解耦控制

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解耦控制

Y1 v11 (U 1 v12Y2 v1nYn )
Y2 v 22 (U 2 v 21Y1 v 2 n Yn ) Yn v nn (U n v n1Y1 v n ( n 1)Yn 1 )
9
2 解耦控制系统的分析
（9-15）
25
从上述分析可知，第一放大系数pij是比较容易确定的，但第二放大系数qij则要求其他回路开环增益为无穷大的情况才能确定，这不是在任何情况下都能达到的。事实上，由式（9-12）和式（9-14）可看出，第二放大系数qij完全取决于各个第一放大系数pij，这说明有可能由第一放大系数直接求第二放大系数，从而求得耦合系统的相对增益ij。
根据定义可得相对增益ij p11 K11 K 22 p 21 K12 K 21 11 ; 21 q11 K11 K 22 K12 K 21 q 21 K11 K 21 K11 K 22 p12 K12 K 21 p 22 K11 K 22 12 ; 22 q12 K12 K 21 K11 K 22 q 22 K11 K 22 K12 K 21
26
(2) 直接计算法现以图9-7所示双变量耦合系统为例说明如何由第一放大系数直接求第二放大系数。引入P矩阵，式（9-10）可写成矩阵形式，即
Y1 p11 Y p 2 21
p12 U 1 K11 p 22 U 2 K 21
2
1 解耦控制的基本概念
在一个生产过程中，被控变量和控制变量往往不止一对，只有设置若干个控制回路，才能对生产过程中的多个被控变量进行准确、稳定地调节。在这种情况下，多个控制回路之间就有可能产生某种程度的相互关联、相互耦合和相互影响。而且这些控制回路之间的相互耦合还将直接妨碍各被控变量和控制变量之间的独立控制作用，有时甚至会破坏各系统的正常工作，使之不能投入运行。

浙大工业过程控制--10.解耦控制

C1 y20 C1 C2
u20
C1 y20
2024/1/12
工业过程控制
变量配对举例（续）
5. 利用相对增益的性质计算相对增益矩阵：
12
1 1 u10
1
1 y20 C2
C1 y20 C1 C2
u20
C1 y20
y20 C2
C1 C1
C2 y20
C1
C2
C1 y20 C1 C2
工业过程控制
调和过程解耦控制仿真（续）
模型：
y1 y2
(s) (s)
(2s
1 2s 1 K 21e 5 s 1)(10 s
1)
1
(3s
3s 1
K
e5
22
2024/1/12
工业过程控制
改进的解耦控制方案
r1
uc1 Gc1(s)
u1
G11(s)
y1
D21(s)
G21(s)
r2
D12(s)
G12(s)
Gc2(s)
uc2
u2 G22(s)
y2
2024/1/12
工业过程控制
调和过程的解耦控制举例
FC
F1, C1
FC
F2, C2
2024/1/12
FC
AC
F1, C1
FC
F2, C2
调和罐 F, C
FC
2024/1/12
工业过程控制
调和过程多回路控制模型#2
2024/1/12
工业过程控制
多回路控制方案#2的闭环响应
2024/1/12
工业过程控制
耦合过程的控制系统设计
经合适输入输出变量配对后，若关联不大，则可采用常规的多回路PID控制器；

