陀螺仪技术测试用题
电罗经习题集
<题目>高速旋转的三自由度陀螺仪其进动性可描述为( )。
A．在外力的作用下，陀螺仪主轴的动量矩矢端将以捷径趋向外力方向B．在外力矩的作用下，陀螺仪主轴的动量矩矢端力图保持其初始方位不变C．在外力矩的作用下，陀螺仪主轴的动量矩矢端将以捷径趋向外力矩D．在外力矩的作用下，陀螺仪主轴即能自动找北指北<参考答案>c<题目>何谓自由陀螺仪( )。
A．重心与其中心相重合的三自由度陀螺仪B．主轴可指向空间任意方向的陀螺仪C．不受任何外力矩作用的平衡陀螺仪D．高速旋转的三自由度陀螺仪<参考答案>c<题目>从工程技术角度，陀螺仪的定义为( )。
A．高速旋转的对称转子及保证转子主轴指向空间任意方向的悬挂装置B．转子及其悬挂装置的总称C．具有三自由度的转子D．高速旋转的对称刚体<参考答案>A<题目>何谓陀螺仪的定轴性( )。
A．其主轴指向地球上某一点的初始方位不变B．其主轴动量矩矢端趋向外力矩矢端C．其主轴指向空间的初始方向不变D．相对于陀螺仪基座主轴指向不变<参考答案>c<题目>三自由度陀螺仪在高速转动时，其主轴将指向( )，若在垂直主轴方向上加外力矩，主轴将( )。
A．空间某一方向，产生进动B．真北，指向真北C．空间某一方向，保持指向不变D．A和C对<参考答案>A<题目>满足下列( )时，陀螺仪才具右定轴性。
A．高速旋转B．陀螺仪中心与其重心重合C．不受任何外力矩D．A+B+C<参考答案>D<题目>在垂直于陀螺仪主轴方向上加外力矩，陀螺仪主轴将产生进动，其进动角速度( )A．外力矩成正比，动量矩成正比B．外力矩成反比，动量矩成反比C．外力矩成正比，动量矩成反比D．外力矩成反比，动量矩成正比<参考答案>c<题目>自由陀螺仪的主轴动量矩指北，若加一外力矩，其方向水平向西，则主轴指北端( )进动。
光纤陀螺仪测试规范
光纤陀螺仪测试规范1范围本方案规范了光纤陀螺的技术要求、质量保证和交货准备等方面的要求，以及相应的测试条件、测试项目、测试方法、测试程序，适用于在航海、航空、航天及陆用等惯性技术领域中应用的陀螺仪的设计、制造及检验。
2 测试条件与测试设备2.1测试条件2.1.1 环境条件2.1.1.1 大气条件标准大气条件如下:环境温度：23℃±2℃相对湿度：20%～80%大气压力：86KPa ~ 106KPa5 测试主要项目5.1.1 光纤陀螺在室温环境下性能a) 标度因数；b) 标度因数非线性度；c) 标度因数不对称度；d) 标度因数重复性。
5.1.2 零偏a) 零偏；b) 零偏稳定性；c) 零偏重复性（逐次、逐日）。
5.1.3 阈值5.1.4 随机游走系数5.2 振动环境性能5.3 冲击试验5.4 标度因数、零偏、零偏稳定性与环境温度项目综合测试a) 标度因数温度灵敏度；b) 零偏温度零敏度； c) 陀螺启动时间；d) 温度梯度对陀螺零偏的影响。
6 测试方法 6.1 标度因数 6.1.1 标度因数数值 6.1..1.1 测试设备a) 具有角度输出的速率位置转台（速率平稳度优于5×10-3，测量范围大于±0.001°/s ~ ±500°/s ）；b) 陀螺输出测试和记录装置； c) 陀螺测试专用工装夹具。
6.1.1.2 测试程序陀螺仪通过安装夹具固定在速率转台上。
在输入角速率范围内，按GB321规定的R5系列，适当圆整，均匀删除后选取输入角速率，在正转、反转方向输入角速率范围内，分别不能小于11个角速率档，包括最大输入角速率。
当速率平稳时进行测试。
程序如下：a) 转台加电，设定转台的转动角速度、速率值和转动方向，接通陀螺仪电源，预热一定时间。
转台输入角速率按从小到大的顺序改变，转台正转测试陀螺仪输出，停转；转台反转，测试陀螺仪输出停转；b) 设定采样间隔时间为1S 及采样次数，测试陀螺仪测试陀螺仪输出量，求得该输入角速率下陀螺仪输出的平均值； 6.1.1.3 计算方法设j F 为第j 个输入角速度时光纤陀螺仪输出的平均值，标度因数绝对值计算方法见公式:j F =1N1Njpp F=∑ (1)式中： j F —陀螺仪第P 个输出值，N —采样次数。
航海仪器作业（一）
航海仪器作业（一）练习题第一节陀螺罗经指北原理1、何谓自由陀螺仪 C 。
A．重心与其中心相重合的三自由度陀螺仪B．主轴可指向空间任意方向的陀螺仪C．不受任何外力矩作用的平衡陀螺仪D．高速旋转的三自由度陀螺仪2、从工程技术角度，陀螺仪的定义为 A 。
A．高速旋转的对称转子及保证转子主轴指向空间任意方向的悬挂装置B．转子及其悬挂装置的总称C．具有三自由度的转子D．高速旋转的对称刚体3、何谓陀螺仪的定轴性 C 。
A．其主轴指向地球上某一点的初始方位不变B．其主轴动量矩矢端趋向外力矩矢端C．其主轴指向空间的初始方向不变D．相对于陀螺仪基座主轴指向不变4、三自由度陀螺仪在高速转动时，其主轴将指向 A ，若在垂直主轴方向上加外力矩，主轴将。
A．空间某一方向；产生进动 B．真北；指向真北C．空间某一方向；保持指向不变 D．A和C对5、满足下列 D 时，陀螺仪才具有定轴性。
A．高速旋转 B．陀螺仪中心与其重心重合C．不受任何外力矩 D．A＋B＋C6、高速旋转的三自由度陀螺仪其进动性可描述为 C 。
