川崎机器人报警代码

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川崎机器人常用指令表

川崎常用指令表川崎常用指令表1.运动指令1.1 直线运动指令1.1.1 LIN 命令说明：该指令用于让执行直线运动，并可指定目标点、速度和加速度等参数。

语法：LIN X,Y,Z,A,B,C,V,ACC示例：LIN 1000,500,300,0,0,0,100,1000参数说明：- X, Y, Z：目标点在 X、Y、Z 轴上的坐标值；- A, B, C：目标点的姿态（欧拉角）；- V：运动速度；- ACC：加速度。

1.1.2 PTPL 命令说明：该指令用于让执行直线运动，并可指定目标点、速度和加速度等参数，但姿态保持不变。

语法：PTPL X,Y,Z,V,ACC示例：PTPL 1000,500,300,100,1000参数说明：- X, Y, Z：目标点在 X、Y、Z 轴上的坐标值；- V：运动速度；- ACC：加速度。

1.2 旋转运动指令1.2.1 CIR 命令说明：该指令用于让按照圆弧路径执行旋转运动，并可指定圆心坐标、目标点坐标、速度和加速度等参数。

语法：CIR Xc,Yc,Zc,Xe,Ye,Ze,V,ACC示例：CIR 1000,500,300,2000,1000,500,100,1000参数说明：- Xc, Yc, Zc：圆心坐标；- Xe, Ye, Ze：目标点坐标；- V：运动速度；- ACC：加速度。

1.2.2 PTPR 命令说明：该指令用于让按照旋转角度执行旋转运动，并可指定旋转轴、旋转角度、速度和加速度等参数。

语法：PTPR A,VR,ACC示例：PTPR 90,100,1000参数说明：- A：旋转角度；- VR：旋转速度；- ACC：加速度。

2.控制指令2.1 停止指令2.1.1 STOP 命令说明：该指令用于让停止当前运动。

语法：STOP示例：STOP2.1.2 HALT 命令说明：该指令用于紧急停止，立即停止当前运动，并关闭系统。

语法：HALT示例：HALT2.2 IO 控制指令2.2.1 DO 命令说明：该指令用于控制数字输出口，可设置开关状态为开或关。

机器人报警代码分析及解决办法（中文版）

机器人报警代码分析及解决办法（中文版）(1) SRVO–001 SVAL1 Operator panel E–stop（解释）按下在操作员面板或是操作箱上的紧急停机按钮。

如果SYST-067(面板HSSB 断开连接)警报也同时发生，或是如果在面板上LED 指示灯（绿色)关闭不发光，主板(JRS11)和面板(JRS11)通讯异常。

主板和面板电路板之间的电缆连接可能松动。

或者，电缆，面板电路板或是主板可能有故障。

注意：如果LED 指示灯是关闭不发光的，下面的警报也会产生。

SRVO–001 Operator panel E–stop.SRVO–004 Fence open.SRVO–007 External emergency stop.SRVO–199 Control stop.SRVO–204 External (SVEMG abnormal) E–stop.SRVO–213 Fuse blown (Panel PCB).SRVO–277 Panel E–stop (SVEMG abnormal).SRVO–280 SVOFF input检查显示在示教盒上显示的警报历史。

（措施1）释放在操作员面板或是操作员箱上被按下的紧急停机按钮。

（措施2）检查紧急停机开关连接器CRT8 的电线连接，如果有断开的电线，替换整个线路。

（措施3）当紧急停机按钮在释放的位置，检查接线端和开关的连接，如果没有连接，替换开关。

如果有连接，替换操作员面板PCB。

注意：在执行措施4 前，完成整个控制器的备份来保存所有你的程序和设置。

（措施4）替换主板(2) SRVO–002 SVAL1 Teach pendant E–stop（解释）在示教盒上的紧急停机按钮被按下。

（措施1）释放在示教盒上的紧急停机按钮。

（措施1) 替换示教盒。

(3) SRVO–003 SVAL1 Deadman switch released(解释) 示教盒可以工作，但是deadman开关没有被按下. deadman开关是一个三方向开关。

