AN ADAPTIVE MOVING TARGET TRACKING ALGORITHM FOR SMART ANTENNA SYSTEMS
基于特征自适应选择的金字塔均值漂移跟踪方法
y1 =
nh
x iw ig i= 1 wig i= 1
m
/ ( 7)
y0 - xi h
D=
u= 1
H au H bu +
( 10)
式中 : w i =
qu b xi - u ( 8) u= 1 p u y0 MS 跟踪通过反复迭代式 ( 7) , 使候选目标不断
式中: H a 和 H b 分别表示目标区域和背景区域的特 征直方图; 为常量 , 避免除零 , 取为 0. 01. 利用该值 的大小来判断特征对目标和背景分布的区分程度, 该值越大, 表明该特征越有效, 所以, 本文选择该值 最大的特征作为最有效特征用于目标模型描述 . 图 1 采用多个场景下的图像来说明特征自适应 选择方法的有效性 . 图 1( a) 为可见光图像帧 , ( b) 和 ( c) 为同一场景的经过配准的红外和可见光图像帧. 图中标出了三个目标 , 较小的白色矩形框表示目标 区域, 两个白色矩形框之间的区域为背景区域 . 表 1 给出了不同特征的区分度值计算结果 . 从表 1 可以 看出, 目标 1 最有效的特征为颜色, 目标 2 最有效的 特征为纹理 , 目标 3 最有效的特征为红外灰度.
第 40 卷第 1 期 2011 年 1 月
光 子 学 报 ACT A PH OT ON ICA SINICA
V ol. 40 N o. 1 Januar y 2011
文章编号 : 1004 - 4213( 2011) 01 - 0154 -7
基于特征自适应选择的金字塔均值漂移跟踪方法
赵高鹏, 薄煜明
地沿着相似性度量的梯度方向移动到新的位置 y 1 , 由于 MS 算法的收敛性, 若干次迭代就使得相似性 系数 达到最大, 得到当前帧中的目标最优位置. 当 核函数 k 取为 Epanechnikov 核函数时 , 式 ( 7) 可以 简化为式 ( 9)
一种跟踪移动目标的路径规划方法
一种跟踪移动目标的路径规划方法One Path Planning Method for Tracking the Moving Target李建,钱海力(中国电子科技集团公司第二十八研究所,江苏南京210007)Li Jian,Qian Hai-li(The28th research institute of china electronics technology group corporation,Jiangsu Nanjing210007)摘要：在静态目标路径规划问题中，可以直接以路径长度衡量规划效果，而对于移动目标跟踪问题，"缩短完成任务所需的时间"通常比"缩短完成任务所需的路径长度"更重要。
该文提出一种双向Dijkstra搜索算法，将移动目标跟踪问题转化为双向搜索的时间/空间相交问题进行求解。
理论分析证明，在目标运动情报已知下，新算法能够给出使跟踪任务完成时间最短的跟踪方路径和运动方案。
通过大样本测试集仿真实验，对新算法的性能进行了验证，并针对典型应用场景进行了算例说明。
关键词：路径规划；移动目标跟踪；任务时间最短；双向搜索中图分类号：TP391文献标识码：A文章编号：1003-0107(2020)12-0007-06Abstract:In the path planning for static target,the path length can be directly used as the evaluation index of the planning effect.But for the moving target tracking problems,shortening the task time is often more important than shortening the length of the task path.In this paper,a bidirectional Dijkstra search algorithm is proposed to transform the moving target tracking problem into the time/space intersection problem of bidirectional search. Theoretical analysis shows that the new algorithm can provide the tracking path and motion scheme which guarantee the shortest task time,when the target motion information is known.The performance of the new algorithm is verified by a large sample test set simulation experiment,and examples are given for typical application scenarios.Key words:path planning;moving target tracking;shortest task time;bidirectional searchCLC number:TP391Document code:A Article ID：1003-0107(2020)12-0007-060引言路径规划是任务规划领域的一个重要的基本问题[1-5]。
电信领域常用的英文缩略语
电信领域常用的英文缩略语16QAM 16-State Quadrature Amplitude Modulation 16状态正交幅度调制2G Second Generation 第二代移动通信3G Third Generation 第三代移动通信3GPP Third Generation Partnership Project 第三代协作项目组织4G Fourth Generation 第四代移动通信AA/D Analog / Digital 模拟/数字A-F Account-Function 计费功能AAA Authentication Authorization Account 验证、授权和计费AAL ATM Adaptation Layer ATM适配层ACF Admission ConFirm 接入确认ACL Access Control List 访问控制列表ACM Address Complete Message 地址全消息AD ADvertisement 广告ADM Add Drop Multiplexer 分插复用器ADSL Asymmetric Digital Subscriber Line 不对称数字用户线AG Access Gateway 接入网关AGCF Access Gateway Control Function 接入网关控制功能AH Authentication Header 认证头AIS Alarm Indication Signal 告警指示信号AKA Authentication and Key Agreement 认证和密钥协商协议ALG Application Level Gateway 应用层网关ALS Automatic Laser Shutdown 自动激光关断AMC Adaptive Modulation and Coding 自适应调制和编码AMR Adaptive Multi Rate 自适应多速率AN Access Network 接入网ANM ANswer Message 应答消息ANSI American National Standard Institute 美国国家标准协会AON Active Optical Network 有源光网络API Application Programming Interface 应用编程接口APM Application Transport Mechanism 应用传输机制APON A TM Passive Optical Network A TM无源光网络APR Automatic Power Reduction 自动功率降低ARIB Association of Radio Industries and Businesses 日本无线电产业协会ARJ Admission ReJect 接入拒绝ARPU Average Revenue Per User 平均用户贡献度ARQ Admission ReQuest 接入请求ARQ Automatic Repeat Request 自动请求重传AS Application Server 应用服务器AS-F Application Server-Function 应用服务器功能ASN.1 Abstract Syntax Notation one 抽象语法记法1ASON Automatic Switched Optical Network 自动交换光网络ASP Application Service Provider 应用服务提供商ASP Abstract Service Primitive 抽象业务原语ASTN Automatic Switched Transport Network 自动交换传输网A T Access Terminal 接入终端ATIS Alliance for Telecommunications Industry Solutions 电信业解决方案联盟ATM Asynchronous Transfer Mode 异步传输模式AUC AUthentication Center 鉴权中心BB-INAP Broadband-Intelligent Network Application Protocol 宽带智能网应用协议B-ISDN Broadband-Integrated Services Digital Network 宽带综合业务数字网B-ISUP Broadband-ISDN User Part 宽带ISDN用户部分B-SCE Broadband-Service Create Environment 宽带业务生成环境B-SCP Broadband-Service Control Point 宽带业务控制点B-SDP Broadband-Service Data Point 宽带业务数据点B-SMS Broadband-Service Manage System 宽带业务管理系统B-SSP Broadband-Service Switch Point 宽带业务交换点B-VPN Broadband Virtual Private Network 宽带虚拟专用网络B3G Beyond 3G 超3GBA Border Agent 边界代理BAS Broadband Access Server 宽带接入服务器BCF Bandwidth ConFirm 带宽确认BCF Bearer Control Function 承载控制功能BCMCS Broadcast and Multicast Service 广播和组播业务BCTP Bearer Control Tunneling Protocol 承载控制隧道协议BCU Bearer Control Unit 承载控制单元BcN Broadband Convergence Network 宽带融合网络BER Basic Encoding Rules 基本编码规则BG Border Gateway 边界网关BGCF Breakout Gateway Call Function 出口网关控制功能BGF Border Gateway Function 边界网关功能BGP Border Gateway Protocol 边界网关协议BHCA Busy Hour Call Attempts 忙时试呼次数BICC Bearer Independent Call Control 与承载无关的呼叫控制BICSCN Bearer Independent Circuit Switching Core Network 与承载无关的电路交换网络BIP Broadband Intelligent Peripheral 宽带智能外设BIS Bump In the Stack 栈内凸块BIWF Bearer InterWorking Function 承载互通功能BMAC Basic Media Access Control 基本媒体接入控制BMF Bearer Media Function 承载媒体功能BNC Backbone Network Connection 骨干网连接BNF Backus-Nayr Format Backus-Nayr形式BPON Broadband Passive Optical Network 宽带无源光网络BRAS Broadband Remote Access Server 宽带远程接入服务器BRJ Bandwidth ReJect 带宽拒绝BRQ Bandwidth Request 带宽请求BSC Base Station Controller 基站控制器BTS Base Transceiver Station 基站收发信台CC/S Client/Server 客户端/服务器CAC Connection Admission Control 连接允许控制CAMEL Customized Applications for Mobile Network 移动网增强逻辑的客户化应用CAP CAMEL Application Part CAMEL应用部分CAP Carrierless Amplitude and Phase Modulation 无载波幅相调制CATV CAble TeleVision 有线电视CBC Call Bearer Control 呼叫承载控制CBR Constant Bit Rate 固定比特率CCAMP Common Control and Measurement Plane 通用控制和测量平面CCI Connect Control Interface 连接控制接口CCM Call Control Management 呼叫控制管理CCNR Call Completion on No Reply 未应答的呼叫完成CCSA China Communications Standards Association 中国通信标准化协会CCU Call Control Unit 呼叫控制单元CCXML Call Control Extensible Markup Language 呼叫控制可扩展标识语言CDM Code Division Multiplexing 码分复用CDMA Code Division Multiple Access 码分多址接入CDR