A．在外力的作用下，陀螺仪主轴的动量矩矢端将以捷径趋向外力方向B．在外力矩的作用下，陀螺仪主轴的动量矩矢端力图保持其初始方位不变C．在外力矩的作用下，陀螺仪主轴的动量矩矢端将以捷径趋向外力矩D．在外力矩的作用下，陀螺仪主轴即能自动找北指北7、在垂直于陀螺仪主轴方向上加外力矩，陀螺仪主轴将产生进动，其进动角速度与 C 。
A．外力矩成正比；动量矩成正比B．外力矩成反比；动量矩成反比C．外力矩成正比；动量矩成反比D．外力矩成反比；动量矩成正比8、自由陀螺仪的主轴动量矩指北，若加一外力矩，其方向水平向西，则主轴指北端 B 进动。
A．水平向东 B．水平向西 C．垂直向上 D．垂直向下9、影响自由陀螺仪主轴不能稳定指北的最主要因素是 A 。
A．地球自转角速度的垂直分量B．地球自转角速度的水平分量C．陀螺仪本身的特性D．在陀螺仪主轴上外加力矩10、当自由陀螺仪相对于水平面作视运动时，其进动角速度与C 有关。
仪器仪表测试题含答案
仪器仪表测试题含答案一、单选题（共52题，每题1分，共52分）1.使模拟量整量化的方法主要有：逐位比较型、双（）型、（）/频率型等。
A、积分/电压B、电压/电流C、微分/电流D、微分/积分正确答案：A2.机器人I/O盒更换输出模块时，要在（）情况下进行。
A、输出开路状态下B、短路状态下C、断电状态下D、以上都是正确答案：C3.（）是在微处理器与I/O回路之间采用的防干扰措施。
A、CEUB、输出电压转换C、CPDD、电气隔离正确答案：D4.多旋翼无人机的螺旋桨（）。
A、桨根处升力系数大于桨尖处升力系数B、桨根处升力系数等同桨尖处线速度C、桨根处升力系数等于桨尖处线速度D、桨根处线速度大于桨尖处线速度正确答案：A5.手爪的主要功能是抓住工件.握持工件和（）工件。
A、定位B、触摸C、固定D、释放正确答案：D6.程序指针用于显示当前程序运行位置及状态，当程序指针变为单个黄色机器人，表示当前行（）。
A、处于预备状态B、处于激活状态C、有运动D、当前没有任何操作正确答案：C7.世界坐标系是系统的绝对坐标系，世界坐标系又称为（）。
A、关节参考坐标系B、全局参考坐标系C、大地坐标系D、工具参考坐标系正确答案：C8.无人机整机维保记录是保证无人机维护维修质量的重要依据，维保记录填写规范具体要求有（）。
①由专人按填写标准对记录单进行填写②记录单应及时填写，不得晚于1个工作日③填写内容要求完整、规范、不得缺项、准确无误。
A、①②B、②③C、①②③D、①③正确答案：C9.机器人就是将实现人类的腰、肩、大臂、小臂、手腕、手以及手指的运动的机械组合起来，构造成能够传递像人类一样运动的机械。
机械技术就是实现这种（）的技术。
A、运动能量B、运动传递C、都不是D、运动快慢正确答案：B10.无人机云台的安装正确步骤是（）。
①与无人机机架紧固件连接②线路连接③遥控器通道配置④运动相机安装⑤通电试机A、②③①④⑤B、②③④①⑤C、②①③④⑤D、①②③④⑤正确答案：D11.过程控制的主要特点不包括（）。
陀螺仪漂移及测试
KM I Bx /H
ωe cos cosK
2019/12/14
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§6.4 陀螺测试的力矩反馈法
二 力矩反馈法法中陀螺相对地理坐标系的取向
陀螺相对地理坐标系的位置需借助转台
3．陀螺自转轴沿当地铅垂线方向
z x
ey ecoscosK
ly y
ωd
Mb
mgly H
KM IBx /H
陀螺漂移产生的原因是作用在陀螺上的干扰 力矩根据干扰力矩的性质及其变化规律，干扰力 矩可以分为两类：
• 确定性干扰力矩 有规律、可试验或计算确定，易于 补偿。
• 随机性干扰力矩 无规律性。引起陀螺的随机漂移， 只能用统计方法来估计其概率统计 特性。
2019/12/14
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§6.2 影响陀螺漂移的主要因素
d ey p
精确定位定向，即陀螺输入轴与转台轴平行，并且要使 转台在地理坐标系中精确定向。 精确地测出转台的转速。
2019/12/14
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§6.3 陀螺测试的伺服跟踪法
二 伺服跟踪法的测速方法
首先在一段时间间隔内，观测转台相对地球的转角，然后根 据地球自转角速度沿转台方向的分量通过计算求得在这段时 间内地球相对惯性空间的转角
ie ey T
得到在同一时间间隔内转台相对惯性空间的转角
ip ie p
用时间间隔相除，即得到陀螺的漂移角速度
d ip / T ey p
2019/12/14
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§6.3 陀螺测试的伺服跟踪法
三 伺服跟踪法的转台轴的取向
1. 输入轴在水平面内沿东西方向
1. 摩擦力矩及其引起的漂移 2. 不平衡力矩及其引起的漂移 3. 非等弹性力矩及其引起的漂移
陀螺仪漂移及测试课件
陀螺仪测试中的注意事项
在进行陀螺仪测试时，应确保测试环 境干净整洁，避免灰尘、污垢等杂质 对测试结果造成影响。
在进行动态测试时，应遵循安全操作 规程，确保测试过程中的安全。
测试前应对陀螺仪进行充分的预热， 以确保其性能稳定。
对于高精度的陀螺仪，应采用高精度 的测试设备进行测试，以确保测试结 果的准确性。
陀螺仪的种类和用途
