常数，十进制形式
2.NUMEB指令（二进制数）
NUMEB指令是1个字节2个字节或4个字节长二进制数的常数定义。

控制条件：ACT=0 不执行常数定义指令
ACT=1 执行常数定义指令
常数长度指定： 0001 1个字节长度的二进制数
0002 2个字节长度的二进制数
0004 4 个字节长度的二进制数
常数：以十进制形式指定的常数
常数输出地址：定义二进制数据的输出区域的首地址，即目的
地址。

七.判别一致指令和逻辑与后传输指令
1.COIN指令（一致性检测指令）（判别指令）：此指令用来检查
参考值与比较值是否一致，可用于检查刀库，转台等旋转体是
否到达目标位置等。

2
COIN指令包括以下几项：
指定数据大小：BYT=0 数据为2位BCD代码
BYT=1 数据为4位BCD代码
控制条件：ACT=0 不执行COIN指令
ACT=1 执行COIN指令
输入数据格式：0 用常数指定输入数据
1 用地址指定输入数据
输入数据：输入值可以是常数或地址（由上面输入数据格式决定）比较数据地址：比较数据存放的地址
结果输出： W1=0 输入值≠比较值
W1=1 输入值=比较值
2.MOVE指令
逻辑乘传送语句，将逻辑乘数与输入数据进行逻辑乘，将结果输出到输出数据地址中，还可以用来将指定地址中不需要的8位信号清除掉。

逻辑乘 1×1=1 1×0=0 0×0=0
2
指令格式有如下项：
①ACT=0 不执行，ACT=1执行逻辑乘传输
②输入数据与逻辑乘数相与，对应位为0，屏蔽掉，
对应位为1通过，将结果输出到输出数据地址中
见附录中 |----‖---- MOVE 1111-----|
R57.0 1111
D0000
D0080
说明：D0000为地址，里边保存的主轴上的刀号
D0080为一个中间地址
执行此命令后，（D0000）→(D0080)将主轴上的刀具号
传送到D0080地址中保存。

八.旋转指令
1.ROT指令
①此指令用来判别回转体的下一步旋转方向。

②计算出回转体从当前位置到目标位置的步数。

③计算出回转体从当前位置到目标位置前一位置的位置数。

2
一般用于数控机床自动换刀装置的旋转控制，记选刀使用的。

指令格式如下项：
⑴指定起始位置数： RNO=0,旋转起始位置为0
RNO=1, 旋转起始位置为1
⑵指定要处理数据的位数：BYT=0,指定两位BCD码
BYT=1,指定四位BCD码
2
⑶选择最短路径的选择方向：DIR=0,不选择按正向
DIR=1，选择最短路径
⑷指定操作条件：POS=0,计算现在位置与目标位置的步距数
POS=1,计算现在位置与目标位置的前一个位置的
步距数
⑸指定位置或步距数：INC=0, 计算目标位置号（表内号）
INC=1, 计算到达目标位置步数
⑹控制条件：ACT=0,不执行ROT指令，W1不变化
ACT=1.执行ROT指令，并有旋转方向给出
⑺旋转方向输出:选用最短路径方式中有旋转方向控制信号，该信号
输出到W1
W1=0,旋转方向为正（FOR）
W1=1,旋转方向为负（REV）
所谓正转是指转子的位置数递增
所谓反转是指转子的位置数递减
↓↓
从当前位置到目标位到目标前一位置的位置数
置的步距数（此种方式常用，
判别步距数是否为0，
若步距数为0，转到位。

）
2
见附加材料 R50.5
|-----‖---- ROT 0024---------○------|
R0.0 RNO C0002
|-----‖----
R0.1 BYT D1000
|-----‖-----
R0.0 DIR
|-----‖-----
R0.0 POS
|-----‖------ D0106
R0.1 INC
|-----‖------
R45.0 ACT
RNO:R0.0为0，表示从0开始，此处错误，应从1开始。

BYT:R0.1,表示处理4位BCD码（其实用2位BCD即可）
DIR:R0.1,表示选择最短距径
POS为R0.0为0
INC为R0.1,为1 为计算到目标位置为步距数
0024：回转体分度数，理解为24把刀的容量
C0002:当前位置地址，目前刀库上处于换刀位置的刀套号
D0100:目标位置地址：在加工程序中要换的刀具所在的刀套号（程序
T3,找T3所在的刀库的刀套号）
2
D106:从当前刀套移动到目标刀具（T3）所在刀套号之间的步距数（刀
套数）
2. ROTB(二进制旋转指令)
ROTB和ROT指令基本功能相同，在ROT中回转体分度数是一个固定值，而在ROTB中旋转体的分度数是一个地址，因而允许改变，因为可以向旋转体分度数的地址中赋不同的值，处理的数据为二进制形式。

格式指定： 0001 表示处理数据为1个字节
0002 表示处理数据为2 个字节
0004 表示处理数据为4个字节
九.数据检索指令
1.DSCH指令(找刀套或称为找刀座)
DSCH指令仅适用于PMC所使用的数据表，DSCH搜索数据表中指定的数据，并且输出其表内号，未找到数据，W=1
说明一下数据表是第150页（建议大家称为刀具表）
2
SYSTEM→PMC→PMCPRM→DATE→G DATA发那科系统用数据表管理刀具数据表（刀具表）有如下项：
NO ADDRESS DATA
NO称表内号，即我们所说的刀套号
DATA称数据，即我们所说的刀号
这样每一个刀套中放一把刀具，一一对应
通常，第一行的表内号000，内放主轴上的刀号
简单说，DSCH即是为加工程序中选用的刀具号找到其所在的刀套号如：加工编写的程序中T3执行DSCH后，会找出T3这把刀具所在的刀套号，以便旋转刀库去找刀。

DSCH格式：：
指定处理数据的位数：BYT=0 指定2位BCD码
BYT=1 指定4位BCD码
复位信号（RST）:RST=0 W1不进行复位（W1输出状态不变）
RST=1 W1进行复位，W1=0
执行命令;ACT=0 不执行DSCH指令，W1不变
ACT=1 执行DSCH指令，没有检索到数据时，W1=1
2
数据表数据数：指定数据表大小，如果数据表表头为0，表尾为N,则数据表个数为N+1
数据表起始地址：指定数据表的表头地址
检索结果输出地址：把被检索数据所在的表内号输出到该地址。

见附录中的例子 R45.3
|-----‖----- DSCH 0025-------○------|
R0.1 D0002
|-----‖------ R46
F1.1
|-----‖----- D100
R45.7
D0002 数据表头地址（刀具表）
R46 加工程序中要换刀的刀号，如T3
D100 为T3所在的数据表的表内号即刀套号
2.DSCHB(二进制数据检索)
与DSCH功能指令相同，该功能指令用于检索数据表中的数据，但是有两点不同。

一．该指令中处理的全部数据都是二进制形式
二.数据表中的数据个数（表容量）可以用地址指定，这样即使写入ROM后，
依然可以改变表容量。

2
DSCHB指令格式如下几项：
形式指定：用来表示数据的长度
0001 数据长度1个字节
0002 数据长度2个字节
0004 数据长度4个字节
数据表数据地址: 指定数据表容量存储地址(（N+1）)。

数据表起始地址：指定数据表的表头地址
检索数据地址：指定检索数据所在的地址
检索结果输出地址：把被检索数据所在的表内号输出到该地址
十.变地址传送指令
1.XMOV指令（处理BCD码数据）
读或写数据表中的内容。

XMOV指令仅适用在PMC使用的数据表中，处理的2位BCD代码或4位BCD码，常用于加工中心的随机换刀控制时，刷新刀具表用的（或称更新刀具表）。

2。