川崎机器人故障排除法

首先，我们应该**时间做好系统数据备份工作。

去详细的了解故障现象，通过现场一些设备的基本现象和现场技术人员的描述进行判断，会比较有效率。

然后根据故障问题来解决问题。

例如，根据一位现场工程师的描述“川崎控制器偶发会产生自动重启现象，这个重启过程中会看到快要启动时，又关了机。

经过反复重启后，终于有一次成功启动”。

根据系统日志履历信息我们可以看到一些蛛丝马迹。

系统一般会报出比较的多故障代码时，我们首先要判断哪个是直接的和间接的故障提示信息，找出真因。

比如下图的一些故障信息。

如果现场要判断这些信息需要对故障代码有一些常识，方便判断。

当发生预设的错误时，该错误的代码及其提示信息就会显示在TP屏幕上，并按其状态和严重程度可分为以下四种类型。

错误代码通常以P、W、E、或D开头（代表错误类型），后面接4为数字编号。

比如图中的E1294,下面是每个字母对应的严重程度分类。

1. P：操作错误由操作错误而引起，该类错误不影响机器人的运动。

例如：“P0126 非法的开关名称。

”2. W：警告这不算是出错，但不解决会引起错误。

例如：“W1013 编码器电压低。

”3. E：微小故障此类微小故障，如果引起错误的原因已被清除，可以通过错误复位功能就能恢复，无需开/关控制器电源。

例如：“E1082超出运动范围的**下限值。

”4. D：严重故障这种严重故障涉及硬件、软件或周边装置，不能通过错误复位功能来恢复；它的恢复需要关断并重新开启控制器电源。

例如：“D1528 控制器温度超限。

”返回头看下故障图中故障级别*高的是D字开头的1028和1562，而E字开头则为间接性故障信息提示，E字开头大部分都可以复位。

重点检查故障代码D1028和1562,找到故障信息手册中D1028再看下D1562通过这些信息基本可以判断为AVR稳定电源电压问题。

AVR(自动电压调节器)是一种密封电子装置，他自身附有并联补偿电源功能。

两种情况：一是自身电源板路稳压电路部分出了问题；二是外部（工厂电压不稳定）电源电压异常；经过测量外部电压约228伏，在98~235.4V范围之内，属于正常现象。

川崎机器人常用指令表

DRAW
DRAW X平移量，Y平移量，Z平移量，O旋转量，A旋转量，T旋转量
ALIGN
ALIGN
HMOVE
HMOVE 位姿
C1MOVE
C1MOVE 位姿
C2MOVED 数值
监控指令
ACCURACY BREAK
ACCURACY 数值 BREAK
BRAKE
BRAKE
夹具指令
OPEN1 CLOSE1
OPEN1 夹具编号 CLOSE1 夹具编号
GOTO
GOTO 编号
IF
IF 条件 GOTO 编号
CALL
CALL 程序名
RETURN
RETURN
WAIT
WAIT 条件
程序指令
TWAIT RESET
TWAIT 时间 RESET
SIGNAL SIGNAL 信号状态信号，信号状态编号
PULSE
PULSE 信号编号，时间
SWAIT
SWAIT 信号编号
HERE
HERE 位姿
POINT
POINT 位姿B=位姿A
WHILE
WHILE ...DO... END
示例 JMOVE p1 LMOVE p1 DELAY 2 JAPPRO p1,20 LAPPRO p1,20 JDEPART 200 LDEPART 200
等号后面的位置数据保存到前面的位姿当被指定条件时，程序被执行。当指定条
件不成立时,WHILE语句自动跳过。
HOME DRIVE 3 ,50 ,80
DRAW 10,-5 ,20,10,5
ALIGN HMOVE p1
两个指令配合使用
SPEED 50 ACCURACY 100

川崎机器人常用指令表

川崎常用指令表川崎常用指令表一、基本指令1、START：启动的运行。

2、STOP：停止的运行。

3、RESET：重置的状态。

4、PAUSE：暂停的运行。

5、RESUME：恢复的运行。

二、坐标系设置1、BASE：设置的基坐标系。

2、TOOL：设置的工具坐标系。

3、USER：设置的用户坐标系。

三、运动指令1、MOVJ：关节运动指令，以关节角度为运动参数。

2、MOVL：直线运动指令，以目标位置坐标为运动参数。

3、MOVC：圆弧运动指令，以目标位置坐标和插补半径为运动参数。

4、MOVT：工具坐标系下的运动指令，以工具坐标系的目标位置坐标为运动参数。

5、MOVLINC：增量直线运动指令，以增量位置坐标为运动参数。

6、MOVCINC：增量圆弧运动指令，以增量位置坐标和插补半径为运动参数。

7、MOVTINC：工具坐标系下的增量运动指令，以增量位置坐标为运动参数。

四、速度控制指令1、SPEED：设置的运动速度。

2、ACCEL：设置的加速度。

3、DECEL：设置的减速度。

五、力控制指令1、FORCE：设置的力控制模式及参数。

2、NOFORCE：取消的力控制模式。

六、输入输出指令1、DI：读取数字输入信号的状态。

2、DO：控制数字输出信号的状态。

3、：读取模拟输入信号的数值。

4、AO：控制模拟输出信号的数值。

七、数据传输指令1、WT：等待指定条件满足。

2、SIGNAL：发送信号。

3、RECEIVE：接收信号。

八、其他指令1、MESSAGE：显示提示信息。

2、CALL：调用子程序。

3、RET：返回主程序。

4、COMMENT：添加注释。

5、JUMP：无条件跳转到指定位置。

6、IF：条件判断语句。

附件：此处可以添加川崎常用指令的实际示例。

法律名词及注释：1、：根据国家法律法规和标准，指能自动执行工作的多自由度机械装置，具有感知、决策和执行功能。

2、关节角度：各个关节的转动角度。

3、目标位置坐标：执行运动的目标位置的坐标值。

okuma报警代码_1089~1945[1]

“#44”->用户断开
[代码]
在情况为#1时，代码表示控制板的错误内容。
在情况为#3时，代码表示选件程序文件的错误内容。
1：识别代码“OPF1”错误
2：结束代码“ED”错误
3：和检查错误
4：板名称错误
在情况为#11－14，#20－21，#25－26和#30－31时，
代码表示错误状态寄存器的数据。
[故障原因]
5...位置误差补偿量（4403）
6...全闭环编码器值（4410）
7...半闭环编码器值（4411）
8...ODIFF（4415）
10..设定行程内的APA（实际位置）（4404）
11..定位时的加减速时间（4422）
12..原点位移量
13..到位宽度（4420）
14..设定行程的最大值（4405）
5：散热器过热
6：CPU故障
7：备用
Y：电源单元状态
位3 1：电源单元发生故障（报警信号状态为0）
位2 1：DC已加上
位1 1：OPRON输入点闭合
位0 1：PWON输入点闭合。
ZZ：数据
X（报警号）：0 ...用16进制表示的被检测DC（直流）电压[3.9V]
X（报警号）：1 ...用16进制表示的被检测AC（交流）电压[3.1V]
[代码]
Y000XXXX
Y：
0
XXXX：
7F00：系统错误
7F01：闪存错误
7F02： DRAM测试错误
7F03： NICE测试错误
7F04： EEPROM和检查错误
7F05： CPU总线错误
7F06：非法指令
1
XXXX：
0004：超时错误4秒或更长时间

川崎控制器正流量挖机故障代码分析表

器传来的响应通信(RS-422)连续5次停止检测出备用电池的异常电压
动作
切断驱动回路线电源,CPU再启到正常处理为止在启动
停止电机,电磁线圈的驱动,必须再在检测出的时点停止电机驱动必须再
仅报警有输出条件正常时报警器自
在检测出的时点停止电机驱动,条件正常时在检测出的时点返回自动怠速位置.条件正常时
检测出电机的负载线
12
原因在遇电时.用FROM的和数校验.PAM的核实(ver 通过驱动保护路动作停止电流输出,断线和接地
电机连接异常(断路或短路)
检测出电机的负载线路有异常.断线
电机动作暂停
13
检测出电机的暂停,从通电开始30秒,位置偏差在5%以上,
电机在动作范围内不良
14
最小行程极限位置电压(0.8V)以下或者最大行程极限位
停止电机,电磁线圈的驱动,必须再停止电机,电磁线圈的驱动,条件正常时报
仅报警器有输出.条件正常时报警器会仅报警器有输出.条件正常时报警器会仅报警器有输出.条件正常时报警器会
原因
动作
71V以外的电压持续200msec以上
仅报警有输出条件正常时报警器自
71V以外的电压持续200msec以上 .71V以外的电压持续50msec以上 71V以外的电压持续200msec以上
电源电压异常
15
控制器内部温度异常
16
传感器电源异常
17
操纵盘控制器出现异常
18
对应电池电压过低
19
超出36V的电源电压控制器内部温度80度以上或-80度状态
检测出传感器电源的输出异常,短从操纵盘控制器传来的响应通信(RS-4
检测出备用电池的异常电
异常内容

igm机器人报警代码大全

1、伺服－001操作面板紧急停止。

SRVO－001 Operator panel E-stop［现象］：按下了操作箱／操作面板的紧急停止按扭。

SYST-067 面板HSSB 断线报警同时发生，或者配电盘上的LED（绿色）熄灭时，主板（JRS11）－配电盘（ JRS11）之间的通信有异常，可能是因为电缆不良、配电盘不良、或主板不良。

