FANUCI系列硬件结构
FANUC机器人硬件介绍(NEW)
FANUC硬件介绍(NEW) FANUC硬件介绍(NEW)一、概述1.1 类型1.2 型号1.3 应用领域二、基本构成2.1 本体2.1.1 结构布局2.1.2 材料选择2.1.3 外形尺寸2.2 控制系统2.2.1 控制器2.2.2 伺服驱动器2.3 运动系统2.3.1 关节系统2.3.2 手臂系统2.3.3 手指系统2.4 传感器系统2.4.1 视觉传感器 2.4.2 线性传感器2.4.3 力触覺传感器三、核心功能3.1 运动控制功能3.1.1 关节控制3.1.2 手臂控制3.1.3 手指控制3.2 编程功能3.2.1 离线编程3.2.2 在线编程3.2.3 编程语言支持 3.3 安全保护功能3.3.1 碰撞检测3.3.2 自动停机3.3.3 安全防护装置四、附件4.1 附件1：操作手册4.2 附件2：示教箱说明书4.3 附件3：维修与保养手册4.4 附件4：备件清单五、法律名词及注释5.1 法律名词1：注释：是的缩写，指代法律条款说明5.2 法律名词2：注释：是的缩写，指代法律条款说明六、结束语本文档为FANUC硬件介绍，详细介绍了的概述、基本构成、核心功能等内容，附件部分提供了操作手册、示教箱说明书、维修与保养手册以及备件清单。
对于涉及的法律名词，附上了对应的注释。
如有任何疑问或需要进一步了解，欢迎联系我们。
1、本文档涉及附件：附件1：操作手册附件2：示教箱说明书附件3：维修与保养手册附件4：备件清单2、本文所涉及的法律名词及注释：法律名词1：注释：是的缩写，指代法律条款说明法律名词2：注释：是的缩写，指代法律条款说明。
FANUC 典型数控系统的结构
• REF：机床返回参考点（零点）
11
1
2009-04-15
最大40轴，最大同时24轴，
1
18I与180I的主要区别
• 180I是双CPU结构，带硬盘，装有 WINDOWS操作系统
• 是开放式CNC系统 • 具有较强的图形显示功能，可用C语言
等计算机软件编程，适宜开发用户OEM 操作界面。
1
FANUC系统参考使用手册
• 规格说明书 • 连接说明书（硬件） • 连接说明书（功能） • 操作说明书 • 维修说明书 • 参数说明书 • 有关伺服和主轴电机的规格、维修、参数说
[ E M O T E BUFFER
|数 据 服 务 器 1/ 0 L Il\1< 例 服
E面 f轴riJJJ民波) 旦/ J二
|维 护 信 息 画 面
|远 程 诊 断 [ 伺 服 i周 试 引 导
|硬 件 结 构
I H R V l
HRVl
I HRV3
HR V l
HRV
G08 Pl G05. Ql
G08 P1 G05. l Q l
• 对应CNC MDI 键盘上的一个功能键即 有一个相应的显示画面：
• POS：位置显示画面 • PROG：程序画面 • OFFSET/SETTING：刀具偏置补偿
/SETTING 画面 • SYSTEM：参数，PMC，系统软硬件配置，
功能调试画面 • MESSAGE：报警，操作信息，履历画面 • GRAPH：刀具轨迹，工件形状的图形模拟
心铣床系列（M系列）
FAMUC 0I-C 硬件构成图示
1
0i与18i的控制轴数
• 0 i：1个控制轨迹 4轴，最大同时4轴，2个串行主 轴或1个模拟主轴
Fanuc机器人IO配置和UIUO配置
Fanuc机器人IO配置和UI/UO配置说明：这几天直接跳转发送Fanuc部分内容知识，以供大家阅读借鉴。
这里主要给大家分享Fanuc机器人的IO分类以及CRMA15、CRMA16的IO分配，UI/UO的分配。
一、Fanuc机器人IO种类1、Fanuc机器人IO分类I/O （输入/输出信号），是机器人与末端执行器、外部装置等系统的外围设备进行通信的电信号。
有通用 I/O 和专用 I/O 。
（1）通用 I/O通用I/O 是用户可以自己定义和使用的的 I/O信号，通用 I/O 有如下三类。
I/O 的ｉ表示信号号码和组号码的逻辑号码。
•数字 I/O：DI［ i ］／DO［ i ］个数：512/512•群组 I/O：GI［ i ］／GO［ i ］个数：100/100，范围：0-32767•模拟 I/O：AI［ i ］／AO［ i ］个数：64/64，范围：0-16383（2）专用 I/O系统定义的专用IO信号，用户不能重新定义功能的信号；专用 I/O 是用途已经确定的 I/O ，专用 I/O 有如下几种。
•外围设备（ＵＯＰ）：UI［ i ］／UO［ i ］个数：18/20•操作面板（ＳＯＰ）：SI［ i ］／SO［ i ］个数：15/15•机器人 I/O ：RI［ i ］／RO［ i ］个数：8/83、Fanuc机器人图片（图片来自百度网络）二、Fanuc机器人通讯IO模块1、Fanuc机器人硬件种类和机架号机架系指构成I/O 模块的硬件的种类。
•0 ＝处理 I/O 印刷电路板•1～16＝I/O 单元 MODELＡ／Ｂ•32 ＝I/O LINK 从动装置•48 ＝外围设备控制接口（CRMA15、CRMA16）2、Fanuc机器人CRMA15、CRMA16插槽插槽系指构成机架的I/O 模块部件的号码。
•使用处理 I/O 印刷电路板的情况下，按所连接的印刷电路板顺序分别为插槽１、２．．．。
•使用 I/O 单元 MODEL Ａ／Ｂ的情况下，则为用来识别所连接模块的号码。
FANUC系统硬件介绍PPT课件
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新0IC系统PCB板型号
BEIJING-FANUC
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新0IC主板上指示灯的含义
BEIJING-FANUC
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新0IC主板上指示灯的含义
BEIJING-FANUC
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新0IC主板上指示灯的含义
BEIJING-FANUC
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新0IC主板上指示灯的含义
BEIJING-FANUC
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新0IC主板上指示灯的含义
NC内有SRAM和FROM 2个存储区,并分别存储有以下数据.
