单轴控制器使用手册

编程操作
14
1
目录
与外部驱动器及 IO （输入输出）接线图 (4)
用户管理操作
5
系统参数设置
6
IO （输入输出）设置 (7)
系统自检操作
10
手动操作 (12)
单
轴运动控制器操作手册
八自动执行 (17)
九指令详解 (18)
十电子齿轮计算及公式 (20)
十一编程案例 (23)
十二常见问题及处理 (28)
与外部驱动器及IO
（输入输出）接线
图
1. 控制器与步进驱动器或伺服驱动器的连接（红色线为 1 号线）
2.IO （外部开关及继电器）的接线图（红色线为 1
号线）
二 用户管理操作 注意： 所有重要参数只有用户登录以后才可修改保存。

防止他人随 意更改参数，影响加工质量。

输入用户密码，按 确认 键，若输入正确，则提示“用户登陆成功”
否则提示“密码错误，请重新输入” 。

用户密码出厂值为“ 123456
用户登录成功后， 则可进行加工参数的修改保存。

否则加工参数不可修
然后直接按 退出 按键， 对 系统参数 及 IO
设置 进行编辑， 编辑完成，
再次进入 用户管理 ， 并选择 用户退出 ， 按 确认 键， 当前参数
注： 因输入采用低电平有
效，若选用光电开关，则需要选择
NPN 型。

改保存。

若进入此界面后，提示“用户已登录！
从主画面进入 参数设置
设置里的内
容全部不可更改。

若需要修改，再次进入用户管理进行登录。

注：用户密码可以修改。

但是必须要记忆下新设的密码，否则加工参数将不可修改保存。

三系统参数设置
从主界面的参数设置里进入系统参数，通过移动光标，对光标所在
位置进行数据修改。

共分两屏，按“上页”“ 下页”键切换。

控制参数修改完毕可进入速度参数界面进行速度的参数修改，共2
屏，修改方式同上。

按确认键对当前修改
完成的数据进行保存。

若保存成功则提示“参数保存成功”
注：加工过程中禁止进行参数保存。

按空格键，可将当前参数值清零。

当设定的速度值小于启动速度时，则速度值为启动速度。

当启动速度值设为0 时，默认为控制器的最小极限速度。

IO （输入输出）设置
从主界面的参数设置里进入IO 设置，对外部输入及输出进
行
定义，共3 屏。

设置对应输入功能有效与否，常开与否，以及所使用的输入口编号。

通过←、→、↑、↓ 光标键移动光标，以及“上页”、“ 下页”键翻页。

每
行的编辑项从左到右依次为：
1.“有效”或“禁止”；按确认键，可让“有效”和“禁止”相互切换。

2.“常开”或“常闭”；按确认键，可让“常开”和“常闭”相互
切换。

3.In （输入口）编
号；
1-16 ，键入数字键改变输入口号。

输入参数
编辑完成，可选择进入输出参数进行设置，共 3 屏。

注：默认
为程序输出口号与外部输出口号一致，可不用更IO 设置修改完毕，按保存对当前修改完毕后的数据进行保存，并
提示“参数保存成功”
五系统自检操作
当安装设备及系统出现故障时，可利用此功能进行必要的测试。

进
入此功能后自动进入输入输出口状态的测试。

1．实际输入
从参数设置里进入系统自检，默认为外部实际输入的测试状态。

假
设外部输入 1 号线经过开关接入24V 地，开关导通，对应的状态变为
，否则为“断” 。

通过此操
作可以测试实际输入信号是否
正常。

注：当没有变化时，可能为如下情况
24V 电源工作不正常
该输入信号线联接不正常
2．设定输入
选择设定输入，假设外部输入1 号线定义为X 正限位，1 号线经过
24V 地，开关导通，对应的状态变为“通” ，否则为
“断”。

设置输入点有误（见设置功能）
该输入信号不正常（见实际输入测试）
3．实际输出
选择实际输出，通过←、→、↑、↓光标键改变所选择的实际输出
点，
确认键，对应的状态由“断” 变为“通”,或
“通”
“断” 。

同时对应的输出将由断开变为闭合，或由闭合变为断开。

注：当没有变化时，可能为如下情况
24V 电源工作不正常
该输出信号线联接不正常
对应继电器不能正常动作
4．程序输出
选择程序输出，通过←、→、↑、↓光标键改变所选择的程序输出
点，
光标随之移动。

