一种远程自主水下航行器纵向滑模控制研究

一种远程自主水下航行器纵向滑模控制研究
严卫生;高剑;杨立;崔荣鑫
【期刊名称】《西北工业大学学报》
【年(卷),期】2007(025)004
【摘要】根据一种远程自主水下航行器的组成和特点,建立了纵向运动的非线性数学模型,并进行了线性化处理.在此基础上,基于滑模控制理论,分别研究了基于水平舵的纵向低速巡航控制和高速巡航控制及基于前、后垂向推进器的纵向悬停控制.仿真结果初步表明:该控制器可满足水下航行器纵向巡航控制和悬停控制的需要,并对参数不确定性和未建模动态都具有良好的鲁棒性.
【总页数】5页(P538-542)
【作者】严卫生;高剑;杨立;崔荣鑫
【作者单位】西北工业大学,航海学院;西北工业大学,水下信息处理与控制国家级重点实验室,陕西,西安,710072;西北工业大学,航海学院;西北工业大学,航海学院;西北工业大学,航海学院
【正文语种】中文
【中图分类】TJ630.3
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