机械动力学仿真
机械系统的动力学建模与仿真分析
机械系统的动力学建模与仿真分析一、引言机械系统是由多个相互作用的部件组成的复杂系统，其动力学行为是研究的核心问题之一。
动力学建模与仿真分析可以帮助工程师深入理解机械系统的运动规律，预测系统的性能，并优化设计。
本文将介绍机械系统的动力学建模方法以及仿真分析技术。
二、动力学建模1. 基本原理机械系统的动力学建模是基于牛顿力学的基本原理进行的。
通过分析受力、受力矩以及质量、惯性等因素，可以建立机械系统的运动方程。
在建立方程时，需要考虑系统的自由度、刚体或者弹性体的运动特性以及约束条件等因素。
2. 运动学建模运动学建模是机械系统动力学建模的前提。
通过研究机械系统的几何结构和运动规律，可以得到系统的等效长度、转动角度等信息。
基于运动学建模，可以计算系统的速度、加速度以及运动的轨迹等。
3. 动力学建模动力学建模是机械系统分析的核心部分。
基于受力和受力矩的平衡条件，可以建立机械系统的运动方程。
通常采用牛顿第二定律和力矩平衡条件，可以得到刚体的平动和旋转方程。
对于复杂的非线性系统，也可以采用拉格朗日方程或者哈密顿原理进行建模。
三、仿真分析1. 数值解算方法为了求解机械系统的运动方程，需要采用适当的数值解算方法。
常见的方法包括欧拉法、龙格－库塔法、变步长积分法等。
这些方法可以将微分方程离散化，然后通过迭代计算求解系统的状态变量。
2. 动力学仿真动力学仿真是建立在动力学模型的基础上。
通过将模型转化成计算机程序，可以在计算机上模拟机械系统的运动行为。
通过仿真分析，可以研究系统的稳定性、动态响应以及力学性能等。
3. 优化设计动力学仿真还可以应用于优化设计。
通过改变系统参数、构型和控制策略等，可以研究不同设计方案的性能差异，并选择最佳方案。
通过仿真分析，可以避免实际试验的成本和时间消耗。
四、案例分析以汽车悬挂系统为例，进行动力学建模与仿真分析。
汽车悬挂系统是一个典型的机械系统，包含减震器、弹簧、悬挂臂等部件。
首先进行运动学建模，分析车轮的运动状态和轨迹。
机械系统动力学仿真分析
机械系统动力学仿真分析机械系统动力学仿真分析是一种利用计算机技术对机械系统进行模拟的方法。
它通过对机械系统中各个部件的运动学、力学、动力学特性进行分析，来模拟机械系统的运动状态和性能。
同时，它也是一种非常重要的工程分析方法，可以用来验证机械系统的设计和优化。
机械系统动力学仿真分析需要依靠一些理论和模型来支撑，其中最基本的是牛顿运动定律。
牛顿运动定律描述了受力物体的运动状态，以及力和运动之间的关系。
然而，在实际应用中，机械系统的运动状态和性能往往比较复杂，需要通过更加复杂的力学模型进行分析。
在机械系统动力学仿真分析中，常用的力学模型包括单自由度系统、多自由度系统、连续系统等等。
其中，单自由度系统指的是只有一个自由度的系统，例如弹簧振子和单摆系统；多自由度系统指的是有多个自由度的系统，例如机械臂和机床；连续系统则指的是由无数个质点组成的连续体，例如弹性杆和弹性板。
在进行机械系统动力学仿真分析时，通常需要先进行模型的建立和求解。
模型的建立包括几何模型和力学模型两部分。
几何模型指的是对机械系统进行几何建模，包括各个部件的形状和位置关系。
力学模型则是对机械系统进行力学建模，包括各个部件之间的约束关系、受力关系等等。
建立好模型后，就可以进行求解了。
求解的过程中，需要解决的主要问题包括：如何准确地描述机械系统的运动状态、如何计算机械系统各部件的受力情况等等。
机械系统动力学仿真分析可以用来预测机械系统的运动状态和性能，同时还可以用来验证机械系统的设计和优化。
例如，在汽车工业中，可以用机械系统动力学仿真分析来预测汽车的性能和行驶状态，进而优化汽车的设计，提高车辆的安全性和性能。
在机床制造业中，可以用机械系统动力学仿真分析来验证机床的设计是否合理、寿命是否符合预期等等。
在机械系统动力学仿真分析中，还涉及一些软件和工具的使用。
例如，有许多商业软件可以用于机械系统动力学仿真分析，例如ADAMS、ANSYS等等。
同时，也有许多自由软件供大众使用，例如OpenFOAM、FEMM等等。
机械系统的动力学仿真
机械系统的动力学仿真近年来，机械系统的动力学仿真在工程领域中扮演着重要的角色。
通过对机械系统进行仿真分析，可以有效地预测系统的动态性能，为设计与优化提供依据。
本文将介绍机械系统的动力学仿真以及其在工程应用中的重要性。
一、机械系统的动力学仿真概述机械系统的动力学仿真是指使用计算机模拟机械系统在特定工况下的运动规律和力学特性。
通过建立数学模型，包括质量、弹性、阻尼等参数，仿真方法可以模拟和预测机械系统的动态行为。
这对于机械系统的设计、优化和故障诊断等方面都具有重要意义。
二、机械系统动力学仿真的应用领域1. 汽车工程：在汽车工程领域，动力学仿真可以用于评估车辆的悬挂系统、转向系统和制动系统等的性能。
通过仿真模拟，可以预测车辆在不同路况下的悬挂系统的响应、车辆的操控性和稳定性等。
2. 航空航天工程：在航空航天工程领域，动力学仿真可以用于模拟飞机的飞行、着陆和滑行过程。
通过仿真模拟，可以评估飞机在各种工况下的动态响应、操纵特性和安全性能，以指导飞机结构的设计和飞行控制系统的优化。
3. 机械制造：在机械制造领域，动力学仿真可以用于评估机械设备的性能和可靠性。
通过仿真模拟，可以预测机械设备在运行时的受力情况、振动特性和故障概率，以指导机械设计的改进和维护策略的制定。
4. 能源工程：在能源工程领域，动力学仿真可以用于模拟和优化能源转换系统的动态性能。
例如，通过仿真模拟燃气轮机的运行过程，可以评估其燃烧效率、传热特性和机械振动等特性，以指导燃气轮机系统的设计和运行优化。
三、机械系统动力学仿真的方法1. 基于建模语言的仿真方法：这种方法基于建模语言，如MATLAB/Simulink 等，通过建立系统的数学模型和参数，进行仿真分析。
它可以有效地模拟机械系统的动态特性，但对于复杂系统的建模和仿真可能存在一定的困难。