机械陀螺仪
微机械陀螺仪
利用旋转轴的定轴性，用于方向测量 和控制系统，如导弹、飞机、船舶等 导航系统。
利用微机械加工技术制造，具有低成 本、小型化、集成化等特点，用于消 费电子产品、智能穿戴设备等。
光学陀螺仪
利用光束的干涉效应，具有高精度、 抗电磁干扰等特点，用于高精度测量 和控制系统，如卫星定位系统、惯性 导航系统等。
CHAPTER
陀螺仪静态测试
01
02
陀螺仪静态测试是指将 陀螺仪置于静止状态下 进行测试，以评估其性能。
测试内容包括检查陀螺 仪的零点稳定性、分辨 率、噪声水平等。
03
静态测试通常在实验室 环境下进行，以确保测 试结果的准确性。
04
静态测试还可以用于评 估陀螺仪在不同温度和 湿度条件下的性能表现。
陀螺仪动态测试
01
02
03
04
陀螺仪动态测试是指在实际运 动状态下对陀螺仪进行测试， 以评估其在动态环境中的性能。
测试内容包括检查陀螺仪的动 态响应速度、抗干扰能力、稳
定性等。
动态测试通常在振动台、离心 机等设备上进行，以模拟实际
使用中的各种运动状态。
动态测试还可以用于评估陀螺 仪在不同运动状态下的性能表 现，如旋转、俯仰、滚动等。
CHAPTER
现代导航技术第八章(陀螺仪的测试、标定与补偿)
§8.1 陀螺仪误差测试的基本方法
2、陀螺仪误差测试的种类和方法 （2）速率传递试验 测试方法
在典型的测试中，速率转台的转动速率从零开始，逐级分成 一系列角速率值，同时记录每一级的数据。 旋转速度对于每一级设定的周期上保持常量，使得敏感器的 输出在记录前已处于稳定状态。 施加的角速率在最大和最小的期望值之间递增变化。
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§8.1 陀螺仪误差测试的基本方法
2、陀螺仪误差测试的种类和方法 （3）温度试验
如：全温范围 下的某型号光 纤陀螺标度因 数漂移特性
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§8.1 陀螺仪误差测试的基本方法
2、陀螺仪误差测试的种类和方法 （4）摇摆速率转台试验
此类试验的目的是确定陀螺仪及其相关电子控制电路对施加 于敏感器输入轴的振荡旋转的频率响应特性 测试设备与速率变换测试中所述的速率转台非常类似。 在该情况下，转台同样安装在合适的基座上以提供稳定性， 并施加各种预先设定频率的角运动。
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§8.1 陀螺仪误差测试的基本方法
2、陀螺仪误差测试的种类和方法 （7）冲击试验
试验的目的是测量陀螺仪对于施加的冲击 的响应，并确定该敏感器对于施加的极短 周期(一般为毫秒级)的加速度的恢复能力。 敏感器要安装到金属台上，并将该台从给 定的距离上落到一合适形状的铅块上。 在施加冲击过程中且同样在冲击后的一定 时间内记录输出信号。陀螺仪在冲击前后 漂移均值的对比能够表明该陀螺仪特性的 瞬态或永久性变化。
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§8.1 陀螺仪误差测试的基本方法
2、陀螺仪误差测试的种类和方法 （2）速率传递试验
输出角速率偏差（deg/s）
数据分析
与实际相比的输出偏差曲线
IFOG标度因数测试情况（10℃）
硅微振动陀螺仪设计与性能测试
中图分类号 ： Ｖ２ ４ １ ． ５ ： Ｖ６ ６ ６ ． １ ２ ３
Ｄｅ ｓ ｉ ｇ ｎ ａ ｎ ｄ ｅ ｘ ｐ ｅｒ ｉ ｍｅ ｎ ｔ ｏ ｆ ｍｉ ｃ ｒ ｏ ｍａ ｃ ｈ ｉ ｎ ｅ ｄ ｖ ｉ ｂ ｒ ａ ｔ ｏ ｒ ｙ ｇ ｙ ｒ ｏ ｓ ｃ ｏ ｐ ｅ
硅 微 振 动 陀 螺 仪 设 计 与 性 能 测 试
贾方秀 ， 裘安萍， 施 芹， 苏 岩
（ 南京理工大学 ＭＥ ＭＳ惯性技术研究中心， 江苏 南京 ２ １ ０ ０ ９ ４ ）
摘要 ： 介绍 了基 于 Ｄ ＤＳ Ｏ Ｇ（ Ｄ ｅ ｅ ｐ Ｄ ｒ ｙ Ｓ ｉ ｌ ｉ ｃ ｏ ｎ Ｏｎ Ｇ ｌ ａ ｓ ｓ ）工 艺 自主 研 发 的 硅 微 振 动 陀 螺 仪 的 结 构 ， 封装 ， 及 信 号 与 性
小 、 功耗低， 在 中等 精度 的惯 性导 航 系统 中有 较好 的应 用前景 。 关 键 词： 硅 微 振 动 陀螺 仪 ； 真 空封 装 ； 自激 驱 动 ； 温 度 补 偿 文献标识码 ： Ａ ｄ ｏ ｉ ： １ ０ ． ３ ７ ８ ８ ／ Ｏ Ｐ Ｅ ． ２ ０ １ ３ ２ １ ０ ５ ． １ ２ ７ ２
