码垛机器人说明书
RMD200 码垛机器人 使用说明书
在本产品使用说明书中，我们将尽力叙述各种与RMD200码垛机器人使用相关的事项。
限于篇幅限制及产品具体使用等原因，不可能对产品中所有不必做和/或不能做的操作进行详细的叙述。
因此，本产品中没有特别指明的事项均视为“不可能”或“不允许”进行的操作。
本产品使用说明书的版权，归广州数控设备有限公司所有，任何单位与个人进行出版或复印均属于非法行为，广州数控设备有限公司将保留追究其法律责任的权利。
IRMD200码垛机器人 使用说明书II前 言尊敬的客户：对您选用广州数控设备有限公司RMD200 码垛机器人产品（以下简称为MD 机器人），本公司深感荣幸与感谢！为了保证产品安全、正常与有效地运行，请您务必在安装、使用产品前仔细阅读本产品说明书。
安 全 警 告操作不当将引起意外事故，必须要具有相应资格的人员才能使用、操作本产品。
前言、安全事项III安全注意事项使用前（安装、运转、保养、检修等），请务必熟读并全部掌握本使用说明书和其他随行附属资料（文件）。
在熟知全部设备知识、安全知识及注意事项后再开始使用。
本使用说明书中的安全事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四类，分别叙述。
危险误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故注意 误操作时有危险，可能发生中等程度伤害或轻伤事故强制必须遵守的事项禁止 禁止的事项另外，即使是“注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果，因此任何一条注意事项都极为重要，请务必严格遵守。
重要虽然不符合“注意”或“危险”的内容，但为了确保安全和有效的操作，用户RMD200码垛机器人 使用说明书IV强制《RMD200码垛机器人 使用说明书》是以机器人的本体结构内容为中心的技术资料。
为确保本系统的正常应用和妥善保养及维修，其中包括安全注意事项、使用注意事项、详细的规格说明、保养及检修的项目等内容。
请务必在认真阅读并充分理解和掌握的基础上使用注意说明书中的图解，有的为了说明细节取下盖子或安全罩进行绘制，运转或运输此类部件时，务必按照规定将盖子或安全罩还原后，再按说明书要求运转或运输 说明书中的图及照片，为代表性示例，可能与所购买产品不同说明书有时会因产品改进、规格变更及说明书自身变更以便于使用等原因而进行适当的修改由于破损、丢失等原因需定购说明书时，请与本公司销售部联系 客户擅自进行产品改造，不在本公司保修范围之内，本公司概不负责前言、安全事项V危险操作机器人前，按下控制柜上的急停键，确认其功能正常，并确认伺服电源被切断，同时控制柜上的伺服电源灯熄灭紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故急停后再接通伺服电源时，要解决造成急停的故障后再接通伺服电源由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项：¾ 保持从正面观看机器人 ¾ 遵守操作步骤¾ 考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案 ¾ 确保设置躲避场所，以防万一由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没有人，并且操作者处于安全位置操作：¾ 控制柜接通电源时 ¾ 用示教盒操作机器人时 ¾ 试运行时 ¾ 再现运行时不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触，都有可能引发人身伤害事故。
机器人码垛机电气说明书
全自动机器人码垛机说明书1.设备设备名称：机器人码垛机设备型号：IRC5 Single出厂编号：出厂日期：2018 9设备简单介绍：机械人示教器机械人电柜PLC触摸屏2.主要参数生产能力：额定功率：10KW主电压：AC380V±10%频率：50Hz，3PH，N，PE控制电源：24V DC使用气源：进气管Ф12mm; 4-5Kgf/cm2机器重量：外形尺寸：3. 安装条件3.1).安装环境：无强烈震动、高温多湿、油污、易燃性气体、尘埃飘浮等物质。
3.2).机器安装：选择基础坚固的地面，坡度应小于1：60，调整好机器水锁紧地脚螺丝。
3.3).电气安装：引入良好的接地线（10mm2）至机器电柜中的接地螺钉处，用螺母紧固连接好；电源连接线用5芯电缆（10mm2）引入电柜中，分别接在主开关的上庄头。
4.概述本系统由自动送箱，自动送板送垛，ABB机器人高速码垛几部分组成。
由西门子S7-1200系列PLC作主控制，西门子精简系列触摸屏操作显示。
本系统自动化程度高，操作简便，切换品种快捷。
电气元件分布，结构，功能及线路请看电气原理图。
机械元件分布，结构，功能及保养请看机械人手册。
5.安全说明要正确接电源，气源。
机器运行时禁止在机器工作范围行走，禁止把手脚头等伸到机器里。
要定期对机器检查保养，以保证机器安全运转。
6.机器工作原理。
6.0). 输箱工作原理6.0.1).输箱主要部件：外输箱分箱皮带、外输箱、转箱滚筒、转箱前皮带、转箱装置。
6.0.2).输箱光电分布：外输箱检测1（转箱前皮带）、外输箱检测2、转箱计数、编组皮带前有箱检测。
6.0.3).输箱过程:在PLC触摸屏选参数画面,系统自动生成输箱控制画面，自动运行时，各电机进箱，转箱计数通过参数画面设置的总进箱数，来控制转箱装置，转箱计数每达到一次总进箱数，就转换AB层来进箱，然后重新计数。
6.1). 编组工作原理。
6.1.1).编组主要部件：编组站、推箱电机、推箱上下气缸.6.1.2).编组光电分布：进箱计数、超箱保护、前满箱、后满箱、推箱上下检测，推箱后限位，推箱后减速限位，推箱前限位，推箱前减速限位，推箱进抓手限位。
码垛机械手使用说明
第一章系统结构系统由三台伺服电机完成，其中一台作为旋转轴，用NSK直驱电机驱动；两外两台作为水平轴和垂直轴，用台达伺服电机驱动。
现分别采用三个接近开关作为三个轴原点回归的JOG近点信号。
第二章控制方式1、伺服驱动器设置：台达驱动器设置为PT控制模式，即外部脉冲+方向控制，并将DI1与DI2功能设为伺服启动与异常重置；NSK将PC参数设为1（外部脉冲/方向）。
2、台达驱动器包括2个输入点，另外包括输入脉冲/方向的CN1端子3个；NSK驱动器包括6个输入点台达驱动器输入点NSK驱动器输入点DI1 伺服启动CN端子7伺服启动DI2 异常重置CN端子4解除警报CN端子22输入/方向信号+（CW+）CN1端子35 Sign 端指令脉波的外加电源CN1端子37 位置指令符号(－) CN端子23输入/方向信号—（CW—）CN1端子41 位置指令脉波(－) CN端子24输入/脉冲信号+（CCW+）CN端子25输入/脉冲信号—（CCW—）3参数设定NSK中需要整定的伺服参数包括：名称注释当前设定值LO 负载惯量0.019VG 速度比例增益 2.2PG 位置比例增益0.002SG 伺服增益0FP 第一低通滤波频率200FS 第二低通滤波频率200 注：详细参数参照参数一览表。
