第三章三菱PLC步进顺控指令及其应用
步进顺控指令说明及应用
第三章步进顺控指令说明及应用指令解说步进控制方式(STL)是将控制被划分为多个工序状态（S），依据条件进行状态转移（SET ），逐步完成控制过程。
步进控制方式的特点是将复杂控制分步后，分别考虑好每一步的控制，从而降低了各步的关联，降低编程的复杂程度。
各状态内执行的动作由梯形图其它指令编写。
STL是一个步序动作的开始指令。
RET是一个步序动作的结束指令，其后指令返回母线。
●SET S i 是STL状态发生转移的唯一指令●规定：子程序内不能使用STL----RET指令。
●当前状态（S0）向下一个状态（S1）转移时，该扫描周期两个状态内的动作均得到执行；下一扫描周期执行时，当前状态（S0）被下一状态（S1）所复位，当前状态（S0）内的所有动作不被执行，所有OUT元件的输入均被断开。
●步序与步序之间一般省去RET，因此看起来是多个STL可共用一个RET。
有STL而没有RET，程序检查出错。
3.1.2 编程示例●步序与步序之间一般省去RET，因此看起来是多个STL可共用一个RET。
有STL而没有RET，程序检查出错。
●状态转移只能用SET指令，不能用OUT指令。
●使用OUT S时，S作为辅助继电器使用，而不是状态寄存器。
●时间继电器T可重复使用，但相邻两个状态不能重复使用同一时间继电器。
●两个矛盾继电器输出时，必需加软件互锁。
考虑软件快于硬件，相矛盾的硬件输出也必需互锁。
●允许同一继电器在不同状态下输出，其实际输出视状态转移的位置确定。
单一流程示例示例说明：该程序描述一个自行葫芦自进入工位到走出工位的步序过程，若在葫芦升降过程中发生停电，来电后继续停电前的动作，并保证升或降动作总时间不变。
S500---S503为停电保持型状态寄存器；C100---C101为停电保持型计数器；T0延时2秒，作信号确认用；T1作为500 ms脉冲发生器；X0=ON时，表示工位上停有自行葫芦；T0=ON时，表明工位上无自行葫芦；因信号由滑触线供给，因而X0=OFF时，不一定确定工位无车，需延时确认。
三菱FxPLC教案(三章)
6. 计数器C
作用:对内部元件(如X、Y、M、S、T和C）的信号的通断进行 计数 ,当计数输入达到设定值时,其触点动作. 类型: (1)内部信号计数器 ①16 位增计数器 通用 C0～C99 停电保持用 C100～C199 ②32 位双向（增／减）计数器 通用 C200～C219 停电保持用C220～C234 注: 32 位双向（增／减）计数器的增／减计数方式由M8200设 定：当M8200接通（置1）时为减计数；当M8200断开（置0） 时为增计数 (2)高速计数器 C235～C255，高速计数器的计数脉冲从PLC的输入端（X0～ X5）输入.其最高响应频率为60kHz
二、触点串联指令（AND、ANI）
AND(与) ANI (与非) 常开触点串联连接 常闭触点串联连接
AND、ANI指令使用说明及使用要点： 1. 在使用AND、ANI指令时，串联触点的 个数没有限制，该指令可多次使用。 2. 在OUT指令后，通过触点对其它线圈使 用OUT指令，称之为纵接输出或连续输出。 这种纵接输出，如果顺序不错，可以多次 重复，但限于图形编程器和打印机幅面的 限制，应尽量做到一行不超过10个接点及 一个线圈，总共不要超过24行。
①只能利用其触点的特殊辅助继电器，线圈由PLC系统驱 动，用户只可以利用其触点。 如： M8000 PLC运行时（RUN）接通（监控作用） M8002 初始脉冲，在PLC开始运行的第一个扫描周期接 通，其后一直断开。 M8012 周期为100ms的时钟脉冲 M8013 周期为1s的时钟脉冲 M8014 周期为1min的时钟脉冲
三、触点并联指令（OR、ORI）
OR (或) 常开触点并联连接 ORI (或非) 常闭触点并联连接
OR、ORI指令使用说明及使用要点： 1. OR、ORI指令紧接在LD、LDI指令后使用， 即对LD、LDI指令规定的触点并联一个触点。 并联触点的个数没有限制，该指令可多次使用。 但限于编程器和打印机的幅面限制，尽量不要 超过24行。 2. OR、ORI指令仅为单个触点的并联连接指 令，若将两个以上触点的串联回路与其它回路 并联时，应采用后面介绍的ORB指令。
3.PLC应用技术(三菱机型)教学课件 第3章基本指令
类别 输入 输出
表3-2电动机的基本控制资源分配表
名称
I/O地址
功能（可变）
SB1
X0
正转按钮
SB2
XI
反转按钮
SB3
X2
停止按钮
SQ1
X4
左限位行程幵关
1.指令集
指令的学习及应用要注意三个方面的问题。 其一是指令的表迖形式，每条指令都有梯形图与指令表 两种表迖形式，也就是说每条指令都有图形符号和文字 符号，这是使用者要记住的。 其二是每条指令都有各自的使用要素。如定时器是用来 计时的，计时自然离不幵计时的起点及计时时间的长短 ，指令中一定要表现这两个方面的内容，这也就是指令 的要素。 其三是指令的功能，一条指令执行过后，机内哪些数据 出现了哪些变化是编程者特别要把握的，分析不透，就 难以熟练编写分析调试程序，达到控制目的。
I/O 总 点 数 ： 即 输 入 点 数 与 输 出 点 数 之 和 ， 三 菱 PLC 的 输 入 点数和输出点数相等。 单元类型：M—该模块为基本单元（CPU模块）；E—输入 、输出混合扩展单元或扩展模块;
输 出 形 式 ： R_ 继 电 器 输 出 ； S — 双 向 晶 闸 管 输 出 ； T 一 晶 体 管输出。 特殊品种区别：D—直流电源，直流输入；A—交流电源， 交流输入或交流输入模块。
指令将前面的运算结果上升（下降）沿时输出脉冲，不能
2.基本指令
八、主控触点（MC、MCR）指令
MC （MasterControl）:主控指令，用于公共串联触点连接 ，占3个程序步。 MCR （MC Reset）:主控复位指令，用于公共串联触点的 清除，是MC指令的复位指令，占2个程序步。 使用主控指令的触点称为主控触点，它们在梯形图中与一 般的触点垂直，是与左母线直接相连的动合触点，其作用 相当于控制一组电路的总开关。 在MC指令内采用MC指令时，嵌套N级的编号按顺序增大（ N0-N7）。将该指令返回时，采用MCR指令，从大的嵌套 级开始消除（N0-N7）。嵌套级最大可编8级，特殊辅助继 电器不能用做MC的操作元件。
