TTA天途航空EH-1维护手册

13.飞机维护检查周期··························· ···························31 14.飞行培训大纲····························· ·····························32 15.附件································· ·································34 15.1 状态指示灯说明························· ·························34 15.2 飞机常见故障分析························ ························35
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天途航空
文件编号：TTA-AF-CS-188
前
言
无人直升机作为一个空中到达的应用平台，在各种各样的工程应用中发挥着重要的作 用；同时它也是一个复杂的应用系统，对使用的环境和人员都有较高的要求，因此，用户在 使用 EH-1 型无人直升机系统时，请务必认真反复检查飞机的各个零部件，充分了解使用的 外部环境，确保系统的安全应用。 直升机与其他航空器相比具有较为突出的特点和优势。可用于空中侦查、监控、空中摄 影、通信中继等；使用成本低，应用环境多样，无需专用机场、对基础设施要求较低；储存、 运输、维护方便··· ··· 直升机本身是一个非稳定的平台， 需要人员持续地观察和控制。 飞机的使用功效与使用 者息息相关，认真、细节、负责的检查维护定然可以为飞机“增福添寿” ！ 本手册作为一本集使用、维护和教学培训的多任务手册，重点解决飞机调试、飞控系统 的调试、飞机故障处理和常见故障分析等问题。其中有部分内容与 dji XP3.1 飞行控制系统 使用手册有重复和部分修改，请用户根据实际需要，选择参考。其中飞机的调试及飞控的调 试步骤以本手册为上，飞行控制的调试请详细阅读 dji XP3.1 说明书并以其为准。
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6. 系统可以在接收机丢失信号（进入Fail Safe 模式）的时候，使飞机进入自动悬停 状态。
二.
直升机飞行、控制原理基础
古人云：“工欲善其事，必先利其器”。要操控好直升机，好飞机是一方面，一个对直 升机了解与精通的大脑也是必不可少的 “器” 直升机不但操纵困难， 。 控制原理也比较复杂。 自从莱特兄弟发明飞机以来，人们一直为能够飞翔蓝天而激动不已，同时又受起飞、着 落所需的滑跑所困扰。在莱特兄弟时代，飞机只要一片草地或缓坡就可以起飞、着陆。不列 颠之战和巴巴罗萨作战中， 当时最高性能的“喷火”战斗机和 Me 109 战斗机也只需要一片平 整的草地就可以起飞。今天的飞机的性能早已不能为这些飞机所比，但飞机的滑跑速度、重 量和对跑道的冲击，使对起飞、着陆的跑道的要求有增无减，连简易跑道也是高速公路等级 的。现代战斗机和其他高性能军用飞机对平整、坚固的长跑道的依赖，日益成为现代空军的 致命的软肋。为了摆脱这一困境，从航空先驱的时代开始，人们就在孜孜不倦地研制能够象 鸟儿一样腾飞的具有垂直/短距起落能力的飞机。 依据贝努力原理的空气动力升力就成为除 气球和火箭外所有动力飞行器的基本原理。 机翼 前行时， 上下翼面之间的气流速度差造成上下翼 面之间的压力差， 这就是升力。 所谓“机翼前行”， 实际上就是机翼和空气形成相对速度。既然如 此，和机身一起前行时，机翼可以造成升力，机 身不动而机翼像风车叶一样打转转， 和空气形成 相对速度，也可以形成升力，这样旋转的“机翼” 就成为旋翼， 旋翼产生升力就是直升机可以垂直 起落的基本原理。 意大利人 Juan de la Cierva 在 1923 年设计旋翼机时， 无意中解决了直升机的一个重大 问题，他发明的挥舞铰解决了困扰直升机旋翼设计的一个重大问题。1930 年 10 月，意大 利人 Corradino D'Ascanio 的直升机是公认的第一架现代意义上的直升机，在 18 米高度上 前飞了 800 多米的距离，D'Ascanio 的直升机用共轴反转双桨。30 年代，德国人 Heinrich Focke 设计了 FA-61 直升机，不断在各种纳粹集会中作公关表演，但德国人 Anton Flettner 设计的 FL282 可算是第一种量产直升机， 在二战中为德国海军生产了近 1,000 架，不过没 有在战斗中起到什么作用。Igor Sikorsky 设计的 VS300（VS 代表 Vought-Sikorsky，当时 Sikorsky 是 Vought 飞机公司的一部分） 第一次采 用尾桨，真正奠定了现代直升机的雏形。 直升机能够垂直飞起来的基本道理简单，但飞行 控制就不简单了。旋翼可以产生升力，但谁来产 生前进的推力呢？单独安装另外的推进发动机当 然可以，但这样增加重量和总体复杂性，能不能 使旋翼同时担当升力和推进作用呢？升力-推进问 题解决后，还有转向、俯仰、滚转控制问题。旋 翼旋转产生升力的同时，对机身产生反扭力（初 中物理：有作用力就一定有反作用力） ，所以直升 机还有一个特有的反扭力控制问题。没有一定的 反扭力措施，直升机就要打转转 / 尾桨是抵消反
3.系统特点