注：参数整定流程见操作手册第5章注：LO的设定一般采用自动整定AT—OK完成，详见简明操作手册。
第三章PLC I/O点分配1、输入：X11 Z轴JOG信号X12 Y轴JOG信号X16 X轴JOG信号2、输出：Y0 Z轴高速脉冲Y10Y轴伺服启动Y1 Z轴方向Y11Y轴异常重置Y4 Y轴高速脉冲Y14X轴伺服启动Y5 Y轴方向Y15X轴异常重置Y6 X轴高速脉冲Y20Z轴伺服启动Y7 X轴方向Y21Z轴异常重置Y26 吸真空Y27吹气第四章接线1、台达接线脉冲接线（外部电源1）DI1与DI2接线（外部电源1）2、NSK 接线方法：注：参见简明操作手册第五章组态设置反应时间慢，调整方法：1.变量类型设置准确，只读、只写、读写设置准确；2.只写属性的采集频率应设置为0；3.PLC内部的中间寄存器，要按从小到大的顺序依次设置。
码垛机器人简易操作说明
机器人简易操作说明1. 机器人左边为一线（L1），右边为二线(L2)。
2机器人每次停关机时要按“停止”之后再将电柜门上的旋转按钮打到“手动状态”，把触摸屏上的“急停”按钮也按下去，然后再切断主电源。
3开机流程；打开电柜主电源—按下电源启动按钮(控制柜上绿灯亮)—电柜门上的旋转按钮打到“自动”—然后点击“回归原点”，原点回归之后，显示码垛准备状态，再点击—“开始”—“继续”—“托盘数量检测”（观察与实际放的托盘数量是否一致，不一致要进行手动修改，修改好再按—“继续”，然后按下护栏上对应的复位按钮（先按哪个复位按钮，就先从哪边码垛），这时机器人跟输送线都处在自动工作中。
4机器人开机之后如果出现报警，如（系统气压过低，就要检查压力开关上的气压是否达到设定值），符合要求之后，再按“复位”之后把电柜门上的按钮打到“自动”，系统会提示未寻找原点，点击开始，机器人就自动回归原点，原点回好之后，会出现码垛准备中，再检查是不是该码第一层第一步，这时机器人电柜门上的按钮打到手动状态，点击触摸屏“数据载入”选项，将步数和层数都改为1即可，改好之后要一直按保存按钮，直到出现数据保存成功，再按返回按钮，然后按钮打到自动，点击开始，然后按下护栏上的复位按钮，机器人就进入自动码垛工作状态。
（记住，这时打到自动后点击“开始”之后会提示“继续”，在这个画面看一下，“托盘数量是否正确”，如果显示与实际放的数量不符，点击“修改”，改成正确的托盘数量即可）5在护栏上有闯入光电，每边一个按钮盒按钮即复位按钮，在机器人自动码垛过程中不可以有人闯入码垛区的，护栏上的光电一但被遮挡住，机器人就会停止下来（为安全考虑，机器人在自动码垛时，绝不允许人员的进入，否则会有危险！有人员遮住护栏上的闯入光电，机器人就会报警，并停止自动码垛。
如果闯入，机器人会报“1#码垛区安全门非正常闯入”“2#码垛区安全门非正常闯入”画面，这时必须在触摸屏上点击复位，会出现“开始”，点击开始，显示“一线二线的托盘数量”，如果正确，点击“继续”，然后按下护栏上的“复位按钮”.（这个报警画面必须在触摸屏上复位，如果不在触摸屏上点击复位，直接按复位按钮是没有作用的！）6在正常码垛过程中如果出现码包的数量不满一托盘的时候，等最后一包抓完，看如果是一线就按下触摸屏左下角L1按钮，触摸屏会自动显示第一层第一步，要是二线则按L2按钮，也显示第一层第一步，然后机器人电柜上的绿色指示灯会闪烁，蜂鸣器也会响，这时叉车师傅方可进入把没有满一托盘的料叉出来。
自动堆栈机器人的说明书
自动堆栈机器人的说明书
自动堆栈机器人是一种能自动完成物品堆垛的自动化设备，本说明
书将详细介绍机器人的结构、操作方法及注意事项。
一、机器人结构
1. 机器人主体由底座、机械臂、夹具、传感器和电脑控制系统构成。
2. 机械臂由多个铰链构成，可实现全向度的移动和旋转，夹具末端
可吸附物品并进行堆叠。
3. 机器人底座上配有控制系统，包括伺服电机、PLC、传感器等，
完成机器人动作的控制和调节。
4. 传感器模块可对周围环境进行实时感应，保障机器人的安全性和
稳定性。
二、机器人操作方法
1. 将需要堆叠的物品按照大小、形状分类，并摆放在指定的区域。
2. 人工将物品插入机器人的夹具末端，机器人会自动感应并吸附物品。
3. 控制系统会通过计算机视觉技术对物品进行分析，确定物品的坐标，完成对物品堆叠位置的判断。
4. 机器人会根据计算结果和操作程序完成物品的摆放和堆叠，直至
完成整个堆垛任务。
三、注意事项
1. 在机器人操作期间，不允许有人员进入机器人的活动范围之内，以免发生意外事故。
2. 机器人的工作环境应保持清洁干燥，避免机器人被灰尘或异物污染，影响机器人的感应和运作。
3. 在对机器人进行升级或维护时，请务必关闭机器人电源，防止发生电击等安全事故。
4. 对于机器人的故障，应及时联系生产厂家并由专业人员进行检测和维修。
本说明书是对自动堆栈机器人的全面介绍和操作说明，如果您在使用中有任何问题或有需要进一步了解的地方，请联系我们的售后服务中心。
码垛机器人设备使用说明书
文件制修订记录本系统是将上流传送带传送过来的产品按一定的堆放形状放置到托盘上的码垛机器人设备。
1.功能概述为适应我国在石油、化工领域的快速发展，我们在吸收国外先进技术的基础上，自主开发了RB200型垂直多关节型机器人。
RB200型码垛机器人是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种规定作业的机电一体化生产设备。
其主要由机械本体、伺服驱动系统、手臂机构、末端执行器（抓手）、末端执行器姿态调节机构以及检测机构等构成，它根据不同的物料包装、堆垛顺序、层数要求等进行参数设置，实现不同类型物料包装的码垛作业。
2.码垛机器人与传统机械式码垛机比较,特点如下:2.1.结构简单、零部件少。
因此零部件的故障率低、性能可靠、保养维修简单、所需库存零部件少。
2.2.占地面积小。
有利于客户厂房的总体布置，并可留出较大的库房面积。
2.3.适用性强。
当客户产品的尺寸、体积、形状及托盘的外形尺寸发生变化时只需在触摸屏上稍做修改即可，不会影响客户的正常的生产，甚至一台码垛机器人可同时对两条包装不同物料的生产线进行码垛操作。
2.4.能耗低。
传统机械式码垛机的功率在26kW左右，而码垛机器人的功率为10kW，能大大降低客户的长期运行成本。
3.主要技术特点：3.1.码垛机器人具有4个自由度，分别为手臂的两个关节沿垂直轴、水平轴作直线运动，机械本体和抓手绕各自的回转轴作回转运动。
3.2.手臂采用平行四边形连杆机构，由伺服电机通过带轮、同步带、滚珠丝杠、直线导轨驱动，并采用末端执行器姿态调节机构，使末端执行器（抓手）实现垂直轴、水平轴无藕合线性运动。