2. 基于有限元法的仿真方法：这种方法使用有限元法建立机械系统的数学模型，通过分析和求解系统的运动方程，得到系统的动态响应和力学特性。
机械系统动力学与运动仿真分析
机械系统动力学与运动仿真分析引言：机械系统动力学与运动仿真分析是一个重要的研究领域，在各个工程应用中都有广泛的应用。
本文将探讨机械系统动力学的基本原理以及运动仿真分析的方法和应用。
一、机械系统动力学基本原理机械系统动力学研究的是力对物体运动的影响及其规律。
它是研究机械系统运动和力学性能的重要分支学科。
在机械系统动力学中最基本的原理是牛顿第二定律，即力等于物体的质量乘以加速度。
而机械系统的动力学行为可以通过运动学和力学的分析得到。
1.1 运动学分析运动学是机械系统动力学研究的基础，它研究的是物体的运动状态和轨迹，主要包括位移、速度和加速度等参数的描述。
通过运动学的分析，可以获取机械系统的运动规律，为后续的力学分析提供基础。
1.2 力学分析力学是机械系统动力学研究的核心，它研究的是物体受力和力的作用下所产生的运动。
力学分析可以通过牛顿定律、动量守恒定律等原理来进行。
通过力学的分析，可以了解物体所受到的外力和力的作用下的运动状态，进而预测物体的运动轨迹和力学性能。
二、运动仿真分析的方法和应用运动仿真分析是通过计算机模拟机械系统的运动行为来实现的。
它可以基于机械系统动力学的原理和运动学、力学的分析结果，通过数值计算的方法进行模拟和预测。
2.1 有限元方法有限元方法是一种常用的运动仿真分析方法，它基于有限元原理，在机械系统中划分离散的有限元单元，并利用节点之间的关系进行运动仿真分析。
这种方法能够较为准确地预测机械系统的运动行为和力学性能。
2.2 多体动力学方法多体动力学方法是一种基于刚体动力学原理的运动仿真分析方法。
它通过建立机械系统的动力学模型，包括物体的质量、惯性矩阵和外力等参数，利用欧拉方程计算系统的加速度和位移等参数。
这种方法适用于复杂的多体系统，在机械设计和运动控制中有广泛的应用。
2.3 运动仿真分析的应用运动仿真分析在机械设计、机械制造和工程优化等领域都有重要的应用。
它可以通过预测机械系统的运动行为和力学响应，来指导设计和制造过程，提高机械系统的性能和可靠性。
机械系统动力学模拟与仿真
机械系统动力学模拟与仿真在现代工程学中，机械系统动力学模拟与仿真是一个被广泛研究和应用的领域。
它可以帮助工程师和科学家更好地理解机械系统的运动特性，并通过模拟和仿真来优化设计和改进系统性能。
一、动力学模拟的基本概念动力学模拟是指通过数学建模和计算机仿真，研究机械系统在各种外部力和运动约束下的运动规律。
它需要考虑到系统的质量、惯性、摩擦、弹性等因素，并建立相应的数学模型来描述系统行为。
例如，在研究机械臂的运动时，我们可以将其抽象为刚性杆件的组合，并根据运动学关系、惯性和动力学定律来建立机械臂的数学模型。
通过数值计算和仿真，可以预测机械臂在给定外部力作用下的运动轨迹、速度和加速度等参数。
二、动力学模拟的应用领域动力学模拟在多个领域都有广泛应用。
其中，机械制造、航空航天和汽车工业是其中的主要应用领域之一。
在机械制造领域，动力学模拟可以用于评估机械系统的性能和稳定性。
例如，在机床设计中，通过模拟机床结构和切削过程，可以预测机床的振动和变形情况，以便减少切削误差并提高精度。
在航空航天领域，动力学模拟被广泛应用于飞行器设计和控制。
通过模拟飞行器的运动和空气动力学特性，可以优化飞行器的设计，提高其操纵性和稳定性。
在汽车工业中，动力学模拟可以用于研究汽车的悬挂系统、转向系统和刹车系统等。
通过模拟和仿真，可以提高汽车的操控性和安全性，并减少对试验样车的依赖。
三、动力学仿真软件的发展为了方便工程师和科学家进行动力学模拟和仿真，许多动力学仿真软件已经开发出来。
这些软件可以提供直观的用户界面和强大的计算功能，使用户能够快速建立模型、设置仿真参数并进行仿真计算。
例如，ADAMS（Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems）是一种广泛使用的动力学仿真软件，它可以用于模拟机械系统的多体动力学行为。
通过ADAMS，用户可以轻松地建立机械系统模型，并通过各种分析和优化工具来改进系统的性能。
机械系统动力学分析与仿真方法
机械系统动力学分析与仿真方法机械系统动力学分析与仿真方法是研究机械系统运动规律和力学特性的重要领域。
通过分析机械系统的动力学特性，可以预测机械系统的运动轨迹、力学响应和能量转换。
同时，通过仿真方法可以模拟和验证机械系统的性能，优化设计和调整参数，提高机械系统的工作效率和可靠性。
在进行机械系统动力学分析和仿真之前，首先要建立机械系统的数学模型。
这一步通常是通过力学原理和方程来描述机械系统的运动和力学特性。
数学模型可以是刚体模型、弹性模型或连续介质模型，根据具体情况选择合适的模型来描述机械系统。
同时，还需要考虑机械系统的边界条件和约束条件，确保模型的准确性和可靠性。
基于建立的数学模型，可以采用数值方法进行机械系统的动力学分析。
最常用的数值方法是有限元法，它将机械系统划分为有限个小单元，通过计算每个小单元的运动规律和力学响应，从而得到整个机械系统的动力学特性。
有限元法广泛应用于结构分析、振动分析和疲劳寿命预测等领域，是一种十分强大和有效的分析方法。
除了有限元法，还有其他数值方法可以用于机械系统的动力学分析。
比如，多体动力学方法可以有效地描述机械系统中多个刚体的运动和相互作用。
多体动力学方法可以用于对车辆、机械手臂和飞行器等动力学问题的研究。
此外，还有基于粒子的方法，如离散元法和分子动力学方法，用于对颗粒物质的运动和相互作用进行分析。
通过动力学分析，可以获取机械系统的运动规律和力学响应。
这些信息对于机械系统的设计和优化至关重要。
通过对机械系统的动力学特性进行分析，可以优化设计参数，减小不稳定性和振动问题，提高机械系统的可靠性和性能。
此外，还可以通过分析运动轨迹和能量转换，寻找机械系统的节能潜力和优化方案。