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2.BOOT系统
BEIJING-FANUC
BOOT系统是在接通电源时把存放在FROM存储器中的各种软 件转送(安装)到系统作业用DRAM存储器中的一种软件.
在FROM/SRAM模块上的闪存卡里，存储的软件有CNC系统 软件，伺服软件，PMC管理软件和PMC梯形图。在开机时这 些软件(CNC的管理软件)从FROM先登陆到DRAM模块和伺 服卡的RAM后再开始执行。如果存储在FROM/SRAM模块的 软件被破坏就发生ROM奇偶性报警.
i series放大器
I/O Link iS伺服放大器
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伺服放大器和电机
BEIJING-FANUC
αi 伺服放大器
βi SVPM
（ 一体化结构 )
βi SVM （ I/O Link ）
βi SVM （FSSB ）
αiS 伺服电机 αiI 主轴电机 βiS 伺服电机
βiS 伺服电机 βiI主轴电机
αis伺服电机 βis 伺服电机
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5.系统规格
CNC
0i Mate-C
βi SVPM
（ 一体化结构 )
BEIJING-FANUC
FANUC 15i
FANUC 15i介绍FANUC 15i是由日本FANUC公司推出的一款高性能工业机器人控制系统。
它采用先进的数字控制技术，具有高精度、高稳定性和高可靠性的特点。
FANUC 15i广泛应用于各种工业领域，如汽车制造、电子生产、塑料加工等。
主要特点高性能FANUC 15i采用了先进的控制算法和超高速处理器，具有出色的性能表现。
其高速运动控制和精确位置控制能力，可以满足各种工业应用的需求。
无论是高速运动还是精密加工，FANUC 15i都能提供稳定可靠的控制性能。
多轴控制FANUC 15i支持多轴控制，可以同时控制多个轴的运动。
通过配置多个轴控制单元（ACU），用户可以灵活地控制机器人的各个关节。
这种多轴控制的设计使得FANUC 15i适用于各种复杂的机器人应用，如3D打印、追踪控制等。
开放性FANUC 15i采用开放式架构，可以方便地与其他设备进行接口对接。
它支持多种通信接口，如以太网、RS232、USB等，可以与PC、PLC等设备进行数据交换。
此外，FANUC 15i还提供了丰富的编程接口，可以与各种编程语言进行集成开发。
可靠性FANUC 15i具有出色的可靠性，能够在恶劣的工作环境下稳定运行。
它采用了先进的故障诊断和监控功能，可以实时检测机器人的运行状态，并及时发出报警。
同时，FANUC 15i还具备自动备份和故障恢复功能，提供了良好的系统可靠性保障。
应用领域FANUC 15i广泛应用于各种工业领域，具有较高的市场竞争力和应用价值。
以下是一些常见的应用领域：1.汽车制造：FANUC 15i可以应用于汽车焊接、装配、搬运等工艺环节，提高生产效率和质量。
2.电子生产：FANUC 15i可以应用于电子产品的组装、印刷电路板（PCB）的加工等工艺过程。
3.塑料加工：FANUC 15i可以应用于塑料注塑机的控制，实现高精度的注塑加工。
4.机械加工：FANUC 15i可以应用于数控机床的控制，实现高精度的零件加工。
FANUCi系统数控车床的编程与操作
F A N U C i系统数控车床的编程与操作Revised by Chen Zhen in 2021二、 FANUC 0i系统数控车床的编程与操作FANUC 0i系统面板的操作一、FANUC 0i系统面板的结构FANUC 0i系统面板的结构如图1-19所示。
主要分三部分：位于下方的机床控制和操作面板区、位于右上方MDI编辑键盘区、位于左上方的CRT屏幕显示区。
图 FANUC 0i车床标准面板1、机床控制、操作面板按钮机床控制、操作面板按钮说明见表。
表机床操作面板按钮说明下此按钮运行暂停。
按“循环启动”恢循环停止程序运行停止，在数控程序运行中，按下此按钮停止程序运行。
回原点机床处于回零模式；机床必须首先执行回零操作，然后才可以运行。
手动机床处于手动模式，可以手动连续移动。
手动脉冲机床处于手轮控制模式。
手动脉冲机床处于手轮控制模式。
X轴选择按钮在手动状态下，按下该按钮则机床移动X轴。
Z轴选择按钮在手动状态下，按下该按钮则机床移动Z轴。
正方向移动按钮手动状态下，点击该按钮系统将向所选轴正向移动。
在回零状态时，点击该按钮将所选轴回零。
负方向移动按钮手动状态下，点击该按钮系统将向所选轴负向移动。
快速按钮按下该按钮，机床处于手动快速状态。