3.3.机械本体用于承载手臂机构及其驱动机构，机械本体安装在交叉滚子轴承上，由伺服电机通过精密摆线减速机驱动，实现码垛机器人在水平面内的回转作业。
3.4.抓手腕部回转由伺服电机通过精密摆线减速机驱动。
3.5.机械手主要材料采用铝合金型材，具有质量轻，动作灵活等特点。
4.主要技术指标：码垛最大能力：1200bags/h 橡胶：600bags/h最大载荷：200kg结构形式：4自由度关节型运动模式：柱面坐标动作范围Z轴（垂直）：2300mmX轴（水平）：1500mmθ轴（本体回转）：330°a轴（手腕回转）：330°5.动作范围:图1码垛机器人动作范围6.工作原理：码垛机器人（如下图2）包括手腕1、手臂机构2、手腕姿态调整机构3、机架4、底座12、机械手20以及手臂机构2的伺服驱动系统等。
码跺机器人机构设计说明书
项目:码跺机器人机械设计目录摘要 ............................................................................................................................................... - 3 - Abstract ......................................................................................................................................... - 4 - 1．绪论 ........................................................................................................................................... - 5 -1.1研究背景 .......................................................................................................................... - 5 -1.1.1传统码垛模式............................................................................................................... - 5 -1.1.2现代机器人码垛技术................................................................................................... - 7 -1.2现代机器人码垛机的发展状况....................................................................................... - 8 -1.3研究目的和意义............................................................................................................... - 9 -1.3本文主要研究工作........................................................................................................... - 9 -2.码垛机器人介绍 ....................................................................................................................... - 10 -2.1常用码垛系统介绍......................................................................................................... - 10 -2.2 码跺机器人构成介绍.................................................................................................... - 18 -3 码垛机器人整体设计................................................................................................................ - 19 -3.1码垛机器人原理及方案确定......................................................................................... - 19 -3.2圆柱坐标型机器人工作原理......................................................................................... - 20 -3.3码垛机器人运动控制系统方案设计............................................................................. - 22 -3.4码垛机器人结构设计及原理......................................................................................... - 24 -3.4.1码垛机器人整体结构................................................................................................. - 25 -3.4.2码垛机器人腰部设计................................................................................................. - 26 -3.4.3码垛机器人臂部设计................................................................................................. - 27 -3.4.4码垛机器人腕部设计................................................................................................. - 28 -3.4.4码垛机器人机械抓手设计......................................................................................... - 29 -4.