［对策 1］：解除操作箱／操作面板的紧急停止按扭。

［对策 2］：确认面板开关板（ CRM51 ）和紧急停止按扭之间的电缆是否断线，如果断线，则更换电缆。

［对策 3］：如果在紧急停止解除状态下触点没有接好，则是紧急停止按扭的故障。

逐一更换开关单元或操作面板。

［对策4］：更换配电盘。

［对策5］：更换连接配电盘（JRS11）和主板（ JRS11）的电缆。

在采取对策 6 之前，完成控制单元的所有程序和设定内容的备份。

［对策6］：更换配电盘。

注释：SYST-067 面板 HSSB 断线报警同时发生，或RDY LED熄灭时，有时会导致下面的报警等同时发生。

（参阅示教操作盘的报警历史画面）2、伺服 -001操作面板紧急停止伺服 -004栅栏打开ǋーǲ -007外部紧急停止伺服 -204外部（ SVEMG 异常）紧急停止伺服 -213保险丝，熔断（面板 PCB）伺服 -280SVOFF 输入伺服－002示教操作盘紧急停止SRVO－002 Teach pendant E-stop［现象］：按下了示教操作盘的紧急停止按扭。

［对策 1］：解除示教操作盘的紧急停止按扭。

［对策2］：更换示教操作盘。

伺服－003紧急时自动停机开关SRVO－003 Deadman switch released［现象］：在示教操作盘有效的状态下，尚未按下紧急时自动停机开关。

［对策1］：按下紧急时自动停机开关并使机器人操作。

［对策2］：更换示教操作盘。

3、伺服－021SRDY 断开（组： i轴： j ）SRVO－021 SRDY off (Group:i Axis:j)［现象］：当 HRDY 断开时，虽然没有其他发生报警的原因， SRDY 处在断开状态。

MOTOMAN 机器人报警(word文档良心出品)

10报警
10.1报警代码的分类
发生0－3级（重故障）报警时，伺服电源会被切断。

10.2报警信息一览表
注意
处理方法栏中有关系统控制基板（JANCD－XCP01）的处理方法时需对维护模式进行处理，故请特别注意。

JANCD－XCP01由电池支持，存储有用户程序中的重要文件数据，误操作会造成存储的内容消失。

因此，如果判断出需做与JANCD－XCP01有关的处理，请先与本公司技术服务部门联系再做处理。

报警信息一览表
11 错误
11.1 错误信息一览表
从示教编程器及外部设备（计算机、PLC）等进行存取时，由于错误的操作及存取方法会产生错误，因此警告操作者，不能进行以下的操作。

发生错误后，请确认错误内容，然后进行解除操作。

错误解除方法有以下两种。

●按下示教编程器的[CANCEL]键。

●输入专用信号（清除报警.错误）。

重要错误与报警不同，即使在机器人动作中（再现中）发生，机器人的动作也不会停止。

11.1.1 系统一般操作
11.1.2 编辑总括
11.1.3 程序登录数据
11.1.4外部记忆装置
11.1.5并行I/O。

KOBELCO故障代码

右行走左行走
选择检出位置
C 高压传感器
P1 泵
P2 泵
大臂油缸大腔
大臂油缸小腔
D 阀系统比例阀 P1 卸载阀 P2 卸载阀行走直进
小臂回收 2速
13
E 泵系统比例阀
P1 泵
P2 泵
14
15
16
P1 侧选装
17
P2 侧选装
18
19
21
调整数据组1
22
调整数据组2
23
计时器组1
继电器雨刮器逆转
继电器
喷水器马达
挖斗限制
燃料传感器 CAN 通信
旋转闪光灯
右继电器
参照下一页
旋转闪光灯左继电器
行走报警
继电器
AIS 继电器
-2
发动机停止
继电器
安全锁定
继电器
安全继电器
液晶显示面板通信
第4位 0
1
2 3 4 5
－
－
－－数值错误
大于正常范围
异常输出断线
电源短路
大于
正常范围
8 型机-CPU 故障代码一览表
第1位第 2、3 位
01
02
03
04
05
06 07 08 09 10 11 12
A 控制器
内存发动机调整数据
转矩调整数据卸载阀调整数据大臂上升调整数据小臂回收调整数据小臂外伸调整数据
B 低压传感器大臂上升
大臂下降
小臂外伸
小臂回收
挖斗回收
挖斗外扬旋转
晶体三极管
OFF 故障/ 接地短路
异常输出