主轴倍率选择旋钮将光标移至此旋钮上后,通过点击鼠标的左键或右键来调节主轴旋转倍率。
进给倍率调节主轴运行时的进给速度倍率。
急停按钮按下急停按钮，使机床移动立即停止，并且所有的输出如主轴的转动等都会关闭。
超程释放系统超程释放。
主轴控制按钮从左至右分别为：正转、停止、反转。
手轮显示按钮按下此按钮，则可以显示出手轮面板。
手轮面板点击按钮将显示手轮面板手轮轴选择旋钮手轮模式下，将光标移至此旋钮上后，通过点击鼠标的左键或右键来选择进给轴。
手轮进给倍率旋钮手轮模式下将光标移至此旋钮上后，通过点击鼠标的左键或右键来调节手轮步长。
X1、X10、X100分别代表移动量为、、。
手轮将光标移至此旋钮上后，通过点击鼠标的左键或右键来转动手轮。
FANUC系统简介
主轴模块报警表
6）报警号：09 报警含义：主轴模块温度过高 7）报警号：19、20 报警含义：电源接通时U相、V相电流检测过高 8）报警号：24 报警含义：主轴模块与CNC通信异常 9）报警号：31 报警含义：主轴不能按指令旋转，主轴停止转动或转速非常低 10）报警号：56 报警含义：主轴散热风扇故障
伺服系统主轴模块连接图
CX1A: AC 200 V输入 CX1B: AC 200 V输出 CX2A: DC 24 V输入及急停信号接口 CX2B: DC 24 V输出及急停信号接口 JX4:主轴伺服信号检测板接口 JX1A:模块之间的连接接口，接电源模块的JX1B JX1B:模块之间的连接接口，接驱动模块的JX1A JY1:外接主轴负载表和速度表接口 JA7B:串行主轴输入信号接口 JA7A:用于连接第二串行主轴接口 JY2:连接主轴电机内装传感器和热敏电阻装置 JY3:主轴位置1转信号接口（磁传感器） JY4:主轴独立编码器接口 JY5:使用主轴为回转轴控制时，作为反馈接口
FANUC 系统硬件简介
FANUC FANUC FANUC FANUC
0系统的硬件连接 0i系统的硬件连接 0i系统的改进及特点 伺服系统简介
FANUC系统简介
高性能数控系统：
FS15-B、FS15i系统：4-24轴联动控制、纳米级加工精度的复合机床
中档性能数控系统：
FS16-C、FS16i、FS18C、FS18i系统：3-8轴控制、可实现5轴联动、0.0001mm精度加工机床
伺服模块报警信息表
报警信息 显示的 ← 位置
电源模块报警表
1）报警号：01 报警含义：主回路检测到过载、过电流或控制电压过 低 2）报警号：02 报警含义:冷却风扇停止转动或控制电压衰减 3）报警号：03 报警含义：主回路温升异常 4）报警号：04 报警含义：主回路直流环电压低 5）报警号：05 报警含义：输入电压异常
(完整版)FANUC数控系统硬件的连接
RS232传输线
DB9常用信号脚接口说明
针号
1 2 3 4 5
功能说明
数据载波检测 接受数据 发送数据
数据终端准备 信号地
缩 针号 写 DCD 6 RXD 7 TXD 8 DTR 9 GND
功能说明
数据设备准备好 请求发送 清楚发送 振铃提示
（3）分离型检测单元绝对编码器电源接口
6）I/O Link接口 JD51A 0i-D系列和0i Mate-D系列中，JD51A插座位于主板上。 FANUC系统的PMC是通过专用的I/O Link与系统进行通讯的，PMC在进 行着I/O信号控制的同时，还可以实现手轮与I/O Link轴的控制，但外围 的连接却很简单，且很有规律，同样是从A到B，系统侧的JD51A（0i C系 统为JD1A）接到I/O模块的JD1B。电缆总是从一个单元的JD1A连接到下一 个单元的JD1B。尽管最后一个单元是空着的，也无需连接一个终端插头 。 JA3或者JA58可以连接手轮。
3)模拟主轴控制信号接口 JA40 用于模拟主轴伺服单元或变频器模拟电压的给定。
NC与模拟主轴的连接：
注： 1）SVC和EC为主轴指令电压和公共端，ENB1和ENB2为主轴使能信 号 2）当主轴指令电压有效时，ENB1，ENB2接通。当使用FANUC主轴 伺服单元时，不使用这些信号。 3）额定模拟电压输出如下：
6.模拟主轴（JA40）的连接，实训台使用变频模拟主轴，主轴信 号指令由JA40模拟主轴接口引出，控制主轴转速。
7.I/O Link[JD1A]，本接口是连接到I/O Link的。注意按照从 JD1A到JD1B的顺序连接，即从系统的JD1A出来，到I/O Link的JD1B为止 ，下一个I/O设备也是如此，如若不然，则会出现通讯错误而检测不到 I/O设备。
FANUC I系列硬件结构
FANUC I系列硬件结构FANUC I系列机器人是由日本FANUC公司生产的一款现代化、高精度、高可靠性的工业机器人产品。