码跺机器人主要部件选型设计................................................................................................ - 31 -4.1直流伺服电机的选型..................................................................................................... - 31 -4.2齿轮减速器的设计计算................................................................................................. - 33 -4.3滚珠丝杠的选型............................................................................................................. - 34 -4.4导轨的选型 .................................................................................................................... - 35 - 小结 ............................................................................................................................................... - 37 - 参考文献 ....................................................................................................................................... - 38 -摘要码垛机器人作为现代码垛系统中最重要的设备，它的操作范围、码垛速度、稳定性等工作能力决定了整个码垛系统设计的成败。
码垛机使用说明书
MDROBORT-100码垛机器人系统用户操作手册长春北方仪器设备有限公司目录前言．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2 1．注意事项．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3 2．系统各部分说明．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4 3．控制系统操作．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13 4．故障检修．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31 5．电气图前言非常感谢贵公司购买了本公司输送码垛机器人产品。
本系统是将包装后的产品输送过来按一定的堆放形状放置托盘上的码垛机器人。
本操作手册主要针对MDROBORT-100的本体操作进行说明。
在使用本设备前请务必认真阅读本手册，充分理解本机器的功能、能力与操作流程等事项。
如对本手册的内容有所异议，请与我们联系。
长春北方仪器设备有限公司地址：长春高新技术产业开发区软件三路177号邮编：130012销售电话：*************售后电话：400-656-8266传真：*************网址：电子邮箱：*******************1注意事项1.1一般注意事项1）本机器人必须由被授权的和接受培训过的人员来操作。
2) 一旦出现紧急情况,请立即按下急停按钮.在控制面板上设有急停按钮。
3）如果进入机器人的动作区域（安全护栏内），请务必关闭控制电源，停止机器人运行。
4）在运行过程中请千万不要越过防护栏进入防护区内。
5）在机器人运行过程中，请不要用手触碰限位开关及光电开关等传感器。
否则可能会引起机器人的误动作。
6）请定期检查空气过滤器，适时将冷凝水排除。
7）请不要使用不良托盘：托盘尺寸误差许可范围为±10mm（长度和宽度）±2mm(高度)。
码垛机操作说明
一、机械手自动状态的操作1. 开启机器人电源，成功启动后，将机器人控制柜上的两位旋钮切换至再现模式（亦可称为自动），显示如上画面；2. 将示教器上的示教锁两位旋钮切换至“OFF ”位置；3. 选择步骤：在触摸屏面板上点击机器人程序复位按钮；亦可在示教器点击步骤数位置，弹出步骤操作下拉菜单，键盘输入“1”，按登陆；4. 调整再现速度：点击7.再现速度，弹出下拉菜单，光标选中“+10%”或“-10%”按登陆；5. A 和运行同时按住将开启运行状态，示教器上的2.运行指示会被点亮，停止只需按下示教器上的暂停键即可；建议：当天第一次开机时，建议先调整在低一点的码垛速度（7.再现速度），等码完一托盘无问题后，再恢复至高速。
注意：步骤选择到1，无论如何都会从第1层开始码垛，而不受接口面板里“层数”的影响。
选择其他的步骤，将导致不可控的情况出现！！！7.再现速度9.错误显示 5.程序名6.步骤 1.运行模式3.马达 2.运行4.循环二、生产线启动操作1.检查气源、电源等都已经准备好；2.确保机械手在抓取位短距离附近；3.机械手按上一步的自动操作步骤准备完成；4.将操作面板上的旋钮打到自动位置；5.6.进箱数和转箱数显示都为0；7.8.9.错误显示区域，根据提示操作后，重新启动机器人；附：机器人自动运行（即机器人按钮灯）条件：1.再现模式2.示教锁关3.运行状态4.循环启动5.步骤连续6.再现连续7.解除干运行9.按钮灯点亮；若没有点亮，检查错误并重新启动；10.11.停止的办法，按照相反的顺序执行，托盘输送也可在任意时间停止，不必按照顺序执行；12.三、码垛机手动操作8.手动速度1.开启机器人电源，成功启动后，将机器人电源柜上的两位旋钮切换至示教模式（亦可称为手动），显示如上画面；2.将示教器上的示教锁切换至“ON”位置；3.同时按住A和运行将开启运行状态，同时示教器上的2.运行指示会被点亮，停止只需按下示教器上的暂停键即可；4.同时按住A 和马达开将开启马达，同时示教器上的3.马达指示会被点亮；5.用手动速度按键，将8.手动速度选择至合适的速度，一般建议为3。
机器人码垛工作站使用说明书2.7