Call Detail Record 呼叫详细记录CDRS Call Detail Record Server 呼叫详细记录服务器CELP Code Excited Linear Prediction 码本激励线性预测CGI Common Gateway Interface 公共网关接口CIC Circuit Identification Code 电路识别码CIDR Classless Inter Domain Routing 无类域间路由选择CIF Common Intermediate Format 公共中间格式CIR Committed Information Rate 承诺信息速率CJK China Japan Korea 中日韩合作组织CLI Command Line Interface 命令行接口CLIP Calling Line Identification Presentation 主叫号码识别显示CLIR Calling Line Identification Restriction 主叫号码识别限制CLP Cell Loss Priority 信元丢失优先级CM Cable Modem 电缆调制解调器CMIP Common Management Information Protocol 通用管理信息协议CMISE Common Management Information Service Element 公用管理信息业务单元CMN Call Mediation Node 呼叫协调节点CN Core Network 核心网COPS Common Open Policy Service 公共开放策略业务CORBA Common Object Request Broker Architecture 公共对象请求代理结构CoS Class of Service 业务分类CPE Customer Premises Equipment 用户终端设备CPN Customer Premises Network 用户驻地网CPL Call Processing Language 呼叫处理语言CPS Character Per Second 每秒字符数CR-LDP Constraint-Based Routing Label Distribution Protocol 基于路由受限的标签分发协议CS Circuit Switched 电路交换CS-1 Capability Set 1 能力集1CSA Carrier Service Area 载波服务区CSCF Call Session Control Function 呼叫会话控制功能CSF Call Service Function 呼叫业务功能CSI Circuit Switched Interworking 电路交换域互通CSS Customer Service System 客户服务系统CSSNP Circuit-Switched Service Notification Protocol 电路交换业务通知协议CWDM Coarse Wave Division Multiplexer 稀疏波分复用CWTS China Wireless Telecommunication Standards 中国无线通信标准研究组DD/A Digital/Analog 数字/模拟DBA Dynamic Bandwidth Assignment 动态带宽分配DCF Disengage ConFirm 终止确认DCM Distributed Call and Connection Management 分布式呼叫和连接管理DCN Data Communication Network 数据通信网DCS Digital Cross-connect System 数字交叉连接DDN Digital Data Network 数字数据网DDoS Distributed Denial of Service 分布式拒绝服务DDRP Domain to Domain Routing Protocol 域到域路由协议DECT Digital Enhanced Cordless Telecommunication 数字增强型无绳通信DFE Decision Feedback Equalizer 判决反馈均衡器DFT Discrete Fourier Transform 离散傅里叶变换DHCP Dynamic Host Configuration Protocol 动态主机配置协议DiffServ Differentiated Service 区分服务DMT Discrete Multi-Tone 离散多音频DNS Domain Name Service 域名服务DNS-ALG DNS- Application Level Gateway 域名服务器-应用层代理网关DOPRA Distributed Object-oriented Programmable Real-time Architecture 分布式面向对象可编程实时构架DoS Denial of Service 拒绝服务DP Detection Point 检测点DRJ Disengage ReJect 终止拒绝DRQ Disengage ReQuest 终止请求DS-CDMA Direct Sequence-Code Division Multiple Access 直扩码分多址DSC Downlink Shared Channel 下行链路共享信道DSCP Differentiated Services Code Point DiffServ代码点DSL Digital Subscriber Line 数字用户线DSLAM Digital Subscriber Line Access Multiplexer 数字用户线接入复用器DSMP Data Service Management Platform 数据业务管理平台DSP Digital Signal Processor 数字信号处理器DSS1 Digital Subscriber Signaling No1 1号数字用户信令DSS2 Digital Subscriber Signaling No.2 2号数字用户信令DSTM Dual Stack Transition Mechanism 双协议栈过渡机制DTE Data Terminal Equipment 数据终端设备DTMF Dual Tone Multi Frequency 双音多频DU Distribution Unit 分配单元DVC Data V oice Conflux 数据语音合线DWDM Dense Wavelength Division Multiplexing 密集波分复用DXC Digital Cross Connection 数字交叉连接EE-NNI Exterior-Network Network Interface 外部网络-网络接口EAS Erisson Application Server 爱立信应用服务器ECC Embedded Control Channel 嵌入式控制信道EDFA Erbium Doped Fiber Amplifier 掺铒光纤放大器EDGE Enhanced Data rates for Global Evolution GSM演进增强数据速率EDSL Ethernet Digital Subscriber Line 以太网数字用户线EFM Ethernet in the First Mile 第一英里以太网EFMA Ethernet in the First Mile Alliance 第一英里以太网联盟EIR Equipment Identity Register 设备识别寄存器EIR Excessive Information Rate 额外信息速率EIRP Effective Isotropic Radiation Power 全向有效辐射功率EMF Element Management Function 单元管理功能EML Element Management Layer 网元管理层EMS Element Management System 网元管理系统ENUM E.164 NUMber and DNS E.164号码和域名系统EoVDSL Ethernet over VDSL 基于以太网技术的VDSLEPON Ethernet Passive Optical Network 以太网无源光网络ESCON Enterprise Systems Connection 企业系统互联ESE Expandable Switching Exchange 开放式可编程交换平台ESN Electric Sequence Number 电子序列号ESP Encapsulating Security Payload 封装安全载荷ETSI European Telecommunications Standards Institution 欧洲电信标准化委员会EUDCH Enhanced Uplink Dedicated Channel 增强的上行链路专用信道FF-SCH Forward-Supplemental Channel 前向辅助信道FCS Fast Cell Selection 快速蜂窝选择FCS Frame Check Sequence 帧检验序列FDD Frequency Division Duplex 频分双工FDDI Fiber Distributed Data Interface 光纤分布式数据接口FDM Frequency Division Multiplexing 频分复用FDMA Frequency Division Multiple Access 频分多址FE Fast Ethernet 快速以太网FFT Fast Fourier Transform 快速傅立叶变换FG NGN NGN Focus Group 下一代网络专题组FICON Fiber Connection 光纤互联FISU Fill-In Signal Unit 填充信号单元FITL Fiber In The Loop 环路光纤FMC Fixed Mobile Convergence 固定通信与移动通信融合FPBN Future Packet-Based Networks 未来分组网FPLMTS Future Public Land Mobile Telecommunication System 未来公众陆地移动通信系统FR Frame Relay 帧中继FSAN Full Service Access Networks 全业务接入网FSTP Fast Spanning Tree Protocol 快速生成树协议FTP File Transfer Protocol 文件传输协议FTTB Fiber To The Building 光纤到大楼FTTC Fiber To The Cabinet 光纤到接线柜FTTC Fiber To The Curb 光纤到路边FTTH Fiber To The Home 光纤到户FTTO Fiber To The Office 光纤到办公室GGE Gigabit Ethernet 千兆比特以太网GEM GPON Encapsulation Method GPON封装方法GEPON Gigabit Ethernet Passive Optical Network 千兆比特以太网无源光网络GERAN GSM/EDGE Radio Access Network GSM/EDGE无线接入网GFP Generic Framing Procedure 通用成帧规程GGSN Gateway GPRS Supporting Node GPRS网关支持节点GII Global Information Infrastructure 全球信息基础设施GMII Gigabit Media Independent Interface 千兆比特媒体无关接口GMSC Gateway Mobile Switching Center 网关移动交换中心GMPLS Generalized Multiple Protocol Label Switching 通用多协议标签交换GPON Gigabit Passive Optical Network 千兆比特无源光网络GPRS General Packet Radio Service 通用分组无线业务GRE Generic Routing Encapsulation 通用路由封装GSM Global System for Mobile Communication 全球移动通信系统GSN GPRS Supporting Nodes GPRS支持节点GSN Gateway Service Node 网关服务节点GSTN General Switched Telephone Network 普通电话交换网GTC GPON Transmission Convergence GPON传输汇聚层GTP GPRS Tunneling Protocol GPRS隧道协议GTT Globe Text Telephone 全球文本电话HHARQ Hybrid Automatic Repeat Request 混合自动请求重传HDLC High-level Data Link Control 高级数据链路控制HDR High Data Rate 高数据速率HDSL High Bit Rate Digital Subscriber Line 高比特率数字用户线HEC Header Error Check 帧头错误检验HFC Hybrid Fiber Coaxial 混合光纤同轴电缆网HLR Home Location Register 归属位置寄存器HS-DPCCH High Speed-Dedicated Physical Control CHannel 高速专用物理控制信道HS-DSCH High Speed-Downlink Shared CHannel 高速下行共享信道HS-SCCH High Speed-Shared Control CHannel 高速共享控制信道HSDPA High Speed Downlink Packet Access 高速下行链路数据分组接入HSPA High Speed Packet Access 高速数据分组接入HSS Home Subscriber Server 归属用户服务器HSUPA High Speed Uplink Packet Access 高速上行链路数据分组接入HTTP Hypertext Transfer Protocol 超文本传输协议II-CSCF Interrogating CSCF 查询CSCFI-NNI Inter-Network Network Interface 