该系列机器人被广泛应用于汽车、电子、机械加工、物流等领域。
本文将介绍FANUC I系列机器人的硬件结构。
机器人构件FANUC I系列机器人的构件主要包括：机身、臂、手、控制系统和外围设备。
机身FANUC I系列机器人的机身由铸铝合金制成。
机身由上、下两部分组成。
上半部分包括了臂和手部件，下半部分包括了控制系统。
机身的强度和刚性决定了机器人的承载能力和精度。
臂FANUC I系列机器人的臂是由多个关节组成的。
每个关节都由一个电机、一组减速齿轮和一个位置编码器组成。
臂的运动方式是用位置编码器测量各个关节的转角和转速来控制力和位置。
手FANUC I系列机器人的手部件一般是用于夹持、旋转或操作工件的工具。
手部件的类型可以根据应用不同进行选择。
FANUC I系列机器人可以配备多种手部件，如机械爪、磁性爪、机械手、电极夹具等等。
控制系统FANUC I系列机器人的控制系统是一个高端的工业控制系统。
它包括了一个工业计算机、一个I/O接口板、控制软件、通信板、操作面板和监控面板等组件。
该控制系统提供了可编程控制、精密运动控制、坐标变换和通信界面等功能。
外围设备FANUC I系列机器人的外围设备包括了传感器、摄像头、激光传感器、输送带等。
这些外围设备能够增强机器人的检测能力和处理能力，从而提高了工作效率和生产质量。
机器人控制方式FANUC I系列机器人的控制方式有两种：离线编程和在线控制。
离线编程离线编程是指在不让机器人运动的情况下，模拟机器人工作过程、编写机器人程序的过程。
离线编程允许用户在不干扰机器人生产的情况下，预先调试和验证程序运行的正确性。
在线控制在线控制是指机器人在工作状态下，通过控制系统实时实现控制命令，对机器人进行实时控制。
在线控制既适用于单机器人工作状态下控制，也适用于多机器人协同工作情况下的控制。
《FANUCi系统》PPT课件
精选PPT
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进给伺服单元的控制用前述的轴控制板,该板 输出控制指令信号到功率放大器。功率放大器为 模块化结构,分为整流模块和逆变模块，使用IPM 元件。
LSI是专用位置控制大规模集成电路芯片。 ROM中存储的控制程序主要有同步电机的快速响 应矢量控制、IP调节器、速度和位置的反馈控制、 前馈和提前前馈控制和状态观测器。此外,还有许 多非线性补偿与控制,如单脉冲抑制、超调抑制、 反向间隙加速补偿、机床的速度反馈等。还有运 行过程的监测及保护。由于有这些控制,使得 BEIJING-FANUC 0系统运行可靠、快速、平稳、 精度高。
精选PPT
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④主轴双刀架。
精选PPT
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⑤0.1μm分辨率。系统分辨率标准设定为1μm。 可用参数设定为其1/10。
⑥加工程序的后台编辑。自动切削过程中可以编 辑新的程序。
⑦菜单编程。
⑧图形会话在线自动编程。有多种形式,最新的是 符号指令形式。易学,易操作。有工艺参数语句。
⑨用户宏程序。一种参量编程软件包,用来编制加 工程序(适合于成组工艺)或者用其接口变量编 制PMC程序,控制CNC的运行状态。
精选PPT
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主轴驱动 BEIJING-FANUC 0系统可以同时控制2个主轴 电动机,可以是2个数字式控制的电机,也可以一个 数字式,另一个为模拟式控制电机。模拟控制指令 是0～10 V的直流电压。 该系统的主轴电机为异步电机,目前为α系列,有以 下品种:α:标准型,恒功率调速范围4∶1；αP:恒功 率宽调速范围型(8∶1);αC:经济型;αT:与主轴直 连型。主轴电机的最大功率为37 kW,最高转速可 达15 000 r/min，用数字式矢量控制。
BEIJING-FANUC 0系统有图形显示功能:① 对编制的加工程序进行加工前的图形模拟,模拟刀 尖的轨迹或加工件的三维实体形状；②在加工过 程中显示刀尖的轨迹,使操作员能够监视切削过程。 图形可局部放大,以便观察细部。显示图形必须用 图形控制板,该板为专用微机,CPU用80186。
FANUC系统硬件介绍
FANUC系统硬件介绍1.控制器：FANUC系统的控制器是整个系统的核心。
它负责接收和处理来自操作员输入的指令，并将其转化为机器能够理解和执行的信号。
控制器通常由一个或多个处理器、存储器、通信接口和各种输入输出（I/O）模块组成。
其主要功能包括运动控制、逻辑控制和数据处理。