JMTECH 机器人系统设备使用和维护手册江苏锦明工业机器人自动化有限公司1前言江苏锦明工业机器人自动化有限公司始创于 2001 年 3 月，是一家专业生产浮法玻璃生产线整套设备的高新技术企业。
已顺利通过ISO9000 质量管理体系、ISO14000 环境管理体系及 OHSMS18000 职业健康安全管理体系的三项认证。
公司以高瞻的战略眼光成立技术研发中心，以开放求知的广博胸怀不断吸纳高级技术人才，对公司产品不断进行性能优化改造与技术升级，目前已申报认证获得十一项技术专利,其产品已在国际玻璃机械行业中享有很高的声誉.江苏锦明工业机器人自动化有限公司—研发部，专注于工业机器人研发和自动化生产线的机器人集成应用。
已研发360KG 级、150HG 级及以下系列机器人，扭转国内重载机器人完全依赖进口的局面，填补了国内技术空白。
其中“六轴重载工业机器人”已通过高新技术成果监证。
目录HMI视觉系统操作说明 (4)一、组成 (5)二、wincc人工界面 (5)2.1 总览 (5)2.2 码垛参数设置 (5)2.3参数设置 (7)JMTECH 机器人手动操作说明 (8)一、KUKA机器人系统组成： (9)二、KUKA 机器人手动操作 (13)三、其他操作 (16)JMTECH 机器人及配套设备使用说明书 (17)一、机器人安全注意事项 (18)二、操作说明 (20)2.1控制柜面板介绍 (20)2.2接通电源 (21)2.3触摸屏操作 (21)JMTECH 机器人码垛工作站常用操作说明 (27)一、开机 (28)1.1 不断电情况下开机 (28)1.2断电情况下开机： (29)二、机器人运行过程中的操作 (30)2.1.第一片玻璃码垛时 (30)2.2 机器人暂停 (33)2.3 机器人急停 (34)三、机器人停止工作 (34)3.1 不需要机器人工作时 (34)3.2 特殊情况维护时 (34)四、丢片操作 (34)五、满跺操作 (34)六、机器人手动操作 (35)JMTECH 机器人码垛工作站维护说明 (36)一、常见故障综述 (37)二、故障说明和排除 (38)2.1压缩空气压力不足 (38)2.2真空压力不足 (39)2.3辊道线速度错误 (40)2.4 玻璃边沿检测不正确 (40)2.5辊道下方光电开关信号不正确 (41)2.6 开机机器人不正常工作 (41)2.7 混抓 (41)2.8 信号指示 (41)三、特殊情况说明 (42)3.1 总体原则： (42)3.2 操作方法 (42)四、附件 (43)JMTECH 机器人程序说明 (45)一、子程序调用流程 (46)二、子程序走点说明 (46)JMTECH 视觉系统操作说明江苏锦明工业机器人自动化有限公司视觉系统使用说明视觉对玻璃的信息包括长、宽、等级、缺角、缺边等信息进行处理，发送给机器人单机站，控制机器人码垛。
IRB660-180桂林机器人码垛使用说明书
目录1.文件综述1.1 操作指导的使用说明1.2 总体文件的组类2.技术数据2.1 一般数据2.2 机器平面布置图2.3 使用说明2.4 供应范围3.机器安装3.1 运输说明3.2 卸货3.3 机器的搬运3.4 机器的定位和组装3.5 机器的接线3.6 机器的存放3.7 首次启动4. 机器的电器操作说明(另付单行本)5.安全操作指南6.机器设定指导6.1 机器初始设定和产品转换6.2改变机器最初设定7.机器启动7.1 日常首起动运行机器的准备7.2机器的自动操作模式7.3机器的手动操作模式7.4停机后的再启动7.5机器运行中断后启动8.机器停止8.1 机器的手动停机8.2机器的自动停机和紧急停机8.3 机器的安全关机9.保养说明9.1 清洗9.2 检查和巡视9.3 润滑/加油9.5 预防性保养9.6 修理10.故障排除(<<机器的电器操作说明>>)11.安全11.1 一般性管理11.2 对用户的重要指导11.3 保护措施1.文件综述1．1 操作指导的使用说明在你安装和运行机器以前，请阅读整个机器的说明手册。
这样你就会避免任何错误的机器操作，为了你的安全，请遵守机器所有的安全警告，标志。
即使你已经熟悉了机器操作，你也应该阅读它。
说明书手册是为操作人员能容易阅读而写的。
因此，妥善保管说明书并提供给操作人员本人。
没有广州万世德包装机械有限公司的同意，说明书手册中提供的资料和附件不容许做拷贝或将资料转送给第三方。
广州万世德包装机械有限公司一直致力于提高和发展它的产品。
我们有权在相关技术和设备改进上保留我们的权利。
1. 2 总体文件的分类1.2.1操作说明书手册和维护说明书气动原理图（如需要）滑润计划（如需要）技术活页说明1.2.2电气原理图（另付）1.2.3程序逻辑控制列表（包括磁盘）（另付）1.2.4备用零件表（另付）注意：在机器设备起动后，这些原理图和列表为了要适合已安装的机器，电气原理图和程序控制PLC列表提供的将是最新的版本。
GEA--机器人码垛操作说明书
机器人码垛机操作说明感谢您选用有我公司设计，生产，安装，调试的机器人码垛机，下面向您介绍一下机器人码垛机（简称码垛机），电气控制方面的工作原理。
在操作控制该系统之前，请先阅读有关ABB机器人的操作使用说明书，特别是关于安全方面的操作使用说明。
此项非常重要。
本系统是有AB系列MicroLogix1400系列PLC程序控制器控制的输送、机器人码垛系统，电气控制部件主要有：AB触摸屏PVPlus600系列, AB MSR210P安全继电器、施耐德C65N系列断路器、GV系列电机保护控制器，丹佛斯VLT2800变频器，施耐德LC1D系列直流接触器、施克WL100-P系列光电、西门子开关电源，欧姆龙中间继电器及电控箱散热风扇等组成。
机器人：ABB—IRB460系列机器人及配套电控系统组成。
在操作使用本系统时，首先请一定要接受了ABB机器人的安全操作方面的培训后，才可以去操作该机器人码垛系统。
请注意：系统运行的过程中，绝对禁止任何人进入机器人的工作范围区域。
机器人的工作范围区域是在黄色围栏内的标明的区域。
即使机器人出现故障，在故障不知道何种原因造成的情况下，绝对禁止进入机器人的工作范围区域。
正确的处理方法是：先把安全门打开，然后再进入机器人的工作范围区域，处理故障。
故障处理完成，退出机器人的工作区域，把安全门关闭，然后，在电气控制柜上先复位发生故障的机器人，然后重启运行。
！再次重申操作机器人的安全的重要性。
是由于机器人的运动动作，及运动范围是受控于码垛系统的运行信号控制，因此，在处理及排除故障时，请一定要先打开安全门，才能进入机器人的工作区域。
即使机器人在没有运行的情况下，也应该执行此项安全操作。
1、在操作该系统之前，请首先熟悉系统的外围准备工作：系统的所有操作都是在触摸屏及操作台面板上进行，下面介绍触摸屏各个操作界面的关系：在树状菜单操作栏理，我们先看一下设备平面图：点击“设备平面图”按钮，进入设备平面图界面：在设备平面图界面里，我们可以查看系统电气元件在场地内的安装位置的布局，并可以根据报警显示的故障点，查找相对应的电气元件的位置的故障点。