(工业过程控制)10.解耦控制

动态解耦
在系统运行过程中，通过动态调整控制参数或策略，实现耦合的实时解耦。
解耦控制的方法与策略
状态反馈解耦
通过引入状态反馈控制器，对系统状态进行实时监测和调整，实现解
耦。
输入/输出解耦
通过合理设计输入和输出信号，降低变量之间
的耦合程度。
参数优化解耦
通过对系统参数进行优化调整，改善耦合状况，实现更好的解耦效果。
通过线性化模型，利用线性控制理论设计控制器，实现系统解耦。
非线性解耦控制
针对非线性系统，采用非线性控制方法，如滑模控制、反步法等，实现系统解耦。
状态反馈与动态补偿解耦控制
状态反馈解耦控制
通过状态反馈技术，将系统状态反馈到控制器中，实现系统解耦。
动态补偿解耦控制
通过动态补偿器对系统进行补偿，消除耦合项，实现系统解耦。
特点
解耦控制能够简化系统分析和设计过程，提高系统的可维护性和可扩展性，同时降低系统各部分之间的相互影响，增强系统的鲁棒性。
解耦控制的重要性
01
02
03
提高系统性能
通过解耦控制，可以减小系统各部分之间的相互干扰，提高系统的整体性能。
简化系统设计
解耦控制能够将复杂的系统分解为若干个独立的子系统，简化系统的分析和设计过程。
调试和维护困难
耦合问题增加了系统调试和维护的难度，提高了运营成本。
解耦控制在工业过程控制中的实施
建立数学模型
01
对工业过程进行数学建模，明确各变量之间的耦合关系。
选择合适的解耦策略
02
根据耦合程度和系统特性，选择合适的解耦策略，如状态反馈、
输出反馈等。
控制器设计
03

解耦控制系统

G p11 ( s)
0
0 Gp22 (s)
Gp11 (s)Gp22 (s)
G
p11
(
s)G
p
22
(s)
G
p12
(
s)G
p
21
(s
)
Gp11 (s)Gp21 (s)
G
p11
(
s)G
p
22
(s)
G
p12
(
s)G
p
21
(s
)
Gp22 (s)Gp12 (s)
G p11
(s)G
p 22
(s)
G p12
9
相对增益系数的计算方法1
u1(s) u2(s)
y1(s) y2(s)
输入输出稳态方程
y1 K11u1 K12u2 y2 K21u1 K22u2
p11
y1 u1
u2
K11
y1 K11u1 K12
y2 K 21u1 K 22
q11
y1 u1
y2
K11
K12 K 21 K 22
11
Y1 (s) Y2 (s)
1 0
0 1
U c1 (s) Uc2 (s)
于是得解耦器的数学模型为
N11(s)
N
21
(
s)
N12 (s) N22 (s)
G p11 ( s) G p 21 ( s)
Gp12 (s) 1 Gp22 (s)
31
3. 解耦控制系统设计
Gp11(s)Gp22 (s)
1 Gp12 (s)Gp21(s)
解耦控制
学习内容
1 耦合过程及其要解决的问题 2 相对增益与相对增益矩阵 3 解耦控制系统的设计

第6章解耦控制_747506481.doc1

第六章解耦控制解耦控制是多输入多输出系统的重要问题，目的是寻找合适的控制规律使系统的参考输入和输出之间实现一一对应的控制，成为若干个互不影响的单输入单输出系统，使系统的控制和分析简单化。

本章仅讨论输入输出维数相同的线性定常系统的解耦问题。

§1 串联补偿器方法设受控系统的传递函数阵是)(s O G ，串联补偿器方法的设想如下图所示：用原系统的逆系统“抵消”原系统，得到所希望的新系统)(s L G 。

为了实现解耦控制，)(s L G 应为非奇异对角阵。

图1-1 串联补偿解耦控制显然，给定)(s O G 和)(s L G ，串联补偿器的设计如下：)()()(1s s s L O C G G G -=（1-1）注意，)(s O G 中每个元素的分母与分子均为s 的多项式，通常分母的幂次高于分子，对)(1s O -G 而言（若数学上存在的话），则是分子的幂次高于分母（非因果）。

为了保证)(s C G 在物理上可实现，)(s L G 分母的幂次应高于分子，一个最简单的形式如下：m ,,i n,α,s s s i ααL m1111)(1=≤≤⎥⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎢⎣⎡=G （1-2）[定义1-1] 传递函数阵为非奇异对角阵的系统称为输入输出解耦系统，简称为解耦系统。

[定义1-2] 对角元素为α阶积分器的解耦系统称为α阶积分型解耦系统，简称为D I 系统。

uv)(s C G(s O G )(s O G (sO G )(s L G(sO G )(1s O -G(sO G y[例1-1] 求一个串联补偿器使下述系统实现解耦控制。

⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡++-+-=11)1(1111)(s s s s s ss O G 解：⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡+--++=-s s s s s s s O 2)1(212121)(221G 由于)()()(1s s s L O C G G G -=，为了保证)(s C G 可实现，可选：⎥⎦⎤⎢⎣⎡=s s s L 1,1diag)(G 从而得到：⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡+--++=22222)1(212121)(s s ss s s ss s CG思考：本例中，)(s L G 还可以取其它形式吗？如：⎥⎦⎤⎢⎣⎡s 1,1diag ， ⎥⎦⎤⎢⎣⎡21,1diag s s §2状态反馈＋输入变换串联补偿器增加了系统的动态，实现起来也比较复杂。

解耦控制的名词解释

解耦控制的名词解释解耦控制是计算机科学中一个重要概念，被广泛应用于软件设计及程序开发中。

解耦控制的含义是将单一的程序模块或对象之间的依赖性降至最低限度，从而提高软件的灵活性、可重用性和可维护性。

本文将从以下几个方面对解耦控制的定义、原则及应用进行简要解释。

一、解耦控制的定义解耦控制是一种软件设计方法，旨在降低程序模块或对象之间的相互依赖性，从而提高可维护性、可扩展性和可重用性。

通过解除模块间的强关联关系，使各模块之间的独立性增加，也便于实现模块的替换和改写。

二、解耦控制的原则1.高内聚、低耦合原则高内聚指的是一个模块或对象内部的操作之间高度相关，而与其他模块或对象的关系较少；低耦合是指各个模块或对象之间的依赖关系较少，相对独立。

这两项原则是解耦控制的核心观念，是实现代码可维护性和可扩展性的必备条件。

2.接口分离原则该原则指在设计类或对象的接口时应尽量避免出现过于复杂的接口。

应该根据调用方的需要，将类或对象的接口分成多个小的接口，以便实现多个功能之间的解耦。

3.依赖倒置原则该原则指依赖于抽象，而不是具体的实现。

在软件设计中，应该从抽象层面出发，尽量避免直接依赖于具体的实现。

三、解耦控制的应用在软件设计中，采用解耦控制的方法可以实现更好的模块化设计，促进模块化的开发和重用。

1.模块化设计通过在系统架构上采用模块化的设计思路，可以将系统中的功能模块分解为相对独立的模块。

这样可以使模块之间的耦合度降低，便于模块的调整、维护和替换。

2.代码复用通过将一些独立的功能实现为软件库或者模块，可以提高代码复用率，节省重复的开发时间。

同时，采用解耦控制的方法，也可以使复用的代码与原有的代码相对独立，从而更好地实现复用代码的维护和升级。

总之，解耦控制是一种非常重要的软件设计原则，具有实际的应用意义。

采用解耦控制的方法可以使软件更加健壮、易于维护，同时也有助于提高代码的重用率和程序的可扩展性。

5 第5章解耦控制

1 D 21 ( s )
D 11 ( s ) D 22 ( s ) 1
D 12 ( s ) G 11 ( s ) 1 G 21 ( s )
G 12 ( s ) G 22 ( s ) 0
D 12 ( s ) D 21 ( s )
第三节串接解耦装置的设计
3. 前馈补偿法

只规定对角线以外的元素为零，并且规定某几个 Dij(s) 为适当的数值

各条通道的传递函数一般不再是原来的Gii(s)，如取某几个 Dij(s) =1 在通道数目不多时，用常规仪表也容易实现，称之为简化的解耦方案

第三节串接解耦装置的设计
双通道，取
假设系统 2 闭环后接近理想控制，Y2(s)=0
Y1 ( s ) G 11 ( s ) 0 G 21 ( s ) G 12 ( s ) U 1 ( s ) G 22 ( s ) U 2 ( s )
第一节系统的关联分析一.系统的关联
Y1 ( s ) G 11 ( s ) 0 G 21 ( s ) G 12 ( s ) U 1 ( s ) G 22 ( s ) U 2 ( s )
由方程2
G 21 ( s )U 1 ( s ) G 22 ( s )U 2 ( s ) 0