实验三 三菱plc步进顺控指令实验
师 3、实验结果记录及分析：（正确、 比较正确、 一般、 较差、 很差）；占 30%
批 4、报告工整度：（好、 较好、 一般、 较差、 很差）；占 10%
阅 评定等级（或分数）：[
]
年
月日
实验步骤：
1）输入程序检查使其正确。
2）X1~X5 分别接试验台上的按钮 P1~P5，Y0~Y4 分别接 LED 灯 L0~L4。
3）运行程序，闭合 X1，观察 Y2 和 Y4 有无输出。
4）然后闭合 X2、X3 和 X4，观察 Y3、Y5 和 Y6 的输出情况。
结果记录：
1）运行程序，闭合 X1，
四、实验内容及步骤
1、用步进顺控指令实现下图所示波形，使 Y0、Y1、Y2 每隔 1s 顺序输出，并循环。根据顺序功
能图绘制步进梯形图和 STL 指令表。
1s
Y0 Y1 Y2
输出波形图
实验步骤： 1）输入程序检查使其正确。 2）Y0~Y2 分别接实验台上的 L0~L2。 3）运行程序，观察 Y0、Y1、Y2 的输出是否和波形一致。 4）改变定时器的定时时间常数，再次运行程序，观察输出情
有输出。
2）闭合 X2，
有输出，闭合 X3，
有输出。
3）在
均有输出时，闭合
，Y6 有输出。
M8002
S3 Y1
X1
S22 Y2
X2
S23 Y3
S24 Y4
X3
S25 Y5
STL 梯形图：
X4
S26 Y6
X5
S3
RET
END
顺序功能图
指令表：
PLC项目四 三菱FX3U系列PLC的步进顺控指令及其应用
功能要求为：
①使用一个运行按钮SB2，每按一次，咖啡机运行一个加糖周期。
②咖啡机能发放三种不同量的糖：不加、1份、2份。
在其操作面板上设置三个按钮：NONE、1Sugar、2Sugar分别来选
择上述三种放糖量，见图4-22。
任务4.3 公路交通信号灯控制
一 项目任务 二 项目分析 三 相关知识点 四 项目实施 五 技能训练 六 知识进阶
3．选择性分支与汇合状态转移图的指令编程 方法
编程原则: 先集中处理分支状态，然后再集 中处理汇合状态。
（1）分支状态的编程方法是先进行分支状态的驱动处理， 再依顺序进行转移处理。
（2）汇合状态的编程方法是先进行汇合前状态的驱动处 理，再依顺序进行向汇合状态的转移处理。
四 项目实施
1．状态转移图的编制
每个状态器都有各自的置位和复位信号（如S21
由X1置位，X2复位），并有各自要做的操作（驱
动Y0、Y1、Y2）。
（3）状态转移图的设计步骤
1）任务分解 2）理解每个状态的功能 3）找出每个状态的转移条件和转移方向 4）设置初始状态
1） 任务分解
将小车的整个工作过程按工作步序进行分解， 每个工序对应一个状态。
每个阶段又分别完成如下的工作：初始 复位、停止复位、热保护复位，正转、延时， 暂停、延时，反转、延时，暂停、延时，计 数；各个阶段之间只要条件成立就可以过渡 到下一阶段。
工作流程图
将整个控制过程按任务要求分解，其中的 每一个工序都对应一个状态（即步），并分配 状继电器。
电动机循环正反转控制的状态继电器的分 配如下：
（2）FX3U的状态软元件分类
类别 初始状态
一般用
三菱FX系列PLC基本指令应用
图 1 取指令与输出指令的使用取指令与输出指令的使用说明：1 ）LD 、LDI 指令既可用于输入左母线相连的触点，也可与ANB 、ORB 指令配合实现块逻辑运算；2 ）LDP 、LDF 指令仅在对应元件有效时维持一个扫描周期的接通。
图3-15 中，当M1 有一个下降沿时，则Y3 只有一个扫描周期为ON 。
3 ）LD 、LDI 、LDP 、LDF 指令的目标元件为X 、Y 、M 、T 、C 、S ；4 ）OUT 指令可以连续使用若干次（相当于线圈并联），对于定时器和计数器，在OUT 指令之后应设置常数K 或数据寄存器。
5 ）OUT 指令目标元件为Y 、M 、T 、C 和S ，但不能用于X 。
FX系列PLC —触点串联指令（AND/ANI/ANDP/ANDF）（ 1 ）AND （与指令）一个常开触点串联连接指令，完成逻辑“与”运算。
（ 2 ）ANI （与反指令）一个常闭触点串联连接指令，完成逻辑“与非”运算。
（ 3 ）ANDP 上升沿检测串联连接指令。
（ 4 ）ANDF 下降沿检测串联连接指令。
触点串联指令的使用如图 1 所示。
图 1 触点串联指令的使用触点串联指令的使用的使用说明：1 ）AND 、ANI 、ANDP 、ANDF 都指是单个触点串联连接的指令，串联次数没有限制，可反复使用。
2 ）AND 、ANI 、ANDP 、ANDF 的目标元元件为X 、Y 、M 、T 、C 和S 。
3 ）图1 中OUT M101 指令之后通过T1 的触点去驱动Y4 称为连续输出。
FX系列PLC —触点并联指令（OR/ORI/ORP/ORF）（ 1 ）OR （或指令）用于单个常开触点的并联，实现逻辑“或”运算。
（ 2 ）ORI （或非指令）用于单个常闭触点的并联，实现逻辑“或非”运算。
（ 3 ）ORP 上升沿检测并联连接指令。
（ 4 ）ORF 下降沿检测并联连接指令。
触点并联指令的使用如图 1 所示。
图 1 触点并联指令的使用触点并联指令的使用说明：1 ）OR 、ORI 、ORP 、ORF 指令都是指单个触点的并联，并联触点的左端接到LD 、LDI 、LDP 或LPF 处，右端与前一条指令对应触点的右端相连。
三菱PLC步进指令SFC编程方法功能指令表
功能指令简表
160 TCMP
时间比较
实
161 7ZCP
时间区间比较
时
162 TADD
时间加法
时 钟
163 TSUB 166 TRD
时间减法 读实时时钟
处 理
167 TWR 169 HOUR
写实时时钟 计时表
中断用指针常与中断返回指令IRET、开中断指令EI、关中 断指令DI一起使用。
1 输入中断用指针 6个输入中断指针仅接收对应特定输入继电器X0～X5的
7. 可以对状态寄存器使用LD 、 LDI 、AND、 ANI、 OR ORI、 S 、R 、 OUT等指令。
8. 对状态寄存器置位的指令,如果不在STL触点驱动的电路 块内置位时,系统程序不会自动将前级步对应的状态寄存 器复位。
