MATLAB编程牛头刨床运动曲线图

MATLAB 编程牛头刨床运动曲线图
例3-7 图3-13所示为一牛头刨床的籍贯运动简图。

设已知各构件的尺寸为：1l =125mm ，3l =600mm ，4l =150mm,原动件1的方位角θ1=0°~360°和等角速度ω1=1rad/s 。

试用矩阵法求该机构中各从动的方位角、角速度、和角加速度以及E 点的位移、速度和加速度的运动曲线图。

MATLAB 源程序：
clear all;clc;
w1=1;l1=0.125;l3=0.6;l6=0.275;l61=0.575;l4=0.15;
for m=1:3601
o1(m)=pi*(m-1)/1800;o31(m)=atan((l6+l1*sin(o1(m)))/(l1*cos(o1(m)))); if o31(m)>=0
o3(m)=o31(m);
else o3(m)=pi+o31(m);
end;
s3(m)=(l1*cos(o1(m)))/cos(o3(m));
o4(m)=pi-asin((l61-l3*sin(o3(m)))/l4);
sE(m)=l3*cos(o3(m))+l4*cos(o4(m));
if o1(m)==pi/2
o3(m)=pi/2; s3(m)=l1+l6;
end
if o1(m)==3*pi/2
o3(m)=pi/2;
s3(m)=l6-l1;
end
A1=[cos(o3(m)),-s3(m)*sin(o3(m)),0,0;sin(o3(m)),s3(m)*cos(o3(m)),0,0;0,-l 3*sin(o3(m)),-l4*sin(o4(m)),-1;0,l3*cos(o3(m)),l4*cos(o4(m)),0];
B1=w1*[-l1*sin(o1(m));l1*cos(o1(m));0;0];D1=A1\B1;E1(:,m)=D1;ds(m)=D1(1); w3(m)=D1(2);w4(m)=D1(3);vE(m)=D1(4);
A2=[cos(o3(m)),-s3(m)*sin(o3(m)),0,0;sin(o3(m)),s3(m)*cos(o3(m)),0,0;0,-l 3*sin(o3(m)),-l4*sin(o4(m)),-1;0,l3*cos(o3(m)),l4*cos(o4(m)),0];
B2=-[-w3(m)*sin(o3(m)),(-ds(m)*sin(o3(m))-s3(m)*w3(m)*cos(o3(m))),0,0;w3( m)*cos(o3(m)),(ds(m)*cos(o3(m))-s3(m)*w3(m)*sin(o3(m))),0,0;0,-l3*w3(m)*c os(o3(m)),-l4*w4(m)*cos(o4(m)),0;0,-l3*w3(m)*sin(o3(m)),-l4*w4(m)*sin(o4( m)),0]*[ds(m);w3(m);w4(m);vE(m)];
C2=w1*[-l1*w1*cos(o1(m));-l1*w1*sin(o1(m));0;0];
B=B2+C2;
D2=A2\B;
E2(:,m)=D2;
dds(m)=D2(1);
a3(m)=D2(2);
a4(m)=D2(3);
aE(m)=D2(4);
end;
o11=o1*180/pi;
y=[o3*180/pi;o4*180/pi];
w=[w3;w4];
a=[a3;a4];
figure;
subplot(221);
h1=plotyy(o11,y,o11, sE);
axis equal;
title('位置线图');
xlabel('\it\theta1');
ylabel('\it\theta3、\theta4,sE/m);
grid on
subplot(222);
h2=plotyy(o11,w,o11,vE);
title('速度线图');
xlabel('\it\theta1');
ylabel('\it\omega3、\omega4/(rad/s),vE/(m/s)');
grid on
subplot(223);
h3=plotyy(o11,a,o11,aE);
title('加速度线图');
xlabel('\it\theta1');
ylabel('\it\alpha3、\alpha4/(rad/s^2),\alphaE/(m/s^2)');
grid on
F=[o11;o3./pi*180;o4./pi*180;se;w3;w4;ve;a3;a4;ae]';G=F(1:100:3601,:)
uicontrol('style','pushbutton','units','normalized','position',[0.2 0.2 0.25 0.15],'callback','open filename.m','string','2014212405 余小清')。