一种骨科手术机器人降低操作误差的方法[发明专利]

专利名称：一种骨科手术机器人降低操作误差的方法专利类型：发明专利
发明人：芦颖僖,侯礼春,朱江水
申请号：CN202011461982.6
申请日：20201209
公开号：CN112587237A
公开日：
20210402
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种骨科手术机器人降低操作误差的方法，涉及手术机器人领域，能够利用误差补偿算法补偿系统精度。

本发明包括：建立手术机器人系统的各坐标系及之间的关系；计算工具坐标系、用户坐标系相对于真实坐标系的变换矩阵，通过变换矩阵计算得到导航仪给出的相对坐标，求得变换矩阵的实际形式；通过微分运动矢量的一阶全微分形式和误差系数矩阵估计变换矩阵的实际形式，再利用变换矩阵的实际形式和变换矩阵的理论形式之间的关系，求得估计误差，对估计误差进行补偿，消除系统误差。

申请人：南京凌华微电子科技有限公司
地址：211800 江苏省南京市浦口区丹桂路22号-23
国籍：CN
代理机构：江苏圣典律师事务所
代理人：郝伟扬
更多信息请下载全文后查看。