2.伺服驱动器：伺服驱动器是控制伺服电机的装置。
它负责接收控制器发出的指令，并将其转换为能够驱动伺服电机的电信号。
伺服驱动器通常具有电压和电流的调节功能，以便实现精确的控制。
3.伺服电机：伺服电机是由伺服驱动器控制的电机。
该类型的电机在工业自动化中被广泛应用，因其具有高精度、快速响应和可靠性等特点。
伺服电机的转动是通过接收伺服驱动器发送的电信号来控制的。
4.传感器：传感器在FANUC系统中起着关键作用。
它们用于检测和测量各种物理量，如位置、压力、温度等。
传感器可以将检测到的信息发送给控制器，以帮助系统实时监测设备运行状态并做出相应的调整。
5.编码器：编码器用于测量和监控机器的位置和速度。
它可以精确地记录和反馈机器移动的轨迹和速度，以便控制系统能够实时调整机器的运动。
6.电源：7.电缆：电缆用于连接系统中的各个组件，从而实现数据和电信号的传输。
这些电缆通常具有耐用性和抗干扰能力，以确保信号传输的准确性和可靠性。
总的来说，FANUC系统的硬件是一个复杂的系统，由多个组件相互配合以实现机器的准确控制和运动。
这些硬件包括控制器、伺服驱动器、伺服电机、传感器、编码器、电源和电缆等。
通过这些硬件的协同工作，FANUC系统可以实现高精度、高效率和稳定性的自动化生产过程。
FANUC硬件构成简介
5 11 4
3 2 10 1
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CNC功能键介绍 2.MDI功能具体说明
CNC软功能键介绍 1.软功能键说明
横排软键，8.4 英寸LCD 单元有7（5+2）个键，10.4 英寸LCD 单元有12（10+2） 个键。下图为10.4 英寸LCD 单元的外形图：
CNC软功能键介绍
（1） 继续按键 按继续按键之后，将显示同组中尚未显示的菜单，如下图所示。
③ FANUC系统标示说明
①CF卡接口 ⑤NC显示屏， 分8.4和10.4 ④ FANUC功能软键
②USB接口
⑥键盘指令区
特别注意： 具体使用①还是②，需要修改参数#20的数值类型。
FANUC控制器种类 C种类说明
CNC功能键介绍 1.FANUC MDI功能键分区说明
CNC功能键介绍 2.MDI功能具体说明
power supply
FANUC 伺服放大器介绍
当前FANUC伺服放大器大致分为两种：α 分体型和β一体型 α 分体型伺服放大器
电源模块
主轴 模块
伺服模块
FANUC 伺服放大器介绍
下面为β一体型伺服放大器 其电源模块供电部分（PSM），主轴模块(SPM)和伺服模块（SVM）都集成在 了一起。
FANUC 伺服放大器介绍 α 伺服放大器连接方法
FANUC 电机介绍
FANUC 电机介绍
FANUC硬件构成简介
谢谢各位
E.O.D
机床操作面板 Operator’s panel
分布式 I/O Connection panel I/O module
FANUC系统构成简介 FANUC Series 0i - MD
FANUC控制器种类 1.FANUC控制器单元说明
Fanuc机器人IO配置和UIUO配置
Fanuc机器人IO配置和UI/UO配置说明：这几天直接跳转发送Fanuc部分内容知识，以供大家阅读借鉴。
这里主要给大家分享Fanuc机器人的IO分类以及CRMA15、CRMA16的IO分配，UI/UO的分配。
一、Fanuc机器人IO种类1、Fanuc机器人IO分类I/O （输入/输出信号），是机器人与末端执行器、外部装置等系统的外围设备进行通信的电信号。
有通用 I/O 和专用 I/O 。
（1）通用 I/O通用I/O 是用户可以自己定义和使用的的 I/O信号，通用 I/O 有如下三类。
I/O 的ｉ表示信号号码和组号码的逻辑号码。
•数字 I/O：DI［ i ］／DO［ i ］个数：512/512•群组 I/O：GI［ i ］／GO［ i ］个数：100/100，范围：0-32767•模拟 I/O：AI［ i ］／AO［ i ］个数：64/64，范围：0-16383（2）专用 I/O系统定义的专用IO信号，用户不能重新定义功能的信号；专用 I/O 是用途已经确定的 I/O ，专用 I/O 有如下几种。
•外围设备（ＵＯＰ）：UI［ i ］／UO［ i ］个数：18/20•操作面板（ＳＯＰ）：SI［ i ］／SO［ i ］个数：15/15•机器人 I/O ：RI［ i ］／RO［ i ］个数：8/83、Fanuc机器人图片（图片来自百度网络）二、Fanuc机器人通讯IO模块1、Fanuc机器人硬件种类和机架号机架系指构成I/O 模块的硬件的种类。
