过控第二章数学模型解析

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第二章 被控对象的数学模型

第二章 被控对象的数学模型

Δh:液位的增量 m
dV dh Q1 Q2 A dt dt
Δu1:阀门1开度增量 m2
ΔQ1= Ku• Δu1
Ku:阀门1流量系数 m/s
Q2 A 2gh K h
h R Q2
Rs: 液阻 S/m2 h0+Δ h h0 Q20 Q20+Δ Q2
h dh dh ku u1 A C R dt dt
阶跃响应曲线法 1.阶跃响应曲线法 在对象上人为地加 一瞬变扰动,测定 对象的响应曲线, 然后根据此响应曲 线,推求出对象的 传递函数。
缺点:被控参数的偏 差往往会超出实际生 产所允许的数值。
脉冲响应曲线法
u(t)
u(0)
t
y(t)
y(0)
t
2.脉冲响应曲线法
u(t):矩形脉冲输入
u(t)
u
T
u1(t) t
过程控制系统
按被控对象特性
组成控制系统
控制方案
选择测量控制仪表
控制系统控制效果的好坏,在很大程度 上取决于对被控对象动态特性了解的程 度。
1.选择输入量与输出量
A.多输入单输出的被控对象
e(t) u(t)
液 位 控 制 器 给 水 控 制 阀
+
给定值 -
蒸 汽 流 量
给 水 压 力
锅炉汽 鼓
液位
液 位 变 送 器
1. 概述
若对于复杂的工艺过程,要求出其数学模 型(微分方程)很困难。复杂对象错综复 杂的相互作用可能会对结果产生估计不到 的影响,即使能用机理法得到数学模型, 但仍希望通过实验测定来验证,可采用实 验和测试方法来求取对象数学模型。 方法: 时域法
频域法 相关统计法

过程控制工程第2章数学模型解析

过程控制工程第2章数学模型解析

dh dt
h
R2 q1
拉氏变换,得到传递函数形式
G(s) H (s) R2 Q1(s) R2As 1
河南理工大学 电气工程与自动化学院
2.3 解析法建立过程数学模型—单容过程
令:过程的时间常数 T=R2A=R2C 过程的放大系数 K=R2 过程的容量系数 C=A
则:
容量:贮存能力大小, 即引起单位被控量变化 时,被控过程贮存量变 化程度。
河南理工大学 电气工程与自动化学院
无振荡无自衡过程模型
GP
(s)
K Ts
e
s
GP (s)
K s(Ts 1)
e
s
Gp
(s)
K T1s(Ts
1)n1
e- s
河南理工大学 电气工程与自动化学院
2.1典型过程的动态特性
(3)自衡的振荡过程
自衡振荡:阶跃输入信号作用下, 输出响应曲线呈现衰减振荡特性, 最终被控过程趋于新的稳态值。
热交换器温度控制系统方块图
扰动 RF (t), Ti (t)
设定值 Tsp
偏差 e(t)
+_
温度 控制器
控制信号
u(t)
蒸汽
控制阀
蒸汽量 RV (t)
测量值 Tm(t)
温度测量 变送器
热交换器
干扰 通道
+ 控制 + 通道
被控变量 T(t)
河南理工大学 电气工程与自动化学院
液位过程控制系统
Qi
h
LC
水箱截 面积
水箱内液体 容量变化率
表示为增量形式有:
q1
q2
A
d h dt
q1, q2 , h—偏离某平衡状态 q10 , q20 , h0 的增量

过程控制第二章比例积分微分控制和其调节过程

过程控制第二章比例积分微分控制和其调节过程

由于比例调节只有一个简单的比例环节, 因此δcr的大小只取 决于被控对象的动态特性.根据奈奎斯特稳定准则,在稳定边界 上有:
Kcr 1,
cr
即cr Kcr
Kcr为广义被控对象在 临界频率下的增益
r
e
y
控制器
- ym
检测单元
r
e
y
控制器
+ ym
检测单元
负反馈
正反馈
2020/12/8
仪表制造业中偏过程差控制:e=ym-r
7
正作用,反作用方式:
为了适应不同被控对象实现负反馈的需要,工业调节器都设置有正,反作 用开关,以便根据需要将调节器置于正作用或反作用方式
正作用方式:调节器的输出信号μ随着被调量y的增大而增大,调节器增
如果采用比例调节,则在负荷扰动下的调节过程结束后,被调量不可能与 设定值准确相等,它们之间一定有残差,也就是e≠0.
2020/12/8
过程控制
19
加热器出口水温控制系统
原理: 热水温度θ是由传感器θT获 取信号并送到调节器θC的, 调节 器控制加热蒸汽的调节阀开度以 保持出口水温恒定, 加热器的热 负荷既决定于热水流量Q也决定 于热水温度θ。
2020/12/8
过程控制
4
微分环节:作用是阻止偏差的变化.它是根据偏差的变化趋势(变化速度) 进行控制的.偏差变化得越快,微分环节的输出就越大,并能在偏差值变 大之前进行修正.
PID控制中三个环节分别是对偏差的现在,过去和将来进行控制.它通过 以不同的比重将比例,积分和微分三个控制环节叠加起来对被控对象进行 控制,以满足不同的性能要求.
2020/12/8
模拟PID过控程制控制系统原理图

