屋顶光伏电站分布式清洁机器人运动路径规划研究

屋顶光伏电站分布式清洁机器人运动路径规划研究
龚海舟;叶菁;王一平;罗均全
【期刊名称】《今日制造与升级》
【年(卷),期】2024()1
【摘要】现有的路径规划方法路径长度为65km且算法收敛时间慢,因此,研究屋顶光伏电站分布式清洁机器人运动路径规划。

按照屋顶光伏电站的区域面积,利用栅
格法对清洁机器人的工作环境进行二维空间建模。

计算栅格中可以通过的安全系数,判断栅格是否值得通过。

通过可通行的判定结果确定进代价值,计算清洁机器人在
攀爬坡度中的斜度值和高程差,提取清洁机器人运动地理信息。

运用改进蚁群算法
规划清洁机器人的路径,使其从固定位置出发,自动避障,并到达当日的初始清扫位置。

计算转移位置概率,当分区概率大于阈值时,输出最短路径并规划出路径与障碍物之
间的安全距离。

实验结果表明,所提方法路径长度均在50km以内,收敛时间均保持在3.5s以下,符合预期设定目标,能实时反映清洁机器人的工作环境与状态,提升了
清洁机器人的运动效率,达到了较好的应用效果。

【总页数】3页(P1-3)
【作者】龚海舟;叶菁;王一平;罗均全
【作者单位】华能(福建)能源开发有限公司清洁能源分公司
【正文语种】中文
【中图分类】TP242.6
【相关文献】
1.光储一体化的屋顶分布式光伏电站的设计与建设
2.光伏组件智能清洁机器人设计及其路径规划研究
3.气象因子对屋顶分布式光伏电站发电量影响程度分析——以兰州石化职业技术大学光伏电站为例
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