除了动力学分析，仿真方法也是研究机械系统的重要手段。
仿真方法可以通过模拟机械系统的运动和力学特性，提供对机械系统性能和行为的直观理解。
同时，还可以在仿真环境中对机械系统进行虚拟实验和测试，加快设计和验证的过程。
机械系统的动力学建模与仿真
机械系统的动力学建模与仿真在现代工程领域中，机械系统的动力学建模与仿真是非常重要的一项技术。
通过对机械系统的动力学行为进行建模和仿真，可以更好地理解系统的运动规律、分析系统的响应性能，并进行系统性能的优化。
本文将介绍机械系统的动力学建模与仿真的基本原理和方法。
1. 动力学建模的基本原理机械系统的动力学行为可以用力学原理来描述。
根据牛顿第二定律，物体的运动状态由物体所受的合外力和惯性力共同决定。
因此，建立机械系统的动力学模型需要考虑物体所受的外力、惯性力和各种约束力。
在建模过程中，可以采用拉格朗日力学或哈密顿力学的方法。
拉格朗日力学是一种描述系统动力学行为的数学工具，通过定义系统的拉格朗日函数，并应用欧拉-拉格朗日方程，可以得到系统的运动方程。
哈密顿力学是拉格朗日力学的一种变换方法，通过定义系统的哈密顿函数，并应用哈密顿方程，同样可以得到系统的运动方程。
2. 动力学建模的步骤机械系统的动力学建模通常包括以下几个步骤：2.1 系统几何建模系统几何建模是指对系统的结构和组成进行描述，包括各个零件的尺寸和形状。
可以使用CAD工具进行系统几何建模，在建模过程中需要考虑系统的约束条件和运动自由度。
2.2 力学模型建立在系统几何建模的基础上，需要建立系统的力学模型。
根据系统的物理性质和运动规律，选择适当的力学模型，可以是刚体模型或柔性模型。
2.3 选择适当的坐标系根据系统的运动规律和坐标的选择，确定适当的坐标系。
坐标系的选择应考虑使得系统的运动方程简化，并便于建立系统的动力学模型。
2.4 确定系统的运动方程根据系统的物理性质和所受的外力，利用拉格朗日力学或哈密顿力学的方法，得到系统的运动方程。
运动方程可以是微分方程或差分方程的形式，具体形式根据系统的性质和仿真的需求来确定。
3. 动力学仿真的方法动力学仿真是通过计算机模拟机械系统的运动行为。
通过对运动方程进行数值求解，可以得到系统的状态随时间的变化。
在仿真过程中，可以根据需要调整系统的参数，模拟不同的工况和运动条件。
机械系统的动力学建模与仿真
机械系统的动力学建模与仿真机械系统的动力学建模与仿真是一项重要的工程技术，它可以帮助我们深入理解机械系统的运动规律和性能特点，优化系统设计，提高工程效率。
本文将探讨机械系统动力学建模与仿真的方法和应用。
一、动力学建模的基本原理机械系统的动力学建模是通过分析系统的几何和物理特性，建立系统的方程来描述系统的运动规律和力学行为。
动力学建模的基本原理包括以下几个步骤：1. 定义系统：首先需要确定机械系统的边界和组成部分，明确主体和附属物之间的关系。
2. 描述物体的运动：通过建立物体的坐标系和选择适当的坐标变量，可以描述物体的位置、速度和加速度。
3. 列写动力学方程：根据牛顿定律和运动学关系，可以得到描述系统的动力学方程。
这些方程可以是线性的，也可以是非线性的。
4. 边界条件：在给定系统边界上的约束条件，对系统加入边界条件。
二、动力学建模的方法机械系统的动力学建模可以采用多种方法，常见的方法有以下几种：1. 深入分析法：通过详细分析机械系统的每个部分，推导出系统的运动学和动力学方程。
这种方法适用于简单的机械系统，但对于复杂的系统来说，分析会相当繁琐。
2. 力学模型法：利用已有的力学模型和理论，将机械系统转化为力学模型，建立系统的运动学和动力学方程。
这种方法适用于已有较为成熟的力学模型的情况。
3. 实验数据法：通过采集机械系统的实验数据，利用数据处理和分析方法建立系统的数学模型。
这种方法可以快速获取系统的运动规律，但对采集的数据质量有一定要求。
4. 计算机辅助法：借助计算机辅助工具，如MATLAB、Simulink等，通过数值仿真的方法建立系统的动力学模型。
这种方法可以快速、灵活地建立系统模型和进行仿真分析。
三、动力学仿真的应用机械系统的动力学仿真可以应用于各个领域，比如航天、汽车、机器人、机械加工等。
以下是动力学仿真的几个应用示例：1. 航天器姿态控制：通过建立航天器的动力学模型，仿真分析不同控制策略对航天器姿态的影响，优化控制算法，提高姿态控制的精度和鲁棒性。
机械运动学与动力学仿真分析
机械运动学与动力学仿真分析引言：在机械工程领域，机械运动学和动力学仿真分析是一项重要的技术。
它们可以帮助工程师更好地理解并预测机械系统的运动行为。
本文将深入探讨机械运动学和动力学仿真分析的概念、原理和应用，并讨论其在机械工程中的重要性。
一、机械运动学仿真分析1.1 机械运动学的基本概念机械运动学是研究机械系统中各部件的运动行为的一门学科。
它主要研究物体的位置、速度、加速度以及其随时间变化的关系。
通过机械运动学的分析，可以预测和优化机械系统的运动性能。
1.2 机械运动学仿真分析的原理机械运动学仿真分析依赖于数学模型和计算机仿真技术。
首先，根据机械系统的几何参数和构造特点，建立数学模型来描述机械系统中各部件之间的运动关系。
然后，通过计算机将这些数学模型转化为仿真模型，模拟机械系统的运动过程。
最后，通过仿真分析得到系统的运动状态以及关键参数，为工程师提供指导和决策依据。
1.3 机械运动学仿真分析的应用机械运动学仿真分析在机械工程中有着广泛的应用。
例如，它可以用于预测机械系统的运动范围和轨迹，评估系统的稳定性和可靠性，优化系统的设计和性能等。
此外，在仿真分析的基础上，还可以进行一系列的工程优化和改进。
二、机械动力学仿真分析2.1 机械动力学的基本概念机械动力学是研究机械系统中各部件的力学运动行为的学科。
它主要研究物体的力、力矩、质量、加速度等物理量之间的关系。
通过机械动力学的分析，可以预测和优化机械系统的力学性能。