第2章 系统的数学模型-过控

第2章 系统的数学模型-过控

一、系统的数学模型概述
4、数学模型的形式
第2章 系统的数学模型
时间域:微分方程、状态方程
复数域:传递函数、结构图
频率域:频率特性
二、 系统的运动微分方程
建立数学模型的一般步骤
第2章 系统的数学模型
(1)分析系统工作原理和信号传递变换的过程,确 定系统和各元件的输入、输出量; (2)从输入端开始,按照信号传递变换过程,依据 各变量遵循的物理学定律,依次列写出各元件、部件 的动态微分方程; (3)消去中间变量,得到描述元件或系统输入、输 出变量之间关系的微分方程;
本章主要内容
概述
系统微分方程的建立
传递函数 方块图及动态系统的构成 信号流图与梅逊公式
1. 了解建立系统数学模型的一般步骤 2. 掌握建立系统数学模型的各种方法(包括时域、 学习目的 复数域;解析式、图示式) 3. 了解非线性数学模型线性化的方法 4. 熟悉各种不同物理属性控制系统数学模型的建立 过程
第2章 系统的数学模型
电网络的闭合回路电势的代数和等于沿回路的电压降的代数和。 R-L-C电路: L
E Ri
R uo
ui
i
C
d 1 ui (t ) Ri (t ) L i (t ) i (t )dt dt C i (t ) uo (t ) R
第2章 系统的数学模型
数学模型是描述系统输入、输出量以及内部各变量 之间关系的数学表达式,它揭示了系统结构及其参数与 其性能之间的内在关系。 建立数学模型是控制系统分析与设计中最重要的工 作!但也是较困难的工作。一个合理的数学模型是以最 简化的形式,准确的描述系统的动特特性。 系统的数学模型可分为静态和动态数学模型。

过程控制技术-第二章过程控制系统的数学模型精品PPT课件

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式(2-7)中q s0是常数项,因此式(2-7)
成为只有输出变量(被控变量)Tout与输入变 量Tin的微分方程式,该式称为蒸汽直接加热器
扰动通道的微分方程式。
2 过程控制系统的数学模型
(5 输出变量和输入变量用增量形式表示的方程式 称为增量方程式。变量进行增量化处理后,使 方程不必考虑初始条件;能使非线性特性化成 线性特性;而且符合线性自动控制系统的情况。 因为在过程控制系统中,主要是考虑被控变量 偏离设定值的过渡过程,而不考虑在t=0时刻 的被控变量。现以蒸汽直接加热器为例,说明 增量方程式的列写方法。
今后在习惯上为书写的便利,可以将一阶微分 方程式中的增量“Δ”省略,但要理解为是相 应变量的增量。因此,一阶被控对象的数学模 型便可写成:
T dy y Kx dt
2 过程控制系统的数学模型
于是上述所讨论的温度对象的阻力系数是:
T 1
热阻R=温差/热量流量=

q FinC
热容C=被储存的热量的变化/温度的变化=
U Tout
Mc
2 过程控制系统的数学模型
二阶被控对象的数学模型
• 二阶被控对象数学模型的建立与一阶类似。由于二 阶被控对象实际是复杂的,下面仅以简单的实例作 一介绍。
• 【例2-2】 两个串联的液体储罐如图2-2所示。为便 于分析,假设液体储罐1和储罐2近似为线性对象, 阻力系数R1、R2
2 过程控制系统的数学模型
2 过程控制系统的数学模型
(1) 建立原始方程式:
A1
dL1 dt
F1
F2
A2
dL2 dt
F2
F3
F2
L1 R1
F3
L2 R2
2 过程控制系统的数学模型