内部网络-网络接口IACK Information Request ACKnowledgement 信息请求确认IAD Integrated Access Device 综合接入设备IADMS Integrated Access Device Management System 综合接入设备管理系统IAM Initial Address Message 初始地址消息IANA Internet Assigned Numbers Authority 因特网编号分配部门IBCF Internet Border Control Function 因特网边界点控制功能ICMP Internet Control Message Protocol 因特网控制报文协议ICP Internet Content Provider 因特网内容提供商ICV Integrity Check Value 完整性校验值ICW Internet Call Waiting 因特网呼叫等待IDC Internet Data Center 因特网数据中心IEEE Institute of Electrical and Electronics Engineers 电子电气工程师协会IETF Internet Engineering Task Force 互联网工程任务组IKE Internet Key Exchange Internet密钥交换IM Instant Message 即时消息IM IP Multimedia IP多媒体IM-SSF IP Multimedia-Service Switching Function IP多媒体业务交换功能IMEI International Mobile Equipment Identifier 国际移动设备识别码IMS IP Multimedia Subsystem IP多媒体子系统IMTC International Multimedia Teleconferencing Consortium 国际多媒体电视会议联合会IN Intelligent Network 智能网INAP Intelligent Network Application Protocol 智能网应用协议INAK Information Request Negative AcKnowledgement 信息查询否认INES Intelligent Network Entrance System 智能网网关系统IntServ Integrated Service 综合服务ION Intelligent Optical Network 智能光网络IOS Interactive Operating System 交互式操作系统IP Internet Protocol 因特网协议IP Intelligent Peripheral 智能外设IP-CAN IP Connectivity Access Network IP接入网络IPBCP IP Bearer Control Protocol IP承载控制协议IPCC International PacketComm Consortium 国际分组通信论坛IPDC IP Device Control IP设备控制IPSec IP Security IP安全IPTV IP TeleVision IP电视IPX Internetwork Packet Exchange 网间分组交换IRQ Information ReQuest 信息请求IRR Information Request Response 信息请求响应IS-IS Intermediate System to Intermediate System Routing Protocol 中间系统到中间系统的路由选择协议ISC International Softswitch Consortium 国际软交换论坛ISC Internal Service Control 因特网业务控制ISCE Integrated Service Creation Environment 综合业务生成环境ISCP Integrated Service Control Point 综合业务控制点ISDN Integrated Services Digital Network 综合业务数字网ISDP Integrated Service Data Point 综合业务数据点ISIM IP Multimedia Service Identity Module IP多媒体业务身份模块ISMAP Integrated Service Management Access Point 综合业务管理接入点ISMP Integrated Service Management Point 综合业务管理点ISN Interface Service Node 接口服务节点ISO International Organization for Standardization 国际标准化组织ISP Internet Service Provider 因特网服务提供商ISSP Integrated Service Switching Point 综合业务交换点ISUP ISDN User Part 综合业务数字网用户部分IT Information Technology 信息技术ITU International Telecommunications Union 国际电信联盟ITU-T ITU Telecommunication Standardization Sector 国际电信联盟电信标准化组织IUA ISDN User Adaptation Layer ISDN用户适配层协议IVR Interactive V oice Response 交互式语音应答IWF InterWorking Function 互通功能JJ2EE Java 2 Platform Enterprise Edition Java 2平台企业版JAIN Java APIs for Integrated Networks 综合网络的Java APIsJRG Joint Rapporteur Group 课题报告联合起草小组LL2TP Layer2 Tunneling Protocol 第二层隧道协议LAC Link Access Control 链路接入控制LAN Local Area Network 局域网LAPS Link Access Protocol-SDH SDH链路接入协议LCAS Link Capacity Adjustment Scheme 链路容量调整机制LCR Low Chip Rate 低码片速率LDAP Lightweight Directory Access Protocol 轻量级目录访问协议LDP Label Distribution Protocol 标签分发协议LE Local Exchange 本地交换机LLID Logical Link Identification 逻辑链路标识LMDS Local Multipoint Distribution Services 本地多点分配业务LMP Link Management Protocol 链路管理协议LMT Local Maintenance Terminal 本地维护终端LRM Link Resource Manager 链路资源管理器LS Local Switch 本地交换局LSP Label Switch Path 标签交换路径LSSU Link Statues Signal Unit 链路状态信号单元LSW LAN SWitch 局域网交换机LT Line Terminal 线路终端MM2UA MTP 2 User Adaptation Layer MTP第二级用户适配层M3UA MTP 3 User Adaptation Layer MTP第三级用户适配层M2PA MTP 2 Peer-to-peer Adaptation Layer MTP第二级对等适配层MAC Medium Access Control 媒体接入控制MAI Multiple Access Interference 多址干扰MAN Metropolitan Area Network 城域网MAP Mobile Application Part 移动应用部分MBMS Multimedia Broadcast and Multicast Service 多媒体广播和组播MC Multi-point Controller 多点控制器MC-CDMA Multiple Carrier-Code Division Multiple Access 多载波码分多址MCF Media Control Function 媒体控制功能MCS Multimedia Communication Server 多媒体通信服务器MCS Multimedia Communication System 多媒体通信系统MCU Multi-point Control Unit 多点控制单元MDCP Media Device Control Protocol 媒体设备控制协议MEID Mobile Equipment Identifier 移动设备标识MFI Multiple Frame Indicator 复帧指示器MG Media Gateway 媒体网关MGC Media Gateway Controller 媒体网关控制器MGC-F Media Gateway Control-Function 媒体网关控制功能MGCF Media Gateway Control Function 媒体网关控制功能MGCP Media Gateway Control Protocol 媒体网关控制协议MG-F Media Gateway-Function 媒体网关功能MGU Media Gateway Unit 媒体网关单元MIME Multi-purpose Internet Mail Extension 多用途因特网邮件扩展MIMO Multiple Input Multiple Output 多输入多输出MIP Mobile IP 移动IPML-PPP Multi-Link Point to Point Protocol 多链路点对点协议MM Mobility Management 移动性管理MMDS Multi-channel Multi-point Distribution Services 多通道多点分配业务MML Man-Machine Language 人机语言MMS Multimedia Message Service 多媒体消息服务MMSF Media Mapping/Switching Function 媒体映射/交换功能MMUSIC Multiparty Multimedia Session Control 多方多媒体会话控制MP Multi-point Processor 多点处理器MPCP Multi-point Control Protocol 多点控制协议MPEG Moving Picture Expert Group 活动图象专家组MPLS Multi-Protocol Label Switching 多协议标签交换MRF Media Resource Function 媒体资源功能MRFC Media Resource Function Controller 媒体资源功能控制器MRFP Media Resource Function Processor 媒体资源功能处理器MRS Multimedia Resource Server 多媒体资源服务器MS Mobile Station 移动台MS Media Server 媒体服务器MS-F Media Server-Function 媒体服务器功能MSC Mobile Switching Center 移动交换中心MSID Mobile Station Identifier 移动台标识符MSP Multiplex Section Protection 复用段保护MSTP Multi-Service Transmission Platform 多业务传输平台MSU Message Signal Unit 消息信号单元MTA Message Transfer Agent 消息传输代理MTP Message Transport Part 消息传输部分MTU Maximum Transfer Unit 最大传输单元MUD Multiple User Detection 多用户检测NN-ISDN Narrowband-ISDN 窄带ISDNN-ISUP Narrowband-ISDN User Part 窄带ISDN用户部分NAPT Network Address Port Translation 网络地址端口转换NAS Network Access Server 网络接入服务器NASS Network Attachment Sub-System 网络附着子系统NA T Network Address Translation 网络地址转换NAT/PT Network Address Translation/Protocol Translation 网络地址转换/协议转换NE Network Element 网元NEL Network Element Layer 网元层NGI Next Generation Internet 下一代因特网NGN Next Generation Network 下一代网络NII National Information Infrastructure 国家信息基础设施NMI Network Management Interface 网络管理接口NMI-A Network Management Interface-A 网络管理接口ANMI-T Network Management Interface-T 网络管理接口TNMS Network Management System 网络管理系统NP Network Performance 网络性能NRT-VBR Non Real Time-Variable Bit Rate 非实时可变比特率NSAP Network Service Access Point 网络业务接入点NT Network Terminal 网络终端NTT Nippon Telegraph and Telephone Corporation 日本电话电报公司NU Network Unit 网络单元OOADM Optical Add Drop Multiplexer 光分插复用器OAM Operation Administration and Maintenance 运行、管理和维护OAM&P Operation Administration Maintenance and