9.各STL触点驱动的电路一般放在一起,最后一个STL电路结束时 一定要使用RST指令,否则程序出错,PLC不能执行用户程序。
127 ESQR 实数开方
129 IN7 实数一整数变 换
130 SIN 正弦函数
131 COS 余弦函数
132 TAN 正切函数
147 SWAP 高低byte互换
功能指令简表
155 ABS 当前绝对位置读取
点 位 156 ZRN
回原点
控 157 PLSV 变速脉冲输出
制
158 DRVI
增量驱动
159 DRVA 绝对位置驱动
70 RS PRUN ASCI HEX CCD VERD VRSC PID
7段解码 带锁存的7段显示
方向开关 ASCII码变换
打印 读特殊功能模块 写特殊功能模块
串行数据传送 关联运行
HEX一ASCII变换 ASCII一HEX变换
模块三plc步进顺控指令及编程
编程。
Date: 2019/2/3
Page: 2
模块三 三菱FX2n系列PLC步进顺控指令及应用
任务一：单流程的程序设计
从头到尾只有一条路可走，称为单流程结构。若出现循 环控制，但只要以一定顺序逐步执行且没有分支，也属于单 一顺序流程。
Date: 2019/2/3
Page: 3
模块三 三菱FX2n系列PLC步进顺控指令及应用
0.5s
0.5s 闪光3次（接通0.5s/断开0.5s）
Y2 3s 2s Y3 10s
0.5s
东西
Y1 10s
Y1
0.5s Y5 3s 2s Y0
南北
Y0 15s
Y4 5s
Date: 2019/2/3
Page: 25
模块三 三菱FX2n系列PLC步进顺控指令及应用
（2）根据工艺要 求画出状态转移图
Page: 9
模块三 三菱FX2n系列PLC步进顺控指令及应用
2.顺序功能图 针对顺序控制要求，PLC提供了顺序功能图（ SFC ）语言支 持。顺序功能图又称状态转移图，由一系列状态（用S表示）组 成。系统提供S0—S999共1000个状态供编程使用，其中：
S0—S9：初始状态专用 S10—S19：原点复位用 S20—S499：一般用 S500—S899：停电保持用 S900—S999：报警用 状态元件是用于步进顺控编程 的软元件，随着状态的转移，原状 态元件自动复位。状态元件的常开/ 常闭触点使用次数无限制。
Y001
FX2N 48MR
FU
220V
～
Date: 2019/2/3
Page: 18
模块三 三菱FX2n系列PLC步进顺控指令及应用
PLC步进顺控指令的应用
PLC步进顺控指令的应用-1虽然该类的题目见的很多，可是好象讲清楚的并没见到。
就是本人来讲，也是看了很久都无法清楚。
故才下决心搞懂它。
差不多花了一天多时间才明白它的道理，它并不复杂，而且很好画梯形图和编程。
顺控实际是按照生产工艺要求而规定的一定操作顺序而已。
首先要根据生产工艺要求，画出顺序功能图，然后根据功能图再画出梯形图。
上图即为顺序功能图：图中双框S0表示为初始步，单框中的S20、S21、S22、S23依次根据工艺顺序要求而设置的各活动步。
我们来看S0初始步上方垂线上设有M8002其为初始步激活的条件（该步的意思不妨可以理解为自动合上空开？），在S0步与S20步之间有X1、X3，它说明只有符合这二条件要求后，步才能从S0步转移到S20步，而当S20步处于活动状态时Y002、T0处于动作状态。
而S20步与S21步之间的T0，它受时间控制，只要时间一到，S21步被激活投入，使Y001处于工作，同时S20步则处于关闭（其控制的Y002、T0则停止）以下各步中的X2、T1、X1含意均同（均为转换条件），但要注意下一步被激活，其相应控制元件则动作，意味着上一步被停止。
而各步之间均插入了X4其箭头均指向初始步S0，即恢复处于初始状态，X4在这地方的作用是急停。
而步S23下的X1条件一符合，可转入步S20，即处于循环状态。
根据顺序功能图就可很方便地将它转换成梯形图。
梯形图如上图所示，其工作过程如下：第一梯级中的0、LD M8002：M8002为特殊辅助继电器的常开触点，其作用仅在PLC通电瞬间接通。
1、SET S0： SET为置位指令，功能是驱动线圈，并使其具有自保功能。
也就是说在PLC通电的瞬间M8002产生一脉冲，将状态元件S0激活（并自保持）。
第二梯级中最左侧的3、STL S0：STL为步进触点指令，功能为步进触点驱动，当上一步（1、SET S0）为置位时该接点闭合，4、LD X001为小车停止位置的必要条件，也就是说小车开始时必须停在X1位置（该接点才能闭合），此时按外部的按钮（SB1）从而驱动（5、AND X003）的闭合，程序才能执行，这就是所说的条件。
第3章 三菱FX系列PLC步进指令及应用
湖北祥辉电气自动化培训中心
本 章 内 容
3-1 3-2 3-3 3-4 3-5 3-6 顺序控制及状态转移图 步进顺序控制指令 单流程及其编程 选择性流程及其编程 并行性流程及其编程 跳转流程的程序编制
3-1
顺序控制及状态转移图
1、流程步 流程步又称为工作步、它是控制系统中的一个稳 定状态。流程步用矩形方框表示，框中用数字表示该步的编 号，编号可以是实际的控制步序号，也可以是PLC中的工作位 编号。对应于系统的初始状态工作步，成为初始步。该步是 系统运行的起点，一个系统至少需要有一个初始步。初始步 用双线矩形框表示。
2、转移 转移 就是从一个步向另外 一个步之间的切换条 件，两个步之间用一 个有向线段表示，可 以从一个步切换到另 一个步，代表向下转 移方向的箭头可以忽 略。 通常转移用有向线段上的一段横线表示，在 横线旁可以用文字、图形符号或逻辑表达式标注描述 转移的条件。当相邻步之间的转移条件满足时，就从 一个步按照有向线段的方向进行切换。
S0——S9 S10——S19 S20——S499
类
别
数 量
10 10 480
功能说明
初始化 原点回归 通用
初始化状态继 电器 原点回归状态 继电器 通用状态继电 器
注意： 1、在用状态转移图编写程序时，状态 继电器可以按顺序连续使用。但是状态继 电器的编号要在指定的类别范围内选用； 2、各状态继电器的触点可自由使用， 使用次数无限制； 3、在不用状态继电器进行状态转移图 编程时，状态继电器可做为辅助继电器使 用，用法和辅助继电器相同。
三、设计举例