自动控制原理第2章数学模型

自动控制原理第2章数学模型

⑷时滞定理:
L[ f (t T )] e st f (t T )dt e sT f ( s )
0

f (t ) lim sF ( s ) ⑸初值定理: lim t 0 s
4、线性定常微分系统的求解 < 复习拉氏变换 >
lim f (t ) lim sF ( s ) ⑹终值定理: t s 0
d m (t ) Jm f mm (t ) M m (t ) M c (t ) dt J m 为电动机和负载折合到电动机轴上的转动惯量。 f m 为电动机和负载折合到电动机轴上的粘性摩擦系数。
M c (t ) 为负载力矩。
(1)电枢回路电压平衡方程:
dia (t ) ua (t ) La Ra ia (t ) Ea dt
电动机传递系数
如果电枢电阻 Ra 和 电动机的转动惯量 J m都很 小,可忽略时,还可以简化为: Cem (t ) ua (t )
[例2-1]:写出RLC串联电路的微分方程。
ui L i R C ui 输入
[解]:据基尔霍夫电路定理:
uo
di 1 L Ri idt ui dt C
3、线性系统的基本特性 线性系统:用线性微分方程描述的系统。 重要性质:满足叠加原理。 即两个外作用同时加于系统所产生的总输出, 等于各个外作用单独作用时分别产生的输出值和; 外作用的数值增大若干倍时,其输出亦增大相同的 倍数。
4、线性定常微分系统的求解 < 复习拉氏变换 > ①定义:如果有一个以时间t为自变量的函数f (t), 它的定义域 t >0,则其拉氏变换表达式为:
第 二 章 控制系统的数学模型
2-0 引言
本章对控制系统数学模型的建立、分类、应用等 有关问题作基础性(概括性)讨论,为后续各章系统 的进一步分析奠定基础。 一. 控制系统数学模型的基本定义 二. 研究控制系统数学模型的意义 三. 控制系统数学模型的基本形式 四. 控制系统数学模型的求解方法

第2章 被控过程特性及其数学模型

第2章 被控过程特性及其数学模型

K e -s (Ts 1) n
过程的纯滞后时间
2.1 被控过程的特性
(2)无自衡的非振荡过程
无自衡:在原平衡状态出现干
扰时,当没有外加任何控制作 用时,被控过程不能重新到达 新的平衡状态
无自衡非振荡:阶跃输入信号 作用下,输出响应曲线会没有 振荡地从一个稳态一直上升或 下降,不能达到新的稳态
第二章 被控过程特性及其数学模型
主要内容
2.1 被控过程的特性 2.2被控过程的数学模型 2.3解析法建立过程的数学模型
2.4实验辨识法建立过程的数学模型
2.1 被控过程的特性
(1)自衡的非振荡过程
自衡:在原平衡状态出现干扰 时,无需外加任何控制作用,
被控过程能够自发地趋于新的 平衡状态。
自衡非振荡:阶跃输入信号作 用下,输出响应曲线能没有振 荡地从一个稳态趋向于另一个 稳态.
实验辨识法
实验辨识法-------根据过程输入、输出的实验测试数据, 通过过程辨识和参数估计得出数学模型。 过程辨识-----根据测试数据确定模型结构(包括形式、方程 阶次及时滞等)。
参数估计-----在已定模型结构的基础上,再由测试数据确定 模型的参数。
混合法
(1)对被控过程中机理比较清楚的部分采用机理演绎
单容自衡过程可以采用一阶惯性环节加以描述。
2.3 解析法建立过程数学模型—单容过程
单容过程传递函数的结构方框图
水箱的输入量/输出量之 间的动态平衡关系 Q1 (s)
1 cs
Q2 (s)
H(s)
1 R2
阀2的静压力关系
2.3 解析法建立过程数学模型—单容过程
推广1:考虑输入液体体积流量为Q0 当进水阀1的开度产生变化后,需流经长度为l 的管道才能

自动控制原理第二章复习总结(第二版)

自动控制原理第二章复习总结(第二版)

第二章 过程装备控制基础本章内容:简单过程控制系统的设计复杂控制系统的结构、特点及应用。

第一节 被控对象的特性一、被控对象的数学描述(一) 单容液位对象1.有自衡特性的单容对象2.无自衡特性的单容对象(二) 双容液位对象1.典型结构:双容水槽如图2-5所示。

图2-5 双容液位对象 图2-6 二阶对象特性曲线2.平衡关系:水槽1的动态平衡关系为:3.二阶被控对象:1222122221)(Q K h dt dh T T dth d T T ⨯=+++式(2-18)就是描述图2-5所示双容水槽被控对象的二阶微分方程式。