ｐａ ｃ ｋ ａ ｇｉ ｎ ｇ，ｓ ｉ ｇ ｎａ ｌ ｄｅ ｔ ｅ ｃ ｔ ｉ ｏ ｎ ａ ｎｄ ｐ ｅ ｒ ｆ ｏｒ ｍａ ｎｃ ｅ ｍｅ ａ ｓ ｕ ｒ ｅ ｍｅ ｎｔ ｗｅ ｒ ｅ ｄｅ ｓ ｃ ｒ ｉ ｂｅ ｄ ． Ｔｈｅ ｄ ｕａ ｌ － ｍａ ｓ ｓ Ｍ ＥＭ Ｓ ｖ ｉ — ｂｒ ａ ｔ ｏ ｒ ｙ ｇｙ ｒ ｏｓ ｃ ｏ ｐ ｅ ｗａ ｓ ｄ ｅ ｓ ｉ ｇｎｅ ｄ ｂｙ ａ ｓ ｔ ｒ ｕ ｃ ｔ ｕｒ ｅ — ｄｅ ｃ ｏ ｕｐ ｌ ｅ ｄ ｍｅ ｔ ｈｏ ｄ ａ ｎｄ ｐｒ ｅ ｐ ａ ｒ ｅ ｄ ｂｙ ｔ ｈｅ Ｄｅ ｅ ｐ Ｄｒ ｙ Ｓｉ ｌ ｉ ｃ ｏ ｎ Ｏｎ Ｇｌ ａ ｓ ｓ（ ＤＤＳＯＧ） ． Ｔｏ ｉ ｍｐ ｒ ｏｖ ｅ ｔ ｈ ｅ ｍｅ ｃ ｈ ａ ｎｉ ｃ ａ ｌ ｓ ｅ ｎｓ ｉ ｔ ｉ ｖ ｉ ｔ ｙ， ｒ ｅ ｌ ｉ ａ ｂｉ ｌ ｉ ｔ ｙ ａ ｎ ｄ ｓ ｔ ａ ｂｉ ｌ ｉ ｔ ｙ，ｔ ｈｅ ｇｙ ｒ ｏ ｓ ｃ ｏ ｐｅ ｗａ ｓ ｐ ａｃ ｋａ ｇｅ ｄ ｂ ｙ ｖ ａ ｃ ｕｕ ｍ ｔ ｅ ｃ ｈｎ ｏｌ ｏ ｇｙ ａ ｎ ｄ ｔ ｈ ｅ ｃ ｏ ｍｍ ｏ ｎ ｍｏ ｄｅ ｄ ｉ ｓ ｔ ｕｒ ｂａ ｎｃ ｅ ｃ ａ ｕ ｓ ｅ ｄ ｂｙ ａ ｘｉ ａ ｌ ａ ｃ ｃ ｅ ｌ ｅ ｒ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｗａ ｓ ａ ｌ ｓ ｏ ｅ ｌ ｉ ｍｉ ｎ ａ ｔ ｅ ｄ．Ａ ｓ ｅ ｌ ｆ － ｒ ｅ ｓ ｏ ｎａ ｎ ｃ ｅ ｄｒ ｉ ｖ ｅ ｃ ｉ ｒ ｃ ｕ ｉ ｔ ｗｉ ｔ ｈ Ａｕｔ ｏ ｍａ ｔ ｉ ｃ Ｇａ ｉ ｎ Ｃｏ ｎ ｔ ｒ ｏｌ（ ＡＧＣ）ｗａ ｓ ｅ ｍｐｌ ｏ ｙ ｅ ｄ
激光陀螺精度
电源：±30 V、±12 V、±5 V、15 V DC
功耗：＜25 W
通讯接口：RS422
电气接口：J30J-25ZK
物理指标
重量：＜5.9 kg
体积：200 mm×186 mm×123 mm
环境适应性：
工作温度：-40℃~70℃
贮存温度：-55℃~80℃
振动：满足GJB150附录图A 8 W曲线地面车辆上设备振动试验曲线的要求
）
100°/s or 0.0278°/h
（我国发展：如漂移率0.01°~0.02°/h的新型激光陀螺捷联系统在新型战机上试飞，漂移率0.05°/h以下的光纤陀螺、捷联惯导在舰艇、潜艇上的应用，以及小型化挠性捷联惯导在各类导弹制导武器上的应用）
带宽
50
线性度
1
量程
600
角度随机游走
6°/sor 0.00166667°/h
冲击：30 g，11 ms
产品名称：HT-LG-IMU激光陀螺仪
产品简介：
小型数字化IMU，具备精度高、体积小的优点；预留减振器及GPS转换板安装接口。
技术指标
1）陀螺仪指标
零偏稳定性：≤0.01°/h（1σ）
零偏重复性：≤0.003°/h（1σ）
随机游走系数：≤0.003°/√h
标度因数重复性：≤10 ppm
标度因数非线性度：≤10 ppm
2）加速度计指标
零偏稳定性：5×10-5g（1σ）
零偏重复性：5×10-5g（1σ）
ห้องสมุดไป่ตู้陀螺性能指标
测试结果
标度因子
17.8
零漂
（陀螺仪的发展经历了几个阶段。最初的滚珠轴承式陀螺，其漂移速率为(l-2)°/h，通过攻克惯性仪表支撑技术而发展起来的气浮、液浮和磁浮陀螺仪，其精度可以达到0.001°/h，而静电支撑陀螺的精度可优于0.0001°/h。从60年代开始，挠性陀螺的研制工作开始起步，其漂移精度优于0.05°/h量级，最好的水平可以达到0.001°/h。
陀螺仪实验
目录实验一、陀螺仪实验 (2)实验二、直导体外的磁场 (3)实验三、螺线管内的磁场 (4)实验四、分米波的特性............................................... .5 实验五、天线辐射的方向特性 (6)实验六、电子荷质比 (7)实验七、热空气发动机 (8)实验八、空气中的声速测量 (10)实验九、音叉基频的测量 (11)实验十、测量空气阻力 (12)实验一、陀螺仪实验实验目的：1、通过测量角加速度确定陀螺仪的转动惯量；2、通过测量陀螺仪的回转频率和进动频率确定陀螺仪的转动惯量；3、观察和研究陀螺仪的进动频率与回转频率和外力矩的关系；4、观察和研究陀螺仪的章动频率与回转频率的关系。
实验仪器：1、三轴回转仪；2、计数光电门；3、光电门用直流稳压电源（5伏）；4、陀螺仪平衡物；5、数字秒表（1/100秒）；6、底座（2个）；7、支杆（2个）；8、砝码50克+10克（4个）；9、卷尺或直尺。
相关术语：转动惯量，力矩，角动量，进动，章动 实验原理：1、如图2用重物（砝码）落下的方法来使陀螺仪盘转动，这时陀螺仪盘的角加速度α为：α=d ωR /dt=M/I P (1)式中ωR 为陀螺仪盘的角速度，I P 为陀螺仪盘的转动惯量。
M=F .r 为使陀螺仪盘转动的力矩。
由作用和反作用定律，作用力为：F=m(g-a) (2)式中g 为重力加速度，a 为轨道加速度（或线加速度） 轨道加速度与角加速度的关系为：a=2h/t F 2； α=a/r (3)式中h 为砝码下降的高度，r 如图1所示为转轴的半径，t F 为下落的时间。
将(2)(3)代入(1)可得：h mgrmr I t P F22222+= (4) 测量多组t F 和h 的值用作图法或最小二乘法拟合数据求出陀螺仪盘的转动惯量。
2、如图3所示安装好陀螺仪，移动平衡物W 使陀螺仪AB 轴（X 轴）在水平位置平衡，用拉线的方法使陀螺仪盘绕X 轴转动（尽可能提高转速），此时陀螺仪具有常数的角动量L ：L =I P .ωR (5)当在陀螺仪的另一端挂上砝码m （50g ）时就会产生一个附加的力矩M *，这将使原来的角动量发生改变：dL/dt =M *=m *gr * (6)由于附加的力矩M *的方向垂直于原来的角动量的方向，将使角动量L 变化dL ，由图1可见： dL=Ld ϕ这时陀螺仪不会倾倒，在附加的力矩M *的作用下将会发生进动。