某自动台车控制工艺要求如下： （1）按下启动按钮SB，台车电机M正转， 台车前进，碰到限位开关SQ1后，台车电 机反转，台车后退。 （2）台车后退碰到限位开关SQ2后，台 车电机M停转，台车停车，停5s，第二次 前进，碰到限位开关SQ3，再次后退。 （3）当后退再次碰到限位开关SQ2时，台车停止
三菱FX系列PLC基本指令步进梯形图指令
三菱FX系列PLC基本指令.步进梯形图指令FX 系列PLC 有基本顺控指令20 或27 条、步进梯形图指令2 条、应用（功能）指令100 多条（不同系列有所不同）。
以FX2N 为例，介绍其基本顺控指令和步进指令及其应用。
FX1N，FX2N，FX2NC 共有27 条基本顺控指令，2条步进梯形图指令。
三菱FX系列PLC基本指令一览表FX系列PLC —取指令与输出指令（LD/LDI/LDP/LDF/OUT）（ 1 ）LD （取指令）一个常开触点与左母线连接的指令，每一个以常开触点开始的逻辑行都用此指令。
（ 2 ）LDI （取反指令）一个常闭触点与左母线连接指令，每一个以常闭触点开始的逻辑行都用此指令。
（ 3 ）LDP （取上升沿指令）与左母线连接的常开触点的上升沿检测指令，仅在指定位元件的上升沿（由OFF → ON ）时接通一个扫描周期。
（ 4 ）LDF （取下降沿指令）与左母线连接的常闭触点的下降沿检测指令。
（ 5 ）OUT （输出指令）对线圈进行驱动的指令，也称为输出指令。
取指令与输出指令的使用如图 1 所示。
图 1 取指令与输出指令的使用取指令与输出指令的使用说明：1 ）LD 、LDI 指令既可用于输入左母线相连的触点，也可与ANB 、ORB 指令配合实现块逻辑运算；2 ）LDP 、LDF 指令仅在对应元件有效时维持一个扫描周期的接通。
图3-15 中，当M1 有一个下降沿时，则Y3 只有一个扫描周期为ON 。
3 ）LD 、LDI 、LDP 、LDF 指令的目标元件为X 、Y 、M 、T 、C 、S ；4 ）OUT 指令可以连续使用若干次（相当于线圈并联），对于定时器和计数器，在OUT 指令之后应设置常数K 或数据寄存器。
5 ）OUT 指令目标元件为Y 、M 、T 、C 和S ，但不能用于X 。
FX系列PLC —触点串联指令（AND/ANI/ANDP/ANDF）（ 1 ）AND （与指令）一个常开触点串联连接指令，完成逻辑“与”运算。
3.3PLC的步进顺控指令
7
命令或动作 电气控制与PLC （负载，可以 没有负载）
步或状态
使用 LD/LDI
转移条件
有向连线
状态图
步进梯形图
8
电气控制与PLC
使用STL指令应注意的问题：
STL触点是与左母线相连的常开触点，某步为活动 步，STL触点接通； 与STL触点相连的触点应用LD或LDI指令，只有执行 完RET后才返回左侧母线； STL触点可直接驱动或通过触点驱动Y、M、C、T等 元件的线圈和应用指令； STL指令只用于状态器，一个状态器的STL触点在梯 形图中只能出现一次。 由于PLC只执行活动步对应的电路块，所以使用STL 指令时允许双线圈输出（顺控程序在不同的步可多 次驱动同一线圈）；
1、选择性分支与汇合及其编程
① 选择性分支状态转移图的特点：从多个流程顺序 中选择执行哪一个流程，称为选择性分支。
S21
32
电气控制与PLC
1、选择性分支与汇合及其编程
② 选择性分支的编程原则 先集中处理分支状态，然后再集中处理汇合状态 分支状态的编程 ：先进行分支状态的驱动处理， 再依顺序进行转移处理。
STL S20 使用STL指令 OUT Y5 进行负载驱动处理 LD X3 转移条件 SET S21 进行转移处理 STL S21
OUT Y6
步进梯形图
与步进梯形图对应的指令
13
电气控制与PLC
四、状态编程的方法步骤
2、状态的开启、关闭及状态转移图执行的特点
状态的三个要素均在步进接点之后的子母线上实现
6
电气控制与PLC
三、步进指令
1、STL：步进梯形指令(Step Ladder Instruction) ，简称为STL指令 ，表示步进梯形图开始。
三菱FX系列PLC的步进指令
三菱FX系列PLC的步进指令1．步进指令（STL/RET）步进指令是专为顺序控制而设计的指令。
在工业控制领域许多的控制过程都可用顺序控制的方式来实现，使用步进指令实现顺序控制既方便实现又便于阅读修改。
FX2N中有两条步进指令：STL（步进触点指令）和RET（步进返回指令）。
STL和RET指令只有与状态器S配合才能具有步进功能。
如STL S200表示状态常开触点，称为STL触点，它在梯形图中的符号为，它没有常闭触点。
我们用每个状态器S记录一个工步，例STL S200有效（为ON），则进入S200表示的一步（类似于本步的总开关），开始执行本阶段该做的工作，并判断进入下一步的条件是否满足。
一旦结束本步信号为ON，则关断S200进入下一步，如S201步。
RET指令是用来复位STL指令的。
执行RET后将重回母线，退出步进状态。
2．状态转移图一个顺序控制过程可分为若干个阶段，也称为步或状态，每个状态都有不同的动作。
当相邻两状态之间的转换条件得到满足时，就将实现转换，即由上一个状态转换到下一个状态执行。
我们常用状态转移图（功能表图）描述这种顺序控制过程。
如图1所示，用状态器S记录每个状态，X为转换条件。
如当X1为ON时，则系统由S20状态转为S21状态。
图1 状态转移图与步进指令状态转移图中的每一步包含三个内容：本步驱动的内容，转移条件及指令的转换目标。
如图3-25中S20步驱动Y0，当X1有效为ON时，则系统由S20状态转为S21状态，X1即为转换条件，转换的目标为S21步。
状态转移图与梯形图的对称关系也显示在图4-14中。
3．步进指令的使用说明1）STL触点是与左侧母线相连的常开触点，某STL触点接通，则对应的状态为活动步；2）与STL触点相连的触点应用LD或LDI指令，只有执行完RET后才返回左侧母线；3）STL触点可直接驱动或通过别的触点驱动Y、M、S、T等元件的线圈；4）由于plc只执行活动步对应的电路块，所以使用STL指令时允许双线圈输出（顺控程序在不同的步可多次驱动同一线圈）；5) STL触点驱动的电路块中不能使用MC和MCR指令，但可以用CJ指令；6)在中断程序和子程序内，不能使用STL指令。
三菱PLC编程手册1