称二阶被控对象。

二、被控对象的特性参数(一)放大系数K(又称静态增益)(二)时间常数T(三)滞后时间τ(1).传递滞后τ0(或纯滞后):(2).容量滞后τc可知τ=τ0+τc。

三、对象特性的实验测定对象特性的求取方法通常有两种:1.数学方法2.实验测定法(一)响应曲线法:(二)脉冲响应法第二节单回路控制系统定义:(又称简单控制系统),是指由一个被控对象、一个检测元件及变送器、一个调节器和一个执行器所构成的闭合系统。

一、单回路控制系统的设计设计步骤:1.了解被控对象2.了解被控对象的动静态特性及工艺过程、设备等3.确定控制方案4.整定调节器的参数(一)被控变量的选择(二)操纵变量的选择(三)检测变送环节的影响(四)执行器的影响二、调节器的调节规律1.概念调节器的输出信号随输入信号变化的规律。

2.类型位式、比例、积分、微分。

(一)位式调节规律1.双位调节2.具有中间区的双位调节3.其他 三位或更多位的调节。

(二)比例调节规律(P )1.比例放大倍数(K )2.比例度δ3.比例度对过渡过程的影响(如图2-24所示)4.调节作用比例调节能较为迅速地克服干扰的影响,使系统很快地稳定下来。

通常适用于干扰少扰动幅度小、符合变化不大、滞后较小或者控制精度要求不高的场合。

(三)比例积分调节规律(PI )1.积分调节规律(I )(1)概念:调节器输出信号的变化量与输入偏差的积分成正比⎰⎰==∆t I t I dt t e T dt t e K t u 00)(1)()(式中:K I 为积分速度,T I 为积分时间。

过程控制第2章被控过程的数学模型

过程控制第2章被控过程的数学模型
第一段:t=0~a,
y1 t y t
第二段:t=a~2a,
y1 2a y 2a y1 a
2.3.3 由阶跃响应曲线确定过程的数学模型
1.一阶无时延过程 2.二阶无时延过程
K0 W0 ( s) T0s+1
K0 W 0 ( s) T1s 1T2 s 1
t
⑴合理选择阶跃信号值。 ⑵在输入信号前,被控对象必须处于相对稳定的运行 状态。 ⑶实验时应在相同试验条件重复做几次测试,需获得 两次以上比较接近的测试数据,以减少扰动的影响。 ⑷在实验时应在阶跃信号作正、反方向变化时分别测 取其响应曲线,以求取过程的真实特性。 特点:简单、易实现,测试精度不高,对生产有影响。
当对象受到阶跃输入作用 后,被控参数如果保持初 始速度变化,达到新的稳 定值所需的时间。
h
h′
h
t
t
K 0 Q1 d h dt t 0 T
K 0 Q1 h t t T
'
实验求取T:当t=T,
h t K 0 Q1 1 e 1 0.632 K 0 Q1 0.632h
0
t 浓度
0
t
2.容量时延C
H 2( s ) K0 W 0( s ) e cs Q1(s) T 0 s 1
由于物料或能量的传递需要通过一定的阻力而引起的。
K0 Y ( s) W0 ( s) e s X ( s) T0 s 1
意义: ①表示对象的惰性; ②大时控制困难。 ③是一动态特性参数。
K0 T1 ( s) R W0 ( s) Q1 (s) RCs 1 T0s+1
例2—3 自衡特性: 当输入量发生变化破坏了被控过程的平衡而引起输 出量变化时,在没有人为干预的情况下,被控过程 自身能重新恢复平衡的特性,叫做自衡特性。 具有自衡特性的被控过程称为自衡被控过程, 无自衡特性的被控过程称为无自衡被控过程。

第二章 被控过程的数学模型

第二章 被控过程的数学模型

后才反应出来。 要经过路程 l 后才反应出来。

0 t
τ
0
纯滞后时间
l τ0 = v

v ——水的流速; 水的流速;
0 有些对象容量滞后与 纯滞后同时存在,很难严格 纯滞后同时存在, Δh2 (∞) 区分。常把两者合起来, 区分。常把两者合起来,统 称为滞后时间τ 0
τ0
t
τ=τ
o
+τc
τ0 τc
单回路控制系统框图
过程通道: 过程通道:
被控过程输入量与输出量之间的信号联系
控制通道: 控制通道:
控制作用与被控量之间的信号联系
扰动通道: 扰动通道:
扰动作用与被控量之间的信号联系
建立过程数学模型的基本方法: 建立过程数学模型的基本方法:
解析法: 解析法: 又称为机理演绎法 ,根据过程的内在机理,运用已知 根据过程的内在机理, 的静态和动态物料(能量)平衡关系, 的静态和动态物料(能量)平衡关系,用数学推理的方法建 立过程的数学模型。 立过程的数学模型。 实验辨识法: 实验辨识法: 又称为系统辨识与参数估计法。该法是根据过程输入、 又称为系统辨识与参数估计法。该法是根据过程输入、输 出的实验测试数据, 出的实验测试数据,通过过程辨识和参数估计建立过程的数学 模型。 模型。 混合法: 混合法: 即用上述两种方法的结合建立过程的数学模型。 即用上述两种方法的结合建立过程的数学模型。首先通 过机理分析确定过程模型的结构形式, 过机理分析确定过程模型的结构形式,然后利用实验测试数据 来确定模型中各参数的大小
其中: 其中:
T = R 2 C 为被控过程的时间常数
K = R2
为被控过程的放大系数
Hs +1 1 2