k 11 k 22 k 12 k 21 k 22
11
y1 / u 1 |u y1 / u 1 | y

k 11 k 22 k 11 k 22 k 12 k 21
第一节系统的关联分析二.相对增益
2. 相对增益阵
λ11 λ 21

解耦控制实验报告

解耦控制实验报告
实验目的：探究解耦控制在自动控制中的应用，并通过实验验证解耦
控制的有效性。

实验原理：
解耦控制是指将系统的输入与输出之间的耦合关系消除，使得系统能
够更加稳定地工作。

所谓输入与输出之间的耦合关系，即指系统在输入信
号作用下，输出信号会受到输入信号的一些干扰或影响。

解耦控制通过分
别对系统的输入和输出进行调节，达到解耦的效果。

在实际应用中，解耦控制可以提高系统的稳定性、可控性和响应速度，减小系统对干扰的敏感性，并且可以避免系统产生不可预测的输出。

实验设备和材料：
1.电脑
2. MatLab软件
3.控制系统实验中常用的电路组件（如电阻、电容等）
实验步骤：
1. 在MatLab中搭建解耦控制系统的数学模型。

2.根据系统模型，设计合适的控制器。

3.将控制器与系统连接起来，进行实验。

4.分别对比解耦控制和未解耦控制的结果并进行分析。

实验结果与分析：
在实验中，我们选择了一个典型的控制系统模型进行解耦控制实验。

实验结果显示，在解耦控制的情况下，系统的输出比未解耦控制的情况下更加稳定，且对干扰信号的响应更加迅速。

这说明解耦控制可以有效地降低系统的耦合性，提高系统的控制性能。

实验总结：
通过本次实验，我们深入了解了解耦控制在自动控制中的应用，并验证了解耦控制的有效性。

在实际应用中，解耦控制可以提高系统的稳定性和可控性，减小系统的不确定性和干扰影响，从而使系统能够更加稳定地工作。

因此，解耦控制在自动控制中具有广泛的应用前景。

解耦控制的基本原理

解耦控制的基本原理解耦控制是一种通过拆分控制系统成为多个相对独立的子系统，从而实现对系统的分析、设计和调节的控制策略。

其基本原理是将控制系统分解成互不影响的几个子系统，并用相应的子控制器来单独控制每个子系统的行为。

这样做的好处是可以减少系统的复杂性，提高系统的可调节性和可靠性，同时也方便了系统的分析和优化。

1.系统拆分：将整个控制系统分解为若干个子系统，每个子系统对应一个相对独立的动态行为。

通过这种方式，将控制系统的复杂度分解为多个较简单的子系统，从而减少控制的难度。

2.子系统控制：为每个子系统设计相应的控制器，以独立地控制每个子系统的动态行为。

通过精确地控制每个子系统的输入和输出，可以实现对整个控制系统的有效控制。

3.反馈控制：每个子系统的控制器可以通过反馈控制的方式，根据系统输出与期望输出之间的差异来调整输入信号。

这样可以实时地修正系统的误差，使系统更加稳定和可靠。

4.信息交互：通过适当的信息交互，将各个子系统的状态和参数信息传递给其他子系统，以实现协同工作。

这样可以保证整个控制系统的统一性和一致性。

电力系统是一个由多个发电机、负荷和输电线路组成的复杂网络。

为了保证电力系统的稳定运行，需要对电力系统进行控制和调节。

解耦控制在电力系统中的应用主要包括两个方面：解耦发电机和解耦负荷。

解耦发电机是指将电力系统中的每个发电机视为一个独立的子系统，并为每个发电机设计相应的控制器。

这样可以实现对发电机的独立控制，使各个发电机之间的影响减小，从而提高电力系统的稳定性。

解耦负荷是指将电力系统中的每个负荷视为一个独立的子系统，并为每个负荷设计相应的控制器。

这样可以实现对负荷的独立控制，使各个负荷之间的影响减小，从而提高电力系统的可靠性。

在电力系统中，可以通过测量发电机的频率、电压和功率等参数，并基于这些测量结果进行分析和优化。

通过控制发电机的输入信号，可以调整发电机的输出功率，从而实现电力系统的稳定供电。

类似地，通过测量负荷的功率需求和电压电流等参数，并基于这些测量结果进行分析和优化。

第七章解耦控制系统-(新)