1. 可以全自主高精度地悬停。 2. 在自主悬停状态下， 飞机的飞行高度和位置可以被锁定。 遥控器上的杆量对应飞机 的飞行速度，用户可以进行傻瓜式的控制飞行（用户每次只需要控制一个杆量） 。 3. 在锁定高度飞行的时候，可以控制飞机进行协调式转弯。 4. 系统可以自动修正飞机悬停和飞行时产生的误差。 5. DJI XP3.1 系统与基于CCD 传感器的飞行增稳系统的主要区别为： 该系统不受高度、 地表纹理的限制，几乎可以飞到遥控距离内的任何高度，飞行更加流畅平滑；不需 要在众多控制模式之间频繁地切换，对飞行速度的控制可以精确在0.1m/s 以内。
2.基本性能参数
机长 机高 主旋翼翼长 机体自重 能源类型 马达 最大爬升率 最大平飞速度 巡航速度 续航时间 有效载荷 最大升限 最大抗风能力 自主导航精度 自主悬停精度 水平方向 垂直方向 1.65 米 0.67 米 1.8 米 3-4 千克（不包括电池） 锂电池 1500w 无刷电机 3 米／秒 70 公里／小时 30 公路/小时 15-30 分钟；1 千克载荷 30 分钟 1-4 千克 2000 米 4 级（5.5-7.9m/s） 0.5 米 ±0.5 米 ±0.3 米
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一.
系统概述
1.系统组成
EH-1型无人直升机是由三个子系统组成的集合体。 第一部分是直升机平台， EH-1型无人 直升机机身部分是由德国原厂制造。该直升机具有生产精度高、耐久实用等特点，飞机有着 极佳的飞行品质和飞行性能， 能满足这一级别直升机的任何负载及飞行需要。 第二部分是dji xp3.1飞行控制系统，该系统在国内外处于领先水平，它是结合GPS、6自由度惯性测量单元、 磁场计、 气压高度计的无人直升机控制系统， 即使是在高机动或者GPS 信号短时间中断的情 况下，也可以准确地以高更新率输出各种导航参数，保证了飞机飞行的可靠性。同时它使用 了了在巡航导弹上被广泛采用的GPS/INS 捷联惯性导航技术， 以及先进的姿态控制算法， 为 直升飞机飞行提供了卓越的稳定性能。 第三部分是工程应用系统， EH-1型无人机是一个多任 务通用平台，根据不同的作业需要可选载不同的工程应用设备。
EH-1 型无人直升机
使用/维护/培训手册
北方天途航空技术发展有限公司 Beijing TTAviation Technology Co. Ltd.
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目
录
前言···································3 ·································· 1.系统概述································4 ······························· 2.飞行控制原理基础····························5 ··························· 3.使用要求································14 ······························· 4.飞机调试································15 ······························· 4.1 摇控器设置····························15 ··························· 4.2 陀螺仪设置、安装·························18 ························ 5．飞机、飞控装配注意事项························ ························20 6.飞机第一次试飞·····························21 ···························· 7.飞控调试································22 ······························· 8.第二次调试、试飞····························24 ································24 ······················· 8.2 roll-p/pitch-p 值的调整····················· ·····················25 8.3 记录飞机悬停时五个通道值·····················25 ···················· 9.FAIL SAFE 设定 ···························· ····························26 10.飞机起飞前检查细则·························· ··························27 11.飞行说明······························· ·······························28 11.1 控制说明···························· ····························28 11.2 飞行中注意事项························· ·························28 12.锂电池使用维护细则·························· ··························29 12．1 12．2 电池性能参数························· ·························29 电池的使用维护························ ························29