Provisioning 运行、管理、维护和配置OAN Optical Access Network 光接入网OBS On-line Billing System 在线计费系统ODN Optical Distribution Network 光配线网ODSI Optical Domain Service Interconnect 光域业务互连OEO Optical-Electrical-Optical Converter 光/电/光转换器OFC Optical Fiber Communications 光纤通信OFDM Orthogonal Frequency Division Multiplexing 正交频分复用OIF Optical Internetworking Forum 光因特网论坛OLS Optical Label Switching 光标签交换OLT Optical Line Terminal 光线路终端OMA Open Mobile Alliance 开放移动联盟OMC-R Operation and Maintenance Center-Radio 无线维护操作中心OMCI ONT Management and Control Interface 光网络终端管理与控制接口OMCI Operations Management Communications Interface 操作管理通信接口OMG Object Management Group 对象管理组ONLY One Number Links You 一号通ONNS Optical Network Navigation System 光网络导航系统ONU Optical Network Unit 光网络单元OPTIS Overlapped PAM Transmission with Interlocking Spectra 频谱互锁重叠的PAM传输OSA Open Service Architecture 开放的业务结构OSI Open Systems Interconnection 开放系统互连OSPF Open Shortest Path First 开放式最短路径优先OSS Operation Support Systems 运营支撑系统OSX Open Service Exchange 开放业务交换平台OTD Observation Time Difference 观察时间差OTN Optical Transport Network 光传输网络OVPN Optical Virtual Private Network 光虚拟专用网OXC Optical Cross Connect 光交叉连接PP-CSCF Proxy CSCF 代理CSCFP2MP Point to Multi-Point 点到多点PAM Pulse Amplitude Modulation 脉冲幅度调制PBN Packet Based Networks 分组网络PBS Polarization Beam Splitter 极化光束分离器PBX Private Branch eXchange 用户交换机PC Personal Computer 个人电脑PC Permanent Connection 永久性连接PCF Packet Control Function 分组控制功能实体PCM Pulse Code Modulation 脉冲编码调制PCS Physical Coding Sub-layer 物理编码子层PCS Personal Communication Service 个人通信业务PDF Policy Decision Function 策略判决功能PDN Packet Data Network 分组数据网PDP Policy Decision Point 策略决定点PDSN Packet Data Service Node 分组数据业务节点PDU Protocol Data Unit 协议数据单元PEP Policy Execution Point 策略执行点PER Packet Encoding Rules 分组编码规则PES PSTN Emulation Subsystem PSTN仿真子系统PHS Personal Hand-phone System 个人手持电话系统PI Physical Interface 物理接口PINT PSTN/Internet Internetworking PSTN与Internet的互通PLI PDU Length Indicator 协议数据单元长度指示符PLL Phase Locked Loop 锁相环PLMN Public Land Mobile Network 公用陆地移动网PLOAM Physical Layer OAM 物理层OAMPMA Physical Medium Attachment 物理媒体接入子层PMD Physical Medium Dependent 物理媒体相关子层PNNI Private Network-to-Network Interface 专用网间接口PoC Push to Talk over Cellular 无线一键通POH Path Overhead 通道开销PON Passive Optical Network 无源光网络POP Post Office Protocol 邮局协议PoS Packet over SDH SDH上的IP分组POS Passive Optical Splitter 无源光分路器POTS Plain Old Telephone Service 普通电话业务PPP Point to Point Protocol 点对点协议PPS Pre-Paid Service 预付费PR Packet Ring 分组环PRA Primary Rate Access 基群速率接入PRI Primary Rate Interface 基群速率接口PS Packet Switched 分组交换PSC Pre-paid Service Center 预付费业务中心PSE Personal Service Environment 个人业务环境PSTN Public Telephone Switched Network 公共交换电话网PTM Packet Transfer Mode 分组传输模式PTN Personal Telecommunications Number 个人通信号码PTT Push To Talk 一键通PVC Permanent Virtual Circuit 永久虚电路QQAM Quadrature Amplitude Modulation 正交幅度调制QCIF Quarter Common Intermediate Format 四分之一通用中间格式QIB Quality Indicator Bit 质量指示器位QoS Quality of Service 服务质量QPSK Quadrature Phase-Shift Keying 正交相移键控RR-SCH Reverse-Supplementary Channel 反向辅助信道R-SG Roaming Signaling Gateway 漫游信令网关RAB Reverse Activity Bit 反向激活比特RAC Resource Availability Confirm 资源可用确认RACS Resource and Admission Control Subsystem 资源与接入控制子系统RADIUS Remote Access Dial-In User Service 远程接入拨号用户业务RADSL Rate Adaptive Digital subscriber Line 速率自适应数字用户线路RAI Resource Availability Indication 资源可用指示RAN Radio Access Network 无线接入网RAS Registration Admission Status 注册、许可和状态RCF Registration ConFirm 注册确认REL Release 呼叫释放信息RFC Request For Comments 请求评论文档RG Residential Gateway 驻地网关RIP Request In Progress 请求进展RLP Radio Link Protocol 无线链路协议RLU Remote Line Unit 远端用户线单元RNC Radio Network Controller 无线网络控制器RNS Radio Network Subsystem 无线网络子系统RPR Resilient Packet Ring 弹性分组环RRJ Registration ReJect 注册拒绝RRQ Registration ReQuest 注册请求RSVP Resource Reservation Protocol 资源预留协议RSVP-TE Resource Reservation Protocol-Traffic Engineering 基于流量工程扩展的资源预留协议RTCP Real-time Transfer Control Protocol 实时传输控制协议RTP Real-time Transfer Protocol 实时传输协议RTSP Real-time Streaming Protocol 实时流媒体协议RTU Remote Terminal Unit 远方终端单元RT-VBR Real Time-Variable Bit Rate 实时可变比特率SS-CSCF Serving CSCF 服务CSCFSA Security Association 安全关联SA Smart Antenna 智能天线SACP Service Access Control Point 业务接入控制点SAD Security Association Database 安全关联数据库SAF Special Access Function 特定接入功能SAM Subscriber Application Management 用户应用管理系统SAM Subsequent Address Message 后续地址消息SC Switched Connection 交换式连接SC-F Signaling Conversion Function 信令转换功能SC-TDMA Single Carrier Time Division Multiple Access 单载波时分多址SCCP Signaling Connection control Part 信令连接控制部分SCE Service Creation Environment 业务生成环境SCEP Service Creation Environment Point 业务生成环境点SCF Service Control Function 业务控制功能SCM Sub-Carrier Multiplexing 副载波复用SCN Switched Circuit Network 电路交换网SCP Service Control Point 业务控制点SCS Service Capability Server 业务能力服务器SCTP Stream Control Transport Protocol 流控制传输协议SDF Service Data Function 业务数据功能SDH Synchronous Digital Hierarchy 同步数字系列SDL Simple Data Link 简单数据链路SDM Space Division Multiplexing 空分复用SDMA Space Division Multiple Access 空分多址SDP Service Data Point 业务数据点SDP Session Description Protocol 会话描述协议SDR Software Defined Radio 软件无线电SDSL Single Digital Subscriber Line 单线数字用户线SEP Signaling End Point 信令终结点SG Signaling Gateway 信令网关SGCP Simple Gateway Control Protocol 简单网关控制协议SGF Signaling Gateway Function 信令网关功能SGSN Serving GPRS Supporting Node GPRS服务支持节点SIB Service Independent Building Blocks 基于与业务无关的模块SIGTRAN Signaling Transport 信令传输协议SIIT Stateless IP/ICMP Translation 无状态IP/ICMP转换SIM Subscriber Identity Module 用户身份模块SIP Session Initiation Protocol 会话发起协议SIP-I SIP with Encapsulated ISUP 带有ISUP消息封装的SIP协议SIP-S SIP Servlet 应用于伺服系统的会话发起协议SIP-T Session Initiation Protocol for Telephone 应用于电话网的SIP协议SLA Service Level Agreement 服务等级协议SLF Subscriber Location Function 签约用户定位功能SLR Subscriber Location Router 用户位置路由器SMAP Service Management Access Point 业务管理接入点SMP Service Management Point 业务管理点SMS Service Management System 业务管理系统SMS Short Message Service 短消息业务SMTP Simple Mail Transfer Protocol 简单邮件传输协议SN Serving Node 服务节点SNC Sub-Network Connection 子网络连接SNCP Sub-Network Connection Protection 子网连接保护SNI Service Node Interface 业务节点接口SNMP Simple Network Management Protocol 简单网络管理协议SNR Signal to Noise Ratio 信噪比SOHO Small Office/Home Office 小办公室/家庭办公室SONET Synchronous Optical Network 光同步网SP Signaling Point 信令点SPAN Services and Protocols for Advanced Networks 