Q H11,H22
是正确的
7.3 解耦控制系统设计
所谓解耦设计，就是设计一个解耦装置，使其中任意一个控制量的变化只影响其配对的那个被控变量而不影响其他控制回路的被控变量，即将多变量耦合控制系统分解成若干个相互独立的单变量控制系统。
一、前馈补偿法
设计方法
D21 (s)
G21 (s) G22 (s)
若采用单位矩阵设计法时，期望的等效过程特性为：
GP (s) G0 s GD s 10 10
则解耦装置的数学模型为：
GD
s
G01 (s)
GP
(s)
M s
K 022 K021
K012 K 011
式中 M (s) Ts 1
采用单位矩阵设计法所得解耦装置要比对角矩阵设计法复杂（多了微分环节），但期望的等效过程特性却比对角矩阵设计法有很大的改善。
（2）增益矩阵计算法
uu21
h11 y1 h21 y1
h12 y2 h22 y2
h ji
u j yi
yk const (k i)
1 K ij '
为闭环增益的倒数
Y KU 其中： K Kij Y y1, y2 yn T U u1,u2 un T
U HY H hij
矩阵与矩阵互为逆矩阵 K H 1
第7章解耦控制系统
本章要点
1）了解多变量耦合控制系统的应用背景及要解决的问题，熟悉相对增益的概念，掌握相对增益矩阵的计算方法，学会用相对增益判断系统的耦合程度。
2）掌握常见的前馈补偿解耦设计方法。
序言
有一些工业过程，它们存在如下一些特点：
1）输入/输出变量在两个及其以上，且相互存在耦合;

解耦控制

对于双输入双输出情况，图7 10为前馈解耦控制系统的方框图：对于双输入双输出情况，图7-10为前馈解耦控制系统的方框图：
控制器Gc(s) R1
P(s)
解耦装置D(s)
U(s)
过程控制 G(s) Y1
—
控制器—1 控制器—2
D11=1 D12 D21 D22=1
G11 G12 G21 G22 Y2
解耦控制系统
王凯 20100270 检测技术与自动化装置
安徽工业大学电气信息学院
目录
• • • • • 一. 二. 三. 四. 五. 解耦控制的发展系统的关联减少与解除耦合途径讨论参考文献
一. 解耦控制的发展
1.1解耦的含义 1.1解耦的含义 • 首先要明确有个“耦合”的物理概念，耦合是指两个或两个以上的体系或两种运动形式间通过相互作用而彼此影响以至联合起来的现象。 • 解耦就是用数学方法将两种运动分离开来处理问题，常用解耦方法就是忽略或简化对所研究问题影响较小的一种运动，只分析主要的运动。数学中解耦是指使含有多个变量的数学方程变成能够用单个变量表示的方程组，即变量不再同时共同直接影响一个方程的结果，从而简化分析计算。通过适当的控制量的选取，坐标变换等手段将一个多变量系统化为多个独立的单变量系统的数学模型，即解除各个变量之间的耦合。最常见的有发电机控制，锅炉调节等系统。
3.3减少控制回路 3.3减少控制回路 • 把上一方法推到极限，次要控制回路的控制器取无穷大的比例度，此时这个控制回路不再存在，他对主要控制回路的关联作用也就消失。例如，在精馏塔的控制系统设计中，工艺对塔顶和塔底的组分均有一定要求时，若设计成7-6所示的控制系统，这两个控制系统是相关的，在扰动较大时无法投产。为此，目前一般采取减少控制回路的方法来解决。如塔顶重要，则塔顶设置控制回路，塔底不设置控制回路的方法来解决。