MOTOMAN 机器人报警

MOTOMAN 报警1.引言本文档旨在提供关于MOTOMAN报警的详细信息和解决方案。

在使用MOTOMAN过程中，可能会遇到各种报警情况，本文档将针对不同的报警类型进行解释和处理建议，以帮助用户快速识别和解决报警问题。

2.报警分类2.1 硬件故障报警在这个章节中，将并解释与硬件故障相关的报警信息，如电机过热、伺服驱动器故障等。

针对每个报警类型，将提供可能的原因和解决方案。

2.2 运动异常报警本章节将介绍有关运动异常的报警信息，如轴过速、软限位超出等。

对于每种报警类型，将解释其可能的原因和相应的解决方案。

2.3 安全报警在这个章节中，将提供关于安全方面的相关报警信息，如碰撞检测、急停按钮触发等。

对于每个报警类型，将解释其原因和应对策略。

2.4 系统故障报警本章节将介绍与系统故障相关的报警信息，如通信故障、控制器错误等。

对于每个报警类型，都将提供可能的原因和解决方案。

3.报警解决方案3.1 普遍的报警解决方案在这个章节中，将提供处理与多种报警类型相同的报警的通用解决方案。

例如，检查电源供应是否正常、重置系统等。

3.2 报警处理步骤本章节将提供一般情况下处理MOTOMAN报警的步骤指南，包括初步诊断、报警代码查询、特殊报警处理等。

4.附录本文档的附录部分将包含MOTOMAN报警代码表、常见故障示例、技术支持联系方式等相关信息。

用户可以根据具体情况参考这些附录内容。

注释：1.硬件故障报警：设备硬件功能出现问题而引发的报警通知。

2.运动异常报警：在运动过程中出现异常情况而引发的报警通知。

3.安全报警：的安全装置或系统检测到可能危及人员安全的情况而引发的报警通知。

4.系统故障报警：控制系统或与之相关的设备出现故障而引发的报警通知。

本文档涉及附件：1.MOTOMAN报警代码表（附录）2.常见故障示例（附录）3.技术支持联系方式（附录）本文所涉及的法律名词及注释：1.无。

川崎机器人冲突检测阈值设置指导书

川崎机器人冲突检测阈值设置指导书
记下上面的冲突号
修改阈值的时候用
然后点击复位
如果出现上面的错误信息,请按照如下步骤操作
1:记下冲突号,就是检测到*的冲突这个号码
2:点击复位按钮,错误提示消失
3:按示教器的[R]键,弹出如下对话框,输入数字051002并按[登录]键
请翻阅到第二页↓
冲突轴号
当前设定值
当前冲突值
请注意上面冲突检测用阈值
如果确实是机器人正常工作时发生的冲突报警,那么将对应JT编号的冲突值适当增大到超过当前冲突值
例:当前JT3的冲突值显示为176,那么就将上面的设定值改为180或者185.
然后按[登录]键确认输入,并打开机器人的马达和循环.机器人正常运行
注:不得将值改的过大,否则会失去冲突检测的作用.切勿改动其他参数!
本设置方法仅限与专业人员与经过培训的维修人员更改,其他人员不得随意改动.
如发现未经过授权擅自改动以上参数,情节严重的相关人员直接解除劳动合同!
相关解释:阈值的概念就是一个限定值,超过或等于这个值为一个状态,小于这个值为一个状态,可以理解为临界点。

川崎机器人冲突检测阈值设置指导书

OKUMA常见报警信息及解决办法

O K U M A常见报警信息及解决办法-标准化文件发布号：（9456-EUATWK-MWUB-WUNN-INNUL-DDQTY-KIIOKUMA常见报警及解决办法1、Y、Z轴润滑报警报警代码为2705或2706出现该报警基本上是压力继电器信号未来，若出现润滑报警...ON则是为Y、Z轴没有润滑，从下顺时针调大压力继电器润滑量即可，反之则相反。

可从主界面按选项Check第二十七页ILBYZ观察，系统设置是10分钟润滑一次，ILBYZ亮了会熄灭重复这个则为正常。

若调、换了继电器还是报警则1、管子内可能有空气，将润滑管松一点启动机床留出润滑油扯紧即可。

2、机床右侧导轨油润滑泵有杂质，用风枪进行清洁。

2、MCS总线电压异常报警代码为2156，出现该报警后可等待十几分钟后再按复位可消除，若消除不了只有关机断电将驱动器取下寄回宜宾维修。

拆驱动器时需注意1、取驱动器之前记好显示屏的报警以及驱动器显示的报警2、取驱动器记下驱动器薄码的编号以及维修装上去后与其他机床对比3、断电后需要等驱动器电源的红色指示灯熄灭后再拆4、每个驱动器的线都有自己号码，U代表的是顺序第几个驱动器。