高级网络的服务与协议SPC Soft Permanent Connection 软永久连接SPD Security Policy Database 安全策略数据库SPI Security Parameter Index 安全参数索引SPIRITS Service in the PSTN IN Requesting InTernet Service PSTN/IN请求因特网服务业务SPX Sequential Packet eXchange 序列分组交换SQ Sequence Indicator 序列指示器SRBP Signaling Radio Burst Protocol 信令无线突发协议SRF Specialized Resource Function 专用资源功能SRP Spatial Reuse Protocol 空间重用协议SS7 Signaling System 7 7号信令网SSF Service Switching Function 业务交换功能SSP Service Switching Point 业务交换点STC Space-Time Coding 空时编码STC Signaling Transport Converter 信令传输转换器STM Synchronous Transfer Mode 同步传输模式STM-N Synchronous Transport Module Level N 第N级同步传输模块STP Signaling Transfer Point 信令转接点STP Spanning Tree Protocol 生成树协议STS Synchronous Transport Signal 同步传输信号SUA SCCP User Adaptation Layer SCCP用户适配层TT-SG Transport Signaling Gateway 传输信令网关T2P Traffic-to-Pilot 业务到导航信道TACS Total Access Communication System 全接入通信系统TC Transmission Convergence 传输汇聚TCA Terminal Control Area 终端控制区TCAP Transaction Capabilities Application Part 事物处理应用部分TCP Transmission Control Protocol 传输控制协议TD-CDMA Time Division-Code Division Multiple Access 时分码分多址TD-SCDMA Time Division-Synchronization Code Division Multiple Access 时分同步码分多址TDD Time Division Duplex 时分双工TDM Time Division Multiplexing 时分复用TDMA Time Division Multiple Access 时分多址TE Terminal Equipment 终端设备TE Traffic Engineering 流量工程TeS Telephony Server 电话服务器TFTP Trivial File Transfer Protocol 普通文件传输协议TG Trunk Gateway 中继网关TIA Telecommunication Industry Association 电信工业协会TIPHON Telecommunications and Internet Protocol Harmonization Over Networks 透过网络的电信及网际网路通信协议TISPAN Telecommunications and Internet Converged Services and Protocols for Advanced Networking 电信和互联网融合业务及高级网络协议组TLS Transparent Local Area Network Service 透明局域网业务TML Telephone Markup Langue 电信标记语言TMN Telecommunications Management Network 电信管理网TMSC Trunk Mobile Switching Center 汇接移动交换中心TOS Type Of Service 服务类型TRAU Transcoder and Rate Adapter Unit 码型变换/速率适配器TRIP Telephony Routing over IP IP电话路由TSM TD-SCDMA System for Mobile TD-SCDMA移动通信系统TSN Trunk Service Node 中继服务节点TSP Terminal Supporting Processor 终端支持处理机TTC Telecommunication Technology Committee 日本情报通信技术委员会TTA Telecommunication Technology Association 韩国电气通信技术协会TTI Transmission Time Interval 传输时间间隔TTS Text To Speech 文本转换为语音TU Transaction User 事务用户TUP Telephone User Part 电话用户部分UUAS Universal Audio Server 通用语音服务器UBR Unspecified Bit Rate 未指定比特率UCF Unregistration ConFirm 注销确认UDP User Datagram Protocol 用户数据报协议UE User Equipment 用户设备UICC Universal Integrated Circuit Card 通用集成电路卡ULH Ultra Long Haul 超长距离传输UMS User Mobility Service 用户移动服务UMS Unified Messaging Service 统一消息业务UMTS Universal Mobile Telecommunications System 通用移动通信系统UNI User Network Interface 用户网络接口UPC Usage Parameter Control 使用参数控制UPT Universal Personal Telecommunication 通用个人通信URI Uniform Resource Identifier 统一资源标识URL Uniform Resource Locator 统一资源定位器URJ Unregistration ReJect 注销拒绝URQ Unregistration ReQuest 注销请求UBR Unspecified Bit Rate 未指定比特率USB Universal Serial Bus 通用串行总线USP Universal Signaling Point 通用信令网关UTRAN Universal Terrestrial Radio Access Network 通用地面无线接入网络VV5UA V5.2 User Adaptation Layer V5.2用户适配层VAD Voice Activity Detection 语音激活检测VC Virtual Container 虚容器VC Virtual Channel 虚拟通道VCG Virtual Concatenation Group 虚级联组VCI Virtual Channel Identifier 虚拟通道标识VCSEL Vertical Cavity Surface Emitting Lasers 垂直腔面发射激光器VDSL Very High Speed Digital Subscriber Line 甚高速数字用户线VHE Virtual Home Environment 虚拟归属环境VLAN Virtual LAN 虚拟局域网VLR Visited Location Register 拜访位置寄存器VoD Video on Demand 视频点播VoDSL Voice over DSL 在数字用户线上传输语音VoIP Voice over IP IP话音VP Virtual Path 虚拟路径VPG Virtual Path Group 虚拟路径组VPHS Virtual Private Hub Service 虚拟专用Hub业务VPI Virtual Path Identifier 虚拟路径标识VPLS Virtual Private LAN Service 虚拟专用局域网业务。
基于压缩感知信号重建的自适应正交多匹配追踪算法
理， 它指 出只要信 号具 有稀 疏性或 可压 缩性 ， 可 以通 过 少量 随机 采样 点 来恢 复原 始信 号 。在研 究和 总 结传 统 就 匹配算 法的基 础上 ， 出了一种新 的 自适 应 正交 多 匹配追踪 算 法 （ｄ ｐｉｅ ｒ ｏｏ ａ ｍｕｔｍ ｔｈｎ ｕｓｉ ＡＯ 提 ａ ａｔ ｔ ｇｎｌ ｌ ａｃｉｇｐ ｒｕｔ Ｍ ｖ ｏｈ ｉ ． ＭＰ 用于稀疏 信号 的重建 。该 算法在 选择原 子 匹配迭 代 时 分 两个 阶段 ， ） 引入 自适应 和 多 匹配 的原 则 ， 快 了原 加 子 的 匹配速度 ， 高了 匹配 的准确性 ， 提 实现 了原始 信号 的精 确 重 建 。最后 与 传 统 Ｏ ＭＰ算 法进 行 了仿 真 对 比 ， 实
ｍ ｒ ｅ ａｃ ｎｔｕ ， ｅｉ ００ ５， ｈｎ ） ｅｔ ｓ ｒ Ｉｓｔｔ Ｂ ｉｎ １０８ Ｃ ｉａ ｉＲ ｅ ｗｌ ｍｅ ｇ ｎ ｏ ｒ ｓｉ ｅ ｓ ｎ ｉ ｈ ｏ ｙ ｉ ｅ ｅ ｔｙ ａ ｓｈａ ｐ ｎｅ ｕ ｅ ｐａｈ ｆｒ ｔｅ ｄ ｖ ｌｐ ｅ ｔｏ ｅ ｎｅ ｙ ｅ ｒ ｉ ｇ ｃ ｍｐ ｅ ｓｖ ｅ ｓｎｇｔ ｅ ｒ ｎ ｒ ｃ ｎ ｅ ｒ ｓｏ ｅ ｄ ｐ ａ ｎ ｗ ｔ ｏ ｈ ｅ ｅｏ ｍ ｎ ｆ ｓｇ ｌｐ ｏ ｅ ｓｎｇ，ｗｈ ｃ ｅ ｃ ｂｅ ｈ ｔｉ ａ ｅ ｏ ｔｕｃ ｈｅｏ ｉｉ ａ ｉ ｎ ｌｆｏ ａ ｓ ｌ ｍｏ ｎｔｏ ａ ｄ ｍ ａ ｉｎａ ｒ ｃ ｓ ｉ ｉ ｈ ｄ ｓ ｒ ｓｔａ ｔｃ ｎ ｒ ｃ ｎｓｒ ｔｔ ｒｇ ｎ ｌｓｇ ａ ｒｍ ｍａｌａ ｕ ｔｒ ｎ ｏ ｓ ｍｐｌｎ ｓｌ ｎ ｓ ｉ ｉ ｇ ａ ｏ ｇ ａ ｔ ｉｎａ ｓｓ ｒ ｅ ｏ ｏ ｒ ｓ ｉ ｅ， ｗｈｉｈ ｄ ｓ ｂ ｙ ｔ ｈ ｒ ｄｔｏ ｌＮｙ ｕｉｔ ｓ ｍｐ ｉ ｈｅ ｒｍ ． Ｂａ ｅ ｎ ｔ ｔｄｙ ａｎ ｈｅ ｓｇ ｌｉ ｐａｓ ｒｃ ｍｐ ｅ ｓｂｌ ｃ ｉｏ ｅ ｓ ｗｉｈ ｔ ｅ ｔａ ｉｉｎａ ｑ ｓ ａ ｌｎｇ ｔ ｏｅ ｓ ｄ ｏ ｈｅ ｓｕ ｄ ｓ ｕｍｍａ ｉｅ ｏ ｈｅ ｔａ ｔｏ ａ ｔ ｈｎｇ ａ ｇ ｉｈｍ ， ｔ ｓ ｐａ ｅ ｐ ｅ ｅ ｔ ｄ ｗ ｄ ｐ ｉｅ ｒｈ ｇ ｎ ａｃ ｉ ｇ ｐ ｒ ｕｔ ｌ ｏ ｔ ｒｚ ｆｔ ｒ ｄｉ ｎ ｌｍａ ｃ ｉ ｌｏｒｔ ｉ ｈｉ ｐ ｒ ｒ ｓ ｎ ｅ ａ ｎｅ ａ ａ ｔｖ ｏｔ ｏ ｏ ａ ｍ ｔ ｈ ｎ ｕ ｓ ｉ ｇ ｒ ｈｍ ｌ ａ ｉ
改进变步长LMS算法在系统辨识中的应用及性能分析
改进变步长LMS 算法在系统辨识中的应用及性能分析马二涛,李建海,刘保华,罗 京(空军工程大学工程学院 陕西西安 710038)摘 要:提出一种改进的自适应变步长最小均方(L M S)算法,该算法利用e 4(n)和遗忘因子K (n)共同调整步长,同时具有在初始阶段和未知系统时变阶段自适应步长增大而稳态时步长变小的特点,更好地解决了稳态误差与收敛时间之间的矛盾。
将该算法应用到系统辨识中,与一般的变步长算法相比,改进算法具有更快的参数辨识速度和更小的稳态误差,同时还具有很好地跟踪多时变系统的能力。
关键词:最小均方算法;变步长;自适应滤波;系统辨识中图分类号:T N911.7 文献标识码:A 文章编号:1004-373X(2010)06-145-04Application and Performance Analysis of LMS Algorithm withVariable Step Size in System IdentificationM A Ertao,L I Jianhai,L IU Bao hua,L U O Jing(T he Eng i neeri ng Institut e ,Air Fo rce Engineering U niv ersity ,Xi c an,710038,China)Abstract :A n impr ov ed L east M ean Squar e(L M S)alg or ithm w ith adaptiv e step size is pr oposed.U tilizing the fo ur th pow er of instantaneo us er ro r and fo rg etting factor to adjust the step size,the improv ed alg or ithm incr eases adaptiv ely at t he beg inning of the alg or ithm or unkno wn system changing wit h time,and it is sma ller during the steady state.M eanw hile the alg or ithm ef -ficient ly o ver co me the discr epancy bet ween the co nv erg ence rate and t he steady er ror.W hen this algo rithm is applied to system identification,a significant impr ovement can be achieved in the identify ing speed,smaller steady er ro r and bett er tracking capa -bility ,as compared with the tr aditio nal alg or ithms with adaptive step size.Keywords :L M S alg or ithm;va riable step size;adaptiv e filter;sy stem identificat ion收稿日期:2009-11-170 引 言自适应滤波技术以其而自学习能力很强、自跟踪能力和算法简单易实现而广泛应用于噪声干扰的抵消、雷达阵列处理、通信系统的自适应均衡和系统辨识等方面[1]。
虚拟动点运动捕捉技术赋能阿兹海默症研究,OptiTrack还有这样的作用!