解耦控制 ppt课件

Y Y1 2((SS))G 0.1.1 (G S .).2.2 .(S.0)..U U .1 2((S S))
ppt课件
9
实现对角解耦后的等效系统框图
U1(S)
GP(S)
Uc1(S)
G (S)
U2(S)
Uc2(S)
根据解耦要求，解耦后的等效传递函数矩阵为对角阵。即：
Y Y1 2((S S)) G 0.1.1 (G S .).2.2 .(S .0 ). .U U .1 2((S S))
耦合对象的传函矩阵为 G(S)G G1211((SS))....G G ..1..22..2((SS)) 解耦环节的传函矩阵为 GP(S)Gቤተ መጻሕፍቲ ባይዱGP P121(1(SS))....G G ..P P..12..2(2(SS))
U U C C 1 2 ((S S)) G G P P 1 2((1 1 S S))..G G ..P P .1 .2(.2 .(2 S S ..)) U U 1 2((S S))
第一章解耦控制系统
被控过程的耦合现象及对控制过程的影响解耦控制系统 ※解耦控制系统设计解耦控制中的问题相对增益（自学）
ppt课件
1
1.1被控过程的耦合现象及对控制过程的影响图1-1为某精馏塔温度控制系统
在石油化工生产中，使用的原料和反应后的产物多是由若干组分组成的混合物，常需要进行分离得到比较纯的组分作为中间产品或最终产品。要进行蒸馏处理。精馏塔是由精馏塔身、冷凝器和再沸器等基本部件构成。被控参数:塔顶温度T1和塔底温度T2，控制变量:塔顶回流量QL和加热蒸汽流量QS T1C:塔顶温度控制器，其输出u1控制回流调节阀，调节塔顶回流量QL,实现塔顶温度T1控制。 T2C:塔底温度控制器，其输出u2控制再沸器加热蒸汽调节阀，调节加热蒸汽量QS,实现塔底温度T2控制。

解耦控制实验概要

实验八解耦控制实验一、实验目的1．掌握解耦控制的基本原理和实现方法。

2．学习利用模拟实验分析研究解耦控制的基本方法。

二、实验仪器1．EL-AT-II型自动控制系统实验箱一台2．计算机一台三、实验内容1．解藕前原系统结构图如图8-1所示，其被控对象为互相耦合的双输入双输出系统，U1（t）和U2（t）为控制量，Y1（t）和Y2（t）为输出量。

图8-1 原系统结构图2．解藕前原系统的模拟电路和结构图如图8-2和图8-3。

图8-2 原系统模拟电路图图8-3 原系统结构图3．开环解耦控制方框图如图8-4。

图8-4 开环解耦控制方框图虚线框内系统由计算机软件编程实现。

4．闭环解耦PID方框图如图8-5，这个图是在开环解耦的基础上，构成反馈控制系统。

图8-5 闭环解耦PID方框图虚线框内系统由计算机软件编程实现。

经PID校正之后，可形成二独立的闭环系统，PID参数的选择与单回路系统的选择方法相同。

为了检验系统是否解耦，取DA1和DA2的阶跃输入信号都为1V。

若将此二信号加入图8-1耦合系统，将会发现Y1(t)和Y2（t）的输出信号都为2V；若将此二信号加入图16开环解耦系统，会看到Y1(t)和Y2(t)的输出信号分别为1V和2V，但过渡过程还不算快；若将此二信号加入图17的PID解耦控制系统时，有反馈作用和PID作用，合理的选择PID 参数，将会看到Y1(t)和Y(t)基本是1V和2V信号。

