穿梭车部件及功能介绍(课堂PPT)
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工等物流行业，可在－30度环境下作业。
2020/5/10
版本号：WAP20130228
2
穿梭车介绍
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
穿梭车（RGV）
轨道式自动导引车RGV（Rail Guide Vehicle），通过编程实现托盘货物在穿梭式货架中的 存取、运输、放置等任务的搬运小车 ，可与上位软件WCS或ＷＭＳ系统进行通讯。
版本号：WAP20130228
5
穿梭车介绍
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
基本工作方式
一、在货架上沿轨道移动货物托盘，实现货物的存取. 二、穿梭车的无线遥控为数字调频模式. 三、可进行双面控制以方便工作人员操作,在A面和B面均可实现托盘存取。开机后默认从A
面存取.
2020/5/10
2020/5/10
版本号：WAP20130228
22
穿梭车介绍
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
转换设备方向（A面及Ｂ面互相转换）
“r1”时，按住◎键(或STOP键)3秒，显示将变为“-1”并行驶到新的初始位置。
“-1”时，按住◎键(或STOP键)3秒，显示将变为“r1”并行驶到新的初始位置。
版本号：WAP20130228
27
穿梭车介绍
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
手动进退(d1)
r 1或- 1时点按◎键(或STOP键)，直到显示d 1。
手动前进：
开始：d1时按住↑键， 显示：d2, 停止： d2时松开↑键，停止后显示d1。
手动后退：
开始：d1时按住↓键， 显示：d3, 停止： d3时松开↓键，停止后显示d 1
穿梭车介绍
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
学习目标
1、理解并完全掌握穿梭车的各种功能及使用方法； 2、指导下完成穿梭车的参数调整； 3、了解穿梭车的原理，内部电路； 4、了解穿梭车的常见故障，并能排除常见故障； 5、穿梭车的日常保养。
2020/5/10
版本号：WAP20130228
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版本号：WAP20130228
28
穿梭车介绍
穿梭车放第一盘货行驶到位后，会回退20-30厘米（可调）后再将托盘放下，以为在用叉车将这 盘货取下后,放置一台用于取货的穿梭车留出空间。
2020/5/10
版本号：WAP20130228
25
穿梭车介绍
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
取货（一次取货）
开始：r 1或- 1时点按↓键,
开机进入：
r1(-1)
t**
d1 L1
C** H1
P0 y1
2020/5/10
版本号：WAP20130228
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穿梭车介绍
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
放货
开始：r1或-1时点按↑键,
显示：r2或-2,
结束：回到起点，到初始位并显示r1或-1。
中止：在r2或-2时按◎键(或STOP键)，显示A12，穿梭车降到低位然后退回到起点，显示r1或-1 。
绿灯闪烁、红灯长亮 A10、A 12、A 13过程进行中。
2020/5/10
版本号：WAP20130228
11
穿梭车介绍
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
六、遥控器
一台手持遥控器控制多台穿梭车
遥控器采用数字调频技术，使用数字脉冲编码技术实现遥控器及遥控接收器间的数据 传输
2020/5/10
版本号：WAP20130228
3
穿梭车介绍
工作环境
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
一、用于在设有本公司专用轨道的穿梭式货架系统中升降及沿轨道行驶 二、穿梭车不可用于有静电、爆炸风险的区域。 三、工作环境中不可有腐蚀性气体。
2020/5/10
版本号：WAP20130228
取货（巷道全部取货） 开始：r1或-1时长按↓键
显示；r3或-3,
结束：取完所处巷道的所有货物托盘后，到巷道最末端寻货，确认已完成取 货任务后回到起点，到初始位并显示r 1或-1。
中止：在r 3或- 3时按◎键(或STOP键)，显示A13，到低位停止取货退回到起 点，显示r 1或-1。
2020/5/10
4
穿梭车介绍
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
工作条件
工作环境温度（冷库型）：-30 ºC 至 +40 ºC 工作环境温度（标准型）：-10 ºC 至 +40 ºC 穿梭车充电、存放环境温度：+5 ºC 至 +40 ºC 相对湿度条件：≤85% 光照条件？？