3、2168或2169 MCS光栅尺异常出现该报警时注意是哪根轴报警。

将报警的那根轴的盖板打开把读数头的插头重新接一下看是否报警，如果还不能解决就将整个读数头取下用工业酒精擦拭清洁重装，如果还不能解决报警只有改为半闭环。

4、2173MCS电机过热出现该报警检查电机的风扇是否运行，检查出是电机扇热故障还是驱动器故障。

5、机床无法调出程序在调程序显示报警时，1、检查进电气柜的网线是否松脱2、检查进电脑主机网线是否松脱3、清理TC盘缓存。

6、1071存储版电池紧急更换换电池时需将机床关机，在PLC模块MODE旋钮从0拨到1，开机启动选择选择选项。

然后关机将电池取下并装上，启动选择选项。

关机，将MODE选项拨到0重启即可。

7、2462主轴分度异常出现该报警时或者机床主轴不能旋转时，将第一步改为1，观察U系列15-2第。

川崎机器人报警代码

川崎机器人报警代码代码错误信息PO100非法的输入数据。

PO101变量太多。

PO102输入数据过大。

PO103非法的PC编号。

PO104非法的机器人编号。

PO105非法程序PO106非法的优先级。

PO107无效的坐标值。

PO108语法错误。

PO109无效语句。

PO110请指明命令的全拼。

PO111当前模式下不能使用该条命令/指令。

PO112不能用D0指令执行。

PO113不是程序指令。

PO114非法表达式。

PO115非法函数。

PO116函数变量非法。

PO117无效变量（或程序）名。

PO118非法的变量型类。

PO119数组下标错误。

PO120括号不成对。

PO121需要的是二进制算子。

PO122非法常数。

PO123非法的原定符。

PO124无效标签。

PO125缺字符。

PO126非法的开关名称。

PO127指定的开关名称需要全拼。

PO128非法格式的分类符。

PO129标签语句重复。

PO130不能定义为数组。

PO131数组的维数大于3。

PO132数组变量已存在。

PO133数组变量不存在。

PO134需要使用数组变量。

PO135需要局部变量。

PO136意外的数组下标。

PO137调用子程序时自变量不匹配。

PO138调用子程序时自变量的类型不匹配。

PO139非法的控制结构。

PO140步：XX错误的END语句。

PO141步：XX多余的END语句。

PO142步：XX不能以END停止D0。

PO143步：XX在CASE后没有VALUE语句。

PO144步:XX前面缺少IF。

PO145步：XX前面缺少CASE.PO146步：XX前面缺少D0。

PO147步：XX未发现XX的END语句。

PO148步：XX控制结构过多。

PO149变量（或程序）名已存在。

PO150不同类型的变量已存在。

PO151复杂的表达式造成内部缓冲区溢出。

PO152未定义的变量（或程序）。

PO153非法的时钟值。

PO154缺少‘=’。

PO155缺少‘）’。

PO156缺少‘]’。

川崎机器人常用指令表

川崎机器 OVE LMOVE DELAY JAPPRO LAPPRO JDEPART LDEPART 运动指令 HOME DRIVE DRAW ALIGN HMOVE C1MOVE C2MOVE SPEED ACCURACY 监控指令 BREAK BRAKE OPENI 夹具指令 CLOSEI GOTO IF CALL RETURN WAIT TWAIT RESET SIGNAL PULSE SWAIT HERE POINT 格式 JMOVE 位姿 LMOVE 位姿 DELAY 时间 JAPPRO 位姿,移动量 LAPPRO 位姿，移动量 JDEPART 移动量 LDEPART 移动量 HOME DRIVE 关节编号，角度值，速度 DRAW X平移量,Y平移量，Z平移量，O旋转量，A旋转量，T旋转量 ALIGN HMOVE 位姿 C1MOVE 位姿 C2MOVE 位姿 SPEED 数值 ACCURACY 数值 BREAK BRAKE OPENI 夹具编号(可省略) CLOSEI 夹具编号(可省略) GOTO 编号 IF 条件 GOTO 编号 CALL 程序名 RETURN WAIT 条件 TWAIT 时间 RESET SIGNAL 信号状态编号，信号状态编号 PULSE 信号编号，时间 SWAIT 信号编号 HERE 位姿 POINT 位姿B=位姿A（或者计算公式等）示例 JMOVE p1 LMOVE p1 DELAY 2 JAPPRO p1,20 LAPPRO p1,20 JDEPART 200 LDEPART 200 HOME DRIVE 3,50,80 DRAW 10,-5,,20,10,5 ALIGN HMOVE p1 两个指令配合使用 SPEED 50 ACCURACY 100 BREAK BRAKE OPENI CLOSEI GOTO 10 IF SIG(1002) GOTO 10 CALL pg1 RETURN WAIT num=5 TWAIT 2 RESET SIGNAL 10,-13,2010 PULSE 9,2 SWAIT 1002,-1014 HERE p1 POINT p2=p1 作用各轴移动直线移动停止运动制定时长各轴移动到目标上方/下方直线移动到目标上方/下方各轴移动离开当前位置直线移动离开当前位置各轴移动到原点单根轴旋转指定的角度和速度沿基础坐标系平移运动将工具和基础坐标对齐混合移动圆弧运动定义运动速度定义精度中断程序运行直到到达目标位置停止当前运动并向下一点运动打开夹紧信号关闭夹紧信号跳转到指定标签位置判断条件并跳转调用执行子程序返回主程序等待条件满足停止程序执行指定的时间关闭所有输出信号打开/关闭指定的输出信号输出指定时长的脉冲信号等待指定的信号条件满足保存当前位置数据将等号后面的位置数据保存到前面的位姿

MOTOMAN 机器人报警

MOTOMAN 报警
MOTOMAN 报警
1、引言
本文档旨在提供关于MOTOMAN报警的详细信息。

以下章节将介绍报警的各种类型、处理步骤以及相应的法律名词和注释。

本文档为操作人员和技术人员提供参考，以便在报警情况下正确处理和解决问题。

2、报警类型
2.1 运动异常报警
描述：在运动过程中发生异常情况的报警类型。

处理步骤：
- 立即停止的运动。

- 检查是否受到阻碍或碰撞。

- 检查的传感器是否正常工作。

- 尝试重新启动并进行运动测试。

2.2 系统错误报警
描述：系统发生错误导致无法正常工作的报警类型。

处理步骤：
- 检查的电源供应是否正常。

- 检查控制器和计算机系统是否正常连接。

- 检查控制器的软件版本是否最新。

- 联系技术支持团队以获取进一步的帮助和指导。

2.3 安全防护系统报警
描述：的安全防护系统检测到异常情况并发出报警的类型。

处理步骤：
- 确保周围的安全防护设备完整并正常工作。

- 检查安全防护设备的传感器是否受到干扰或损坏。

- 检查安全防护设备的连接是否正确。

- 重置或校准安全防护设备并重新启动。

3、本文档涉及附件
请查阅本文档所附的文件，其中包括详细的报警代码列表、故障排除流程和报警解决方案。

4、法律名词及注释
- ：指被程序控制、可编程且具有多种自动操作功能的装置。

- 报警：指系统或组成部分发出的错误或异常情况的通知。

川崎机器人E控系列基本操作培训手册-系统设置篇

佛山隆深机器人有限公司内部技术培训教程川崎机器人应用参数设置川崎机器人E控系列基础操作培训教程系统设置篇教程编制:佛山隆深机器人有限公司川崎机器人中国华南区S级代理商如何进入设置面板界面第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择[辅助功能],然后按示教器的.主菜单的设置分类第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择[辅助功能],然后按示教器的示教器的方向键↑↓可选择需要修改的项目按【登陆】键进入子菜单.常用设置菜单为:2.保存/加载(用来保存和加载程序)4.基本设定(设定机器人基础数据)5.高级设定(系统开关/核心参数设定)6.输入/输出信号(专用信号/信号编号设定)7.显示器功能(履历/机器人运行数据)8.系统(核心控制/设置参数.程序的保存/加载.保存/加载功能提供程序/参数等数据的导入/导出操作,我们可以把外部存储设备的数据导入机器人,也可以把机器人内部的数据导出来进行分析/编辑.保存:把机器人内部的数据按所选类型导出到USB存储设备中.加载:将USB存储设备中的数据按所选类型导入机器人内部存储.注:正在使用/打开的程序无法加载到机器人内部(提示程序正在运行,加载错误).机器人内部数据的导出保存(导出)数据:(R码0201)首先:进入机器人数据保存菜单然后:用[↑↓]键移动到文件名输入框然后:;用手点击(输入文件名),在弹出的(键盘操作页)输入文件名.注:※文件名不能以数字开头※可以是字母+数字,也可以加下划线输入完毕后点击(保存数据)选择保存的文件类型.选择完类型后就可以点击保存了.机器人数据的导入加载(导入)数据:(R码0202)首先:将复选框移动到需要导入的数据文件上(如果有文件夹则进文件夹),然后按【登陆】键，这样文件名就自动被输入到文件名上。