2.2 机械动力学仿真分析的原理机械动力学仿真分析同样依赖于数学模型和计算机仿真技术。
首先，根据机械系统的力学参数和约束条件，建立数学模型来描述机械系统中各部件之间的力学关系。
然后，通过计算机将这些数学模型转化为仿真模型，模拟机械系统的力学运动过程。
最后，通过仿真分析得到系统的力学状态以及关键参数，为工程师提供指导和决策依据。
2.3 机械动力学仿真分析的应用机械动力学仿真分析在机械工程中也有着广泛的应用。
机械系统的动力学分析与仿真研究
机械系统的动力学分析与仿真研究引言机械系统是由多个部件组成的复杂系统，对其动力学行为的分析与仿真研究有助于深入理解其工作原理和性能特点。
本文将探讨机械系统的动力学分析与仿真研究在工程领域中的重要性，并介绍几种常用的分析方法和仿真工具。
一、动力学分析的重要性动力学分析是研究机械系统运动规律的重要手段。
通过对系统的受力分析和运动学分析，可以获得系统运动的速度、加速度等关键参数，进而对系统的性能进行评估和优化。
例如，在设计一个汽车悬挂系统时，动力学分析可以帮助工程师确定合适的弹簧刚度和阻尼系数，以实现良好的减震效果和行驶舒适性。
二、常用的动力学分析方法1. 牛顿第二定律牛顿第二定律是经典力学中最基本的定律之一，可以用于描述物体受力和运动的关系。
在机械系统的动力学分析中，可以根据物体所受的合力和物体的质量，通过牛顿第二定律求解物体的运动状态。
2. 虚功原理虚功原理是另一种常用的动力学分析方法，适用于复杂的机械系统。
虚功原理基于能量守恒的原理，通过对系统中各个部件所做的虚功求和，得到系统运动的方程。
这种方法在求解带有约束条件的多自由度机械系统时特别有效。
三、仿真研究的优势与应用仿真研究可以模拟机械系统在不同工况下的动力学行为，帮助工程师评估系统的性能，提前发现潜在的问题。
与传统的实验方法相比，仿真研究具有成本低、周期短、易于重复等优势。
在机械系统的设计和优化过程中，仿真研究可以大大缩短开发周期，提高工作效率。
仿真工具的选择与应用目前，有许多专业的仿真软件可供工程师使用。
例如，ANSYS、Abaqus、Simulink等，这些软件提供了丰富的建模和分析功能，可以模拟不同类型的机械系统，并进行多种动力学分析。
在选择仿真工具时，需要考虑系统的特点、仿真的精度和效率要求等因素。
四、案例分析以汽车制动系统为例进行仿真研究。
首先，使用三维建模软件创建汽车制动系统的模型，包括刹车片、刹车盘和刹车缸等组件。
然后，通过仿真软件进行动力学分析，模拟不同制动工况下的刹车片与刹车盘的接触行为、摩擦力的变化等。
使用CAD进行机械动力学仿真的基本方法
使用CAD进行机械动力学仿真的基本方法使用CAD（计算机辅助设计）进行机械动力学仿真是一种通过计算机模拟机械系统运动和力学性能的方法。
它可以帮助工程师在设计阶段评估和改进机械系统的性能，并优化设计。
以下是使用CAD进行机械动力学仿真的基本方法：1.设计机械系统：首先，需要使用CAD软件绘制机械部件的几何形状。
这些部件可以是诸如轴、齿轮、连杆、支撑组件等的机械元素。
根据所需的功能，将这些元件组合在一起形成机械系统。
2.定义约束和连接：在CAD软件中，需要定义机械系统的约束和连接。
这些约束和连接是机械部件之间的运动和相对位置的限制条件。
可以使用约束关系，如固定、转动、滑动、平行等来定义约束条件。
这些约束和连接的定义决定了机械系统的运动特性。
3.添加运动学参数：通过定义运动学参数，可以为机械系统模拟运动。
运动学参数包括速度、加速度、位移等。
可以根据设计要求和需求设置这些参数，以模拟机械系统的运动状态。
4.定义力和负载：为了进行动力学仿真，需要定义机械系统所受的力和负载。
这些力可以是外部施加的，也可以是由机械系统内部部件之间的相互作用引起的。
通过定义这些力和负载，可以模拟机械系统在不同工况下的受力和应力情况。
5.执行仿真：完成了机械系统的设计和参数定义后，可以执行动力学仿真。
在CAD软件中选择相应的仿真功能，运行仿真程序，系统将计算和模拟机械系统的运动和力学行为。
仿真结果可以包括位移、速度、加速度、力和应力等。
6.评估和改进设计：根据仿真结果，可以对机械系统的性能进行评估。
可以评估其运动特性、受力情况、稳定性等方面。
如果系统的性能不符合要求，可以通过改变设计参数、优化连接方式或重新调整外部约束等方法来改进设计。
7.优化设计：通过分析仿真结果，可以发现机械系统的瓶颈和改进的潜在空间。
可以使用CAD软件中的优化工具，通过改变设计参数，寻找最优的性能和结构。
例如，使用参数化设计和优化算法进行多目标优化，以找到最佳的设计解决方案。
机械设计中的动力学仿真与性能分析
机械设计中的动力学仿真与性能分析导言：机械设计是一门重要的工程学科，它关注如何设计和分析各种机械装置和系统，以满足特定的功能要求。
在机械设计的过程中，动力学仿真和性能分析是非常关键的步骤。
本文将探讨机械设计中的动力学仿真与性能分析技术，并探讨其在工程实践中的应用。
一. 动力学仿真技术动力学仿真是一种通过计算和模拟机械系统中各个部件受力与受力变化过程的技术。
通过动力学仿真，可以预测机械系统在真实工作条件下的运动和行为。
1. 刚体动力学仿真刚体动力学仿真主要研究刚体机构的运动和受力分析。
在机械设计中，经常需要分析各种连杆、滑块、齿轮等刚体机构的运动行为。
通过动力学仿真，可以计算和模拟这些机构在受力作用下的运动状态，比如运动速度、加速度和运动轨迹等。
2. 柔体动力学仿真柔体动力学仿真则更加复杂，它涉及到材料的变形和应力分析。
在机械设计中，有时需要考虑机械系统中的弹性变形和振动。
通过柔体动力学仿真，可以模拟这些变形过程，并计算得到相关的应力和应变分布情况，从而更好地评估和优化系统的性能。
二. 性能分析技术在机械设计的过程中，性能分析是非常重要的一步。
通过性能分析，可以评估和验证设计方案的可行性和可靠性，并找出存在的问题和潜在的风险。
1. 动态性能分析动态性能分析是一种对机械系统的运动和响应进行评估的技术。