自动控制原理第2章控制系统的数学模型

自动控制原理第2章控制系统的数学模型

传递函数: 初始条件为零时,线性定常系统或元件输出信号的拉氏变换与输入信号的拉氏变换的比,称为该系统或元件的传递函数。
01
线性定常系统微分方程的一般表达式
02
为系统输出量, 为系统输入量。
03
在初始情况为零时,两端取拉氏变换:
04
2.3.1 传递函数的定义
或写为
传递函数与输入、输出之间的关系,可用图表示。
电动机机械微分方程
(2-2)(2-1) Nhomakorabea若考虑电动机负载力矩和粘性摩擦力力矩时:
其中
,通常忽略不计。
电动机电磁转距与电枢电流成正比
消去中间变量
将(2-3)带入(2-4)得
(2-3)
(2-5)
(2-6)
则当电机空载时有
(2-4)
将(2-5),(2-6)带入(2-1)得
(2-7)
令:
结论:
B
(1) 相加点前移 1.相加点等效移动规则 相加点前移,在移动支路中串入所越过的传递函数的倒数方框 (2) 相加点后移 相加点后移,在移动支路中串入所越过的传递函数方框。 2.4.5 结构图的简化
1)分支点前移
2、分支点等效移动规则 分支点前移,在移动支路中串入所越过的传递函数方框。 (2) 分支点后移 分支点后移,在移动支路中串入所越过传递函数的倒数的方框。

(1)
I2(s)
I1(s)
I(s)
+
+
例:试绘制如图所示 无源网络的结构图。
例2-6 图中为一无源RC网络。选取变量如图所示,根据电路定律,写出其微分方程组为
零初始条件下,对等式两边取拉氏变换,得
RC网络方框图

控制工程第02章数学模型

控制工程第02章数学模型

上海交通大学机械与动力工程学院
控制理论基础 (I)
第二章 物理系统的数学模型
划分环节
按功能(测量、放大、执行)
由运动方程式 (一个或几个元件的独立运动方程) 根据元件的工作原理和在系 统中的作用,确定元件的输 入量和输出量(必要时还要考 虑扰动量),并根据需要引进 一些中间变量。
School of Mechanical & Power Engineering
机械运动: 牛顿定理、能量守恒定理 电学: 欧姆定理、基尔霍夫定律 热学: 传热定理、热平衡定律
差分方程 (离散系统) y(kT ), y(kT T )
数学模型的准 确性和简化
School of Mechanical & Power Engineering
线性与非线性
分布性与集中性
参数时变性
上海交通大学机械与动力工程学院
上海交通大学机械与动力工程学院
控制理论基础 (I)
第二章 物理系统的数学模型
Part 2.1 物理系统的数学模型
2.1.1 数学模型的定义 2.1.2 建立数学模型的基础
机械系统
Example 电气系统
2.1.3 提取数学模型的步骤
相似系统
School of Mechanical & Power Engineering
注:非线性系统的线性化 模型,称为增量方程。
注:y = f (x0)称为系统的 静态方程
School of Mechanical & Power Engineering
上海交通大学机械与动力工程学院
控制理论基础 (I)
第二章 物理系统的数学模型
多变量函数泰勒级数法
增量方程 静态方程