ipad Mini陀螺仪测试报告2012_1204
NO. 1 旋转功能 2 开启陀螺 进入机器中某一支持旋转界面进行倾斜角度的旋 转操作 仪功能 冷开关机，打开陀螺仪测试软件 3 开关机 开启陀螺 仪功能 游戏过程中，休眠唤醒后，使用陀螺仪继续游戏 6 开启陀螺 仪功能 测试项 测试分类 操作条件 操作步骤 开启陀螺 开启GPS导航，使用软件验证陀螺仪功能 仪功能
档的快门速度与理论快门图 与不开陀螺仪时画面对比其清晰度，拍摄 的清晰 画面要清晰，不能有花屏，画面模糊现象 高 动，剧烈抖动下拍摄相同的 陀螺仪正常使用 高
N/A
用的时正常使用 用陀螺仪
高
pass
使用陀螺仪
陀螺仪正常使用 高 陀螺仪正常使用 高 陀螺仪正常使用 高 陀螺仪正常使用 高 N/A pass N/A N/A
件验证陀螺仪功能
既定的方向 旋转界面进行倾斜角度的旋 不能出现无法旋转现象，旋转方向与实际 转动方向一致，旋转无明显延后或者旋转 高 过程中引起原界面显示异常。 能正常实现旋转 高
pass
仪测试软件
pass
醒后，使用陀螺仪继续游戏 能正常实现旋转 高 陀螺仪正常使用 高 pass pass
，无GPS信号时
进入支持陀螺仪旋 转功能的游戏界 面，旋转正常，无 延时及界面显示正 常。 冷开关机（10次） 后打开支持陀螺仪 功能的游戏，能够 正常实现旋转 游戏过程中，休眠 唤醒（10次以 上），每次都能正 常实现旋转
无法关闭陀螺仪功能
后台同时运行10个 以上应用的时候使 用陀螺仪，旋转功 能正常。
无明显温度变化环境
8
相机防抖
9
10
陀螺仪
11 使用场景
开启陀螺 仪功能 高速运动的过程中(高铁或地铁中)使用陀螺仪 开启陀螺 仪功能 充电过程中使用陀螺仪 开启陀螺 仪功能 在磁场改变的环境中使用陀螺仪
航海仪器评估新题卡答案
航海仪器评估题卡答案评估题卡11、请正确读取磁罗经航向。
①找准船首基线②读出首基线所对刻度，精确至0°.53、安许茨（ANSCHUTS）系列陀螺罗经开机前的检查与准备有哪些。
①船电开关、变压器箱上的电源开关、主罗经左侧小门内的随动开关应置于“断”位置。
②主罗经各部分在正常位置，主罗经上及分罗经接线箱中的保险丝应完好。
③各分罗经航向应与主罗经的航向一致。
④航向记录器上的航向应与主罗经的航向一致；记录纸时间标志应与开机时间一致；记录纸是否够用，若不够用则应补充。
⑤主罗经支承液体应足够，用细木棍由注液孔插入贮液缸测量，液面至注液孔顶部的距离不应大于4-5cm。
4、雷达定位选择物标的基本要求有哪些。
①尽量选择孤立、显著、海图位置准确的近标。
②如两物标定位，两位置线夹角应接近90°；如三物标定位，相邻两位置线夹角应可能接近60°或120°。
6、测深仪开机及测深仪的深度读取。
（1）开机步骤①接通船电。
②接通测深仪电源。
③按下“开机键（ON）”，测深仪开机。
④选用适宜量程。
⑤调整明亮度、增益、图像输出速度等旋钮，使回波图像最清晰。
（2）深度读取读取红色回波最上端所对刻度。
评估题卡21、指出磁罗经主要部件的位置及作用。
①罗盆：分为罗盆本体和罗盘两部分；罗盘是罗盆中指示方向的灵敏部件。
②罗经柜：放置罗盆和自差校正器。
③自差校正器：a.垂直磁棒：校正倾斜自差；b.纵横水平磁棒：校正半圆自差c.软铁球或软铁片：校正象限自差d.软铁棒或傅氏铁：校正次半圆自差3、安许茨（ANSCHUTS）系列陀螺罗经关机步骤有哪些。
①关闭“随动开关”。
②关闭“变压器箱电源开关”。
③关闭“船电开关”。
4、请述雷达开机步骤。
①合上“船电开关”，启动中频电源。
②接通“雷达开关”和“天线开关”。
③调节照明亮度，使显示器面板和刻度盘照明亮度适中。
④在雷达开关接通后3分钟，发射机内高压自动延时触点闭合，“预备好”显示后，将雷达开关置于“发射”位置。
全国仪器仪表制造测试题库与答案
全国仪器仪表制造测试题库与答案1、下列传动方式主要用于改变力的大小、方向和速度的是( )。
A、皮带传动B、电动C、齿轮传动D、链传动机构答案：C2、工业机器人手动低速模式下,其速度可调范围为( )。
A、5%-30%B、1%-20%C、1%-30%D、5%-20%答案：B3、机器人就是将实现人类的腰、肩、大臂、小臂、手腕、手以及手指的运动的机械组合起来,构造成能够传递像人类一样运动的机械。
机械技术就是实现这种( )的技术。
A、运动传递B、运动能量C、运动快慢D、都不是答案：A4、常用的无人机故障检测工具有水平仪、( )、转速表、示波器。
A、万用表B、电烙铁C、斜口钳D、螺丝刀答案：A5、配合是指( )相同的相互结合的孔、轴公差带之间的关系。
A、上极限尺寸B、下极限尺寸C、公称尺寸D、实际尺寸答案：C6、无人机通电后,飞行控制系统中需要逐一进行检查的是( )。
A、检查GPS定位、卫星失锁后的保护设置B、检查机体静态情况下的陀螺零点,转动飞机,观察陀螺仪、加速度计数据的变化C、检查高度、空速传感器的工作状态D、以上均是答案：D7、《安全生产法》立法的目的是为了加强安全生产工作,防止和减少( ),保障人民群众生命和财产安全,促进经济发展。
A、生产安全事故B、火灾、交通事故C、重大、特大事故D、断电、停电事故答案：A8、无人机部件中,电调与飞控采用( )连接。