2020/5/10
版本号：WAP20130228
6
穿梭车介绍
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
基本结构及各部分作用
1.铝脚 2.车轮(从动轮) 3. 穿梭车支撑板 4. 侧面光电开关 5. 车轮(主动轮) 6. 导向轮 7.防撞头 8.防撞压力波检测胶条 9.探货光电
10.端板 11.盖板 12.面板 13.指示灯 14.显示板 15. 方形光电 16.紧停开关 17.蜂鸣器 18.双联开关
1
穿梭车介绍
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
穿梭式货架存储系统___概述
穿梭式货架系统由货架、穿梭车以及叉车组成的高密度存 储系统
叉车无需要驶入货架，由穿梭车在货架轨道上往返行驶 穿梭车通过无线遥控操作使其运行 货物的存取方式可以是先进先出或先进后出，作业方式灵
活 货物之间空隙小，取货通道少，实现真正的高密度存储 适用于大量少样货物的存储，例如食品，饮料业与日用化
遥控器上按不同的数字键即与对应的穿梭车建立联系，其后使用三个功能键控制对应 穿梭车完成相应功能。
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版本号：WAP20130228
12
穿梭车介绍
遥控器图片
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
2020/5/10
版本号：WAP20130228
13
穿梭车介绍
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
托盘性能：1号载重性能最好；2号可以使用但比1号稍差； 3号可以使用但使用寿 命较短、易损坏，不推荐使用；4号不能使用；
托盘尺寸要求国标（GB／T 2934 1996），外形误差（＋0、－6），对角线误差 ≤13mm；我公司标准要求外形误差±10mm，对角线误差≤13mm。
托盘承载挠度≤25mm（24h）
技术参数
技术细节
动力单元 操作方式 额定负载 千克 运行速度(无载荷) 运行速度(有额定载荷)
米/秒 米/秒
电池 无线遥控式 1200（标准），1500(订制) 0.7-0.9 0.6-0.7
电池
电池种类 电池容量 充电时间 电池重量 电池寿命
伏/安时 小时 千克
电源适配器
输入 伏/瓦 V/W 输出 伏/安 V/A
中止： 在显示“0.0”时按◎键(或STOP键)，将显示“A9”，设备停止动
作。在显示“A9”时按◎键(或STOP键)，将重新开始初始动作。
2020/5/10
版本号：WAP20130228
21
穿梭车介绍
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
遥控选择穿梭车
在遥控器上按下与穿梭车编号对应的数字键，建立遥控器与相应穿梭车的联系，其后 即可用◎键(或STOP键)、↑键、↓键控制穿梭车完成各项功能。
四、防撞保护报警
当穿梭车在A面操作时防撞气囊碰到轨道上的异常障碍物，穿梭车会执行回初始点操作，当穿 梭车在B面操作时防撞气囊碰到轨道上的异常障碍物，穿梭车同样会执行回初始点操作。
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穿梭车介绍
五、工作指示灯
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
遥控
类型 频率 MHz 供电
伏/毫安
锂电 26/60 ＜7 1≥81000次 充放电次数
100-240AC/440 29.4DC/12
数字调频 400-470 3VDC/20
2020/5/10
电量计量？？
版本号：WAP20130228
14
穿梭车介绍
电池图片
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
两灯型穿梭车:
指示灯情况 绿灯长亮 红灯长亮 红灯闪烁
红灯、绿灯都熄灭
描述 工作状态中 故障报警（显示板显示A2~A17） 电池电压低报警（显示板显示“A1”） 待机状态（显示板显示“r1”或“-１”）
2020/5/10
版本号：WAP20130228
10
穿梭车介绍
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
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百度文库
穿梭车介绍
充电器图片
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
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版本号：WAP20130228
18
穿梭车介绍
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
出厂标配清单
序号
名称
1
穿梭车主机
2
锂电池