然后:;用手点击【加载】,选择【是】。

显示加载完成即可。

注:※如果提示错误请记录下错误信息，方便分析程序存在的问题。

加载程序仅限于程序文件（PG）和接口面板文件（IF），其他类型文件禁止加载，以免出现机器人内部数据、参数丢失或篡改。

【机车维护】川崎KAWASAKI故障码大全，排查故障不求人~

【机车维护】川崎KAWASAKI故障码大全，排查故障不求人~KAWASAKI 诊断分三种方法。

川崎摩托车故障码一：闪码诊断头接地法。

适用于06以前车种。

找到诊断头上面有个单独的带透明塑料套的电线，将此线接电池负极。

打开钥匙。

即可在FI故障灯上读到故障码（长闪代表十位数字，短闪代表个位数字。

从小到大滚动显示）二：表头显示码。

适用06后车种，在FI灯亮起后，长按MODE 或者SEL钮（车种不同，按的钮就不同）在LED屏幕上得到故障码数字。

三：直接显示。

适用10后车种及部分年份较早的高级车种（如ZX14或者GTR)无需任何手动手段，直接会在LED上显示故障代码。

有些高级车种会注释简单文字描述。

10后车种故障代码较多，故增加了英文字母代码请注意辨别。

故障代码如下：请注意这是总的比较全面的故障代码，不代表你的车全部都有。

有些是新款有，有些是老款有的。

KAWA在11年后故障码表变化很大。

本文已经包含最新款故障码。

新款车增加里故障码，但也取消了部分故障码。

11：主节气门传感器问题，短路或者断路12：1#进气压力传感器问题，短路或者断路(注：一般车只有一个进气压力传感器，但新款部分车种具备俩个传感器）13：进气温度传感器问题，短路或者断路14：水温传感器问题，短路或者断路15：大气压力传感器，短路或者断路16：2#进气压力传感器问题，短路或者断路21：曲轴位置传感器问题，短路或者断路23：凸轮轴位置传感器问题，短路或者断路24：速度传感器问题，短路或者断路（分俩种：一种是测量变速箱体的齿轮转速，还有种是测量后轮转速的）25：档位传感器问题，短路或者断路27：前轮转速传感器问题，短路或者断路或者是间隙过大计数齿轮损坏31：车辆角度传感器问题32：二道节气门位置传感器问题，短路或者断路33：氧传感器问题，短路或者断路34：排气阀位置传感器，短路或者断路35：电子防盗器问题36：防盗钥匙芯片问题37：车把锁定装置故障（锁定装置与KIPASS电脑CAN线数据异常）38：主ECU与KIPASS电脑CAN线通讯异常39：ECU数据通讯故障（表头无接受到ECU数据）41：1#缸喷嘴故障42：2#缸喷嘴故障43:3#缸喷嘴故障44：4#缸喷嘴故障45：汽油泵继电器故障（OFF时监听电压小于5V)46：汽油泵继电器故障（ON时监听电压大于5V)51：1#缸点火线圈故障52：2#缸点火线圈故障53：3#缸点火线圈故障54：4#缸点火线圈故障56：水箱风扇继电器59：可变正时系统电磁阀异常62：二道节气门伺服电机故障63：排气阀门伺服电机故障64：空气开关装置（类似PAIR装置的环保装置）67：氧传感器加热丝故障（宽带O2上的电加热装置）68：车把锁定装置电磁阀故障（无法锁定转向把）75：主ECU继电器故障83：2#氧传感器故障87：车把锁定装置身份识别出错，车辆无法启动。