第2章被控过程的数学模型

第2章被控过程的数学模型

29
d ∆H 1 = (∆Qi − ∆Qo ) dt F
把其在平衡点处展开,取其线性部分:
Qo = Qo 0 + k 2 Ho (H − Ho ) +⋯= Qo 0 +
∆Qo = Qo - Qo0 ≈ = 1 ∆H R ∆H ∆Qo
k 2 Ho
∆H +⋯

k ∆H 2 Ho
(2-10)
即: = R
图2-5 单容水槽
27
假设在起始稳定平衡工况下,满足静态平衡条件
H = H0 Qi0 = Qo0
进水阀开度发生阶跃变化 ∆µ 时,若进水流量和出水流 量的变化量分别为 ∆Qi , ∆Qo 液位的变化 ∆H,动态平衡方程:
(Qi −Qo )dt = dv = Fd∆H [(Qi − Qi0 ) − (Qo −Qo0 )]dt = Fd∆H
23
机理法建模条件:
(1)过程的机理清楚,可以用数学式子来描述; (2)过程模型较简单,且可以做适当的假设; (3)适宜不能进行测试法建模的场合。
24
2.测试法建模 . 将被研究过程对象看作一个黑匣子,通过施加 不同的输入信号完全从外特性上测试和描述它的动态性 质,因此不需要深入掌握其内部机理。 测试法建模适用: (1)复杂对象; (2)优先采用测试法。
21过程模型概述22机理法建模23测试法建模24利用matlab建立过程模型本章小结21被控过程数学模型211被控过程的特性在过程控制中被控过程简称过程是工业生产过程中的各种装置和设备例如换热器工业窑炉蒸汽锅炉精馏塔反应器等等
第2章 被控过程的数学模型 章
目 录
2.1 过程模型概述 2.2 机理法建模 2.3 测试法建模 2.4 利用MATLAB建立过程模型 本章小结

02 过控系统建模

02 过控系统建模

注意: 对于更高阶或其它较复杂的系统,应在保证辨识精度的前提下, 数学模型结构应尽可能简单 31
实验方法:

由于被控过程的动态特性只有处于动态时 才会表现出来,在稳定状态下是表现不出 来的。

所以为了获得动态特性,必须使被研究的 被控过程处于被激励状态。
32
常用的激励测试信号
1.阶跃信号 2.矩形信号 3.正弦信号
第二章 过程控制系统建模方法
引言-过控系统数学建模 mathematical model 定义:根据对研究对象所观察到的现象及 实践经验,归结成的一套反映其内部因素 数量关系的数学公式、逻辑准则和具体算 法。用以描述和研究客观现象的运动规律。

1

数学建模将现实问题归结为相应的数学问 题,并在此基础上利用数学的概念、方法 和理论进行深入的分析和研究,从而从定 性或定量的角度来刻画实际问题,并为解 决现实问题提供精确的数据或可靠的指导。
其中 K 0 为过程的放大系数,T0 为时间常数。 上式中,当
y(t ) |t y() K 0 x0


K0
y ( ) x0
dy |t 0 K 0 x0 / T0 dt

K 0 x0 t 以上式为斜率在t=0处作切线,切线方程为 T0
t T0 时
则有:
K 0 x0 t |t T0 K 0 x0 y () T0
G ( s)
1 - s e T0 s
G ( s)
K0 (T1s 1)(T2 s 1)
1 G ( s) T1s (T2 s 1)
二阶惯性+纯滞后 G ( s )
K0 e- s (T1s 1)(T2 s 1)