虚拟动点运动捕捉技术赋能阿兹海默症研究，OptiTrack还有这样的作用！2018年9月，罗切斯特大学医疗中心的神经科学家们开始使用一种世界前沿研究平台——MoBI系统（全称Mobile Brain/Body Imaging system）——来帮助研究治疗自闭症、阿兹海默症及外伤性脑损伤。
MoBI系统结合了虚拟现实、大脑监测技术以及受好莱坞启发的运动捕捉技术。
它能有效帮助神经科学家研究人类脑神经失调带来的身体运动协调困难，以及为什么我们的大脑在同时进行多任务时会产生挣扎。
原理解析目前MoBI平台被安置在德尔蒙特学院认知神经生理学实验室，集合了几种高科技系统，其中之一便是电影工作室制作CGI特效（Computer Graphics Interface）时常用的运动捕捉技术。
实验参与者需身穿附着反射式标记点的黑色运动捕捉服，并在一间安装有16台亚毫米精度的OptiTrack高速运动捕捉摄像机的房间中完成“在跑步机上走路”和“物体操作”的动作。
运动捕捉服装上的反射式标记点随参与者的运动而不断变换空间位置，并可实时将实验室内16台OptiTrack摄像机发出的红外光反射回至所有摄像机，摄像机接收到每个标记点的空间坐标数据后，将数据实时传输到软件中进行解算，形成刚体，并可将6DoF信息实时传输，驱动研究人员电脑端的3D虚拟模型。
实验参与者在走动过程中，他们面前的屏幕上会投射出沉浸式可互动虚拟场景（如城市街景），需要参与者带路前行。
他们也可以被要求执行任务，做出决策并回应屏幕上的内容。
实验进行时，通过使用高密度EEG（Electroencephalogram：脑动电流图）——参与者头戴金属电极帽，电极帽上的小金属片紧贴头皮——科研人员可实时监测参与者脑电活动。
当运动捕捉数据与EEG监测实时同步，科研人员就可以在实验参与者走路和执行任务时观察其大脑哪些区域被激活，并研究其在移动、执行任务以及同时进行以上两种动作时，大脑如何给予反馈。
复杂背景下感兴趣运动目标的跟踪算法
ｒ ｂ ｓ ｔ ｃ ｉ ｇ ａｇ ｒ ｈ ｂ ｓ ｄ ｏ ｄ ｐ ｉｅ ｍｕ ｔ ｆａｕ ｅｆ ｓｏ ｓｐ ｏ ｏ ｅ ．Ｆ ｒｔ ｈ ｌｏ ｔ ｍ ｂ ａｎ ｄ ｔ ｅｗｅｇ ｔｄ ｃ ｌｒ ｏ ｕ ｔ ｒ ｋ ｎ ｏ ｔ ｍ ａ ｅ ｎ ａ ａ ｔ ｌ ・ ｔ ｒ ｕ ｉｎ ｗａ ｒ ｐ ｓ ｄ ａ ｌ ｉ ｖ ｉｅ ｉ ，ｔ ｅａ ｇ ｒ ｈ ｏ ｔｉ ｅ ｉ ｈｅ ｏｏ ｓ ｉ ｈ
Ｆ ＮＧ Ｘｉｏｍｉ ，ＧＵ０ Ｊ—ｈ ｎ ， Ｚ Ｅ ａ— ｎ ｉ ａｇ ｃ ＨＡＮＧ Ｙａ ｈ
（ｃｏｌｆＥｅｔ ｎｃａｄＩ ｏｍ ｔ ｎＥ ｇｎｅ ｎ，Ｔａｊ ｎ ｅｓｙ ｉｎｉ ０ ０ ２ ｈｎ ） Ｓｈｏ ｌ ｒ ｉ ｎ ｎ ｒ ａｉ ｎ ｉ ｒ ｇ ｉｎｉ Ｕ ｉｒ ｔ ｏ ｃｏ ｆ ｏ ｅｉ ｎ ｖ ｉ ，Ｔａｊ ３ ０ ７ ，Ｃ ｉａ ｎ
Ａ ｂ ｔａｃ ： Ｃｏ ｅ ｎｉｇ ｔ ｅ ｐｒ ｂｅ ｏ ｒ ｃ ｉ ｇ ｎ ｅｅ ｔｄ ｍｏｖｎ ａ ｇ ｔｉ ｃ ｕ ａ ｅｙ ｂ ｃ ｕ ｅ ｏ ｏ ｌｘ ｂ ｃ ｒ ｕｎ ， ａ ｓｒ ｔ ｎｃ ｒ ｎ ｈ ｏ ｌｍ ｆｔａ ｋ ｎ ｉｔｒ ｓｅ ｉ ｇ ｔｒ ｅ ｎａ ｃ ｒ ｔｌ ｅ ａ ｓ ｆｃ ｍｐ ｅ ａ ｋｇｏ ｄ
ｄｉｔ ｂｕｉ ｎ ｍｏ ｌ ｆ ｉ ｔｒ ｓｅ ｍｏ ｉｇ ａ ｇ ｔ ｎ ｔ ｅ ｓｒ ｔｏ ｄｅ ｏ ｎｅ ｅ ｔｄ ｉ ｖｎ ｔｒ ｅ ｉ ｈ ＨＳ ｃ ｌ ｒ ｐａ ｅ． Ｔｈ ｎ ｎ ａｉ ｎ ｍｏ ｎｔｗａ ｅ ｔ ｌｍｉ ａｅ ｈｅ Ｖ ｏ ｏ ｓ ｃ ｅ ｉ ｖ ｒａ ｔ ｍｅ ｓ ｕｓ ｄ ｏ ｅ ｉ ｎ ｔ ｔ ｉ ｔｒｅ ｅ ｃ ｆｔ ｅ ｓｍｉａ ｃ ｇ ｏ ｎ ｏ ｏ ｎｄ ｉ ｕ ｉａ ｉｎ ｃ ｎｇ ｓ Ｔｈ ｌｏ ｔ ｍ ｕｓ ｄ ｔ ｅ ｔ ｅ ｔ ｒ ｓｉ ｈ ａ ｔｃｅ ｆｌ ｒ ｎｅ ｆｒ ｎ ｅ ｏ ｈ ｉ ｌ ｒｂａ ｋ ｒ ｕ ｄ ｃ ｌ ｒａ ｌ ｍ ｎ ｔｏ ｈａ ｅ ． ｌ ｅ ａｇ ｒ ｈ ｆ ｅ ｈ ｗｏｆａ ｕ ｅ ｎ ｔｅ ｐ ｒｉ ｌ ｔ ｉ ｉ ｅ
复杂海天背景下红外舰船目标的自动检测方法_杨明月
第３７卷第４期红外与激光工程２００８年８月Ｖｏｌ．３７Ｎｏ．４ＩｎｆｒａｒｅｄａｎｄＬａｓｅｒＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＡｕｇ．２００８复杂海天背景下红外舰船目标的自动检测方法杨明月，杨卫平（国防科学技术大学电子科学与工程学院ＡＴＲ国防科技重点实验室，湖南长沙４１００７３）摘要：近年来，舰船目标的检测与识别技术得到了人们越来越多的重视。
研究了复杂海天背景下红外舰船目标的自动检测问题。
首先运用小波变换对图像进行预处理，提高了图像的信噪比，从而抑制了噪声和背景杂波。
然后针对红外舰船目标总是出现在海天线附近的问题，采用梯度强度均值分割的算法检测了海天线，确定了目标的潜在区域。
最后，提出了一种基于行列均值的自适应阈值分割算法，结合使用红外舰船目标的几何特征量，采用特征匹配方法提取出舰船目标，达到了自动检测的目的。
实验结果表明：该方法能有效地自动检测复杂海面背景中的红外舰船目标。
关键词：舰船目标；小波变换；目标检测；自动目标识别中图分类号：ＴＰ３９１文献标识码：Ａ文章编号：１００７－２２７６（２００８）０４－０６３８－０４ＡｕｔｏｍａｔｉｃｄｅｔｅｃｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｏｆＩＲｗａｒｓｈｉｐｔａｒｇｅｔｉｎｔｈｅｃｏｍｐｌｅｘｓｅａ!ｓｋｙｂａｃｋｇｒｏｕｎｄＹＡＮＧＭｉｎｇ!ｙｕｅ，ＹＡＮＧＷｅｉ!ｐｉｎｇ（ＡＴＲＫｅｙＬａｂ，ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＮａｔｉｏｎａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＤｅｆｅｎｓｅＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｃｈａｎｇｓｈａ４１００７３，Ｃｈｉｎａ）Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｒｅｃａｎｔｙｅａｒｓ，ｔｈｅｗａｒｓｈｉｐｔａｒｇｅｔ′ｓｄｅｔｅｃｔｉｏｎａｎｄｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎｈａｓａｔｔｒａｃｔｅｄｍｏｒｅａｔｔｅｎｔｉｏｎｓ．Ｔｈｅｒｅｈａｖｅｂｅｅｎｌｏｔｓｏｆｖａｌｕａｂｌｅｓｔｕｄｉｅｓａｎｄｐａｐｅｒｓａｂｏｕｔｔｈｅｗａｒｓｈｉｐｔａｒｇｅｔ．Ｄｕｅｔｏｔｈｅｉｍｐｏｒｔａｎｃｅｏｆａｕｔｏｍａｔｉｃｗａｒｓｈｉｐｔａｒｇｅｔｄｅｔｅｃｔｉｏｎ，ｔｈｅａｕｔｏｍａｔｉｃｄｅｔｅｃｔｉｏｎｉｓｓｕｅｏｆｉｎｆｒａｒｅｄｗａｒｓｈｉｐｔａｒｇｅｔｓｉｎｔｈｅｃｏｍｐｌｅｘｂａｃｋｇｒｏｕｎｄｏｆｓｅａ!ｓｋｙｗａｓｓｔｕｄｉｅｄ．Ａｔｆｉｒｓｔ，ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｉｍａｇｅｓｉｇｎａｌ!ｔｏ!ｎｏｉｓｅｒａｔｉｏａｎｄｒｅｓｔｒａｉｎｔｈｅｎｏｉｓｅａｎｄｂａｃｋｇｒｏｕｎｄｃｌｕｔｔｅｒ，ａｎｉｍａｇｅｐｒｅｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇｍｅｔｈｏｄｂａｓｅｄｏｎｗａｖｅｌｅｔｔｒａｎｓｆｏｒｍａｔｉｏｎｗａｓａｄｏｐｔｅｄｓｏｔｈａｔｔｈｅｔａｒｇｅｔｃａｎｂｅｅａｓｉｌｙｄｅｔｅｃｔｅｄ．Ｔｈｅｎｃｏｎｓｉｄｅｒｉｎｇｔｈｅｉｎｆｒａｒｅｄｓｈｉｐｔａｒｇｅｔｓａｒｅａｌｗａｙｓｌｏｃａｔｅｄｎｅａｒｂｙｔｈｅｓｅａ!ｓｋｙ!ｌｉｎｅ，ｔｈｅｍｅａｎｖａｌｕｅｏｆｇｒａｄｓｉｎｔｅｎｓｉｔｙｗａｓａｄｏｐｔｅｄｔｏｄｅｔｅｃｔｔｈｅｓｅａ!ｓｋｙ!ｌｉｎｅｓｏｔｈａｔｔｈｅｐｏｔｅｎｔｉａｌｔａｒｇｅｔａｒｅａｃａｎｂｅｄｅｃｉｄｅｄｓｕｂｓｅｑｕｅｎｔｌｙ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ａｎａｄａｐｔｉｖｅｔｈｒｅｓｈｏｌｄｓｅｇｍｅｎｔａｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｍｅａｎｏｆｉｍａｇｅｒｏｗｓａｎｄｃｏｌｕｍｎｓｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ａｆｔｅｒｉｍａｇｅｓｅｇｍｅｎｔａｔｉｏｎ，ｓｈｉｐｔａｒｇｅｔｗａｓｅｘｔｒａｃｔｅｄｂｙｕｓｉｎｇｔｈｅｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｍａｔｃｈｉｎｇｍｅｔｈｏｄｃｏｍｂｉｎｅｄｗｉｔｈｔｈｅｇｅｏｍｅｔｒｉｃｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆｉｎｆｒａｒｅｄｗａｒｓｈｉｐｔａｒｇｅｔ．Ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅａｂｏｖｅｓｔｅｐｓ，ｔｈｅｉｓｓｕｅｏｆａｕｔｏｍａｔｉｃｄｅｔｅｃｔｉｏｎｏｆｉｎｆｒａｒｅｄｗａｒｓｈｉｐｗａｓｆｉｎａｌｌｙｓｏｌｖｅｄ．Ｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｉｓｍｅｔｈｏｄｉｓｓｕｃｃｅｓｓｆｕｌａｎｄｃａｎｅｆｆｅｃｔｉｖｅｌｙｄｅｔｅｃｔｔｈｅｉｎｆｒａｒｅｄｗａｒｓｈｉｐｔａｒｇｅｔｉｎｃｏｍｐｌｅｘｂａｃｋｇｒｏｕｎｄｏｆｓｅａａｎｄｓｋｙ．Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：Ｗａｒｓｈｉｐｔａｒｇｅｔ；Ｗａｖｅｌｅｔｔｒａｎｓｆｏｒｍ；Ｔａｒｇｅｔｄｅｔｅｃｔｉｏｎ；Ａｕｔｏｍａｔｉｃｔａｒｇｅｔｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ收稿日期：２００７－１０－１５；修订日期：２００７－１１－３０基金项目：武器装备预研基金资助项目（９１４０Ｃ８００２０１０６０６）作者简介：杨明月（１９７７－），男，湖南隆回人，硕士，主要研究方向为图像自动目标检测与识别等。
基于优化成熟度的自适应蚁群优化算法
（ Ａ ） ，ｔｔｅ等人提 出的最 大 最 小蚂 蚁 系统 （ Ｒ Ｓ ＪＳｕｚ ｌ ＭＭＡ ）４， Ｓ ［ ｊ
Ｄ ｒ ｏ和 Ｇ ｍｂ ｄｌ 提 出 的 Ａ ｔ ｏｇ ｉ ａ ａ ｅｌ ｒ ａ ｎ— 法 以及 Ａ ｔ 的ｉ 版 Ｑ算 ｎ・ Ｑ 女进 本——蚁群系统（ Ｃ ） Ａ Ｓ 。其 中 ， Ｃ Ａ Ｓ算 法 设 计 了 信 息 素 的 全 局
Ａｂ ｔ ａ ｔ ｓｒ ｃ Ｔ ｅ ｒ ｌｔ ｎ ｂ ｔ ｅ ｎ ｕ ｄ ｔ ｇ ｐ ｒ ｍｅｅ ｓ ｏ ｃ ｌｐ ｅ ｏ ｎ ｓ ａ ｄ ｇｏ ａ ｈ ｒ ｍｏ ｅ ｆ ａ ｔｃ ｌ ｎ ｐ ｉ ｓ ｔ ｎ ｗ ｔ ｅ ａｄ ｔ ｈ ｅａ ｉ ｅｗ ｅ ｐ ａｉ ａ ａ ｔｒ ｆｌ ａ ｈ ｒ ｍｏ ｅ ｎ ｌｂ ｌｐ ｅ ｏ ｎ ｓ ｏ ｎ ｏ ｏ ｙ ｏ ｔ ｏ ｎ ｏ ｍｉａｉ ｉ ｒ ｇ ｒ ｏ ｏ ｈ
第２ ７卷 第 １ １期
２１ ０ ０年 １ １月
计算机 应 用与软 件
Ｃｏ ｕ ｅ ｐ ｉａｉ ｎ ｎ ｏ ｔ ｒ ｍｐ ｔ ｒＡｐ ｌ ｔ ｓ ａ ｄ Ｓ ｆ ｃ ｏ ｗａ ｅ
Ｖｏ ＿ ７ Ｎｏ １ ｌ２ ． １ ＮＯ ． ２ ０ Ｖ ０１
基 于 优 化 成 熟 度 的 自适 应 蚁群 优 化 算 法
ｔ ｐ ｅ ｅ ｔ ａｌ ｇ ｉｔ ｏ ａ ｐ ｉ ｌ ｓ ｗ ｌ ｏ ｒ ｖ ｎ ｌ ｉ ｎ ｏ ｌｃ ｌ ｔ ｆ ｎ ｏ ｍａ ｅ１ ｈ ｏ ａ ｓ ｎ ｂ ｔ ｅ ｎ ｔｅ ａｇ ｒ ｈ ｉ ｈ ｓ ｐ ｐ ｒ ａ ｄ ｔ ｅ ｔｐ ｃ ｌａ ｔＣ ｌｎ ｌｏ ｔ ｍ ｎ ｔ ｅ ａ ．Ｔ ｅ ｃ ｍｐ ｒ ｏ ｅｗ ｅ ｈ ｏ ｉ ｍ ｎ ｔ ｉ ａ ｅ ｎ ｈ ｙ ｉａ ｎ ｏｏ ｙ ａｇ ｒ ｈ ｏ ｈ ｉ ｌ ｔ ｉ
四足机器人运动及稳定控制关键技术综述
四足机器人运动及稳定控制关键技术综述目录一、内容概览 (2)1. 四足机器人概述 (3)2. 研究背景与意义 (4)3. 研究现状和发展趋势 (5)二、四足机器人运动原理及结构 (7)1. 四足机器人运动原理 (8)1.1 动力学模型建立 (9)1.2 运动规划与控制策略 (10)2. 四足机器人结构组成 (11)2.1 主体结构 (13)2.2 关节与驱动系统 (14)2.3 感知与控制系统 (17)三、四足机器人运动控制关键技术 (19)1. 运动规划算法研究 (20)1.1 基于模型预测控制的运动规划算法 (21)1.2 基于优化算法的运动规划策略 (22)2. 稳定性控制策略研究 (23)2.1 静态稳定性控制策略 (25)2.2 动态稳定性控制策略 (26)3. 路径规划与轨迹跟踪控制技术研究 (27)3.1 路径规划算法研究 (28)3.2 轨迹跟踪控制策略设计 (29)四、四足机器人稳定控制实现方法 (31)1. 基于传感器反馈的稳定控制方法 (32)1.1 传感器类型与布局设计 (34)1.2 传感器数据采集与处理技术研究 (35)2. 基于优化算法的稳定控制方法应用探讨 (37)一、内容概览四足机器人运动机制：阐述四足机器人的基本运动模式，包括行走、奔跑、跳跃等，以及不同运动模式之间的转换机制。
稳定性分析：探讨四足机器人在运动过程中的稳定性问题，包括静态稳定性和动态稳定性，以及影响稳定性的因素。
运动控制关键技术：详细介绍四足机器人运动控制的关键技术，包括运动规划、轨迹跟踪、力控制等，以及这些技术在实现机器人稳定运动中的应用。
传感器与感知技术：介绍四足机器人运动及稳定控制中涉及的传感器与感知技术，包括惯性测量单元（IMU）、激光雷达、视觉传感器等，以及这些技术在机器人运动控制中的作用。
控制算法与策略：探讨四足机器人运动及稳定控制中常用的控制算法与策略，包括基于模型的控制、智能控制方法等，以及这些算法在实际应用中的效果。
基于随机森林与粒子群算法的隧道掘进机操作参数地质类型自适应决策
第 54 卷第 4 期2023 年 4 月中南大学学报(自然科学版)Journal of Central South University (Science and Technology)V ol.54 No.4Apr. 2023基于随机森林与粒子群算法的隧道掘进机操作参数地质类型自适应决策刘明阳，陶建峰，覃程锦，余宏淦，刘成良(上海交通大学 机械与动力工程学院，上海，200240)摘要：考虑到隧道掘进机的性能对地质条件比较敏感且其操作依赖于司机经验，提出基于随机森林和粒子群算法的隧道掘进机操作参数地质条件自适应决策方法。