码垛机器人设计说明书
码垛机器人设计说明书一、概述码垛机器人是一种自动化设备，专为工业生产线上的码垛作业设计。
其设计目标是通过高效、精准的自动化操作，提高生产效率，降低人力成本，并确保码垛作业的准确性。
本设计说明书将详细介绍码垛机器人的各项功能、设计原理、硬件组成以及软件系统。
二、功能描述1、码垛：机器人能够将生产线上的产品按照预设的排列方式进行码垛，确保码垛整齐、稳定。
2、识别与定位：机器人通过内置的视觉系统可以识别和定位产品，自动调整抓取和放置的位置。
3、适应多品种：机器人能够适应多种不同类型的产品，只需通过调整程序和参数即可。
4、故障自诊断与恢复：当机器人遇到故障时，能够自动诊断并尝试恢复，降低停机时间。
5、远程监控与控制：可以通过网络对机器人进行远程监控和控制，方便管理人员进行操作和维护。
三、设计原理码垛机器人主要基于机械、电子和计算机技术进行设计。
其核心部件包括：1、机械臂：用于抓取和放置产品。
2、伺服电机：驱动机械臂运动。
3、编码器：用于精确测量机械臂的位置和速度。
4、传感器：用于检测产品的位置和状态。
5、控制器：用于控制机器人的运动和逻辑处理。
6、人机界面：提供操作界面和状态显示。
四、硬件组成1、机械部分：包括机械臂、底座、传动装置等。
2、电子部分：包括控制器、伺服电机、编码器、传感器等。
3、计算机部分：包括处理器、内存、存储设备等。
4、视觉系统：包括摄像头、图像处理单元等。
5、人机界面：包括显示屏、键盘、鼠标等。
6、网络设备：包括网卡、路由器等。
五、软件系统码垛机器人的软件系统主要包括以下几个部分：1、操作系统：提供基本的系统功能和资源管理。
2、控制软件：用于控制机器人的运动和逻辑处理。
3、视觉处理软件：用于处理摄像头捕捉到的图像，识别和定位产品。
4、人机界面软件：用于显示操作界面和状态信息。
5、网络通信软件：用于实现远程监控和控制功能。
码垛机器人操作说明书一、设备介绍码垛机器人是一种高效、精准、自动化的机械设备，专为生产线上的货物分拣和码垛任务设计。
码垛机器人操作说明书
码垛操作说明书1、引言本文档是为了帮助用户正确操作码垛而编写的操作说明书。
在使用本设备前，请先阅读本文档并按照操作步骤进行操作。
如果在操作过程中遇到任何问题，请参考本文档或联系厂家技术支持。
2、设备概述2.1 设备外观描述码垛的外观特征，包括的尺寸、颜色和外壳材质等。
2.2 设备功能描述码垛的主要功能和特点，如自动码垛、运输和堆垛等。
3、安全须知3.1 设备安装前的准备详细描述安装设备前的准备工作，包括场地布置、电源接入和设备固定等。
3.2 设备操作时的安全注意事项列出操作设备时应注意的安全事项，如禁止触摸、禁止在运行时靠近等。
3.3 紧急停机和故障处理描述如何进行紧急停机以及处理机器故障的方法和步骤。
4、设备操作步骤4.1 设备开机操作详细描述设备开机前的准备工作和开机步骤，如检查电源、启动控制系统等。
4.2 设备运行模式切换描述如何切换设备的运行模式，如手动模式和自动模式。
4.3 产品码垛操作流程介绍自动码垛的操作步骤，包括输入产品信息、设置堆垛模式、启动自动堆垛等。
4.4 监控和调试设备描述如何监控设备运行状态和进行设备调试。
5、维护和保养5.1 日常维护列出日常维护工作，包括机器清洁、润滑和紧固螺丝等。
5.2 定期保养描述定期保养的项目和周期，如更换零部件和检查传动系统等。
5.3 故障排除列出常见故障和排除方法，如传感器故障和运动系统异常等。
6、附件本文档所涉及的附件包括设备操作示意图、电气接线图和控制系统操作界面截图等。
7、法律名词及注释7.1 法律名词列出文档中涉及的法律名词，如相关安全法规和标准。
7.2 注释对文档中使用的专业术语和技术名词进行解释和注释。
机器人码垛工作站使用说明书2.7
码垛工作站使用说明书2.7码垛工作站使用说明书2.7一、工作站概述1.1 工作站简介码垛工作站是一种自动化设备，用于将物品按照规定的方式码垛。
本工作站采用先进的技术，具有高效、精准、稳定等特点。
1.2 工作站组成码垛工作站主要由以下组件组成：- ：用于执行码垛任务的装置。
- 输送系统：用于将待码垛的物品输送到工作站，并将码垛好的物品输送出去。
- 控制系统：用于控制的动作和监控工作站的运行状态。
- 视觉系统：用于对物品和工作站进行实时监控，以确保码垛的准确性和安全性。
1.3 适用范围本工作站适用于各种需要码垛操作的场景，如物流仓储、生产线等。
二、工作站安装2.1 工作站位置选择选择一个适合的位置进行安装，确保工作站的稳定性和可操作性。
2.2 工作站安装步骤1) 将工作站组件按照说明书进行安装，确保每个组件的连接正确牢固。
2) 连接工作站与电源，确保供电正常。
3) 进行通电测试，确保工作站各部件运行正常。
三、工作站操作3.1 工作站启动1) 打开控制系统电源，并启动控制系统软件。
2) 确保和输送系统处于就绪状态。
3) 进行自检，检查工作站各部件是否正常运行。
3.2 工作站任务设置1) 通过控制系统软件设置需要完成的码垛任务，包括物品的种类、数量、码垛的规则等。
2) 调整和输送系统的参数，确保能够完成任务。
3.3 工作站运行1) 控制系统软件中的“开始运行”按钮，工作站将开始执行任务。
2) 监控工作站的运行状态，确保码垛的准确性和安全性。
3) 当所有任务完成后，软件中的“停止运行”按钮，工作站将停止工作。
四、故障处理4.1 常见故障1) 卡死：检查的运行轨道是否有障碍物，清理障碍物后重新启动。
2) 输送系统故障：检查输送系统的电源和传输带是否正常运行，及时修复或更换故障部件。
4.2 故障报警处理1) 当工作站出现故障时，会自动报警，此时应停止工作并断开电源。
2) 联系售后服务人员进行故障排查和维修。
五、附件本文档涉及的附件包括：- 码垛工作站安装图纸- 操作手册- 控制系统软件说明书法律名词及注释- 自动化设备：指使用计算机、传感器等技术实现自动化操作的设备。
码垛机器人操作培训手册(双抓手托盘库)使用管理规定
码垛机器人操作培训手册（双抓手托盘库）使用管理规定（双抓手托盘库）青岛宝佳自动化设备有限公司安全与预防1、本机仅被下列人员操作:熟知基本职业安全和预防知识，且接受过本机操作培训的人员。
对用户手册中有关安全的章节及有关警告内容熟知的人员。
在定期安全检查中能依照相关安全条例工作的合格工作人员。
2、机器只能在符合下列条件下使用设备应保持平稳，不得有倾斜或不稳定的现象。
机器应在洁净和温湿度适宜的环境中工作。
机器的安装与调试须由经过专门培训的人员进行。
电源配线只能由专业电工进行操作。
电气结构应避免暴露在空气中。
熟知本机的操作规程。
3、操作前应注意的事项没有人在机器人的动作范围之内。
安全防护网已关闭，以及其他的防护装置已处于正确的工作状态。
否则不允许启动机器人。
空气压力在正常范围内。
机器人抓手的抓齿无松动现象。
请不要使用不合格的托盘。