3
遥控器
4
充电器
5
合格证
7
用户手册
型号
W 0000 D 0000
2020/5/10
版本号：WAP20130228
7
穿梭车介绍
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
2020/5/10
版本号：WAP20130228
8
穿梭车介绍
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
一、车体
穿梭车围绕一个盒形底盘构造而成，四角为铝脚部件,带有四个改性尼龙敷层的车轮及4个导向 轮。穿梭车由1个26伏高性能免维护可充电锂电池驱动。
24V/60AH
T201T60RX
29.4V12A
\ \
数量
备注
1台 含钥匙1把
1块
1只
1只
1份 1本
2020/5/10
版本号：WAP20130228
19
穿梭车介绍
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
穿梭式货架木托盘选用标准
1、2、3、4号托盘各代表一种类型；
1、2、3号可用于穿梭式台车，4号不能用于穿梭式台车；
托盘的规格要求需在订单签订前与客户确认,最好由客户提供样品我方测量、测试确 认后出具报告。
2020/5/10
版本号：WAP20130228
20
穿梭车介绍
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
操作说明
初开机
开始： 打开紧停开关及电源开关，显示器先是显示初始化数据，然
后显示“0.0” 设备进行初始动作，到初始位后停止，显示“r 1”，进 入待机状态。
四灯型穿梭车:
指示灯情况 绿灯长亮 绿灯闪烁 蓝灯长亮
蓝灯均匀闪烁
说明 待机状态 在运行状态中 自动取货过程进行中 P过程进行中
蓝灯不均匀闪烁 y过程进行中
红灯长亮
警示，同时显示“A **”（**为数字）
红灯闪烁
显示板通讯故障，同时显示“A**”（**为数字 ）或无显示。
黄灯长亮
电池电量不足
绿灯闪烁、红灯闪烁 除了y过程，进或退时小车前有障碍物。
中止：在此执行过程按遥控器◎键(或STOP键)或穿梭车碰到障碍物，穿梭车将回到执行 此过程之前的初始位置并显示“r1”或“-1”。
2020/5/10
版本号：WAP20130228
23
穿梭车介绍
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
进入菜单
穿梭车显示面板上出现r 1或- 1时，点按遥控器上面◎键(或STOP键)，会逐个显示“d 1” 、“L 1” “P0”、 “y1”、 “H1”、 “C***”、 “t**”。以下将对显示的代号做说明。
穿梭车前面以A标记，后面以B标记。 在两面都有防撞气囊，指示灯和双联电源开关,穿梭车A面设置有一个蜂鸣器，紧停开关。
二、双联电源开关
双联电源开关按下时将切断穿梭车控制系统、光电感应开关、指示灯及显示板的电源，但不 切断电机控制器及电机电源。
三、紧停开关
紧停开关按下时将切断穿梭车所有电源，在穿梭车再次投入运行时必须使紧停开关均处于接 通状态。在穿梭车较长时间停止工作时，应将紧停开关按下,切断穿梭车所有电源。
2020/5/10
版本号：WAP20130228
15
穿梭车介绍
搬运示意图
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
2020/5/10
版本号：WAP20130228
16
穿梭车介绍
放置示意图
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
2020/5/10
版本号：WAP20130228
显示：r 3或- 3,
结束：回到起点，到初始位并显示r 1或-1。
中止：在r 3或- 3时按◎键(或STOP键)，显示A13，穿梭车降到低位然后退回 到起点,显示r 1或-1。
2020/5/10
版本号：WAP20130228
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穿梭车介绍
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
2020/5/10
版本号：WAP20130228
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穿梭车介绍
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
穿梭车（RGV）
轨道式自动导引车RGV（Rail Guide Vehicle），通过编程实现托盘货物在穿梭式货架中的 存取、运输、放置等任务的搬运小车 ，可与上位软件WCS或ＷＭＳ系统进行通讯。
版本号：WAP20130228
5
穿梭车介绍
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
基本工作方式
一、在货架上沿轨道移动货物托盘，实现货物的存取. 二、穿梭车的无线遥控为数字调频模式. 三、可进行双面控制以方便工作人员操作,在A面和B面均可实现托盘存取。开机后默认从A
面存取.