A、杜邦线B、串口线C、网线D、USB答案：A9、过程控制的主要特点不包括( )。
A、控制对象复杂、控制要求多样B、控制方案丰富C、控制多属慢过程参数控制D、随动控制是过程控制的一种主要控制形式答案：D10、示教编程器上的三段式安全开关,握紧为ON状态,松开为OFF状态,作为进而追加的功能,当握紧力过大时,为( )状态。
A、不变B、ONC、OFFD、不确定答案：C11、pixhawk飞行控制器手动上锁的方法是( )。
A、油门最低B、方向最左C、油门最低+方向最左D、油门最高+方向最右答案：C12、多旋翼无人机长距离运输后,再次执行任务前应进行( )。
海事局航海仪器模拟试卷1参考答案讲解
上海海事大学试卷国家海事局三副适任证书统考《航海仪器》（模拟卷）参考答案<1>何谓自由陀螺仪( )。
A．重心与其中心相重合的三自由度陀螺仪B．主轴可指向空间任意方向的陀螺仪C．不受任何外力矩作用的平衡陀螺仪D．高速旋转的三自由度陀螺仪<参考答案>c<2>在垂直于陀螺仪主轴方向上加外力矩，陀螺仪主轴将产生进动，其进动角速度( )A．外力矩成正比，动量矩成正比B．外力矩成反比，动量矩成反比C．外力矩成正比，动量矩成反比D．外力矩成反比，动量矩成正比<参考答案>c<3>三自由度陀螺仪在高速转动时，其主轴将指向( )，若在垂直主轴方向上加外力矩，主轴将( )。
A．空间某一方向，产生进动B．真北，指向真北C．空间某一方向，保持指向不变D．A和C对<参考答案>A<4>在北纬自由陀螺仪主轴相对于午面向东做视运动，这是由于( )作用。
A地球自转角速度B．地球自转角速度的水平分量C．地球自转角速度的垂直分量D．主轴高速旋转的角速度<参考答案>c<5>若在赤道上，陀螺仪主轴位于子午面内，随地球自转罗经主轴指北端将( )。
A．向东偏B．向西偏C．保持在子午面内D．保持一定的高度角<参考答案>c<6>陀螺罗经必须具有控制力矩，其作用是( )。
A．克服陀螺仪主轴在高度上的视运动B．消除纬度误差C．克服陀螺仪主轴在方位上的视运动D．消除速度误差<参考答案>c<7>机械摆式罗经等幅摆动的轨迹为一椭圆，若罗经结构参数不变，船位不变时( )。
A．椭圆扁率不变B．椭圆扁率随机变化C．长半轴增大，短半轴相应地减小D．以上均错<参考答案>A<8>把自由陀螺仪改造为陀螺罗经，关键是要( )。
A．克服地球自转B．克服地球自转角速度垂直分量所引起的主轴视运动C．克服地球自转角速度水平分量所引起的主轴视运动D．克服陀螺仪的定轴性<参考答案>B<9>液体连通器式陀螺罗经在起动过程中，当主轴指北端向水平面靠拢时，阻尼力矩起到( )的作用；A增进其靠拢B．阻止其靠拢C．不起作用D．以上都不对<参考答案>A<10>当陀螺罗经结构参数( )定时，罗经等幅摆动的周期为84．4分钟所对立的纬度被称为( )。
武汉理工航海仪器题库完整
武汉理工航海仪器题库完整1.从工程技术角度，陀螺仪的定义为a)高速旋转的对称转子及保证转子主轴指向空间任意方向的悬挂装置b)转子及其悬挂装置的总称c)具有三自由度的转子d)高速旋转的对称刚体2.何谓自由陀螺仪a)重心与其中心相重合的三自由度陀螺仪b)主轴可指向空间任意方向的陀螺仪c)不受任何外力矩作用的平衡陀螺仪d)高速旋转的三自由度陀螺仪3.何谓陀螺仪的定轴性a)其主轴指向地球上某一点的初始方位不变b)其主轴动量矩矢端趋向外力矩矢端c)其主轴指向空间的初始方向不变d)相对于陀螺仪基座主轴指向不变4.高速旋转的三自由度陀螺仪其进动性可描述为a)在外力的作用下，陀螺仪主轴的动量矩矢端将以捷径起向外力方向b)在外力矩的作用下，陀螺仪主轴的动量矩矢端力图保持其初始方位不变c)在外力矩的作用下，陀螺仪主轴的动量矩矢端将以捷径趋向外力矩d)在外力矩的作用下，陀螺仪主轴即能自动找北指北5.三自由度陀螺仪在高速转动时，其主轴将指向，若在垂直主轴方向上加外力矩，主轴将a)空间某一方向，产生进动b)真北，指向真北c)空间某一方向，保持指向不变d)A和C对6.在垂直于陀螺仪主轴方向上加外力矩，陀螺仪主轴将产生进动，其进动角速度与a)外力矩成正比，动量矩成正比b)外力矩成反比，动量矩成反比c)外力矩成正比，动量矩成反比d)外力矩成反比，动量矩成正比7.阿玛—勃朗10型罗经在北纬，航向190°航行的船上，出现的速度误差。
a)是东误差b)是西误差c)方向不定d)只有纬度误差，无速度误差8.自由陀螺仪的主轴动量矩指北，若加一外力矩，其方向水平向西，则主轴指北端a)水平向东b)水平向西c)垂直向上d)垂直向下9.若在北纬，陀螺仪主轴作视运动，则a)主轴视运动的角速度等于地球自转角速度b)主轴指北端向东偏离子午面后又相对水平面上升c)主轴指北端向西偏离子午面后又相对水平面下降d)主轴指北端每24小时水平旋转一周10.当自由陀螺仪相对于水平面作视运动时，其进动角速度与有关a)地理纬度b)方位角c)A+B对d)高度角11.若在赤道上，陀螺仪主轴位于子午面，随地球自转罗经主轴指北端将a)向东偏b)向西偏c)保持在子午面d)保持一定的高度角12.安许茨系列罗经（下重式）的动量矩H矢端是a)指北b)指南c)指东d)指西13.斯伯利系列罗经（液体连通器）的动量矩H矢端是____。
激光陀螺仪的测试实验研究