•0 ＝处理 I/O 印刷电路板•1～16＝I/O 单元 MODELＡ／Ｂ•32 ＝I/O LINK 从动装置•48 ＝外围设备控制接口（CRMA15、CRMA16）2、Fanuc机器人CRMA15、CRMA16插槽插槽系指构成机架的I/O 模块部件的号码。
•使用处理 I/O 印刷电路板的情况下，按所连接的印刷电路板顺序分别为插槽１、２．．．。
•使用 I/O 单元 MODEL Ａ／Ｂ的情况下，则为用来识别所连接模块的号码。
FANUC 31i硬件连接及维修操作基础
按6+7键进入时，操作键为对应的数字键
BOOT画面的操作 移动光标 [UP] [DOWN] 选择菜单 [SELECT] 确认 YES NO
执行
选择END
5.SRAM DATA BACKUP的画面
注意数据传输方向，否 则会造成系统或IC卡数 据被覆盖。
正常画面下的数据备份
①设定参数 No20=4 ②选择[EDIT]模式
ai系列编码器内部带有电容器，可以在脱开电池的情况下暂时维持其内部位置资料不丢
失。a系列编码器不具有这种电路结构，因此当脱开电池时，位置资料会丢失。
③拆除电缆线时，要做好相关标记，防止机床的误动作出现 ④更换电机时，不要对电机进行重物敲击，防止编码器中光栅破碎 拆卸重力轴电机时，要防止机床因重力而下降，造成撞机。
哪些数据需要备份？
易失性的： 系统参数、加工程序、补偿参数、用户变量、螺距补偿、PMC参数等 非易失性的：
PMC程序、C语言执行程序、宏执行程序（机床厂二次开发软件）等
数据存放的区域 不可备份但可输 入 ① CNC系统软件 ② 数字伺服软件 ③ PMC系统软件 ④ 其他CNC侧控制软件 SRAM ⑤ PMC程序 ⑥ C语言执行程序 ⑦ 宏执行程序 可以输入输出 FROM
系统硬件配置
系列号
B-XXXXXXXX
系统软件配置
E-XXXXXXXX
和伺服报警有关时： 电源、伺服、主轴驱动器的型名
SERVO AMPLIFIER MODULE A06B－6127－H208
伺服电机的型名
MODEL ais12/4000HV
Spec A06B－0239－B400
四、系统数据备份
机床是否有振动
4、当你和服务中心联系时，还请确认一下各项：
fanuc系统硬件连接图
说明：代表可由FANUC 提供完整线缆或仅提供插头由MTB 自行制作线缆代表必须由FANUC 提供完整线缆代表需由MTB 自己制作的线缆注： 1.根据线标K*可由后面章节查看该端口的管脚连接图2.电池是在使用绝对式编码器时使用（非标准配置），如使用增量式编码器时可不接电池3.电机与放大器的最大电流必须匹配综合接线图（i说明：代表可由FANUC 提供完整线缆或仅提供插头由MTB 自行制作线缆代表必须由FANUC 提供完整线缆代表需由MTB 自己制作的线缆注： 1.根据线标K*可由后面章节查看该端口的管脚连接图2.电池是在使用绝对式编码器时使用（非标准配置），如使用增量式编码器时可不接电池3.电机与放大器的最大电流必须匹配说明：代表可由FANUC 提供完整线缆或仅提供插头由MTB 自行制作线缆代表必须由FANUC 提供完整线缆代表需由MTB 自己制作的线缆注： 1.根据线标K*可由后面章节查看该端口的管脚连接图2.电池是在使用绝对式编码器时使用（非标准配置），如使用增量式编码器时可不接电池3.电机与放大器的最大电流必须匹配说明：代表可由FANUC 提供完整线缆或仅提供插头由MTB 自行制作线缆代表必须由FANUC 提供完整线缆代表需由MTB 自己制作的线缆注：1.根据线标K*可由后面章节查看该端口的管脚连接图2.电池是在使用绝对式编码器时使用（非标准配置），如使用增量式编码器时可不接电池3.电机与放大器的最大电流必须匹配DC24Vii ipositioncoder24V24V接近开关制动插脚，制动插脚i 电源i 电源。
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（3）FANUC—Oi MC系统实际连接
MDI键盘接口
伺服接口 RS-232接口 I/O Link接口
DC24V输入 串行主轴接口
模拟主轴接口
位置编码器接口
独立绝对编码器接线
FANUC OIC 硬件结构
4. 具有很高性价比的CNC
FANUC Series 0i Mate - MODEL B
系统标准配置为C6板
系统I/O板
（6）系统显示装置和MDI操作键盘的连接
系统操作软键 信号接口
系统MDI键盘 信号接口
系统显示装置 视频信号接口
系统显示装置 电源输入接口
FANUC—OTD系统总体连接图
1.1.2高性能、模块化数控系统FANUC—16/18/21/OiA系列
FANUC-18系统
0i Mate - MODEL B 是一款具有很高性价比 的CNC系统.该系统功能强大, 最多可控制三轴.