按确认键，对应的状态由“断” 变为“通”,或“通”
变为“断” 。

同时对应的输出将由断开变为闭合，或由闭合变为断开。

注：当没有变化时，可能为如下情况
设置程序输出点有误（见设置功能）
该输出信号不正常（见实际输出测试）
六手动操作
从主界面进入手动操作，将会出现以下界面，默认为手动低速。

按数字键“1 ”，将当前X坐标设定为参考点坐标值。

1.手动高速:手动高低速切换，正显时以设定的手动低速值运动，
反显时以设定的手动高速值运动。

可通过←、→ 光标键启动X 轴的运
2.点动操作: 反显时进入点动模式，以设定的点动增量值为步长，按
3.回程序零: 返回坐标零点，按F3 键即X 轴直接回程序零
4.回机械零: 返回机械零点（机械参考点），反显时进入回机械零模式，可通过←、→ 光标键选择方向进行启动
注：当所有操作完成，自检及手动状态正常，
可以进行有效的程序编辑。

七编程操作
从主界面进入程序管理，则显示以下界面。

1.程序编辑:进入程序管理状态，长按
“ F” 键一秒则新建程序。

若直接按程序编辑，则打开最后一次的读入文件。

通过指令上翻或指令下翻来寻找指令名称，然后通过↑、↓按键来移
动光标修改参数。

编写完当前行的程序，按下页按键来翻页，则窗口状态显示的是上
条程序的下一行，默认为结束指令。

然后再通过指令加一或指令减一来寻找指令名称，然后去修改参数，如此反复，编写完毕。

上页和下页按键来检查编写过的程序。

2.程序读入: 读入系统中保存的程序文件，按确认键读入光标所在的
程序文件，自动跳入程序编辑界面。

显示“-”时为无此文件。

3.程序删除:删除系统中保存的程序文件，按确认键删除光标所在
- ”时为无此文件。

4.程序保存: 当程序编写完成，按退出按
键，选择程序保存，提示按
确认键保存程序文件。

文件名称只能用数字编辑，若和已有文件重名时
保存或覆盖程序文件，若和已有文件不重名时另存程序文件
八自动执行
在主画面下按F1 键进入自动加工状态（默认为实际运行）
实际运行：反显时为正常实际运行
空运行：反显时为空运行
单步模式：反显时为单段运行
终止程序：用于整个程序的终止，再按启动键后程序从第一条重新执行
启动键：用于开始执行程序或暂停、段停后的继续执行暂停键：用于暂停程序的执行
上页键：速度倍率增加，
下页键: 速度倍率减小
加工界面的显示说明：
XX 轴绝对坐标，单位：mm
YY 轴绝对坐标，单位：mm
ZZ 轴绝对坐标，单位：mm
F 当前进给速度，单位：mm/min
T 延时指令的剩余秒数
P 循环指令的剩余循环数
n 程序行号
九指令详解
结束: 本行标号结束整个程序
点位运动:本行标号X（X向运动增量）系统最高速
速度倍率直线运动:本行标号X（X向运
动增量）F（速度）
绝对运动 :本行标号 X （ X 向绝对坐标） F （速度） ×
速度倍率
设定坐标 :本行标号 X （ X 轴坐标值）
设定当前绝对坐标值 延 时 : 本行标号 延时时间 延时相
应
时间 绝对跳转 :本行标号 跳
转到和目的标号一致
的
本行标号处 条件跳转 :本行标号 输入口号 条件 目的标号 满足条件跳转否则下移 循 环 : 本行标号 循环次数 并执行 n 次 输 出 :
本行标号
输出口
号 状态 设置制定输出口的状态 通 /断 : 本行标号 实现 X 轴正向 /反向回机械零
点 子程调用 :本行标号 子程序名 调用子
程序执行 子程开始 :本行标号 子程序名 子程序
开始并与子程序结束缺一不可 子程结束 :本行标号 子程序定义结束并与子程序开始缺一注 1 ： 运动单位： mm 速度单位： mm/min 时间单位：秒（可输入小数注 2 ： 本系统程序中对应轴”时，表示系统在
指令中不执行该轴动作，数据无效。