在机械设计中，我们经常需要了解机械系统在运动过程中的稳定性和动态特性，以便进行合理的设计和优化。
通过动态性能分析，可以获得系统的振动频率、阻尼比、共振等信息，从而为设计制定合理的参数和控制策略。
2. 疲劳和寿命分析疲劳和寿命分析是评估机械系统在使用过程中耐久性和寿命状况的一种方法。
在机械设备的设计和使用过程中，经常需要考虑其耐久性和寿命，以确保其正常工作和安全运行。
通过疲劳和寿命分析，可以预测和评估机械系统在不同工况和使用时间下的疲劳状况，找出可能导致失效的部位和原因，并采取相应的措施进行改进。
三. 动力学仿真与性能分析的应用动力学仿真和性能分析技术在许多领域中得到了广泛的应用，例如机械设计、航空航天、汽车工程、机器人技术等。
机械结构的动力学分析与仿真
机械结构的动力学分析与仿真动力学分析和仿真在机械工程领域扮演着重要的角色。
通过对机械结构的动力学分析与仿真，我们能够了解结构的受力情况、运动特性和工作性能，从而优化设计，提高机械系统的可靠性和效率。
本文将介绍机械结构的动力学分析与仿真的基本概念、方法和应用。
一、动力学分析的基本概念动力学分析是研究物体在受到作用力时的运动规律和力学特性的科学。
在机械工程中，动力学分析主要包括力学平衡、运动学关系、力学原理和运动综合分析等内容。
通过对机械结构进行动力学分析，可以获得结构的受力分布、运动状态和运动轨迹等重要信息。
二、动力学分析的方法1. 力学平衡法：利用力学平衡原理，分析物体在受到外力作用下的受力平衡条件，得出受力分布和静力学特性。
2. 运动学关系法：通过分析机械结构的运动学关系，包括位置、速度和加速度等参数的关系，来推导出结构的动力学特性。
3. 力学原理法：应用牛顿第二定律等力学原理，建立物体的运动方程，求解结构的运动状态和力学特性。
4. 运动综合分析法：通过综合运用力学平衡、运动学关系和力学原理等方法，对机械结构的运动进行综合分析，得出系统的运动规律和力学特性。
三、动力学仿真的意义与方法动力学仿真是利用计算机技术对机械结构的动力学进行模拟和分析的过程。
相比于传统的实验方法，仿真具有时间、成本和资源的优势，可以快速、准确地获取结构的受力和运动信息。
进行动力学仿真时，需要借助于专业的仿真软件，如ANSYS、SolidWorks、ADAMS等。
这些软件提供了丰富的模拟环境和强大的计算能力，能够模拟不同结构的力学行为和运动特性。
四、动力学分析与仿真在机械工程中的应用动力学分析与仿真在机械工程中有广泛的应用，以下是几个常见的应用领域：1. 机械系统设计：通过动力学分析与仿真，可以对机械结构的运动特性进行评估，优化设计方案，提高系统的稳定性和工作效率。
2. 结构强度与刚度分析：动力学分析与仿真可以预测结构在不同工况下的受力情况，帮助设计师确定合适的结构参数和材料，以满足强度和刚度的要求。
adams机械系统动力学仿真实例
adams机械系统动力学仿真实例
在ADAMS中进行机械系统动力学仿真的步骤如下：
1. 建立模型：首先，需要在三维建模软件（如SolidWorks、Proe等）中建立好机器人或机械系统的三维模型。
然后，将模型另存为x_t格式，并导入ADAMS软件中。
在导入之前，可以对模型进行适当简化，去掉不重要的特征或零部件。
2. 添加运动副约束：根据机械系统的关节进行设置，在基座与地面之间添加固定约束；其余各关节依据实际情况添加转动关节或移动关节。
例如，移动副、球副、十字铰链（可视为两个转动副）等。
3. 检验样机模型：利用检验样机工具，显示样机内所有信息，观察零件、约束、载荷及运动参数的正确与否。
4. 定义初始条件和施加载荷：根据需要定义初始条件，如速度、加速度等。
同时，对模型施加适当的载荷，如重力、外部力等。
5. 进行仿真分析：设置仿真时间、步长等参数，运行仿真。
ADAMS会自动计算出系统的动力学响应，如位移、速度、加速度、力等。
6. 结果后处理：在仿真结束后，可以通过ADAMS的后处理模块查看仿真结果。
可以生成动画、绘制曲线、进行数据统计等。
通过以上步骤，就可以在ADAMS中进行机械系统动力学仿真了。
需要注意的是，具体的步骤可能会根据不同的机械系统和仿真需求有所不同。
因此，在进行仿真时，需要根据实际情况进行调整和修改。
机械设计中的动力学建模与仿真分析
机械设计中的动力学建模与仿真分析引言在机械设计领域，动力学建模与仿真分析是非常重要的工具和技术。
通过对机械系统的动力学特性进行建模和仿真分析，可以帮助工程师更好地理解和优化系统在复杂工况下的运动行为。
本文将探讨机械设计中的动力学建模方法和仿真分析技术，并结合实际案例进行详细讨论和分析。
一、动力学建模方法1.1 刚体动力学建模在机械设计中，常见的动力学建模方法之一是刚体动力学建模。
刚体动力学建模假设机械系统中的各个部分均为刚体，即不考虑变形和弯曲等因素的影响。
通过建立刚体的运动学和动力学方程，可以得到系统在外部力和力矩的作用下的运动规律。
1.2 柔体动力学建模与刚体动力学建模相对应的是柔体动力学建模。
柔体动力学建模考虑了机械系统中的弹性变形和挠度等因素的影响，更为精确地描述系统的运动行为。
通过建立柔体的弹性力学方程和振动方程，可以得到系统在动力作用下的振动模态和共振频率等关键参数。
二、仿真分析技术2.1 静力学仿真分析静力学仿真分析是机械设计中常用的仿真手段之一。
静力学仿真分析可以帮助工程师评估机械系统在静止状态下的力学性能，包括受力分布、应力集中和变形情况等。
通过结构的有限元建模和加载条件的设定，可以定量地分析机械系统受力情况，并进行材料选型和结构优化。
2.2 动力学仿真分析与静力学仿真相对应的是动力学仿真分析。
动力学仿真分析考虑了机械系统在运动过程中的惯性和动力响应，可以更全面地评估系统的运动性能和稳定性。
通过建立系统的运动学和动力学方程，并设置初始条件和外部加载，可以模拟系统在不同工况下的运动行为，并预测其对外界扰动的响应。
三、案例分析：汽车悬挂系统仿真以汽车悬挂系统为例，探讨动力学建模与仿真分析在机械设计中的应用。