《自动控制原理》第二版第二章数学模型线性化

《自动控制原理》第二版第二章数学模型线性化

自动控制原理
第二章 控制系统的数学模型
单摆模型(线性化)
湖南文理学院电气工程系
自动控制原理
第二章 控制系统的数学模型
液面系统线性化
常数!
湖南文理学院电气工程系
自动控制原理
第二章 控制系统的数学模型
练习题:水位自动控制系统,输入量为Q1,输 出量为水位H,求水箱的微分方程,水箱的 横截面积为C,R表示流阻。
水 浮子 H(t) Q1 活塞 Q1单位时间进水量 Q2单位时间出水量
Q10 Q20 0
此时水位为H0
阀门 Q2
湖南文理学院电气工程系
自动控制原理
第二章 控制系统的数学模型
解:dt时间中水箱内流体增加(或减少)CdH 应与水总变化量(Q1-Q2)dt相等。即: CdH =(Q1-Q2)dt 又据托里拆利定理,出水量与水位高度平方 根成正比,则有 H
ax0y0平衡点函数在平衡点处连续可微则可将函数在平衡点附近展开成台劳级数忽略二次以上的各项上式可以写成这就是非线性元件的线性化数学模型dxdydxdy平均斜率法如果一非线性元件输入输出关系如图所示此时不能用偏微分法可用平均斜率法得线性化方程为kx死区电机注意
自动控制原理
第二章 控制系统的数学模型
Part 2.2.2 非线性数学模型的线性化
1.几种常见的非线性
输出 b 输出 输出
0 a 饱和(放大器)
输入
0 死区(电机)
输入
0
输入
间隙(齿轮)
湖南文理学院电气工程系
自动控制原理
第二章 控制系统的数学模型
常见非线性情况
饱和非线性 间隙非线性
湖南文理学院电气工程系
自动控制原理
第二章 控制系统的数学模型
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根据压力关系:
假定q2与h 近似成线性正比关系,与阀门2处的液阻R2 成反比 关系,则
h q2 R2
阀门阻力,即流量增加 1m2/s时的液位升高量
2.3 解析法建立过程数学模型—单容过程
综合上述两类关系:
d h q1 q2 A dt h q2 R2 dh h R2 q1 dt
灰箱方法-----解析法与实验辨识相结合的混合方法
解析法
解析法-------根据被控过程的内在机理,运用已知的静态和动态 物料平衡、能量平衡等关系,用数学推理的方法求取被控过程 的数学模型。
单位时间内进入被控过程的物料或能量,减去单位时 间内从被控过程流出的物料或能量,等于被控过程内 物料或能量的变化率。
被控过程不同,其过程特性也不相同。 一般可分为:
自衡特性 无自衡特性 振荡 非振荡 单容特性 多容特性
2.1 被控过程的特性
(1)自衡的非振荡过程
自衡:在原平衡状态出现干扰 时,无需外加任何控制作用,
被控过程能够自发地趋于新的 平衡状态。
自衡非振荡:阶跃输入信号作 用下,输出响应曲线能没有振 荡地从一个稳态趋向于另一个 稳态.
T0=R2A K0=R2
C=A
τ0与l有关
2.3 解析法建立过程数学模型—单容过程
无时延自衡
Q1
有纯时延自衡
Q0
O
O
t
h
t
h
O
O t
0
t
2.3 解析法建立过程数学模型—单容过程
推广2:考虑输出液体体积流量为Q2通过泵来调节
液位高度变化时,出口处静压力不会对泵产生影响,Q2不变。
解 根据动态物料平衡关系: q1 q2 A dh 定量泵导致: q2 0
Y ( s) b0 b1s bm s m s e 传递函数形式: G0 (s) n U ( s) 1 a1s an s
差分方程形式: an y(k n) a1 y(k 1) y(k ) bm u(k m d ) b1u(k 1 d ) e( K )
2.1 被控过程的特性
(1)自衡的非振荡过程
过程的静态增益 (或放大系数)
具有纯滞后的一阶惯性环节 Go ( s ) K e s 过程的时间常数
Ts 1
具有纯滞后的二阶非振荡环节 Go ( s)
K e-s (T1s 1)(T2 s 1)
具有纯滞后的高阶非振荡环节 G ( s) o
2 2 -2 s Go ( s) e 2 e -2 s (2s 1)(s 1) 2s 3s 1
clear all num=[2]; den=[2,3,1]; G=tf(num,den); set(G,'InputDelay',2); G [y0,t0]=step(G,0:0.01:20); plot(t0,y0);
clear all num=[1]; den=[1,0]; G=tf(num,den); set(G,'InputDelay',1); G [y0,t0]=step(G,0:0.01:5); plot(t0,y0);
Go ( s)
1 e-s s( s 1)
clear all num=[1]; den=[1,1,0]; G=tf(num,den); set(G,'InputDelay',1); G [y0,t0]=step(G,0:0.01:5); plot(t0,y0);
1 1 -s -s Go ( s) e e (2s 1) 2 4s 2 4s 1
clear all num=[1]; den=[4,4,1]; G=tf(num,den); set(G,'InputDelay',1); G [y0,t0]=step(G,0:0.01:20); plot(t0,y0);
冷水量对水位的直接影响 正向积分特性
反向特性 冷水量影响水中气泡量,使 水位发生变化 反向惯性特性