将
光标移至对应轴位置按“ 确认键” 可切换该轴有效或无效。

十电子齿轮计算及公式
电子齿轮的设定
分子、分母分别表示X、Y 轴的电子齿轮的分子、分母。

此数值的
取值范围为1-99999 。

电子齿轮分子，分母的确定方法：
电机单向转动一周所需的脉冲数(n)
（以微米为单位）（m）
将其化简为最简分数，并使分子和分母均为1-99999 的整数。

当
有无穷小数时（如：π ），可分子、分母同乘以相同数（用计算器多次试乘
并记住所乘的总值，确定后重新计算以消除计算误差），以使分子或分
母略掉的小数影响最小。

例1 :丝杠传动：步进电机驱动器细分为一转5000 步，或伺服驱动
器每转5000 脉冲，丝杠导程为 6 毫米，减速比为1:1 ，即1.0。

5000 5
6× 1000 ×1.0 6
即: 分子为 5 ，分母为 6 。

例2 :齿轮齿条：步进电机驱动器细分为一转6000 步，或伺服驱动
器每转6000 脉冲，齿轮齿数20，模数2。

则齿轮转一周齿条运动20 × 2 × π 。

即：分子为107 ，分母为2241 ，误差为
2241 毫米内差 3 微米
即: 分子为 5 ，分母为 6 。

例3 :圈数转数：步进电机驱动器细分为 1 圈（转）4000 步，或伺
服驱动器驱动电机 1 圈（转）4000 脉冲，减速比为1:1 ，即1.0
即: 分子为 4 ，分母为1。

例4 :角度度数：步进电机驱动器细分为 1 圈（转）6000 步，或伺
服驱动器驱动电机 1 圈（转）6000 脉冲，减速比为1:1 ，即1.0
即: 分子为 1 ，分母为60 。

升降速曲线的设定
升降速曲线与启动速度、X（Y,Z）轴高速、升速时间有关。

说明：本系统根据上述的三个参数，自动计算产生一条S 形曲线。

实际升降速曲线的参数设置与所用电机种类及厂家、电机的最高转速、
电机的启动频率、机械传动的传动比、机械的重量、机械的惯量、反向
间隙的大小、机械传动阻力、电机轴与丝杠轴的同轴度、传动过程中的
功率损失、驱动器的输出功率、驱动器的状态设置等有关，注意设置要
/ 升速时间过短 / 升速时间过长 改变启动速度、 X (Y,Z)轴高速、 升速时间， 可使运动过程达到理想状态。

变启动速度、 X(Y,Z)轴高速、升速时间，可使运动过程达到理想状态。

编程案例
1. 输出 1 打开
2. 延时 4 秒
3. X 运行正 50mm, 速度 F 为 2000mm/min
4. 输出 2打开
5. 延时 1秒
6. 输出 2关闭
7. 条件跳转（等待外部输入信号 3 号线再次 闭合 方可执行下一步）
合理，否则
将出现
以下现象
丢步：
启动速度过高 / 升速时间过短 / X(Y,Z) 轴高速过高 堵
转：启
动速
度过高
/ 升速时间过短 / X(Y,Z) 轴高速过高 振动：启动速度过高 缓慢：启动速度过低
8.从3 开始循环无数次，直到断电。

整理后可用以下表格填写逻辑关系：
二．案例二（带子程序）
（其中把输出口 1 ，输出口2，输出口 3 及输出口 4 同时打开，并延时
5 秒再全部关闭当做子程序）
1.自动回零，负方向
2.X 运行正10mm, 速度 F 为1000mm/min
3.X 运行负10mm, 速度 F 为1000mm/min
4. 子程序 1
10. 子程序 1
11. 从 2 开始循环 100 次结束
5. X 运行正 15mm,
6. X 运行负 15mm,
7. 子程序 1
8. X 运行正 20mm, 9. X 运行负 20mm, 速度F 为 1000mm/min 速度F 为 1000mm/min 速度F 为 1000mm/min 速度F 为 1000mm/min
按以上表格填写到控制器中即可，保存并执行。

编程技巧:此案例中把输出当做子程序用来调用，在真实应用中，
可以把任何重复的动作都当做子程序来调用，只要符合工艺的逻辑关
系，这样可以简化编程语句，合理的编程会让程序简单，便于理解和操
作。

注：当电子齿轮的计算公式选择圈数或者角度时，X 后面的数字参数，
就是圈数或者角度值。

F 后面的参数就是每分钟多少圈或者多少角度。

十二常见问题及处理
1.位置不准：计算中公式的减速比输入反了，或电子齿轮比填写
相反，或约分不准。

2.白屏:电压不稳，或功率不够，液晶屏对比度旋钮调整不当。

3.只是正转或只是反转：电机驱动器的输入电平不匹配，或连接
线虚接（控制线及电机动力线）。

4.电机赌转及抖动：细分调整不当，或转速超过电机的额定转速
或电机负载过重，或加减速时间过短。

5.全部的输出口失效：输出口线与+24V 直接短路，或继电器线
圈短路，或继电器额定电流超过100mA 。

6.输入口失效：IO 设置定义不当，或输入端接触不良。