汽车悬挂系统在行驶过程中承受着复杂的加载和振动，对悬挂系统的动力学行为进行建模和仿真分析，可以帮助工程师优化悬挂结构和提高乘坐舒适性。
针对汽车悬挂系统，可以利用柔体动力学建模方法建立相应的振动方程，考虑弹性元件和减震器等关键部件的挠度和振动，分析系统在不同工况下的振动模态和频率响应。
机械设计中的动力学仿真与控制技术
机械设计中的动力学仿真与控制技术一、引言机械设计中的动力学仿真与控制技术是近年来日益重要的领域。
随着科技的飞速发展和人们对于机械产品性能要求的提高，仿真和控制技术成为了机械设计中不可或缺的工具。
本文将探讨机械设计中的动力学仿真与控制技术的应用以及相关的方法和工具。
二、动力学仿真技术在机械设计中，动力学仿真技术是一种通过数学模型和计算机模拟来研究和预测机械系统运动行为的方法。
动力学仿真技术可以帮助工程师理解机械系统的工作原理，优化设计方案，减少实验开销和风险。
1. 多体动力学仿真多体动力学仿真是一种研究机械系统多个物体之间相互作用和运动规律的方法。
通过建立物体的数学模型，考虑力、力矩和物体之间的约束关系，可以模拟和预测机械系统的动态行为。
多体动力学仿真广泛应用于汽车、飞机、机器人等领域的设计与优化。
2. 流体力学仿真流体力学仿真是一种研究流体运动和力学特性的方法。
在机械设计中，流体力学仿真主要应用于气动设计和流体传动系统的分析。
通过建立数学模型和网格系统，模拟流体的运动和相互作用，预测流体系统的性能和效果。
三、动力学仿真的方法与工具实施动力学仿真需要借助于一系列方法和工具来建立模型、求解方程和分析结果。
目前，有许多商业软件和开源工具可供选择。
1. 多体动力学仿真工具多体动力学仿真工具可以帮助工程师构建和求解多体动力学问题，如ADAMS、SimMechanics等。
这些工具提供了丰富的建模和求解功能，能够模拟机械系统的复杂运动行为，并输出相应的运动和力学特征。
2. 有限元分析工具有限元分析工具在机械设计中广泛应用于结构和材料力学分析。
通过建立实体或壳元模型，并考虑材料的力学特性和约束条件，可以预测机械系统的应力、应变和变形等行为。
常见的有限元分析软件包包括ANSYS、ABAQUS等。
3. 流体力学仿真工具流体力学仿真工具用于建立流体系统的数学模型和网格系统，并通过求解方程组来模拟流体的运动和相互作用。
机械工程中的动力学仿真与优化
机械工程中的动力学仿真与优化近年来，机械工程领域的发展迅速，动力学仿真与优化成为了重要的工具与方法。
机械工程中的动力学仿真可以帮助设计师模拟机械系统的运动行为，从而提高设计效率与精度。
而动力学优化则可以优化机械系统的性能，包括提高系统的能效、减少振动与噪音等。
本文将从动力学仿真的原理、应用与优化方法三个方面进行探讨。
动力学仿真是通过计算机模拟机械系统的运动行为，其中最常用的方法是基于多体动力学。
多体动力学采用质点、刚体或者弹性体等模型，通过牛顿力学和运动学方程来描述系统的运动状态。
通过建立系统的力学模型，可以计算出系统各个部件的位移、速度、加速度以及受力情况等。
动力学仿真可以有效地模拟机械系统复杂的运动行为，如机器人的运动轨迹、机械臂的振动等。
同时，动力学仿真还可以对机械系统的工作性能进行评估，发现问题并进行改进。
在机械工程领域，动力学仿真广泛应用于各个方面。
其中一个重要应用是机械系统的设计与验证。
通过建立系统的力学模型，并通过仿真得到系统的运动特性，设计师可以在计算机上进行虚拟测试，从而验证系统的工作性能。
例如，在设计一种新型机器人时，可以通过动力学仿真来测试机器人的运动性能、干扰检测等，从而优化设计方案。
动力学仿真还可以用于机械系统的优化设计。
通过改变机械系统的结构参数或控制算法，设计师可以通过仿真预测系统的性能，并进行优化方案的选择。
此外，动力学仿真还可以用于故障诊断与排除、运动学分析与合成等方面。
动力学优化在机械工程中具有重要意义。
优化是指通过改变设计变量，使得系统的性能指标达到最优的过程。
在动力学优化中，我们通常以机械系统的性能为目标函数，通过优化算法求解最佳解。
动力学优化可以分为单目标优化和多目标优化。
在单目标优化中，我们通过改变设计变量，使系统的某一个性能指标最大或最小，如最大功率输出、最小振动等。
多目标优化则以多个性能指标为目标函数，并在设计空间中求解出一组非支配解，这些解称为Pareto最优解。
机械系统的动力学特性分析与仿真
机械系统的动力学特性分析与仿真在现代工程领域中，机械系统的动力学特性分析与仿真是一项重要的技术。
它可以帮助工程师们更好地了解和预测机械系统的运动行为，为设计和优化机械系统提供可靠的依据。
本文将从理论与实践两个方面介绍机械系统的动力学特性分析与仿真。
一、动力学特性分析机械系统的动力学特性包括质量、惯性、刚度、阻尼等。
这些特性能直接影响机械系统的运动响应和稳定性。
在动力学特性分析中，常用的方法有质量矩阵法、阻尼矩阵法和刚度矩阵法等。
质量矩阵法利用质量矩阵描述机械系统各个部分的质量分布情况，并通过矩阵运算得到系统的动力学方程。
通过分析质量矩阵可以得知机械系统的质量分布情况，为设计优化提供依据。
阻尼矩阵法则通过对系统进行阻尼特性分析，得到系统的阻尼矩阵。
阻尼矩阵可以反映机械系统的阻尼分布和阻尼能力，对减少系统振动与噪音具有重要作用。
刚度矩阵法通过分析机械系统的刚度分布情况，得到系统的刚度矩阵。
刚度矩阵能反映机械系统的刚度分布和变形特性，为系统的优化设计提供依据。
二、动力学仿真动力学仿真是通过计算机建立机械系统的数学模型，并利用数值计算方法求解动力学方程，从而模拟机械系统的运动行为。
动力学仿真可以有效地预测机械系统的响应和稳定性，为系统的设计和优化提供指导。
在动力学仿真中，常用的方法有多体系统仿真和有限元分析。
多体系统仿真是通过建立各个部件之间的动力学联系，构建机械系统的数学模型。
通过求解模型的动力学方程，可以得到系统的运动轨迹和响应。