机器人及前后配套设备没有异常，没有妨碍机器人运行的障碍物。
认真检查传动装置，各部螺丝是否紧固。
减速机是否有漏油现象。
检查皮带张紧度是否适当，连接是否良好，皮带有无跑偏现象。
电气装置是否正常。
主要是各光电开关是否正常。
各导向滚筒和驱动滚筒是否松动，滚筒上是否粘附杂物，如有应及时清理。
注意：严禁在皮带运行时清理。
4、运行中应注意的事项机器人运转时，请不要进入安全栅栏内。
机器人运转时，请不要用手触摸限位开关、光电开关等感应器，以免造成误动作。
机器人运转过程中如发生危险情况，请直接按下“紧急停止”按钮，紧急停止按钮在控制柜面板上、示教器上、机器人后部都有。
要在安全栅栏内（机器人动作领域内）进行专业，必须按下“紧急停止”按钮，再进入安全栅栏内（机器人动作领域内）。
必须接触电路电气部分，请先将总电源关闭。
设备运转部件，包括皮带轮、皮带、滚轮、链条、链轮、冷却风扇、气缸等，都具有潜在的危险。
运行中如发现皮带跑偏、打滑等异常现象时，应及时停机调整，不得勉强使用。
打滑时严禁往转轮和皮带间塞东西。
码垛机器人设计说明书
机电一体化课程设计码垛机器人课程名称：机电一体化课题名称：五自由度小型码垛机器人专业：机械设计制造及其自动化班级：小组成员：指导教师：课设时间：2016年1月摘要 (1)第一章背景介绍 (2)第二章机械结构总体设计 (4)2.1总体设计要求 (4)2.2机械部分总体结构 (4)2.3电机的选择 (6)2.4底座的设计 (7)2.5腰部的设计 (10)2.6臂部的设计 (12)2.6.1大臂的设计与校核 (12)2.6.2小臂的设计与校核 (14)2.7腕部的设计 (16)2.8其他零件的设计与选择 (18)第三章控制系统设计 (23)第四章运动分析 (28)4.1 运动轨迹分析 (28)4.2 运动函数分析 (29)参考文献 (31)近年来,机器人技术发展非常迅速,各种用途的机器人在各个领域得到广泛的应用。
于此同时,码垛技术也获得了飞速发展,尤其是机器人码垛发展更为迅猛,这种发展趋势是与当今制造领域出现的多品种小批量的发展趋势相适应的。
本文围绕一个小型码垛机器人进行设计和分析。
首先根据设定的工作要求确定机器人的各项基本技术指标,为机器人的结构设计提供依据。
在参考多种相关机器人的基础上,设计了机器人的整体方案和机械结构,码垛机器人是四自由度机器人,所有关节均采用转动关节,确定了采用舵机传动的方案。
通过计算对机器人进行受力分析,目的是为了检验设计的机器人结构在强度和刚度上是否能够满足工作的要求。
本课程设计将设计四自由度的抓取听装可乐小型简单码垛机器人。
关键词：码垛机器人机器人技术动态性能第一章背景介绍自20世纪80年代，我国码垛机器人在国家支持下，通过“七五”、“八五”科技攻关，经过几十年的发展，我国在机器人领域取得了很大成就。
按机器人的发展过程，分为三代机器人。
第一代机器人，具有视角再现功能或具有可编程的NC装置，但对外部信息不具备反馈能力;第二代机器人，不仅具有内部传感器，能获取外部环境信息。
虽然没有应用人工智能技术，但是能进行机器人环境交互，具有在线适应能力；第三代机器人，具有多种智能传感器，能感知和领会外部环境信息。
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码垛机器人说明书前言本说明书阐述了此四自由度码垛机器人使用方法。
请仔细阅读并理解此说明书后使用机器人。
打开包装请先对照装箱清单检查配件是否齐全，若有遗漏请尽快与我们联系。
目录概述............................................... 错误!未定义书签。
机器人的搬运及安装................................. 错误!未定义书签。
警告标示....................................... 错误!未定义书签。
机器人安装环境................................. 错误!未定义书签。
机器人运动范围及安全围栏安装................... 错误!未定义书签。
机器人的搬运方法............................... 错误!未定义书签。
基座安装尺寸................................... 错误!未定义书签。
机器人端持器的安装............................. 错误!未定义书签。
气路连接....................................... 错误!未定义书签。
机器人控制柜的搬运与安装........................... 错误!未定义书签。
注意事项....................................... 错误!未定义书签。
机器人控制箱安装环境........................... 错误!未定义书签。
机器人控制箱的内部电气接线..................... 错误!未定义书签。
机器人控制箱的搬运............................. 错误!未定义书签。
机器人控制箱的外部连接......................... 错误!未定义书签。
机器人系统与生产线的连接........................... 错误!未定义书签。
机器人操作方法..................................... 错误!未定义书签。
机器人的开关机.................................. 错误!未定义书签。
操作界面的认识.................................. 错误!未定义书签。
操作界面的使用方法.............................. 错误!未定义书签。
常见故障分析及处理................................. 错误!未定义书签。
机器人无法运行................................. 错误!未定义书签。
机器人未按既定规划运行......................... 错误!未定义书签。
机器人系统提示“系统正在运行”................. 错误!未定义书签。
机器人保养与维护................................... 错误!未定义书签。
机械部件的养护.................................. 错误!未定义书签。
控制系统的维护.................................. 错误!未定义书签。
码垛机器人性能参数................................. 错误!未定义书签。