･售价低廉的功能包提供了很多高效的 CNC功能
･最大控制轴数
3 轴 (MB)
2 轴 (TB)
･最大控制主轴电机数
1个
･可连接的伺服电机 αCi , β/ βi伺服电机
･可连接的主轴电机 αi , αCi主轴电机
主要产品
用 于 车 床 系 列 的 FA N U C Series O -T D ， 用 于 铣 床 、 加 工 中 心 系 列 的 FA N U C Series O -M D ， 用 于 平 面 磨 床 系 列 的 FA N U C Series O -G SD ， 用 于 内 、 外 磨 床 系 列 的 FA N U C Series O -G C D 。
ALM（红色）：电源单元出现任何故障时，此指示灯亮。
电源单元（POWER） 的功能连接
CP3 ： 机 床 面 板 的 NC 起 动 和 NC停止开关
CP15 ： CRT 直 流电源接口
(DC24V)
CP1 ： 电 源 单 元输入电压 （交流200V、 50Hz）
(3) 轴板（AXE）的功能及连接
（6）使用专用PMC处理器的高性能PMC高速处理大规模的 顺序控制。
（7）实现远程诊断。
目前，我国引进的中高档数控机床的FANUC系统一般为FANUC—16i/18i系列，国内数控 机床厂家今后中档数控机床的FANUC系统将以FANUC—OiB/OiC系列为主。下面iB为例 介绍系统的组成及功能连接。
(2)系统电源单元（POWER） 功能:主要提供＋5V、±15V、＋24V、＋24E直流电源。
+24V :显示器电源。 +24E:系统24V电源。 +5V:CPU、存储器 电源。 ±15V :位置模块电 源。
CP1:单相交流电源AC200V输入端。 CP2：AC电压200V输出端（同ON/OFF同步的交流电源输出）。 CP3：主要是电源单元开/关的触点输入信号（ON/OFF）。 CP14：用于附加I/OB2印刷电路板的+24V电源。 CP15：用于单色CRT/MDI单元的+24V电源。 F11、F12：电源单元交流输入熔断器（7.5A）。 F13：24V输出熔断器（3.2A）。 F14：24E输出熔断器（5A）。 F1： 辅助电源输出熔断器(0.3A)。 PIL（绿色）：电源单元控制电路工作时，此指示灯亮。
2.具有很高性价比的CNCFANUC Series 0i - MODEL B
･售价低廉的功能包提供了很多高效的 CNC功能
･最多控制轴数
4轴
･最多控制主轴电机数 2个
･可连接的伺服电机 αi , αCi 伺服电机 ･可连接的主轴电机 αi , αPi , αCi 主轴电机 ･伺服接口 FANUC 串行伺服总线 (FSSB)
（2）FANUC—OiC系统接口功能
CP1：系统直流24V输入电源接口。 FUSE：系统DC24V输入熔断器（5A）。 JA7A：串行主轴/主轴位置编码器信号接口。 JA40：模拟量主轴的速度信号接口（0~10V）。 JD44A：外接的I/O卡或I/O模块信号接口（I/O LINK控制）。 JD36A：RS-232-C串行通信接口（0、1通道）。 JD36B：RS-232-C串行通信接口（2通道）。 CA69A：伺服检测板接口。 CA55A：系统MDI键盘信号接口。 CN2：系统操作软键信号接口。
･显示单元 7.2” 单色LCD/ 9” 单色CRT
8.4” /10.4”彩色CRT/LCD
显示单元具备PC功能 ･ 简单的操作编程支持工具
MANUAL GUIDE 0i ･ 针对磨床的独特控制功能 ･ 以太网功能 ･ 数据服务器功能
（1）FANUC—OiB系统主模块
系统主模块
主模块上层功能板
主模块下层功能板
FANUC-OiA系统
1. 高性能、模块化数控系统FANUC—16/18/21/OiA系列特点 1）结构形式为模块结构 2）可使用编辑卡编写或修改梯形图 3）可使用存储卡进行数据的输入/输出 4）配备了更强大的诊断功能和操作消息显示功能
5）系统具有HRV(高速矢量响应)功能 6）16系统最多可控8轴，6轴联动；18系统最多可控6轴，4 轴联动；21系统最多可控4轴，4轴联动。
FANUC-18i （分离型系统）
FANUC—21i系统
1. FANUC—16i/18I/21i系统特点