激光陀螺仪的测试实验研究第10卷第2期2002年6月鱼雷技术T0RPEDOTECHN0L0GYV oI.10No.2June2002激光陀螺仪的测试实验研究邢艳丽,危志英,张树侠(哈尔滨工程大学,黑龙江哈尔滨150001)摘要:对KM一11型的激光陀螺仪进行了性能参数的测试,用一种新的测试方法对表征激光陀螺性能的参数进行标定,给出了各个参数的值,为激光捷联惯导的工程应用提供参考.关键词:激光陀螺仪,测试I鱼雷,捷联惯导系统中图分类号:U666.123IV241.558文献标识码:A AStudyontheTestingforRingLaserGyroXINGY an—li,WEIZhi—ying.ZHANGShu—xia (HarbinEngineeringTechnologyUniversity,Harbin150001)Abstract:TheperformanceparametersofKM一1lRingLaserGyroaretestedandthecharacteristicperformanceparam—etersofRLGarecalibratedbasedonanewmethod.Theparametervaluesaregiventoprovidea referenceforengineer—ingapplicationoflaserstrapdowninertialnavigation.Keywords:ringlasergyro;testing;torpedo;SINS0引言当前,惯性导航系统在国防现代化领域中的地位越来越重要,作为惯导的核心器件,激光陀螺仪受到广泛的重视.激光陀螺性能优越,并且是一种固态陀螺仪,结构简单,没有活动件,测量角速度不受限制,过载能力强,精度与过载无关,耐冲击,可靠性高,启动快,这些正是鱼雷捷联系统必具的优点.激光陀螺用于鱼雷惯导系统是惯导技术发展进程中的一个重要里程碑,它将极大地推进鱼雷捷联式惯导系统的发展和应用.惯性测试技术是惯性技术发展的重要组成部分.众所周知,评价惯性导航与制导系统优劣的一个重要指标是导航与制导系统的精度,而惯性导航与制导系统的精度在很大程度上取决于陀螺仪和加速度计的精度.因此,对激光陀螺仪的测试是构成鱼雷捷联式惯导系统的关键技术之一.l激光陀螺仪的测试系统介绍实验用KM一11型激光陀螺仪,其环形激光器采用He～Ne激光器,波长为0.6238m,谐振腔接近正方形,周长为44cm,采用机械抖动偏频方案.为了消除动态锁区,在结构上采用小球的随机运动来加入随机低频抖动.图1为激光陀螺测试系统原理图.收稿日期:2001—1224;修回日期:2002—03—14作者简介:邢艳丽(1977一),女,哈尔滨工程大学硕士研究生.从事惯性技术研究. 图l邢艳丽,等:激光陀螺仪的测试实验研究412KM一11型激光陀螺仪的性能测试2.1零偏稳定性的测试激光陀螺仪的零偏是输入角速率为零时激光陀螺仪的频差输出.零偏本身是变化的,带有随机性质,所以通常又称为"零点漂移".零偏一般是用输出脉冲的平均值折算成输入角速度的大小来表示,其单位为./h.零偏是衡量激光陀螺精度的一个重要指标.在常温下,将激光陀螺仪安装在SGT一3三轴鱼雷惯导测试转台上,调整转台使陀螺仪的敏感轴指东,理论上,此时陀螺仪的输出应为零,实际上,此时的输出正是零偏.陀螺启动后,以1S为采样周期,测试时间为1h.数据处理后的结果见表1.利用式(1)计算零偏稳定性.最后计算零偏重复性.由于时间关系,重复性实验只做了3次.B一去[l_(耋M一_}耋M).]l,(式中:K——标度因数;Ⅳ,——第次采样的脉冲数;n——采样点数.表1零偏测试结果零偏重复性B=0.096./h2.2标度因数的测试标度因数是输出变化与输入变化的比值.测试程序如下:激光陀螺仪安装在SGT一3三轴鱼雷惯导测试转台上,陀螺仪敏感轴平行地垂线,接通电源,预热3O～60S即可采集陀螺仪输出数,设以ls为采样周期.此次测试不是完全按照GJB2427—95《激光陀螺仪测试方法》进行测试,而是用另外一种方法进行测试,这种方法利用转台的速率和位置两种状态,这样可以对陀螺仪小速率点进行测试,位置状态的速率是利用地球自转角速率获取的,测试点的选取见表2.对测得的数据用最zJ~--"乘法进行处理,求得标度因数,处理结果几尢表3.表2标度因数的测试点测试点l2345√(./s)34.99766.99760.69760.06760.0047一一一口√(.)一一一～一53.56儿.6971.162测试点910儿l21314l5l6√(./s)一一一一一一一0.0094—0?0724口^/(.)0.1l60—0.1l6—0.162一l1.697—53.56一一测试点l7l8192021222324^/(./s)一0.7024—7.0024—35.0024—35.0024—7.0024—0.7024—0?0724—0?0094 口^/(.)一一一一一一一一测试点2526272829303l32√(./s)一一一一一一一一口^/(.)一53.56一l1.697一1.162—0.11600.1l6l_1621l?697测试点333435363738^/(./s)一0.00470.06760.69766.967634.99760^/(.)53.56一一一一一一一表3标度因数测试结果测试序号标度因数(P/)利用文献E33中标度因数不对称度,标度因数非线性度和标度因数重复性的计算公式再分别计算这3个参数.