利用随机森林(RF)分别建立地质类型、操作参数与推进速度、刀盘转矩的映射关系模型；结合映射关系模型，构建以盾构机推进速度最大为目标，以刀盘转速、螺旋输送机转速、总推力、土仓压力4个操作参数为控制变量的优化方程；利用粒子群算法(PSO)求解各地质类型地层中的最优操作参数决策结果。
通过新加坡某地铁工程施工数据验证所提方法的有效性和优越性。
研究结果表明：建立的随机森林模型中推进速度和刀盘转矩预测的决定系数R 2分别达到0.936和0.961，均大于adaboost 、多元线性回归、岭回归、支持向量回归和深度神经网络模型中相应的R 2；基于粒子群算法的操作参数决策方法能够准确求解操作参数最优解，寻优用时均比遗传算法、蚁群算法和穷举法的短。
本文所提决策方法使隧道掘进机在该施工段的福康宁卵石地层、句容地层IV 、句容地层V 、海洋黏土地层中的推进速度分别提升了67.2%、41.8%、53.6%和15.0%。
关键词：隧道掘进机；操作参数决策；随机森林；粒子群优化中图分类号：TH17；TU62 文献标志码：A 文章编号：1672-7207（2023）04-1311-14Geological adaptive TBM operation parameter decision based onrandom forest and particle swarm optimizationLIU Mingyang, TAO Jianfeng, QIN Chengjin, YU Honggan, LIU Chengliang(School of Mechanical Engineering, Shanghai Jiaotong University, Shanghai 200240, China)Abstract: Considering that the performance of TBM is affected by geological condition and driver experience, a geological adaptive TBM operation parameter decision based on random forest(RF) and particle swarm optimization algorithm(PSO) was proposed. RF was used to establish the mapping relation model between geological types, operating parameters and thrust speed, cutter head torque. An optimization equation was established using the mapping relationship model in which the maximum TBM thrust speed was taken as the target, and cutterhead speed, screw conveyor speed, total thrust and earth pressure were taken as control variables.收稿日期： 2022 −06 −19； 修回日期： 2022 −08 −21基金项目(Foundation item)：国家重点研发计划项目(2018YFB1702503) (Project(2018YFB1702503) supported by the National KeyR&D Program of China)通信作者：陶建峰，博士，教授，从事机械电子工程研究；E-mail ：**************.cnDOI: 10.11817/j.issn.1672-7207.2023.04.010引用格式： 刘明阳, 陶建峰, 覃程锦, 等. 基于随机森林与粒子群算法的隧道掘进机操作参数地质类型自适应决策[J]. 中南大学学报(自然科学版), 2023, 54(4): 1311−1324.Citation: LIU Mingyang, TAO Jianfeng, QIN Chengjin, et al. Geological adaptive TBM operation parameter decision based on random forest and particle swarm optimization[J]. Journal of Central South University(Science and Technology), 2023, 54(4): 1311−1324.第 54 卷中南大学学报(自然科学版)PSO was used to solve the optimal combination of operating parameters for each geological type. The validity and superiority of the proposed method were verified by the construction data of a subway project in Singapore. The results show that the R2 of the driving speed and cutter head torque predicted by random forest model reaches 0.936 and 0.961, which are greater than those of adaboost, multiple linear regression, ridge regression, SVR and DNN. PSO can accurately solve the optimal solution of operating parameters, and the time consumption is shorter than that of genetic algorithm, ant colony algorithm and exhaustive algorithm. By using the proposed method, the TBM thrust speed increases by 67.2%, 41.8%, 53.6%, 15.0% in the strata of Fokonnen Pebble Formation, Jurong Formation IV, Jurong Formation V and Marine Clay Formation in this construction section, respectively.Key words: tunnel boring machine; operating parameter decision; random forest; particle swarm optimization隧道掘进机是一种大型隧道掘进装备，具有开挖速度快、自动化程度高、施工质量好的优点，广泛地被应用于地铁、铁路、公路等隧道工程中[1]。
基于新息自适应卡尔曼滤波的加速度计信号降噪_覃方君
覃方君1 许江宁1 李 安2 周红进1
( 1. 海军工程大学电气与信息工程学院, 武汉, 430033; 2. 海军工程大学科研部, 武汉, 430033)
摘要: 针对加速度计信号降噪中精度有限、噪声统计规 律不能完全确定等实际问题, 提出 了一种新的自适应 卡尔 曼滤波算法。利用新息自适应估计出了系统噪声和量 测噪声的协方差阵, 采用不同滑动 窗口宽度设计了一 组并 行滤波器, 通过加权优化获得了一个综合自适应滤波器, 从而使该降噪方法不仅具有噪声自适 应估计能力, 而且 对新息方差估计所需的滑动窗口宽度的选取 进行了优化。理论上推导了该降噪算法的基本过 程, 并进行了 加速 度计实测数据降噪试验。试验结果表明, 该降噪方法能获得较好的滤波效果, 降噪后加速度 计信号的噪声方差强 度减少了 5 个数量级。 关键词: 加速度计; 降噪; 新息; 自适应卡尔曼滤波 中图分类号: U 666 文献标识码: A
1
1)
T
=
Kk+ 1H k+ P1 (k+ 1, k)
( 15)
对于( 协) 方 差阵,
P = (k+ 1, k)
PT ( k+
, 1, k)
CIVk+
1=
CIVTk+ 1 。因此, 联立式( 14, 15) 可知, 基于新息的系
统噪声协方差阵 Q 的自适应估计可表示为
^
Qk =
Kk
^
CI
Vk
( 13)
因为在滤波稳定时, 均方误差阵P 趋近于0, 则 式( 13) 可以近似为
Qk ≈ K k+ 1Hk+ P1 ( k+ 1, k)
( 14)
将式(
基于人工势场DDPG算法的移动机械臂协同避障轨迹规划
基于人工势场DDPG算法的移动机械臂协同避障轨迹规划移动机械臂的协同避障轨迹规划是人工智能领域中的重要研究方向之一。
本文将介绍基于人工势场DDPG（Deep Deterministic Policy Gradient）算法的移动机械臂协同避障轨迹规划方法。
首先，简要介绍移动机械臂协同避障问题的背景和意义。
接下来，详细介绍人工势场方法和DDPG算法的原理及其在协同避障中的应用。
最后，通过实验验证该方法在移动机械臂协同避障轨迹规划中的有效性。
一、背景和意义移动机械臂的协同避障轨迹规划是指多个机械臂在执行任务时，避免碰撞障碍物的同时，协同工作完成任务。
此类问题广泛应用于智能制造、无人系统等领域。
协同避障轨迹规划对于提高系统的自主性和工作效率具有重要意义。
二、人工势场方法和DDPG算法人工势场方法是一种经典的避障轨迹规划方法。
它通过定义势能函数来描述机械臂与障碍物之间的相互作用，将机械臂移动方向引导到全局最优路径上。
然而，传统的人工势场方法在复杂环境下容易陷入局部最优和震荡的问题。
DDPG算法是一种基于深度学习的强化学习算法，适用于连续动作空间的问题。
它通过建立动作者-评论者网络，利用经验回放和目标网络等技术来优化策略和价值函数。
DDPG算法可以有效地解决连续动作空间下的机械臂运动控制问题。
三、基于人工势场DDPG算法的协同避障方法基于人工势场DDPG算法的协同避障方法是将人工势场方法和DDPG算法相结合，利用人工势场方法的优势进行路径规划，并利用DDPG算法来优化机械臂的动作策略。
具体步骤如下：1. 构建人工势场地图：根据环境中的障碍物信息，构建人工势场地图。
障碍物的位置和形状将决定势能函数的定义。
2. 利用人工势场进行路径规划：根据人工势场地图，计算机械臂运动的方向和速度。
机械臂将被引导到势能最低的方向上，避开障碍物。
3. 建立DDPG网络：建立动作者-评论者网络，输入当前状态和目标状态，输出动作和价值。
用于压缩感知信号重建的正则化自适应匹配追踪算法
Ｒｅ ｕ ａ ｉ ｅ ａ ｉ ｅ Ｍ ａ ｃ ｎ ｒ ｕ ｔＡ ｌ ｏ ｉｈ ｏ ｇ ｌ ｒ ｚ ｄ Ａｄ ｐｔｖ ｔ ｈｉ ｇ Ｐｕ ｓ ｉ ｇ ｒ ｔ ｍ ｆ ｒ Ｓ ｇ ａ ｃ ｎ ｔ ｕｃ ｉ ｎ Ｂａ ｅ ｎ Ｃｏ ｐ ｅ ｓｖ ｅ ｉ ｉ ｎ ｌＲｅ ｏ ｓ ｒ ｔ ｏ ｓ ｄ ｏ ｍ ｒ ｓ ｉ ｅ Ｓ ｎｓｎｇ
第３ 第 １ ２卷 １期
２１ ０ ０年 １ １月
电
子
与
信
息
学
报
Ｖ０ ． ２ ． １ １ ＮＯ １ ３ ＮＯ ． ０ ０ Ｖ ２ １
Байду номын сангаас
Ｊ ｕ ｎ ｌ ｆＥｌｃ ｒ ｎ ｃ ｏ ｒ ａ ｅ ｔｏ ｉｓ＆ Ｉ ｆ ｒ ａ ｉｎＴｅ ｈ ｏｏ ｙ ｏ ｎ ｏ ｍ ｔｏ ｃ ｎ ｌｇ
Ｌｉ － ｉ ｕ Ｙａ ｘ ｎ Ｚ ａ ｉ ｈｎ ｈ ｏ Ｒｕ ． ｅ ． ｚ Ｈｕ Ｓ ａ ． ａ ｈ ｏ． ｉ ｈ Ｊ ａ ｇ Ｃｈ ｎ． ｕ ｉｎ ｕ ． ｉ ｈ
抗遮挡的自适应运动目标跟踪方法
２１ 年 ６ ０２ 月
计算机 工程 与设 计
Ｃ ＯＭ ＰＵＴＥＲ ＥＮＧＩ ＥＲＩ ＮＥ ＮＧ Ｄ Ｓ ＧＮ ＡＮ ＤＥ Ｉ
Ｊ ｎ ２ １ ｕ．０２
Ｖｏ ３ห้องสมุดไป่ตู้Ｎｏ ６ Ｌ３ ．
第 ３ ３卷
第 ６期
抗遮挡 的 自适应运动 目标跟踪方法
路 红 ，李宏胜 ，费树岷 ，郭 婧 ，李文成
多峰值非高斯分布 的复杂 环境下 可能 丢失全局 最优 点 。为 了解决这个 问题 ，不少 文献 提 出 了寻找 全局 最优 的方法 。 其 中通过附加 预测 环节 （ Ｋａ ｎ预测 ）２ 和多 特征 融 如 ｌ ｍａ ｌ 合＿ ０ ６＿ 。 方法成为研 究 的重点 。但 是 复杂场 景 中遮挡 判 断和 处理 、模板更新可 靠性 ，以及 逐帧 匹配过 程 中的误差 累积
Adaptive pyramid mean shift for global real-time visual tracking
order approximation and real-time performance on personal computer (PC), but it does not meet the sparse tracking need for onboard surveillances. The particle filter (PF), also known as the Condensation algorithm, constructs the probability density function in terms of a set of weighted particles through sequential importance sampling [7]. The main disadvantage of PF is the high computational complexity. A Markov chain Monte Carlo (MCMC) sampling step is developed by Khan et al. [8,9] to reduce the number of required particles to speed up PF for tracking multiple targets. Another trick for PF is to marginalize out the linear dynamics in the models to further accelerate it and this results in Rao-Blackwellized PF (RBPF) [10]. However, few PF meets the sparse tracking needs even under PC conditions.