码垛机器人配置清单................................. 错误!未定义书签。
概述此码垛机器人属四自由度柱面坐标机器人，柱面坐标机器人的空间位置机构主要由旋转基座、垂直移动和水平移动轴构成，其动作空间呈圆柱形。
此码垛机器人有四个自由度，除旋转基座、垂直和水平移动外，还有前端端持器的旋转共四个自由度。
图1机器人的搬运及安装注意事项当搬运机器人到其安装位置时，必须严格按照说明书所述措施操作，请详细阅读并理解以下说明事项：警告标示此说明书中，请注意以下符号。
为确保机器人的正确安全操作、防止人员伤害和财产损失，必须特别注意以下提示信息。
机器人安装环境请把机器人布置在满足以下条件的地方。
1、请确保安装地面的水平度在±5°以内。
2、确保地面和安装座有足够的刚度。
3、确保平面度以避免安装部件受额外的力。
4、工作环境温度必须在0℃～45℃之间。
（在低温条件下运行时，由于润滑脂/油的粘度较高，会引起误差或者过载，请先以低速预热机器人。
）5、相对湿度在35%～85%之间，无凝露。
6、确保安装位置无易燃、腐蚀性液体和气体。
7、确保安装位置不受过大的振动影响。
8、确保安装位置最小的电磁干扰。
9、确保安装位置有足够的机器人运动空间，并安装安全围栏（机器人运动范围及安全围栏安装见）。
机器人运动范围及安全围栏安装此机器人运动范围以固定端持器的法兰盘的中心所能到达的范围来确定。
图2以最大运动范围设计安全围栏，应保证安全围栏能将机器人与操作人员还有其他设备完全隔离开，保证设备之间各自运行互不干扰，以免发生事故，造成人员伤害和设备损坏。
设计方案如下图所示：图3机器人与生产线建议安装配合尺寸如下图：图4机器人的搬运方法对机器人进行搬运时请先将机器人防尘外壳拆除，再通过机器人上方的两个吊环与前部的两个吊装用螺栓对机器人进行吊装。
吊装时需将机器人防尘外壳拆除，吊装位置如下图所示：图5基座安装尺寸安装机器人时，请使用高强度螺栓通过基座螺栓安装孔固定。
基座安装尺寸如下图所示：图6机器人端持器的安装作为码垛机器人，机器人端持器根据需要进行合理设计匹配，通过机器人前端端持器固定法兰盘与机器人进行安装。
通常码垛机器人发货时已配相应的端持器，只需用高强度螺栓将其与机器人安装到一起即可。
连接尺寸如下图所示：图7气路连接机器人底座上固定一气源处理三联件，用ø8的气管接入到三联件的输入接口，输出接口同样用ø8的气管接到机器人底座的气管接口。
将气压调整到左右即可。
图8防尘通气接口位于机器人底座上如下图：图9机器人控制柜的搬运与安装注意事项当搬运机器人控制柜到其安装位置时，必须严格按照说明书所述措施操作，请详细阅读并理解以下说明事项：机器人控制箱安装环境请把控制柜布置在满足以下条件的地方：1、环境温度0℃～45℃之间。
2、相对湿度在35%～85%之间，无凝露。
2、确保安装位置无易燃、腐蚀性液体和气体。
3、无过大振动。
5、无电气干扰。
6、电源供电电压在规定范围内。
（±10%以内）7、具备专用接地线。
（100Ω以下）8、安装位置位于机器人运动范围以外至少1m距离、安全围栏以外。
机器人控制箱的内部电气接线注意事项：箱内有220V伺服电机用电和DC24V开关电源用电，注意区分。
a)工控机、显示器、开关电源、380V~220V变压器电气接线示意图：图10（见图纸D1-Model）图11图11中左侧继电器为启动按钮配套使用的继电器，右侧继电器为V轴驱动器制动继电器，具体接线参见伺服单元接线。
b)伺服单元CN1、CN2、V轴制动信号、伺服电机接线示意图：图12（见图纸D2-Model）图13（见图纸D3-Model）图14V轴伺服单元CN1端子处，将27脚通过继电器线圈接DC24V+，28脚连接DC24V-，并修改伺服单元的运行参数Pn50E以及Pn50F分别为n3011和n0200，从而通过制动继电器将制动信号送给伺服电机制动器。
CN1端子连接顺序，编码器端子CN2连线如图12、图13所示。
c)启动、急停、启停按钮，行程开关（即限位开关）、零位传感器、以及其他开关输入量的连接示意图：图14特别注意：急停按钮的常开触点、启停按钮的常开触点都作为开关输入量分别输入和。
d)控制板卡各IO接线示意图：图14（见图纸D5-Model）图15按照图纸D5-Model接线即可。
机器人控制箱的搬运机器人控制柜的搬运可使用吊车，在机器人控制柜的上方有两个吊装环用于搬运机器人时吊装用。
请严格遵守以下事项：1、在吊运过程中严禁人员触摸、支撑机器人，禁止站在提起的机器人控制柜的下方。
2、吊装前检查机器人控制柜吊环是否松动，如有松动请紧固好松动吊环后再进行吊装。
3、请检查吊绳是否可靠，强度是否可以吊运200Kg的重量。
4、检查工作做完后，请按照下图所示将吊绳穿入两个吊环。
图16机器人控制箱的外部连接机器人控制柜输入电源接入前请首先保证整个机器人系统线路已经连接无误。
1、控制柜与机器人的连接机器人控制柜端线路已经连接完毕，只需将对应接口接到机器人底座的航空接头上即可。
如下图所示：图172、控制柜输入电源的接入请接入三相380V电源，按照以下步骤接入初级电源：（1）将初级电源侧断路器关掉，切断初级电源后进行连接，以免发生触电事故。
（2）将机器人控制柜初级电源输入端空气开关关断，切断控制柜电源输入。
（3）选择有一定余量的电缆，按照图示要求小心的接好电缆。
（4）用专用工具检查初级电源连接是否正确无误。
（5）打开初级电源断路器，检测机器人控制柜电源输入端空气开关输入电源是否正确。
（6）机器人控制柜电源输入端空气开关输入正确电源后，将空气开关开通，机器人可以正常工作。
机器人系统与生产线的连接机器人控制柜已接好一条与生产线通信线缆，其中有入料信号、1号跺位准备完毕信号、2号跺位准备完毕信号三个输入信号，还有1号跺位码垛完成信号和2号跺位码垛完成信号两个输出信号。
注意在与生产线通信信号的连接过程中必须保证机器人系统与生产线系统都处于断电状态，避免发生触电事故造成人员伤害和设备损坏。
如需添加其他通信信号请与我们联系。
机器人操作方法请详细阅读此操作说明并理解后对机器人进行操作，此操作说明详细介绍了机器人的操作方法和操作注意事项，但不可能把所有情况都考虑到，如遇未介绍到的问题请与我们联系。
机器人的开关机在确认机器人系统连接安装无误后，可以操作机器人了。
机器人人开机前，请确认急停开关已拍下，旋钮开关处在暂停位置。
首先将机器人初级电源接通，将控制柜内部右下方的空气开关打开，如下图：图18然后依次打开机器人系统总开关、伺服开关、控制电源开关，如下图：图19然后将控制柜关闭，工控机是通过上电开机的，稍等一会便可进入工控机待机画面。
开机完毕后双击桌面快捷方式打开控制软件。
操作界面的认识图20操作界面主要由八个区域组成，其中区域1为示教程序显示区域，区域2为限位信号显示区域，区域3为机器人坐标显示区域，区域4为文件操作区域，区域5为机器人运动操作区域，区域6为示教程序操作区域，区域7为编码器反馈区域，区域8为软件操作区域。