四、实验步骤1.连接被测量典型环节的模拟电路(图8-1)。

电路的输入U1接A/D、D/A卡的DA1输出，输出Y1接A/D、D/A卡的AD1输入。

输入U2接A/D、D/A卡的DA2输出, 输出Y2接A/D、D/A卡的AD2输入。

检查无误后接通电源。

2.启动计算机，在桌面双击图标 [自动控制实验系统] 运行软件。

3.测试计算机与实验箱的通信是否正常,通信正常继续。

如通信不正常查找原因使通信正常后才可以继续进行实验。

开环实验4.选中 [实验课题→解耦控制→开环实验] 菜单项,鼠标单击将弹出参数设置窗口。

第七章解耦控制

❖ 相对增益矩阵为
p11
pn1
p12
pn2
p1n P11
pnn Pn1
P12
Pn2
P1n
1 detP
Pnn
21/72
7.1 相对增益
1、相对增益矩阵中每行或每列的总和均为1
n
ij
j 1
n j 1
pij
Pij det P
1 det P
n j 1
pij Pij
det P det P
r1 _
Kc1gc1
μ1 K11g11
+ + y1
K21g21
K12g12
r2 _
Kc2gc2
μ2 K22g22
+ y2 +
调节器
过程
18/72
2×2关联过程的普遍表示法
7.1 相对增益
y1
y2
k11 k21
k12 k22
1
2
P
1 2
y = Pμ
1 2
K 22 K11K22 K12 K21
1
2
K11
第二放大系数
q11
y1
1
y2
K11
K12 K21 K 22
相对增益
11
1
1 K12 K21
K11K 22
15/72
7.1 相对增益
相对增益ij 的计算，直接根据定义得
11
p11 q11
K11K 22 K11K22 K12 K21
12 21
p12 q12 p21 q21
K12 K21 K11K22 K12 K21
第7章解耦控制
河北工业大学控制科学与工程学院

北京信息科技大学自动化专业实验三系统解耦控制

实验三系统解耦控制一、实验目的1、掌握解耦控制的基本原理和实现方法。

2、学习利用模拟电路实现解耦控制及实验分析。

二、实验仪器1、 TDN —AC/ACS 型自动控制系统实验箱一台2、示波器3、万用表三、实验原理与内容一般多输入多输出系统的矩阵不是对角阵，每一个输入量将影响所有输出量，而每一个输出量同样受到所有输入量的影响，这种系统称为耦合系统。

系统中引入适当的校正环节使传递矩阵对角化，实现某一输出量仅受某一输入量的控制，这种控制方式为解耦控制，其相应的系统称为解耦系统。

解耦系统输入量与输出量的维数必相同，传递矩阵为对角阵且非奇异。

1、串联控制器()c G s 实现解耦。

图3-1用串联控制器实现解耦耦合系统引入控制器后的闭环传递矩阵为1()[()()()]()()p c p c s I G s G s H s G s G s -Φ=+ （3-1）左乘[()()()]p c I G s G s H s +，整理得1()()()[()()]p c G s G s s I H s s -=Φ-Φ （3-2）式中()s Φ为所希望的对角阵，阵中各元素与性能指标要求有关，在()H s 为对角阵的条件下，1[()()]I H s s --Φ仍为对角阵， 11()()()[()()]c p G s G s s I H s s --=Φ-Φ （3-3）设计串联控制器()c G s 可使系统解耦。

2、用前馈补偿器实现解耦。

解耦系统如图3-2，图3-2 用前馈控制器实现解耦解耦控制器的作用是对输入进行适当变换实现解耦。

解耦系统的闭环传递函数1()[()]()()p p d s I G s G s G s -Φ=+ （3-4）式中()s Φ为所希望的闭环对角阵，经变换得前馈控制器传递矩阵1()()[()]()d p p G s G s I G s s -=+Φ （3-5）3、实验题目双输入双输出单位反馈耦合系统结构图如图。