三菱PLC 编程手册目录第一章 FX1N PLC编程简介1.1 FX1N PLC 简介...............................................................1.1.1 FX1N PLC 的提出......................................................1.1.2 FX1N PLC 的特点.......................................................1.1.3 FX1N PLC 产品举例.....................................................1.1.4 关于本手册............................................................1.2 编程简介....................................................................1.2.1 指令集简介............................................................1.2.2 资源集简介............................................................1.2.3 编程及应用简介.......................................................第二章基本逻辑指令说明及应用2.1 基本逻辑指令一览表.........................................................2.1 [LD],[LDI],[LDP],[LDF]，[OUT］指令.....................................2.2.1 指令解说.............................................................2.2.2 编程示例.............................................................2.3[AND]，[ANI]，[ANDP]，[NDF］指令................................ 2.3.1 指令解说.............................................................2.3.2 编程示例.............................................................2.4 [OR],[ORI]，[ORP],[ORF］指令..............................................2.4.1 指令解说.............................................................2.4.2 编程示例...........................................................2.5 [ANB],[ORB］指令..........................................................2.5.1 指令解说............................................................2.5.2 编程示例............................................................2.6 [INV］指令................................................................2.6.1 指令解说............................................................2.6.2 编程示例.............................................................2.7 [PLS],[PLF］指令.......................................2.7.1 指令解说.................................................2.7.2 编程示例.................................................2.8 [SET]，[RST]指令.................................................2.8.1 指令解说......................................................2.8.2 编程示例....................................................2.9 [NOP]，[END]指令...........................................2.9.1 指令解说...........................................2.9.2 编程示例...............................................2.10 [MPS]，[MRD]，[MPP] 指令.............2.10.1 指令解说........................................2.10.2 编程示例......................2.11[MC],[MCR]指令.............................2.11.1指令解说....................................2.11.2 编程示例.................................第三章步进顺控指令说明及应用3.1步进顺控指令说明...........................3.1.1 指令解.....................................3.1.2 编程示例.......................................3.2 步进顺控指令应用........................................3.2.1 单一流程示例......................................3.2.2 选择性分支与汇合示例..............................3.2.3 并行分支与汇合示例...........................3.2.4 循环和跳转示例...............................第四章功能指令说明及应用4.1 功能指令一览表............................4.2 程序流程........................4.2.1 条件跳转[CJ]........................4.2.2 子程序调用[CALL] .................4.2.3 子程序返回[SRET] .............................4.2.4 主程序结束[FEND] ............................4.2.5 循环范围开始［FOR] .....................4.2.6 循环范围结束「NEXT] ..............4.3 传送与比较.................4.3.1 比较指令[CMP] ..........................4.3.2 区域比较［ZCP] ...........................4.3.3 传送指令[MOV]...........................4.3.4 反向传送［CML] .........................4.3.5 BCD 转换［BCD] .........................4.3.6 BIN 转换［BIN] .......................4.4 四则逻辑运算.....................................4.4.1 BIN 加法运算[ADD] ..........................4.4.2 BIN 减法运算[SUB] ...................4.4.3 BIN 乘法运算[MUL] ......................4.4.4 BIN 除法运算［DIV] .......4.4.5 BIN 1 [INC].............4.4.6 BIN 减1 [DEC] ............4.4.7 逻辑与[WAND] .............4.4.8 逻辑或[WOR] ...........4.4.9 逻辑异或[WXOR]........4.4.10 求补［NEG]...................4.4.11 BIN 开方运算[SQR] .........4.5 循环与移位...................4.5.1 循环右移[ROR] .............4.5.2 循环左移[ROL] .........................4.5.3带进位循环右移［RCR] ........................4.5.4 带进位循环左移[RCL] ....................................4.6 浮点数运算.........................................................4.6.1 二进制浮点数比较「DECMP] ......................4.6.2二进制浮点数区域比较[DEZCP] ............................... 4.6.3 二进制浮点数转十进制浮点数[DEBCD] ........................4.6.3 十进制浮点数转二进制浮点数[DEBIN] ........................4.6.5 二进制浮点数加法[DEADD] ...................................... 4.6.6 二进制浮点数减法[DESUB] ..................................... 4.6.7 二进制浮点数乘法「DEMUL] .................................. 4.6.8 二进制浮点数除法「DEDIV] ................................... 4.6.9 二进制浮点数开方「DESQR] ..............................4.6.10 二进制浮点数转BIN 整数变换「INT] .............4.6.11 BIN 整数转二进制浮点数「FLT] .........4.7 触点比较指令..........................4.7.1 接点比较指令「LD※］................4.7.2 接点比较指令「AND※］............4.7.3接点比较指令「OR※］..........4.8 功能指令的基本规则.........4.8.1 ．功能指令的表示与执行形式...4.8.2 功能指令内的数值处理.........4.8.3 利用变址寄存器的操作数修改.....第五章资源说明及应用5.1 变址寄存器V 、Z 说明及应用...........5.1.1 变址寄存器V 、Z 说明...........5.1.2 变址寄存器在梯形图中的应用........5.1.3 使用变址功能的注意事项........5.2 输入输出继电器X 、Y 说明及应用..5.2.1 输入输出继电器X 、Y 说明................5.2.2输入输出继电器应用............5.3 辅助中间继电器M 说明及应用........5.3.1 辅助中间继电器M 说明....5.3.2 辅助中间继电器M 应用5.4 状杰继申器S 说明及应用......5.4.1 状态继电器S 说明......5.4.2 状态继电器S 应用........5.5 定时器T 说明及应用..........5.5.1 定时器T 说明.............5.5.2 定时器T 应用......................5.6计数器C 说明及应用..........................5.6.1 16 bit 计数器C 说明.......................5.6.2 32 bit 计数器C 说明...............5.6.3 16 bit 计数器C 应用..........5.6.4 32 bit 计数器应用.................5.7数据寄存器D 说明及应用...................5.7.1 数据寄存器D 说明....................... 5.7.2 数据寄存器D 应用.........................5.8程序位置指针P 说明及应用....5.8.1 程序位置指针P 说明......................5.8.2 程序位置指针P 应用.................5.9常数标记K 、H 详细说明..........5.9.1 常数标记K...................5.9.2 常数标记H.............................5.10 特殊软元件说明............第六章 PID指令说明及应用6.1 PID 运算..........6.1.1.....6.1.2 应用示例.第一章FX1N PLC 编程简介1.1 FX1N PLC 简介1.1.1 FX1N PLC 的提出基于以下观点，提出FX1N PLC 的概念：①、软件和硬件独立设计。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
《可编程控制器与变频器》教案编号：09教案续页《可编程控制器与变频器》教案编号：10教案续页(1)可编程控制器实训装置1台(2)PLC主机模块1个(3)开关、按钮板模块一个(4) 交流接触器模块1个(5) 交流接触器、热继电器模块1个(6) 三相电动机1台(7) 指示灯模块1个(8)计算机1台(9) 电工常用工具1条(10) 导线若干5、系统调试《可编程控制器与变频器》教案编号：11教案续页3.2步进顺控指令及其编程方法3.2.1步进顺控指令仅有两条步进顺控指令，其中STL ( Step Ladder)是步进开始指令，已是该状态的负载可以被驱动，RET是步进返回指令，也叫步进结束指令，使步进顺控程序执行完毕时，非步进顺控程序的操作在主母线上完成。
3.2.2状态转移图的编程方法对状态转移图进行编程，就是如何使用STL和RET指令的问题，编程原则是：先进行负载的驱动处理，然后进行状态的转移处理。
负载驱动及转移处理必须在STL指令之后进行，负载的驱动通常使用OUT指令；状态的转移必须使用SET指令。
但是若是向上转移，向非相邻的下游转移或向其他流程转移，一般不能使用SET指令，而用OUT指令。
3.2.3编程注意事项(1)与STL指令相连的触点使用LD或LDI指令，下一条STL指令的出现意味着当前STL程序区的结束和新的STL程序区的开始，最后一个STL程序区结束时，一定要使用RET指令，这就意味着整个STL程序区的结束，否则将出现“程序语法错误”信息，PLC不能执行用户程序。
(2)初始状态必须预先做好驱动，否则状态流程不可能向下进行。
一般用控制系统的初始条件，若无初始条件，可用M8002或M8000进行驱动。
M8002是一个初始脉冲辅助继电器，它只在PLC运行开关由STOP-》RUN时其动合触点闭合一个周期，股初始状态S0就只被它激活一次，初始状态S0就只有初始位置和复位功能。
(3)STL指令后可以直接驱动或通过别的触点来驱动Y、M、S、T、C等原件的线圈和功能指令。
若同一个线圈需要再连续多个状态下驱动，则可在各个状态下分别使用OUT指令，也可以使用SET指令将其置位，等到不需要驱动时，再用RST指令将其复位。
(4)由于CPU只执行活动状态对应的程序，因此，在状态转移图中允许双线圈输出，即在不同的STL程序区可以驱动同一软元件的线圈，但是同一元件的线圈不能再同时为活动状态的STL程序区内出现。
(5)在状态的专业过程中，相邻两个状态的状态继电器会同时ON —个扫描周期，可能会引发瞬时的双线圈问题(6)若为顺序不连续的转移，不能使用SET指令进行状态转移，应改用OUT指令进行状态转移《可编程控制器与变频器》教案编号：12教案续页前进后退延时前进后退LD M8002OUT T0 SET S0K100STL S0LD T0LD X0SET S23 SET S20STL S23STL S20LDI Y1LDI Y1OUT Y0 OUT Y0LD X3LD X2SET S24SET S21STL S24 STL S21LDI Y0LDI Y0OUT Y1 OUT Y1LD X1LD X1OUT S0 SET S22RETSTL S22 ---------- END—《可编程控制器与变频器》教案编号：13教案续页《可编程控制器与变频器》教案编号：14教案续页教学内谷及实施过程（注明：*重点 #难点？疑点）：一、 导入新课前两次课对单流程的设计方法进行了讲解， 也结合实际案例应用了单流程的状态转移图的过程，今天我们将进行选择性流程的程序设计讲解二、 明确本次授课的目的与要求掌握选择性流程的程序设计方法三、 讲解本次授课的具体内容第3章PLC 步进顺控指令及其应用 3.4选择性流程程序设计 341选择性流程及程序设计 1、选择性流程程序的特点由两个及以上的分支流程组成的，但根据控制要求只能从中选择一个分支流程执行的程序， 称为选择性流程程序。
P67页图3-13所示是具有3个支路的选择性流程程序，其特点如下:J™■■ VlV VV 19V分支状态S50干（1从3个流程中选择执行哪一个流程由转移条件X0、X10、X20决定；（2） 分支转移条件 X0、X10、X20不能同时接通，哪个接通，就执行哪条分支；（3） 当S20已动作，一旦 X0接通，程序就向 S21转移，则S20就复位。