（1）通过使用高速RISC处理器,可以在进行纳米插补的同时, 以适合于机床性能的最佳进给速度进给加工。 （2）超高速伺服串行通信(FSSB)。
（3）丰富的网络功能。
（4）进给伺服系统采用高响应向量HRV控制的高增益 伺服系统。 （5）主轴控制采用高速DSP控制。
2. 高可靠性、普及型CNC FANUC—OD系列
CNC单元
显示装置与操作面板
3．FANUC—OC/OD系统数控单元的结构 和功能连接
FANUC—OC/OD系统结构示意图
(1) FA N U C — O C /D 系 统 的 主 板
系统主板 :A型(4轴及以下)、B型（5轴 及以上） 主CPU : 486微处理器(32位) 电源单元:A、AI、B2 图形显示板(GR):选择部件 PMC扩展板:选择部件 基本轴控制板:2-4轴控制板 系统I/O板:C5、C6、C7 系统存储板:配置系统各种控制软件 宏程序卡（PAS1）:选择部件 远程缓冲卡（JA1/JA2）:选择部件 存储卡/梯形图编辑卡（CE0）:选择部 件
FS18i
•一般性能数控系统
•2-4轴 •一般的加工机床 •0.001mm
•运动控制系统
•1-6轴直线插补 •传送线或滑台 •通用运动控制器
FS0-C
FS21-B FS 21i
FSOi-A FSOiB/C
FSOi Mate
Power Mate
1.1.1 FANUC—OC/OD系统组成及特点 1. 全功能、可靠性CNC FANUC—OC系列
最 多 为 4轴
联动伺服轴数
最 多 为 4轴
主 轴 控 制 数 和 驱 动 装 置 一 个 模 拟 量 主 轴 或 2个 串 行 数 字 主 轴
采用α 、αC 系列驱动
具 有 动 态 梯 形 图 显 示 功 能 标 准 型 PM C-L： 基 本 指 令 周 期 6υ S ， 最 大
梯 形 图 步 数 为 5000 ， 最 大 I/O 点 数 为 104/72。
M26 ： 模 拟 量 主轴控制信 号（0-10V）
CCX5 ： CRT 视 频信号接口
CPA7 ： 系 统 数据备份电 池 （ DC4.5V ）
系统存储板
（4）系统I/O板的功能及连接
FANUC—OC/OD系统的I/O板 有三种规格:C5板（M1和M2 插口）40点输入和40点输 出；C6板（M1、M2、M18和 M19插口）80点输入和56点 输出；C7板（M1、M2、M18、 M19、和M20插口）104点输 入和72点输出。系统标准 配置为C6板。
（2）系统内置I/O模块
CB104/CB105、CB106/CB107：为系统内置I/O 模块的输入/输出信号接口。 JA3：机床手摇脉冲发生器接口。 JD1A：系统I/O LINK 串行输入/输出信号接口 。 CD38T：以太网卡（为系统选择件）接口。
（3）FANUC—0iB系统连接图
3. 具有很高性价比的CNCFANUC Series 0i - MODEL C
第1章 典型数控系统及系统报警的维修技术
1.1 FANUC（日本发那科）数控系统组成及特点
FANUC CNC 产品一览表
•高性能数控系统
•4-24轴 •复合机床 •纳米加工机床 •高精密加工机床
FS15-B FS15i
•中档性能数控系统
FS16-C
•3-8轴 •0.0001mm加工机床
FS 16i FS18-C
CNC单元
显示装置与操作面板
FANUC—OC 系统的主要控制功能
具有丰富的加工功能 具有刀具寿命管理、极坐标插补、圆柱插补、多边形加
工等特有的控制功能，并且提供了专用的定制型用户宏
程序，从而能够容易地实现一些特殊的机械加工。
CNC控制伺服轴数
最大为6轴
联动伺服轴数
最大为4轴
主轴控制数和驱动装置 一个模拟量主轴或2个串行数字主轴
系统电源板 系统I/O模块及扩 展功能板(选择件)
FANUC—OiA系统I/O模块的连接
(3) FANUC—OiA系统显示装置/MDI键盘的连接
MDI键盘接口
系统操作软键接口 显示器电源接口 视频显示信号接口
1.1.3ＦＡＮＵＣ—16i/18i/21i/OiB/OiC 系 统
FANUC-16i （一体型系统）
･显示单元 7.2” 单色LCD
8.4” /10.4”彩色LCD
显示单元具备PC功能 ･ 简单的操作编程支持工具