计算结果见表4.42鱼雷技术表4标度因数重复性K,一1000X102.3随机游走系数对于机械抖动偏频的激光陀螺仪,随机游走系数是一个重要指标,这里采用文献[3]中介绍的方法计算随机游走系数.利用式(2)直接计算出随机游走系数.RWC—Bs?/60(2)式中:尺——随机游走系数,./h;Bs——零偏稳定性,./h;r——采样时间间隔,S.计算结果见表5.表5随机游走测试结果测试序号角度随机游走(./)0.0010.0010.001(上接第29页)和系统试验结果的输出显示绘图等,并验证该逻辑系统功能的正确性.运用FPGA完成对鱼雷的系统功能检查和模拟海上试验,打破了鱼雷测试和试验的传统方法,将使鱼雷测试和试验技术前进一大步.3采用新技术是鱼雷武器发展永恒的主题在现代鱼雷技术领域中,不断采用新技术是鱼雷武器发展永恒的主题.探讨如何有效地使用FPGA解决鱼雷微系统的模拟,集成及测试中的诸多问题,能帮助人们把握一个微系统,简化微系统开发过程,缩短开发周期,降低逻辑设计,模拟3结束语本文分析测得了激光陀螺仪的基本性能参数.介绍了一种新的测试标度因数的方法,并用此方法进行了测试,测试结果比较理想.标度因数的线性度和标度因数的非对称度不是很理想,可能是由于这只陀螺的电子线路的设计问题,以及实验过程中的温度变化.从实验过程和结果可以看出,激光陀螺仪的启动时间短,动态范围宽,标度因数重复性和零偏重复性比较好,这些特点适合鱼雷使用.参考文献:[1]郑露滴,汤安全,章燕申.环形激光陀螺仪误差测试及估计[J].航空,2001(1):7～11.[2]金文凯.激光陀螺与鱼雷捷联惯导[J].鱼雷技术. 1999,(1):1—5.[3]GJB2427—95.激光陀螺仪测试方法Is].1995.[4]闰威.激光陀螺系统的信息与处理技术研究[D].哈尔滨工程大学学位论文.2000.1:35—40.(责任编辑张永莉)及测试成本,势必会引起很大的技术变革.当然,任何一种技术革新都需要解决随之带来的新问题,但可以预言,由于FPGA可按鱼雷的高技术要求实现各种功能,它的有效应用,必将使鱼雷制导技术提高到一个新水平.参考文献:[1]李溢池,王树宗.现代鱼雷水下导弹[M].北京:海洋出版社,1995.[2]孙俊人.电子元器件应用[M].西安:中国电子学会元件分会发行处,2001.6.(责任编辑张永莉)。
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测试用题，请勿“题字”。
用后收回。
谢谢！
一、
（20分）以下每题各有四个答案，选择正确的答案，每题5分。
(1) 设自由陀螺的角动量为H ，已知进动角速度ω，陀螺力矩为M
，下列表示三者
之间关系的表达式正确的是（ ） （A ）H
M ω=⨯ ；（B ）M H ω=⨯； （C ）H M ω=⨯ ；（D ）M H ω=⨯
(2) 采用伺服跟踪法进行单自由度陀螺测漂，转台轴沿当地垂线方向，地球自转角速度
15/ie h ω=︒，当地纬度为30︒，测得转台转速为4
3.0210
-⨯转/分，则陀螺漂移速
度约为（传动比是1∶1）（ ） （A ）0.067
/h ；
（B ）0.55/h ；（C ）1.57/h ；（D ）（A ）、(B)、(C)均错； (3) 干涉式光纤陀螺光纤长1500m ，成环半径4cm ，光纤环法向角速度
1.5/h Ω=︒，光波长为1580nm 。
则由Sagnac 效应引起的相位差近似为（ ）
（A ）4
7.9510-⨯（） ；（B ）0.114（）；（C ）4
3.1410-⨯（）；（D ）(A)、(B)、(C)均错；
(4) 动量矩定理的向量表达式为（ ） （A ）
n b nb d R d R
R dt dt
ω=+⨯ ；（B ）
b
ib d H
M H dt
ω=⨯+ ；（C ）
b n nb d R d R R dt dt ω=+⨯；（D ）i o
o d H M dt
= 二、（10分）说明运动地理坐标系相对惯性空间旋转的原因，给出该旋转角速度在地理
坐标系上的分量。
三、（20分）已知坐标系b b b ox y z （b 系）与n n n ox y z （n 系）初始时重合，b 系是
n 系以转动顺序x y z →→，转角分别为α
、β、γ得到的。
试：（1）求方向余
弦矩阵n
I C ，b
n C 和n
b C ；（2）写出b 系相对n 系的瞬时角速度在b 系上的投影表达式；（3）若向量ω在b 系中的表示为T
b
x y z ω
ωωω⎡⎤=⎣⎦
，求该向量在I I I ox y z 中
的表示I
ω和n n n ox y z 中的表示n
ω。
五、（10分）写出单自由度陀螺的技术方程，画出其传递函数方框图；求出当初始条件为零、输入角速度1()()t t ω
δ=+时积分陀螺的响应。
六、（20分）已知二自由度陀螺技术方程为x x Y Y
J H M J H M βααβ⎧+=⎨-=⎩，且x Y J J <。
试证
明当陀螺仅受到沿内环轴幅值为
A 的脉冲力矩作用时，陀螺瞬态响应曲线（βα-曲
线）为椭圆，并给出椭圆中心坐标及长短半径；求出当()
1()
x Y M t M t δ=⎧⎨=⎩ 时的响应
)(),(t t βα。
（初始条件为零）。