机器人故障编号对照表

使用说明：用CTRL+F，输入报警信息00000,04" 00001,83"No attempt to reach the reference-point !"00002,01" PHG communication failed ! Switch to MODE OFF !"00003,00" Please Switch POWER on ! "00004,03"STOP-button operated ! "00005,03"SINGLE-STEP-MODE ! Press START-button or abort with ESC !"00006,02"Press START-button or abort with ESC !"00007,81"PHG switched off - Program aborted !"00008,00" Testing Status Servos - Please wait! "00013,81"WATCHDOG PCIF2 has responded ! "00014,81"WATCHDOG ROTROL has responded ! "00016,81"Limit of working-range reached !"00017,81"Limit of working envelope Axis2/Axis3 reached !"00018,81"Rotation path for axis 1 too large (> 90 degrees) !"00019,01" TEMPERATURE MONITORING HAS RESPONDED"00020,81"Power switched off"00021,04" "00022,01"Arithmetic error on axis in axis calculator"00023,01"Time out error No. in axis calculator communication"00024,01"Encoder fault on axis "00026,01"Delaying movement on axis "00027,01"Quickstop oder Hardware-Endschalter auf Achse angesprochen"00028,01" Counting fault on axis "00029,00" Axis at reference-point !"00030,00" Override"00031,00" Target point number : "00032,04"CARL CLOOS SCHWEISSTECHNIK ROTROL-II V [ :]"00033,40" PGM.- MODE T1"00034,40" AUTOMATIC"00035,00"Press START-button !"00036,00"EMERGENCY-STOP cancelled !"00037,40" PGM.- MODE T2"00038,40" OFF"00040,00" Travelspd Para 1 Para 2 Para 3 Para 4 Para 5 "00041,00" Travelspd Wire Voltage Height Osc-width Backg.current" 00042,00" Actual point number : "00043,81"REFERENCE POINT not reached yet, REFE impossible without power!"00046,00" Absolute System is already referenced! "00049,81"Divide by zero !! "00050,81"Unknown command !"00051,81"Incorrect number !"00053,01"Ambigous command !"00054,01"Inadmissible command !"00055,01"Input error !"00057,01"Keyboard buffer full !"00058,81"Command / Instruction is optional:not configured !"00059,01"In PGM.-MODE -T2 only Commands EXE and NUL permitted !"00060,81"Incorrect TCP Data ! Please re-enter TCP !"00061,81"Incorrect program ! Please check text and points !"00062,81"Incorrect TOV data ! Please re-enter TOV !"00063,81"Z-Segment not generated ! Please compile Program !"00064,81"Z-code not compatible with compiler version! Please recompile!"00073,81" Internal back transformation (TSKRTF) failed !"00074,81" RTF interleaving faulty ! "00075,81" PHG-communication failed !"00076,40" *** WPS-Fault : ARC WIRE GAS *** "00077,40" *** Fault : QUINTO SD *** "00078,40" EXECUTE AUTOEXEC : "00079,03" EXECUTE AUTOEXEC NOT POSSIBLE - ROBOT NOT REFERENCED !"00080,40" *** WPS-Message: Porosity *** "00081,81"Wrong space angle selection !"00082,81"Search point not attainable !"00083,81"VELOCITY-CONTROL TO HIGH ON AXIS "00084,81"Point for OSCDIR-Command not defined"00085,81"Point not defined !"00086,81"Inadmissible point number !"00087,81"Point number out of range !"00088,81"Max. CP-speed too high !"00089,81"Actual Override = zero calculated! Please check points!"00090,00"$NR=(SPEED,WAITING TIME,A1-A4,WIRE,VOLTAGE,HEIGHT,OSC. WIDTH,BAS. CURR.,OS 00091,00" *** WPS-FAULT : ARC *** "00092,00" *** WPS-FAULT : WIRE *** "00093,00" *** WPS-FAULT : GAS *** "00094,81"Empty section for ARCIGNIT too small"00095,81"Travel section for ARCIGNIT too large"00096,81"Number of attempts for ARCIGNIT too large"00097,81"No welding list for return travel"00098,81"No welding list declaration"00099,40"** Limit of seam search area reached ! **"00100,83"Program area exceeded !"00101,83"Not found !"00102,81"Command error !"00103,81"MAIN does not exist. Please enter !"00104,81"Line number does not exist !"00105,01"Line number does not exist !"00106,81"Source code unequal Z-Code (compile programme) !"00107,01"Invalid Z-code!"00108,81"Invalid Z-code!"00109,81"Invalid Z code in memory! Please compile all programmes!"00120,81"Deviation-block not existing !"00138,81"Too many points for path-connection !"00140,81"Point number 0 is not permitted !"00144,81"Too many subroutine-levels !"00145,81"Inadmissible parameter-sequence !"00146,81"Incorrect subroutine-levels !"00147,81"Incorrect call of a subroutine !"00150,81"Invalid offsetnumber !"00153,81"Stored number of OFFSETS not equal to used number of stored offsets !" 00154,81"Space reserved for offset lists is too small !"00155,81"Offset-memory full !"00157,81"Invalid digital-output-number"00158,81"Invalid digital-input-number"00164,81"Length of text exceeded !"00165,81"Result of operation greater than 2147483648 !"00167,81"Resulting movement negative !"00168,81"Y-component of start and end of pattern unequal !"00169,81"Number of pattern already existing !"00170,81"Welding-pattern-memory full !"00171,81"Number of pattern not existing !"00172,01"Oscillating frequency cannot be achieved!"00173,81"Sample-point out of range and pattern !"00174,81"Limits of values exceeded !"00175,81"Neg. x-component of start-vector not permitted !"00176,81"Sample-points outside of pattern !"00180,81"This CAROLA-command is not yet implemented !"00182,81"Faulty compilation of CAROLA-Program"00183,81"Incorrect list of parameters !"00184,81"External References not allowed in Parallel task !"00185,81"Incorrect calculated WHEN-DURING parameter !"00186,81"Line : run time error in Paralleltask !"00187,81"Incorrect PREINTERPRETER-run in PARALLEL- or DURING-Task !"00188,81"Line : Unacceptable command in parallel task !"00189,81"Only internal CAROLA-Interrupt-procedures are permitted !"00190,81"Incorrect CAROLA-Interrupt-number !"00191,81"CAROLA-Interrupt not defined !"00192,81"CAROLA-Interrupt-Procedure unknown !"00194,81"Interrupt-Task already active !"00195,81"CAROLA-Interrupt disabled !"00196,81"CAROLA-Interrupt-Task inactive !"00197,81"IENDP to IPROC not existing !"00198,81"WAITI parameter incorrectly calculated !"00199,81"Jump to Error-Label in external Subroutine not permitted !"00200,81"Error-routine must not be external !"00204,81"Invalid curvefitting dimension !"00206,81"PARAMETER NR. OUT OF RANGE !"00207,81"PARAMETER VALUE OUT OF RANGE !"00208,81"LIST NUMBER OUT OF RANGE !"00209,81"LIST TYPE NOT PERMITTED !"00210,81"Incorrect list-definition !"00211,81"Number of list-definitions exceeded !"00212,81"List(s) not defined !"00213,81"Too many list-recalls during curvefitting !"00214,01"List already defined !"00215,01"Parameter of external list cannot be changed !"00216,00"Actuate release key "00217,00"Please change over to keyboard !"00218,00"Please change over to PHG "00219,00"Press release key, change operating mode or abort with ESC"00220,00" T E A C H - I N V1.0 new Program : 12345678 PHG :" 00221,00" T E A C H - I N V1.0 old Program : 12345678 PHG :" 00223,00"INACTIVE "00224,00"ACTIVE "00225,00" ACT. POINT "00227,00"NO. > "00228,00"TYPE > "00230,00"ADJUST PARAMET."00238,00" PAR. LIST "00240,00"SPEED > "00241,00"WIRE > "00242,00"VOLTAGE > "00243,00"HEIGHT > "00244,00"OSC. WIDTH > "00245,00"CHOKE > "00249,00"A C T - C O O R D I N A T E S"00252,00" Please, switch to HAND-mode T1 !"00253,01" Achse(n) aus Endschalter herausfahren oder Quickstop beseitigen!" 