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INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
转换设备方向（A面及Ｂ面互相转换）
“r1”时，按住◎键(或STOP键)3秒，显示将变为“-1”并行驶到新的初始位置。
“-1”时，按住◎键(或STOP键)3秒，显示将变为“r1”并行驶到新的初始位置。
版本号：WAP20130228
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穿梭车介绍
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
手动进退(d1)
r 1或- 1时点按◎键(或STOP键)，直到显示d 1。
手动前进：
开始：d1时按住↑键， 显示：d2, 停止： d2时松开↑键，停止后显示d1。
手动后退：
开始：d1时按住↓键， 显示：d3, 停止： d3时松开↓键，停止后显示d 1
穿梭车介绍
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
学习目标
1、理解并完全掌握穿梭车的各种功能及使用方法； 2、指导下完成穿梭车的参数调整； 3、了解穿梭车的原理，内部电路； 4、了解穿梭车的常见故障，并能排除常见故障； 5、穿梭车的日常保养。
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穿梭车介绍
穿梭车放第一盘货行驶到位后，会回退20-30厘米（可调）后再将托盘放下，以为在用叉车将这 盘货取下后,放置一台用于取货的穿梭车留出空间。
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穿梭车介绍
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
取货（一次取货）
开始：r 1或- 1时点按↓键,
开机进入：
r1(-1)
t**
d1 L1
C** H1
P0 y1
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穿梭车介绍
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
放货
开始：r1或-1时点按↑键,
显示：r2或-2,
结束：回到起点，到初始位并显示r1或-1。
中止：在r2或-2时按◎键(或STOP键)，显示A12，穿梭车降到低位然后退回到起点，显示r1或-1 。
绿灯闪烁、红灯长亮 A10、A 12、A 13过程进行中。
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穿梭车介绍
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
六、遥控器
一台手持遥控器控制多台穿梭车
遥控器采用数字调频技术，使用数字脉冲编码技术实现遥控器及遥控接收器间的数据 传输
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穿梭车介绍
工作环境
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
一、用于在设有本公司专用轨道的穿梭式货架系统中升降及沿轨道行驶 二、穿梭车不可用于有静电、爆炸风险的区域。 三、工作环境中不可有腐蚀性气体。
2020/5/10
版本号：WAP20130228
取货（巷道全部取货） 开始：r1或-1时长按↓键
显示；r3或-3,
结束：取完所处巷道的所有货物托盘后，到巷道最末端寻货，确认已完成取 货任务后回到起点，到初始位并显示r 1或-1。
中止：在r 3或- 3时按◎键(或STOP键)，显示A13，到低位停止取货退回到起 点，显示r 1或-1。
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INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
工作条件
工作环境温度（冷库型）：-30 ºC 至 +40 ºC 工作环境温度（标准型）：-10 ºC 至 +40 ºC 穿梭车充电、存放环境温度：+5 ºC 至 +40 ºC 相对湿度条件：≤85% 光照条件？？
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穿梭车介绍
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
基本结构及各部分作用
1.铝脚 2.车轮(从动轮) 3. 穿梭车支撑板 4. 侧面光电开关 5. 车轮(主动轮) 6. 导向轮 7.防撞头 8.防撞压力波检测胶条 9.探货光电
10.端板 11.盖板 12.面板 13.指示灯 14.显示板 15. 方形光电 16.紧停开关 17.蜂鸣器 18.双联开关
1
穿梭车介绍
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
穿梭式货架存储系统___概述
穿梭式货架系统由货架、穿梭车以及叉车组成的高密度存 储系统
叉车无需要驶入货架，由穿梭车在货架轨道上往返行驶 穿梭车通过无线遥控操作使其运行 货物的存取方式可以是先进先出或先进后出，作业方式灵
活 货物之间空隙小，取货通道少，实现真正的高密度存储 适用于大量少样货物的存储，例如食品，饮料业与日用化
遥控器上按不同的数字键即与对应的穿梭车建立联系，其后使用三个功能键控制对应 穿梭车完成相应功能。
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遥控器图片
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
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穿梭车介绍
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
托盘性能：1号载重性能最好；2号可以使用但比1号稍差； 3号可以使用但使用寿 命较短、易损坏，不推荐使用；4号不能使用；
托盘尺寸要求国标（GB／T 2934 1996），外形误差（＋0、－6），对角线误差 ≤13mm；我公司标准要求外形误差±10mm，对角线误差≤13mm。
托盘承载挠度≤25mm（24h）
技术参数
技术细节
动力单元 操作方式 额定负载 千克 运行速度(无载荷) 运行速度(有额定载荷)
米/秒 米/秒
电池 无线遥控式 1200（标准），1500(订制) 0.7-0.9 0.6-0.7
电池