因此，即使以后 X10 或X20接通，S31或S41也不会动作；XI 一一 的建动 XII -■ 的算劝X21S22X2--瞬的阴X12 S32i 分交状矗驱功it 舍前（4）•汇合状态S50,可由S22、S32、S42中任意一个驱动。
（二）选择性流程编程选择性流程编程原则：先集中处理分支状态，然后再集中处理汇合状态。
1 •选择性分支的编程选择性分支的编程与一般状态的编程一样，先进行驱动处理，然后进行转移处理，所有的转移处理按顺序执行，简称先驱动后转移。
因此，首先对S20进行驱动处理（OUT Y0）,然后按S21、S31、S41的顺序进行转移处理。
选择性分支的程序如下：STL S20OUT YO先驱动处理LD XO第一分支的转移条件、SET S21转移到第一分支LD X10第二分支的转移条件3转移处理SET S31转移到第二分支LD X20第三分支的转移条件SET S41转移到第三分支，2 •选择性汇合的编程选择性汇合的编程是先进行汇合前状态的驱动处理，然后按顺序向汇合状态进行转移处理。
因此，首先对第一分支（S21、S22）、第二分支（S31、S32）、第三分支（S41、S42）进行驱动处理,然后按S22、S32、S42的顺序向S50转移。
选择性汇合的程序如下：P 第三分支的驱动处理（三）编程实例例1用步进指令设计电动机正反转的控制程序。
控制要求为：按正转起动按钮 SBI ，电动机正转，按停止按钮SB3，电动机停止；按反转起动按钮SB2，电动机反转，按停止按钮 SB3，电动机停止；且热继电器具有保护功能。
（1） I / O 分配X0 :停止按钮 SB3（常开）,XI :正转起动按钮 SBI , X2 :反转起动按 钮SB2, X3 :热继电器FR （常开）;Y1 :正转接触器 KMI , Y2 :反转接触器 KM2。
（2） 状态转移图根据控制要求，电动机的正反转控制是一个具有两个分支的选择性流程 分支转移的条件是正转起动按钮SBI （XI ）和反转起动按钮 SB2 （X2 ）.F 第一分支的驱动处理1 2 2 2 112 2 2 s Y X s s Y 卜第二分支的驱动处理tL oi 3 11 3 3 1 s Y X s s YL T T u D SOL X2 ］由第一分支转移到汇合点 S50」由第二分支转移到汇合点由第三分支转移到汇合点L T L T L T T D E T D E T D E SLS SLS SLS汇合的条件是热继电器FR (X3 )或停止按钮SB3 (X0).初始状态S0可由初始脉冲M8002来驱动，其状态转移图如图7-13 (a)所示。
(3)指令表根据下图(a)所示的状态转移图，其指令表如下图( b)所示。
LD M8OO2STI, S2(JSL! SO⑷XOOOSIT SO OR X003I.D XWM OUT SOSKr 52W STL SJOJ b XO盟LD X000SET S3fl OR X003Sil S2O OLFT SOGL'I YtXJI RETSTL S30ENDOL3T YG02电动机正反转控制的状态转移图和指令表编号：15教案续页《可编程控制器与变频器》教案编号：16教案续页教学内谷及实施过程（注明：*重点#难点？疑点）：一、导入新课上次课对选择性流程的程序设计方法进行了介绍，这次我们讲解并行性程序设计，希望大家在前面的基础上能更好的理解，并区分两种的不同二、明确本次授课的目的与要求通过讲解掌握并行性流程设计的适用环境和设计方法三、讲解本次授课的具体内容第3章PLC步进顺控指令及其应用3.5并行性流程的程序设计3.5.1并行性流程及其程序设计（一）并行性流程程序的特点由两个及以上的分支程序组成的，但必须同时执行各分支的程序，称为并行性流程程序。
下图是具有3个支路的并行性流程程序，其特点如下：S20分芟桃倉就动-XOOOS2271沁晁并行性流程程序的结构形式（二）并行性流程编程编程原则：先集中进行并行分支处理，然后再集中进行汇合处理。
1.并行性分支的编程并行性分支的编程与选择性分支的编程一样，先进行驱动处理，然后进行转移处理，所有的转移处理按顺序执行。
根据并行性分支的编程方法，首先对S20进行驱动处理（OUT Y0），然后按第一分支、第二分支、第三分支的顺序进行转移处理。
如图（a）所示，并行性分支的程序如下：X000（a）分支状态STL S20OUT Y000先驱动处理LD X000并行转移条件SET S21转移到第一分支］SET S31 转移到第二分支 '转移处理SET S41转移到第三分支丿（b ）并行分支状态程序并行性分支的编程2 •并行性汇合的编程并行性汇合的编程与选择性汇合的编程一样，也是先进行汇合前状态的驱动处理，然后按顺序向汇合状态进行转移处理。
根据并行性汇合的编程方法，首先对S21、S22、S31、S32、S41、S42进行驱动处理，然后按S22、S32、S42的顺序向S50转移。
如下图所示，并行性汇合的程序如下:S21 s22)S ： 52S3I--X001--X011—^Y03j)的寥戲Y032S41 ——X02)S42-X002皤汇合伏招S50(a)汇合状态 STL OUT LD SET STL OUT521 Y21 xooi522S22 Y022 第一分支的驱动处理 531 Y031 X011532S32 Y32 第二分支的驱动处理 541 s Y041芻孑?第三分支的驱动处理542Y042 丿S22由第一分支汇合 S32由第二分支汇合 S42由第三分支汇合 X002汇合条件 S50汇合状态(b)并行汇合状态程序 并行汇合的编程 3.并行性流程编程注意事项(1 )并行性流程的汇合最多能实现8个流程的汇合。
(2 )在并行分支、汇合流程中，不允许有下图(a)的转移条件，而必须将其转化为图6-19 ( b ) 后，再进行编程。
(a)不正确的转移条件(b)正确的转移条件并行性分支、汇合流程的转化《可编程控制器与变频器》教案编号：17教案续页教学内容及实施过程（注明：*重点#难点？疑点）：一、导入新课上次课对并行性流程的程序设计方法进行了介绍，这次我们通过一个实例来巩固并行流程的设计过程二、明确本次授课的目的与要求巩固并行性流程的设计过程三、讲解本次授课的具体内容第3章PLC步进顺控指令及其应用实训五：并行性流程程序设计实训用步进指令设计一个按钮式人行横道交通灯控制的控制程序。