快速运动估计中一种改进的块匹配免疫算法
的抗 体被确定性 地选择参与进化。
第 ３步 细胞 克隆 ， 使被 选择 的抗体依 据其 亲和度 高低
繁殖克隆细胞 ， 同时其 中部分 克隆可作 为记忆 细胞更 新记忆
池， 即记 忆 细 胞 的演 化 ； 忆 细 胞 的 获 取 是 从 记 忆 池 中选 择 一 记
ｃ ｍｐ ｔｔ ｎ ｌ ａ ｎ ｒ ａ ｅ ｃ ｎ ｉ ｅ ａ ｌ ．Ｉ ｈ ｅ ｌｏ ｔ ｍ， ｔ ｏ ｅ ｂ ｏ ｋ ｆｂ ｉ ｇ ｕ ａ ｌ ｏ ｍａｃ ｌ ｂ ｉｋ ｄ ｏ ｔａ ｄ ｏ ｕ ａ ｉ ｏ ｄ ｉ ｃ ｅ ｓ ｏ ｓｄ ｒｂ ｙ ｎ ｔｅ ｎ ｗ ａ ｇ ｒ ｈ ｏ ｉ ｈ ｓ ｌ ｃ ｓ ｏ ｅ ｎ ｎ ｂ ｅ ｔ ｔｈ ｗｉ ｅ ｐ ｃ ｅ ｕ ｎ ｌ
Ｚ Ｎ ａ ，Ｇ Ｏ Ｘｕｊａ ，Ｚ Ｎ ｉ －ｉ Ｅ Ｇ Ｈ ｏ Ａ ｉ－ ｎ Ｅ Ｇ Ｘ ａ ｐ ｇ ｕ ｏ ｎ
（ ｏｅｅｏ ｏ ｕ ｉ ｔ ｎＥ ｇｎｅｎ ，Ｃ ｏｇ ｉ ｎｖ ｓｙ ｈｎ ｑ ｇ４ ０ ３ ，Ｃ ｉａ Ｃ ｌｇ Ｃ ｍｍ ｎｃ ｉ ｎ ｉ ｒ ｇ ｈ ｎｑｎ Ｕ ｉｒｉ，Ｃ ｏｇｉ ０ ０ ０ ｈｎ ） ｌ ｆ ａｏ ｅｉ ｇ ｅ ｔ ｎ
Ｋｅ ｒ ｓ ｙ ｗｏ ｄ ：ｍｏ ｉｎ ｅ ｔ ｔ ｎ ｍｍｕ ｅ ａ ｇ ｒｔ ｍ；ｂ ｏ ｋ ｍａｃ ｔ ｓ ｍａｉ ；ｉ ｏ ｉ ｏ ｎ ｌｏ ｈ ｉ ｌｃ ｔｈ
０ 引言
文献［ ］ １ 首先把 免疫算 法应用 到 图像 的运动 估计 中 ， 相 对于 传 统 三 步 法 （ ｒｅ Ｓｅ ｓ Ｓａｃ ， Ｓ 、 形 搜 索 ｈ Ｔ ｅ ｔ ｅ ｈ Ｔ Ｓ） 菱 ｐ ｒ （ ｉ ｏ ｄＳａｃ ， Ｓ 算法等传统快速运动 估计算法 ， 高了 Ｄａ ｎ ｅ ｈ Ｄ ） ｍ ｒ 提
基于视觉的旋翼无人机地面目标跟踪(英文)
I. INTRODUCTION UAV is one of the best platforms to perform dull, dirty or dangerous (3D) tasks [1]. UAV can be used in various applications where human is impossible to intervene. It greatly expands the application space of visual tracking. Research on the technology of vision based ground target tracking for UAV has been a great concern among cybernetic experts and robotic experts, and has become one of the most active research directions in UAV applications. Currently, researchers from America, Britain, France and Sweden are on the cutting edge in this field [2]. Typical visual tracking platforms for UAV include Scan Eagle, GTMax, RQ-11, RQ-16, DragonFly, etc. Because of many advantages, such as small size, light weight, flexible, easy to carry and low cost, rotor UAV has a broad application prospect in the fields of traffic monitoring, resource exploration, electricity patrol, forest fire prevention, aerial photography, atmospheric monitoring, etc [3]. Vision based ground target tracking system for rotor UAV is such a system that gets images by the camera installed on a low-flying rotor UAV, then recognizes the target in the images and estimates the motion state of the target, and finally according to the visual information regulates the pan-tilt-zoom (PTZ) camera automatically to keep the target at the center of the camera view. In view of the current situation of international researches, the study of ground target tracking system for
自适应矩估计算法adma
自适应矩估计算法adma在神经网络中，参数的调整可以通过梯度下降算法来进行，其中最常用的变种是随机梯度下降算法（Stochastic Gradient Descent, SGD）。
SGD算法通过计算每个参数的梯度，并根据梯度的反方向进行调整。
然而，SGD算法在一些情况下可能存在一些问题，如收敛速度慢、不同参数的学习率不同等。
ADMA算法是为了解决SGD算法的问题而提出的一种改进算法。
ADMA算法引入了两个概念，即动量（momentum）和自适应学习率（adaptive learning rate）。
动量是指在参数更新时，将之前的梯度方向考虑在内，采用一种“惯性”的方式来更新参数。
自适应学习率是指在每次参数更新时，根据参数的二阶矩估计来自适应地调整学习率大小。
具体来说，ADMA算法通过以下公式来更新参数：m_t = beta1 * m_{t-1} + (1 - beta1) * g_tv_t = beta2 * v_{t-1} + (1 - beta2) * (g_t * g_t)m_t_hat = m_t / (1 - beta1^t)v_t_hat = v_t / (1 - beta2^t)theta_t = theta_{t-1} - alpha * m_t_hat / (sqrt(v_t_hat) + epsilon)其中，m_t是动量，v_t是二阶矩估计，g_t是当前参数的梯度，beta1和beta2是动量和二阶矩估计的指数衰减率，alpha是学习率，epsilon是一个很小的常数，用于防止分母为零。
ADMA算法的主要优点是具有较快的收敛速度，能够适应不同参数的学习率，并且能够处理稀疏梯度的问题。
此外，ADMA算法还可以通过调整beta1和beta2的值来控制动量和二阶矩估计的衰减速度，以进一步提高算法的性能。
然而，ADMA算法也存在一些缺点。
首先，ADMA算法需要存储和更新动量和二阶矩估计的值，占用了一定的内存。
结合可变形卷积和注意力机制的目标跟踪方法
Science and Technology & Innovation｜科技与创新2024年第01期DOI：10.15913/ki.kjycx.2024.01.008结合可变形卷积和注意力机制的目标跟踪方法＊游丽萍，贝绍轶（江苏理工学院，江苏常州213000）摘要：为解决多数孪生网络目标跟踪算法特征提取能力弱、目标形变和遮挡场景适应性差等问题，提出一种结合可变形卷积和注意力机制的孪生网络目标跟踪算法。
首先，在特征提取网络中采用可变形卷积，使其能够自适应学习目标偏移量，提升模型适用性；然后，在骨干网络中引进SimAM注意力机制，在提升特征提取能力的同时减少计算量；最后，将公开数据集OTB2015和VOT2018与其他算法进行性能对比实验。
实验结果表明，所提方法的精确度和成功率比基准算法SiamFC在形变和遮挡等场景下有较好的鲁棒性。
关键词：孪生网络；目标跟踪；可变形卷积；注意力机制中图分类号：TP391.41 文献标志码：A 文章编号：2095-6835（2024）01-0031-04目标跟踪是计算机视觉的重要研究方向，被广泛应用于智能驾驶和现代军事等领域，但跟踪过程中存在的目标形变和遮挡等问题，使目标跟踪任务仍具有挑战性。
近年来，深度卷积因提取特征能力强被引入到目标跟踪领域。
DANELLJAN等（2016）[1]提出的C-COT 算法及NAM＆HAN（2016）[2]提出的MDNet算法都采用了深度卷积提取特征，虽然跟踪器效果较好，但跟踪速度慢，无法实时跟踪；BERTINETTO等（2016）[3]提出的SiamFC算法因实现了跟踪精度和速度的良好平衡而受到广泛关注。
SiamFC算法通过2个权值共享的AlexNet[4]网络提取特征，但AlexNet层数较浅，提取特征能力弱，跟踪效果不佳。
WANG等（2018）[5]提出的RASNet使用通道、残差和全局注意力模块对特征的空间和通道进行加权，提高了跟踪器的性能。