电池种类 电池容量 充电时间 电池重量 电池寿命
伏/安时 小时 千克
电源适配器
输入 伏/瓦 V/W 输出 伏/安 V/A
中止： 在显示“0.0”时按◎键(或STOP键)，将显示“A9”，设备停止动
作。在显示“A9”时按◎键(或STOP键)，将重新开始初始动作。
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INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
遥控选择穿梭车
在遥控器上按下与穿梭车编号对应的数字键，建立遥控器与相应穿梭车的联系，其后 即可用◎键(或STOP键)、↑键、↓键控制穿梭车完成各项功能。
四、防撞保护报警
当穿梭车在A面操作时防撞气囊碰到轨道上的异常障碍物，穿梭车会执行回初始点操作，当穿 梭车在B面操作时防撞气囊碰到轨道上的异常障碍物，穿梭车同样会执行回初始点操作。
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穿梭车介绍
五、工作指示灯
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
遥控
类型 频率 MHz 供电
伏/毫安
锂电 26/60 ＜7 1≥81000次 充放电次数
100-240AC/440 29.4DC/12
数字调频 400-470 3VDC/20
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电量计量？？
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14
穿梭车介绍
电池图片
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
两灯型穿梭车:
指示灯情况 绿灯长亮 红灯长亮 红灯闪烁
红灯、绿灯都熄灭
描述 工作状态中 故障报警（显示板显示A2~A17） 电池电压低报警（显示板显示“A1”） 待机状态（显示板显示“r1”或“-１”）
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INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
出厂标配清单
序号
名称
1
穿梭车主机
2
锂电池
3
遥控器
4
充电器
5
合格证
7
用户手册
型号
W 0000 D 0000
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穿梭车介绍
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
2020/5/10
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穿梭车介绍
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
一、车体
穿梭车围绕一个盒形底盘构造而成，四角为铝脚部件,带有四个改性尼龙敷层的车轮及4个导向 轮。穿梭车由1个26伏高性能免维护可充电锂电池驱动。
24V/60AH
T201T60RX
29.4V12A
\ \
数量
备注
1台 含钥匙1把
1块
1只
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1份 1本
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INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
穿梭式货架木托盘选用标准
1、2、3、4号托盘各代表一种类型；
1、2、3号可用于穿梭式台车，4号不能用于穿梭式台车；
托盘的规格要求需在订单签订前与客户确认,最好由客户提供样品我方测量、测试确 认后出具报告。
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操作说明
初开机
开始： 打开紧停开关及电源开关，显示器先是显示初始化数据，然
后显示“0.0” 设备进行初始动作，到初始位后停止，显示“r 1”，进 入待机状态。
四灯型穿梭车:
指示灯情况 绿灯长亮 绿灯闪烁 蓝灯长亮
蓝灯均匀闪烁
说明 待机状态 在运行状态中 自动取货过程进行中 P过程进行中
蓝灯不均匀闪烁 y过程进行中
红灯长亮
警示，同时显示“A **”（**为数字）
红灯闪烁
显示板通讯故障，同时显示“A**”（**为数字 ）或无显示。
黄灯长亮
电池电量不足
绿灯闪烁、红灯闪烁 除了y过程，进或退时小车前有障碍物。
中止：在此执行过程按遥控器◎键(或STOP键)或穿梭车碰到障碍物，穿梭车将回到执行 此过程之前的初始位置并显示“r1”或“-1”。
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INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
进入菜单
穿梭车显示面板上出现r 1或- 1时，点按遥控器上面◎键(或STOP键)，会逐个显示“d 1” 、“L 1” “P0”、 “y1”、 “H1”、 “C***”、 “t**”。以下将对显示的代号做说明。
穿梭车前面以A标记，后面以B标记。 在两面都有防撞气囊，指示灯和双联电源开关,穿梭车A面设置有一个蜂鸣器，紧停开关。
二、双联电源开关
双联电源开关按下时将切断穿梭车控制系统、光电感应开关、指示灯及显示板的电源，但不 切断电机控制器及电机电源。
三、紧停开关
紧停开关按下时将切断穿梭车所有电源，在穿梭车再次投入运行时必须使紧停开关均处于接 通状态。在穿梭车较长时间停止工作时，应将紧停开关按下,切断穿梭车所有电源。
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搬运示意图
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放置示意图
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2020/5/10
版本号：WAP20130228
显示：r 3或- 3,
结束：回到起点，到初始位并显示r 1或-1。
中止：在r 3或- 3时按◎键(或STOP键)，显示A13，穿梭车降到低位然后退回 到起点,显示r 1或-1。
2020/5/10
版本号：WAP20130228
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穿梭车介绍
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART