ABB机器人控制器概述-PPT

齐纳阻挡单元
齐纳阻挡单元是一个电路,它对输出 电压和电流设置极限值.这意味着在 危险区内,短路等情况下,短路火花 将由齐纳阻挡单元限制,使其不能产 生足够的能量使危险气体点火.
齐纳阻挡单元I/O配线
18VDC
Zener Barrier
A zener barrier is a circuit which sets a limit for voltage and current of the output. This means that in a case of short circuit etc. in the hazardous area, the spark produced will be limited by the zener barrier and not able to produce sufficient energy to cause ignition of hazardous gases.
控制系统—继电器单元ACRB
The ACRB unit serves as a central point for various functions in the control system such as emergency stop chain and run chain with associated relays and also to streamline wiring to reduce cable branching etc.
控制系统Misc.—系统指示灯板ALED
原理图
控制系统—分布式输入/输出&通讯模块
标准连接
可选连接
Standard Digital I/O The system provides connections for 16 digital inputs and 16 digital outputs for general purpose connections.
原因 通电自检(POST)错误,严重的硬件(SBC)错误 硬盘驱动器访问错误 SBC以外的硬件错误,应用软件被破坏 系统运行中
控制系统—驱动单元模块
驱动单元模块可包含1个或2个伺服驱动系统。第一个 系统称作“主伺服驱动系统”，用来控制机械手的轴和 可能在轨道上使用的台车。可选配的第二个系统，称 作“辅助伺服驱动系统”，可用来操纵机械手内的(或者 在外部控制柜中的)涂料泵，或者可用来控制CBS (Cartridge Bell System)系统。
ABB机器人控制器概述
控制系统 --- 控制柜
扩展型
紧凑型
控制柜概述
扩展型
紧凑型
1.控制柜门 2.主电源开关 3.LED指示板 4.控制面板 5.时间计数器 6.服务接口(可选) 7.示教器连接口 8.示教器悬挂架 9.示教器电缆悬挂架 10.开门手柄
控制柜---内部板标识
AC1:柜门 AC2:柜的后壁和可选的Harting连接板 AC3:底板 AC4:转动单元 AC5:右侧壁（正视图） AC6:左侧壁（正视图） AC7:顶板 控制柜的后壁、侧壁和旋转单元等处， 有不同的元件、连接器和接线端子板。
注意: 电池单元不可拆卸!!
电源模块---电池充电单元BCU
•功能: 供防爆机器人为电池充电所用,该电池在 机器人断电后为测量板供电.
•规格: 输入电压:+24VDC (20V~28V) 输出电压:6.5V DC 充电电流:205mA (180-215mA) 输出电流:2mA
电源模块---测量系统电池
驱动单元模块---整流器单元DSQC 345
输入电压：
DC2,DC2/T 260VACDC3Βιβλιοθήκη 430VAC输出电压：
DC2,DC2/T 370VDC
DC3
390VDC
驱动单元模块---电机驱动单元DSQC 346
规格 温度范围： 0-70℃ 最高散热温度： 90℃ 额定直流电压： 340V 最高直流电压： 380V 最高电源电压： 180V 所需的相电感： 2mH 整流交换频率： 5kHz
计算机底板 闪盘
计算机底板 主计算机 轴计算机 输入/输出计算机 存储器
轴计算机 输入/输出计算机
主计算机
计算机模块---主计算机板DSQC500/540
主计算机板指示灯状态
说明 绿色 LED – 电源
查错/ 故障源
当板上通电时,亮绿色.
不亮则检查电源,电缆和连接器.
黄色 LED – 硬盘
机箱控制模块---机箱控制板ACCB
accb原理.doc控制板 功能: 启动电路。对来自机器人控制系统的所
有与安全相关的功能的状态信号进行求 和。 吹扫系统监视器。由ACCB控制板监视 AEXB控制板上的“Purge（吹扫）”控 制器。 编码器输入。ACCB控制板包含两个编码 器输入，这些输入可以用于“conveyor tracking（输送跟踪）”。 冷却风扇监视。不同的冷却风扇具有不 同的、可由ACCB控制板读取的旋转速度。 当风扇旋转速度低于1000 rpm时，将产 生一个故障状态信号。 AEXB控制板和ALED控制板之间的串行通 讯。
控制系统—机箱控制模块
机箱控制模块（Cabinet Control Module）由带有 计算机板ACPX的机箱控 制板ACCB和安装在该控 制板上的风扇监视板FFB 组成。
模块定位在控制柜的背板 上。
机箱控制模块---机箱控制板ACCB
4.accb原理.doc控制板 功能: 各种CAN通道的分配。CAN 1.1用于外
驱动单元模块---伺服驱动接口单元ASDI
•ASDI单元是驱动系统单元的控制器，控制泵和 CBS系统。 •这个单元由伺服驱动接口板SDI和伺服驱动连接 器板SDC组成.
驱动单元模块---串行测量单元SMU
•串行测量单元测量所有的电机位置，并将其反馈给轴计算机。 •马达的位置是通过安装在每台马达上面的解码器来测量的。 •串行测量单元SMU用在机械手的轴和CBS处理器上面。
控制系统—驱动单元模块
驱动系统构成:
整流器单元DSQC 345 马达驱动单元DSQC 346 驱动单元接线板CBG 伺服驱动接口单元ASDI 伺服驱动接口板SDI 伺服驱动接线板SDC 整流器VCP 串行测量单元SMU 测量系统接线板CBC 串行测量单元DSQC 562(SMB)
驱动单元由轴计算机板、整流器、驱动单元以及串行 测量单元等组成。
警告！
在运行当中，驱动单元内有危险电压(370VDC）。即使在电源 切断的情况下，该危险电压也存在于整流器板上，并因此贯穿 驱动单元。在机器人的制动器断开情况之下，如果手动移动机 器人手臂，则在驱动单元内就会产生危险电压,即使是在断电 的时候也如此.
• 用于控制系统中与各继电器有关的功能
控制系统—外部接口单元AEXB
AEXB单元是一个多功能单元, 它包括以下功能: •对示教器上的使能装置 和急停功能的电缆监测. •吹扫接口和监测. •防爆I/O接口. •安全监测和控制. •CAN终端. •串行测量信号的通道
控制系统—齐纳阻挡单元ZB
12VDC
Standard Process I/O The standard process I/O connections are used when paint control systems are connected in the control cabinet. The process I/O connections also provide connections for conveyor encoder and conveyor sync switch.
控制系统—机械手模块(AMCM)
组成:机械手控制板MCOB-02连接板MCCB CBS传感器接口板MCCC
串行测量板 轴制动与电机温度检测 喷涂系统的涂料及
空气的模拟控制 喷涂机阀门的开/关 喷涂机的清洗、换色
控制系统—继电器单元和外部接口单元
组成: ACRB控制板, AEXB板, ZB板
电源模块---电池单元DSQC508
•功能: 系统停电或断电时为系统备份提供电能. 停电0~0.8s,17A电流;0.8~20s,8A电流.
•规格: 电源输入:+24VDC 电源输出:交流电源中断时21.6V(额定值)(最低16V) 信号输出:来自DSQC506的BATON-N 通讯/监控:SMBus协议. 主计算机对电池的能量级别,充电状态, 电池单元的功能及电池的老化情况进行监测
分布式输入/输出&通讯模块 — CAN bus布线
分布式输入/输出&通讯模块 — DEVICENET地址
分布式输入/输出&通讯模块 — 输入/输出板
分布式输入/输出&通讯模块 — 输入/输出板
控制系统—电源模块
电源单元，转动单元的后视图
电源模块---工艺电源DSQC506
•工艺电源为AC/DC电源 •供给: 驱动系统
输入/输出单元 示教器 面板 串行测量板 制动器 风扇 冷却设备 •规格: 电源输入:单相 230VAC/50/60Hz,
最大电流 8.7A 电池输入:14.5V – 21.6V 电源输出:+24V SYS 3.5A
+24V I/0 9.0A +24V BRAKE 7.0A +24V COOL 7.0A +24V CPU 4.5A +15V CPU 2.0A -15V CPU 0.5A 信号输出:BATON-N,ACOK,DCOK 通讯接口:SMBus系统管理总线协议
控制柜概述
(Covers removed)
控制柜元件位置---扩展型控制柜
控制柜元件位置---紧凑型控制柜
S4P+喷涂控制系统构成
构成:
计算机模块 轴驱动单元模块 机箱控制模块 分布式输入/输出&通讯模块 机械手模块 电源模块
大家学习辛苦了，还是要坚持
继续保持安静
控制系统—计算机模块
当IDE总线有数据传送给硬盘时,黄灯闪烁.
红/绿LED – 状态
LED 显示计算机在启动和运行时的状态.
在启动期间状态 LED 1 电源给电,闪烁红色. 2 主引导装载,固定红色 3 应用程序启动,闪烁绿色 4 运行中,固定绿色
当检测错误时,LED的状态 保持闪烁红色 保持固定红色 保持闪烁绿色 保持固定绿色
部通讯，而CAN 1.2用于机械手通讯。 CAN 1和CAN 2都源自I / O计算机. 喷 漆过程和通用目的的数字和模拟输入 / 输出。 信号通路。示教器通讯、串行I / O、 到I / O和轴计算机的状态信号、串行 测量装置、串行通讯、传动系统串行 通讯以及ALED通讯都要通过ACCB控制 板。 基本的、与安全相关的开关和继 电器的自动监视。使用安全电路的双 电路布局来检查安全信号差异。当出 现电路差异情况时，必须确定故障条 件，并要重现这样的故障条件，以使 得以后能够启动自动监视信号。
功能: 为测量系统断电时供电(电池电压>6.6V) (测量系统的控制板可在电池100%充电的条件下运行1000小时)
规格: 电池类型: 可充电NiCd 额定电压: 7.2V
电源模块---电源变压器
功能: •3相3.7kVA变压器 •为控制系统的直流电源提供交流电源 •为马达驱动单元的整流器提供交流电源 •为泵或CBS的整流器提供交流电源 •为外部提供115V或230V交流输出
MC监测所有直流输出的状态
电源模块---计算机电源DSQC505
•计算机电源为DC/DC电源 •供给:计算机系统 •规格:
电源输入: 24VDC 最大4.5A 电源输出: +3.3V CPU 3-9A
+5V CPU 8-12A +12V CPU 1A -12V CPU 0.5A 输出功率: 80W。 通讯接口:SMBus系统管理总线协议