解耦控制的基本原理

解耦控制的基本原理解耦控制是一种常用的软件设计原则，旨在减少系统中各个模块之间的依赖关系，提高系统的灵活性和可维护性。

本文将介绍解耦控制的基本原理，并探讨其在软件开发中的应用。

解耦控制的基本原理是将一个复杂的系统拆分成多个相互独立的模块，各模块之间通过接口进行通信。

这样做的好处是，当一个模块发生变化时，只需要修改该模块的代码，而不会影响到其他模块。

这样可以降低系统的耦合度，使系统更易于维护和扩展。

在软件开发中，解耦控制的应用非常广泛。

首先，在模块化的架构设计中，我们可以将系统划分为多个模块，每个模块负责不同的功能。

通过定义清晰的接口和协议，各个模块之间可以独立开发和测试，最后再进行集成。

这种模块化的设计可以提高开发效率，同时也方便后续的维护和升级。

在分布式系统中，解耦控制也非常重要。

分布式系统由多个独立的节点组成，节点之间通过网络进行通信。

为了实现解耦控制，我们可以使用消息队列等中间件来实现节点之间的异步通信。

通过将消息发送到队列中，发送方和接收方之间是解耦的，可以独立进行扩展和修改。

这种解耦控制的设计可以提高系统的可伸缩性和容错性。

在前后端分离的架构中，解耦控制也是非常重要的。

通过将前端和后端拆分成独立的两个模块，前端负责用户界面的展示，后端负责逻辑处理和数据存储。

通过定义良好的接口和协议，前后端之间可以独立开发和测试，最后再进行集成。

这种解耦控制的设计可以提高开发效率，同时也方便前后端的升级和替换。

解耦控制是一种重要的软件设计原则，可以提高系统的灵活性和可维护性。

通过将系统拆分成多个相互独立的模块，并通过接口进行通信，可以降低系统的耦合度，使系统更易于维护和扩展。

在模块化的架构设计、分布式系统和前后端分离的架构中，解耦控制都有着广泛的应用。

因此，掌握解耦控制的原理和方法，对于软件开发人员来说是非常重要的。

第七章解耦控制

(yi j ) | ur (yi j ) | yr
越大, pij与qij相差越大, 说明别的
回路的闭合与否对yi和µ控制通道影响越大, 即µ对yi的控制 j j 作用越弱。
20
相对增益与耦合程度
◆当通道的相对增益接近于1, 例如0.8<λij <1.2, 则表明其它通道对该通道的关联作用很小; 无需进行解耦系统设计。 ◆当相对增益小于零或接近于零时, 说明使用本通道调节器不能得到良好的控制效果. 或者说, 这个通道的变量选配不适当, 应重新选择. ◆当相对增益0.3＜λ＜0.7或λ＞1.5时, 则表明系统中存在着非常严重的耦合. 需要考虑进行解耦设计或采用多变量控制系统设计方法.
PC QC
h t/40 - 1 例3. P152例7-1 μ1 p0 p1 h p p2 0 p1 - p2 p1 p0 p2
p1
PT
h
DT
μ2 p1 - p2 p0 p2 p0 p1 p0 p2
p0
p2
μ1
μ2
14
2. 矩阵法由第一放大系数经过计算得到第二放大系数从而得到相对增益矩阵
y2为定值, µ 2是变化的
y1 第一放大系数 p11 u1
K11
u2
y2 K 21u1 y1 K11u1 K12 K 22
第二放大系数
相对增益
11
1 K12 K 21 1 K11 K 22
12
相对增益ij的计算，直接根据定义得
p11 K11 K 22 q11 K11 K 22 K12 K 21 p12 K12 K 21 12 q12 K12 K 21 K11 K 22 p K12 K 21 21 21 q21 K12 K 21 K11 K 22 p22 K11 K 22 22 q22 K11 K 22 K12 K 21

解耦控制

解耦控制

浙大工业过程控制--10.解耦控制

(工业过程控制)10.解耦控制

解耦控制系统

第6章 解耦控制_747506481.doc1

解耦控制的名词解释

5 第5章 解耦控制

解耦控制实验报告

解耦控制的基本原理

第七章解耦控制系统-(新)

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解耦控制实验概要

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北京信息科技大学 自动化专业 实验三 系统解耦控制

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