多体系统仿真在车辆动力学、机械振动与噪声等领域得到广泛应用。
有限元分析将机械系统分割成有限个单元，每个单元具有特定的材料和几何性质。
通过求解单元之间的力平衡方程，可以得到机械系统的运动行为。
有限元分析在结构强度、疲劳分析等方面具有重要应用。
三、实例分析以汽车悬挂系统为例，介绍动力学特性分析与仿真的应用。
汽车悬挂系统通过减震器和弹簧等组件，为车身提供舒适的行驶环境。
在悬挂系统的设计过程中，需要对系统的动力学特性进行分析与仿真。
机械系统动力学模型的建立与仿真研究
机械系统动力学模型的建立与仿真研究机械系统动力学模型是研究机械系统运动规律和力学特性的重要工具，它在机械设计、优化和控制等领域起着至关重要的作用。
本文将介绍机械系统动力学模型的建立与仿真研究的基本方法和应用。
一、机械系统动力学模型的建立机械系统动力学模型的建立是研究机械系统运动规律和力学特性的起点。
在建立机械系统动力学模型时，首先要确定系统的自由度和约束条件。
系统的自由度是指系统能够独立变动的最小数目，可以用来描述系统的运动规律。
约束条件是指系统中存在的运动约束，可以通过等式或不等式来表示。
其次，需要确定系统的动力学方程。
动力学方程是描述系统运动规律和力学特性的方程，可以通过应用Newton第二定律、能量守恒定律和动量守恒定律等原理推导得到。
根据系统的自由度和约束条件的不同，动力学方程可以是常微分方程、偏微分方程或积分方程等形式。
最后，需要确定系统的边界条件和初始条件。
边界条件是指系统受到的外界限制，比如边界上的约束和施加的外力等。
初始条件是指系统在初始时刻的状态，包括位置、速度和加速度等。
二、机械系统动力学模型的仿真研究机械系统动力学模型的仿真研究是通过计算机模拟来研究机械系统的运动规律和力学特性。
仿真研究可以通过数值方法或符号计算方法来实现。
在仿真研究中，首先需要将机械系统的动力学模型转换为计算机可以处理的形式，比如差分方程或微分方程组。
这个过程可以通过数值分析软件或符号计算软件来实现。
然后，可以通过数值方法求解得到系统的运动规律和力学特性。
数值方法是一种基于数值计算的求解方法，可以通过数值逼近的方式得到近似解。
常见的数值方法包括欧拉方法、龙格-库塔方法和有限元方法等。
这些方法可以通过迭代计算的方式，逐步逼近系统的真实解。
符号计算方法是一种基于数学符号和代数计算的求解方法，可以通过代数运算和方程求解工具求解系统的精确解。
常见的符号计算软件包括Mathematica、Maple和Matlab等。
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2．1 动臂工作仿真
当采用动臂液压缸进行挖掘时(斗杆液 压缸和铲斗液压缸不工作)，可以得到最大 挖掘半径和最长挖掘行程。在液压缸和活 塞杆之间的移动副上添加运动来模拟挖掘 机的运动过程
2．2 斗杆液压缸工作仿真
仅以斗杆液压缸工作进行挖掘时，铲斗的 挖掘轨迹系以动臂与斗杆的铰点为中心，斗齿 尖至该铰点的距离为半径所作的圆弧线，同样， 弧线的长度与包角决定于斗杆液压缸的行程。 当动臂位于最大下倾角并以斗杆液压缸进行挖 掘工作时，可以得到最大的挖掘深度，并且也 有较大的挖掘建筑行程，在较坚硬的土质条件 下工作时，能够保证装满铲斗，故中小型挖掘 机在实际工作中常以斗杆液压缸工作进行挖掘。
分析过程中会应用虚拟样机技术 (viurtalProtoytPing)，将液压挖掘机工 作装置用三维造型软件UG进行建模，并导 入ADAMS【机械系统动力学自动分析 (Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems)】中得到虚拟样机模 型
1 工作装置虚拟样机的建立
当然,这些研究过程是我们的一个参考, 本小组对本课程了解肤浅,丧不足以如此纯属 的运用恰当的方法进行研究,不过在本次的研 究活动中,我们了解到,机械系统动力学与仿 真这门课是一门本专业的综合性学科,研究过 程中会应用到机械原理基本知识,机械学科常 见辅助软件的应用,有限元的分析,和一系列 数据的处理能力,对本专业的基础知识更是有 很高的要求,同时在实际的生产研究中也有着 举足轻重的作用,所以我们必须要认真严肃的 对待该学科,以求下次能自己做出自己的作品.
挖掘机的分类
• 以下是常见挖掘机的分类： 挖掘机分类一：常见的挖掘机按驱动方式有内燃机驱动挖 掘机和电力驱动挖掘机两种。其中电动挖掘机主要应用在高原 缺氧与地下矿井和其它一些易燃易爆的场所。 挖掘机分类二：按照行走方式的不同，挖掘机可分为履带 式挖掘机和轮式挖掘机。 挖掘机分类三：按照传动方式的不同，挖掘机可分为液压 挖掘机和机械挖掘机。机械挖掘机主要用在一些大型矿山上。 挖掘机分类四：按照用途来分，挖掘机又可以分为通用挖 掘机，矿用挖掘机，船用挖掘机，特种挖掘机等不同的类别 挖掘机分类五：按照铲斗来分，挖掘机又可以分为正铲挖 掘机和反铲挖掘机。正铲挖掘机多用于挖掘地表以上的物料， 反铲挖掘机多用于挖掘地表以下的物料。
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在铲斗的斗齿尖处创建MARKER点，建 立一个测量(measure)，定义测量特征为移 动位移(Translational displacement)， 测量分量分别为x、y。反铲装置的几何位 置取决于动臂液压缸的长度L 1、斗杆液压 缸的长度L 2和铲斗液压缸的长度L3。显然， 当L 1、L 2和L 3为某一组确定值时反铲装 置就相应处于一个确定的几何位置。某反 铲工作装置液压缸运动参数见表1所示。
反铲挖掘机
反铲式是我们见过最常见的，向后向下，强制切土。可以用于停机作业面以下的挖掘， 基本作业方式有：沟端挖掘、沟侧挖掘、直线挖掘、曲线挖掘、保持一定角度挖掘、 超深沟挖掘和沟坡挖掘等
正铲挖掘机