自衡特性传递函数的典型形式
一阶惯性环节
无自衡特性传递函数的典型形式
一阶环节
K G( s) (Ts 1)
K G( s) (T1s 1)(T2 s 1)
Ke s G( s) (Ts 1)
2.1 被控过程的特性
(2)无自衡的非振荡过程
无自衡:在原平衡状态出现干
扰时,当没有外加任何控制作 用时,被控过程不能重新到达 新的平衡状态
无自衡非振荡:阶跃输入信号 作用下,输出响应曲线会没有 振荡地从一个稳态一直上升或 下降,不能达到新的稳态
2.1 被控过程的特性
(2)无自衡的非振荡过程
过程的纯滞后时间
水箱截 面积
水箱内液体 容量变化率
单位时间内水箱内液体流入 量与流出量之差
表示为增量形式有:
d h q1 q2 A dt
q1 , q2 , h—偏离某平衡状态 q10 , q20 , h0 的增量
静态时: q1 q2
dh 0 dt
2.3 解析法建立过程数学模型—单容过程
参数估计-----在已定模型结构的基础上,再由测试数据确定 模型的参数。
混合法
(1)对被控过程中机理比较清楚的部分采用机理演绎
法推导其数学模型,对机理不清楚或不确定的部
分采用实验辨识法获得其数学模型。 (2)先通过机理分析确定模型的结构形式,再通过实 验数据来确定模型中各个参数的大小。
2.3 解析法建立过程数学模型—步骤
具有纯滞后的一阶积分环节 Go ( s ) 1 e s
Ts
具有纯滞后的二阶非振荡环节
1 Go ( s) e-s T1s(T2 s 1)
K -s 具有纯滞后的高阶非振荡环节 Go ( s) e T1s(Ts 1) n1
过程的时间常数
1 s Go ( s ) e s
经整理得到单容液位过程的微分方程增量表示
R2 A
(1)
拉氏变换,得到传递函数形式
H ( s) R2 G( s) Q1 ( s) R2 As 1
2.3 解析法建立过程数学模型—单容过程
令:过程的时间常数 T=R2A=R2C 过程的放大系数 K=R2
过程的容量系数 C=A
则:
容量:贮存能力大小, 即引起单位被控量变化 时,被控过程贮存量变 化程度。
1 m b b z b z d m 脉冲传递函数: y(k ) 0 1 z u (k ) 1 n 1 a1 z an z
②非参量形式模型:曲线、表格等
2.2 被控过程的数学模型—方法 建模的基本方法
白箱方法-----解析法(机理演绎法)
黑箱方法-----实验辨识法(系统辨识与参数估计方法)
2.3 解析法建立过程数学模型—单容过程
例2-1 某水箱系统如图所示。
输入液体体积流量Q1通过阀门1的开度来改变。 输出液体体积流量Q2通过阀门2的开度来改变。 液位高度h为被控量。 要求:试列写h与Q1之间的数学表达式。
2.3 解析法建立过程数学模型—单容过程
解 根据动态物料平衡关系:
dh q1 q2 A dt
dt
整理后得到其增量化方程为:q1 A dh
dt H ( s) 1 得到其传递函数为: G(s) Q1 ( s) Ts
单容过程的微分方程和传递函数分别为
参照:
dh R2 A h R2 q1 dt
dh h R2 q0 (t - 0 ) dt K 0 0 s H ( s) R2 0 s G( s) e e Q1 (s) R2 As 1 T0 s 1 R2 A
第二章 被控过程特性及其数学模型
主要内容
• • • • 了解过程建模的基本概念; 掌握被控过程机理建模的方法与步骤; 熟悉被控过程的自衡和非自衡特性; 熟悉单容过程和多容过程的阶跃响应曲线及解析表 达式; • 重点掌握单容、多容对象的特点、被控过程基于阶 跃响应的建模步骤、作图方法和数据处理。
2.1 被控过程的特性
q1 (s) q2 (s) Ash(s)1 R2阀2的静压力关系
1 q2 ( s ) h( s ) R2
2.3 解析法建立过程数学模型—单容过程
推广1:考虑输入液体体积流量为Q0 当进水阀1的开度产生变化后,需流经长度为l 的管道才能
进入水箱,使液位发生变化。
假设流经长度为l的管道所需时间为τ0,得出具有纯时延的
不足:需要有足够和可靠的验前知识,否则,推导的结果就可能出现失真。 优点:在过程控制系统没有建立之前就先推导出数学模型,对于系统事先设 计和方案论证十分有利。
实验辨识法
实验辨识法-------根据过程输入、输出的实验测试数据, 通过过程辨识和参数估计得出数学模型。 过程辨识-----根据测试数据确定模型结构(包括形式、方程 阶次及时滞等)。
2.2 被控过程的数学模型—概念
被控过程的数学模型
----过程的输入变量与输出变量之间的定量关系。
作用于过程的控制 作用和干扰作用
过程的被控变量
控制通道:控制作用到输出变量的信号联系。 干扰通道:干扰作用到输出变量的信号联系。
2.2 被控过程的数学模型—类型
① 参量形式模型 微分方程形式:
an y (n) (t ) a1 y' (t ) y(t ) bmu (m) (t ) b1u ' (t ) b0u(t )
K -s e (Ts 1) n
过程的纯滞后时间
1 Go ( s ) es 2s 1
clear all num=[1]; den=[2,1]; G=tf(num,den); set(G,'InputDelay',1); G [y0,t0]=step(G,0:0.01:10); plot(t0,y0);
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