正铲挖掘机的铲土动作形 式。其特点是“前进向上，强 制切土”。正铲挖掘力大，能 开挖停机面以上的土，宜用于 开挖高度大于2m的干燥基坑， 但须设置上下坡道。正铲的挖 斗比同当量的反铲的挖掘机的 斗要大一些，可开挖含水量不 大于27%的一至三类土，且与自 卸汽车配合完成整个挖掘运输 作业，还可以挖掘大型干燥基 坑和土丘等。正铲挖土机的开 挖方式根据开挖路线与运输车 辆的相对位置的不同，挖土和 卸土的方式有以下两种: 正向 挖土，侧向卸土；正向挖土， 反向卸土。
挖掘机的构成
• 常见的挖掘机结构包括，动力装置， 工作装置，回转机构，操纵机构，传动机 构，行走机构和辅助设施等。 从外观上看，挖掘机由工作装置，上 部转台，行走机构三部分组成。
挖掘机的发展历史
• 最初挖掘机是手动的，从发明到现在已经 有一百三十多年了，经历了蒸汽驱动，电力驱 动，和内燃机驱动等多种驱动方式。 在20世纪40年代以后，液压技术在挖掘机 上得到应用，20世纪50年代研制出了今天人们 常见的履带式全液压挖掘机。 挖掘机最重要的三个参数：整车重量（质 量），发动机功率和铲斗斗容。 1951 年，第一台全液压反铲挖掘机由位 于法国的 Poclain( 波克兰 ) 工厂推出，从 而在挖掘机的技术发展领域开创了全新空间。
挖掘机简史
• 第一台手动挖掘机问世至今已有130多年的历史， 期间经历了由蒸汽驱动斗回转挖掘机到电力驱动和内燃 机驱动回转挖掘机、应用机电液一体化技术的全自动液 压挖掘机的逐步发展过程。 由于液压技术的应用，20世纪40年代有了在拖拉机 上配装液压反铲的悬挂式挖掘机，20世纪50年代初期和 中期相继研制出拖式全回转液压挖掘机和履带式全液压 挖掘机。初期试制的液压挖掘机是采用飞机和机床的液 压技术，缺少适用于挖掘机各种工况的液压元件，制造 质量不够稳定，配套件也不齐全。从20世纪60年代起， 液压挖掘机进入推广和蓬勃发展阶段，各国挖掘机制造 厂和品种增加很快，产量猛增。1968-1970年间，液压 挖掘机产量已占挖掘机总产量的83%，目前已接近100%。
工作装置示意图
为了对挖掘机进行深入了解，本小组 对国际知名品牌小松PC800SE-7挖掘机的一 系列性能和原理进行了研究并在有关资料 中了解到挖掘机的常见参数和分析方法， 包括挖掘机整机作业范围和最大挖掘半径、 最大挖掘深度、最大挖掘高度、最大倾斜 高度和最小倾斜高度等特殊工作尺寸，校 验所研究液压挖掘机工作装置的一般性能。
在以上动臂液压缸、斗杆液 压缸和铲斗液压缸运动仿真的基 础上进行多个过程的仿真分析， 得到图5即通过计算机仿真做出 的挖掘机作业范围图。
图中挖掘机的作业范围根据仿真过程依 次为调整斗杆、铲斗缸到全缩状态、动臂液 压缸由全缩到全伸、铲斗缸由全缩到全伸、 斗杆缸由全缩到全伸、铲斗缸由全伸到全缩、 斗杆缸由全伸到全缩、动臂缸由全伸到全缩、 铲斗转动一定角度、斗杆缸由全缩到全伸、 动臂缸由全伸到全缩状态的运动轨迹。
2．3 铲斗液压缸工作仿真
挖掘机如果仅以铲斗液压缸工作进行挖掘 时，挖掘轨迹则是以铲斗与斗杆的铰点为中心， 以该铰点至斗齿尖的距离为半径所作的圆弧线， 同理，圆弧线的包角(即铲斗的转角)及弧长决 定于铲斗液压缸的行程。显然，以铲斗液压缸 工作进行挖掘时的挖掘行程较短，如要使铲斗 在挖掘行程结束时能装满土壤，需要有较大的 挖掘力，所以一般挖掘机的斗齿最大挖掘力都 在采用铲斗液压缸工作时实现。采用铲斗液压 缸进行挖掘常用于清除障碍，挖掘较松软的土 壤以提高生产率，因此，在一般土方工程挖掘 中(土壤多为Ⅲ级土以下)转斗挖掘最常采用。
构造虚拟样机必须进行机械零部件的三维实 体造型。三维实体模型的构筑对于虚拟样机的仿 真和分析十分重要，必须充分理解各个零部件的 外形以及它们之间的相对位置和装配关系，在实 体建模时严格按照实际的尺寸进行， 以达到仿 真时对可信度的要求。利用各种约束类型完成装 配后的液压挖掘机工作装置三维造型如图1所示。
全液压全回转挖掘机
现今的挖掘机占绝大部分的是全液压全 回转挖掘机。 全液压回转挖掘机液压挖掘 机主要由发动机、液压系统、工作装置、行走 装置和电气控制等部分组成。液压系统由液压 泵、控制阀、液压缸、液压马达、管路、油箱 等组成。电气控制系统包括监控盘、发动机控 制系统、泵控制系统、各类传感器、电磁阀等。 液压挖掘机一般由工作装置、回转装置和 行走装置三大部分组成。据其构造和用途可以 区分为：履带式、轮胎式、步履式、全液压、 半液压、全回转、非全回转、通用型、专用型、 铰接式、伸缩臂式等多种类型。 。
液压挖掘机工作装置 运动学仿真分析
挖掘机的定义
• 挖掘机，又称挖掘机械(excavating machinery)，是用铲斗挖掘高于或低于承 机面的物料，并装入运输车辆或卸至堆料 场的土方机械。挖掘的物料主要是土壤、 煤、泥沙以及经过预松后的土壤和岩石。 从近几年工程机械的发展来看，挖掘机的 发展相对较快，而挖掘机作为工程建设中 最主要的工程机械机型之一,对它的研究尤 为重要。
将液压挖掘机工作装置三维模型 导入ADAMS软件中
2 样机模型运动学仿真分析
运动学仿真可确定所关心点的位移、 速度、加速度的变化范围。在运动学仿真 中，ADAMS／solver只解最少的代数方程， 因此，运动仿真系统的自由度必须为零。 如果指定物体的质量和惯性，运动仿真可 以计算出产生某种运动所需的力和力矩。 除此之外，运动仿真还可以检验所加运动 约束是否正确，所以在进行动力学仿真之 前进行运动学仿真是必要的。
由仿真结果可知该挖掘机的工作 范围： 最大挖掘半径10．059m； 最大挖掘深度8．766m； 最大挖掘高度7．708m； 最大倾斜高度4．788m； 最小倾斜高度0．461m。
在ADAMS中建立了液压挖掘机工作装置的 虚拟样机并对其进行运动学仿真，确定了挖 掘机最大挖掘半径、最大挖掘深度、最大挖 掘高度、最大倾斜高度和最小倾斜高度等特 殊工作尺寸，进而确定了整机作业范围。结 果表明，所设计液压挖掘机工作装置较为合 理，作业范围合理，满足对特殊工作尺寸的 要求，为进一步进行动力学仿真打下基础。