00254,00" Moving to REFERENCE POSITION "00255,00"All axes at REFERENCE POSITION "00256,00"TOOL-CENTER-POSITION: X1"00257,81"Axis (axes) out of working range !"00258,00"Enter the value for X1 (in 1/10 mm) or end with <E>"00259,00"TOOL-CENTER-POSITION: X1 Y1 Z1"00261,01" Axis at the software limit of pos. working-range !"00262,01" Axis at the software limit of neg. working-range !"00263,01"Point out of working range !"00265,00"Enter the values for X1 Y1 Z1 (1/10mm) or end with <E>/<W> for next" 00271,00"WIRE > "00272,00"VOLTAGE > "00273,00"HEIGHT > "00274,00"OSC. WIDTH > "00275,00"BAS. CURR. > "00279,00"TOOL-ORIENTATION-VECTOR: X1 Y1 Z1"00280,00"Key operated switch posit. electronic shaft !"00281,81"Status/change of status not permitted synchronous operation !" 00282,00"Synchronous axes deviation/increm. : "00283,00"Keep state electric shaft ? (Y/N) "00284,81"Fault Hard/Software configuration electronic shaft !"00285,00"Change key operated switch position electronic shaft !"00286,01"Contact sig. is missing or devi.from real pos.to found pos.is too large !" 00287,00"Change MANAX status of axis "00288,81"Referencing not permissible here "00289,81"Axis not configurated for manual displacement "00290,00" E X E - S T E P Program : 12345678 PHG :" 00291,00"Restore MANAX condition (Y/N/ENT/ESC)"00292,81"TRACE-MEMORY PROCESSED OR EMPTY !"00294,81"Prior to START the TRACE-MEMORY has to be processed with G+ !"00295,81"Axis not configured for asynchronous movement "00296,81"Axis not switched on for asynchronous movement"00297,01"Restoring condition of asynchronous travel of external axes aborted !" 00298,00"Restore ADRIVEAX condition.?(Y/N/ENT/ESC)"00299,81"Deviation ADRIVE-Axis from set position"00300,00"ROTROL Z-INTERPRETER PROGRAM :"00301,00"EXECUTE-STEP PROGRAM :"00302,00"No parallel task active !"00303,00"Parallel task active: Name Z-Code"00310,00"ROTROL INPUT/OUTPUT TESTER "00314,00" OUTPUTS : INPUTS :"00318,00" [X,Y,Z] = 0.1mm ; [ALPHA,BETA,GAMMA] = 0.1 deg. "00319,00" [linEXT] = SCALE * 0.1mm ; [rotEXT] = SCALE * 0.01 deg. "00320,00"Point CP/ OV/ OUTP"00325,00"Page "00326,00"POINT CP/ OV/ OUTP X Y Z ALPHA BETA GAMMA " 00330,01"*** EMERGENCY STOP ACTIVATED ***"00331,81"EMERGENCY STOP: Power switched off"00334,00"ELIMINATE EMERGENCY STOP CAUSE"00335,00"Please position machine near last position and switch-on power"00336,00"Sequence to be continued ? (Y/N)"00340,00"Emergency Stop"00345,01"Shut down monitoring axis "00346,01"Counter position and zero pulse of axis are asynchronous 00347,01"Watchdog of axis calculator not operative"00348,01"Watchdog-Interr. on axis calculator "00349,01"Power switched off when moving to reference point"00355,01"Unspecified error on axis calculator "00357,00"Axis Manual displacement - On"00358,00"Axis Manual displacement - Off"00359,81"Position deviation of the two axes too great"00360,00" DRIVE: DISK-NAME: "00361,00" FILES: DISK-FREE-SPACE: KB"00362,81" DRIVE DISK WRITE-PROTECTED"00363,81" DRIVE NOT READY"00364,81" DRIVE READ/WRITE ERROR"00365,00"W A R N I N G !!!"00366,01"Insufficient memory space"00367,00"OVERWRITE EXISTING PROGRAMS ?(Y/N)"00368,00"ENTRY NOT EXISTING"00369,81"DRIVE VERIFY - ERROR"00370,00" FILE (S) COPIED"00371,00"Presettings Output Input Search length Search spee 00372,00"Search functions: No. No. [mm] [cm/min]" 00374,00"Enter parameters or end with <E> or continue with <W> "00375,00"Edit : Search function: "00400,81"MAX. oscillation width has been exceeded !"00401,81"Entered data for circle incomplete !"00403,81"Circle overlap is too large !"00404,81"Circle data not calculatable !"00405,81"Radius is too large !"00406,81"Curvefitting can be applied on 16 circle sections max. !"00409,00" - FULL CIRCLE -"00410,00" - ARC -"00411,81"RADIUS to small !"00414,81"SINGLE OFFSET is not admissible !"00418,01"Move to oscillation point or enter a new oscillation point !"00419,81"Circular parameter pre-definition is missing or synchr. of external axes" 00420,81"Actual position not circle start position"00439,81"HELP - FILE NOT available "00441,00"CAROLA - EDITOR Program :"00442,00"* ERROR "00443,00"TOTAL ERROR : "00444,44" Again Block Delete Exit Find Get Help Listen Insert Jump Replace eXchange 00445,81"MEMORY OVERFLOW !!!!!!!"00446,44" [insert] "00447,44" Block Delete Jump Put "00449,00"File name {}"00451,44" [exchange] "00454,00"CAUTION ! Check sum error ! Edit Program ? (Y/N) :"00455,01"CAUTION ! Identification of begin or end of Program Incorrect ! Continue 00456,01"CAUTION ! Displayed line contains Incorrect characters ! Continue ? (Y/N) 00457,00"Search definition {}"00458,40" H - Help select E - End move - cursor-buttons "00459,40" E - End MOV - Cursor-buttons "00461,00"PROGRAM: COMPILING"00470,00"&Print"00506,00"&File"00509,00" EEPROM incorrect check sum/Version! Base configuration is loaded " 00510,00"PROGRAMS ARE BEING CHECKED. PLEASE WAIT ! "00511,40"ATTENTION! ERROR IN PROGRAM: "00512,00"ATTENTION! PROGRAM LENGTH AND FREE MEMORY NOT REASONABLE "00513,81"ATTENTION! CONFIGURATION DATA NOT COMPLETE OR INCORRECT "00514,81"Arithmetic error !! "00521,81"ABSSERVO-COMMUNICATION FAILED !!"00522,81"WRONG CHECKSUM SERVO-OFFSETS !!"00600,00"Press release key and START key"00601,00"Press release key and START key, change operating mode or abort with ESC" 00602,00"Press release key and START key or [ESC]"00603,00">> press release key and START key <<"00615,00"Press START KEY or switch OFF "00616,00"Press START KEY, switch OFF or ESC (selection depending program execution) 00617,00"Program performance: not conditional"00618,00"Program performance: conditional"00619,00" Start line : "00620,00" End line : "00621,00" Range of values : 1 - 99999"00622,00" 0 - Startline or end line not specified"00623,00"Please enter start line, end line or finish with "00624,81"Conditional program performance not permitted"00625,81"Conditional program performance: end line reached"00626,81"Conditional program performance: start line not correct"00627,81"Conditional program performance: start line in Sub-prg. not allowed" 00635,81"Running check negative"00636,00" Axis , deviation in increments : "00640,00"Switch to PHG, Abort or change operation mode !"00647,00"Press START KEX or abort with ESC-KEY "00648,00"Switch over to ADJUST T1 "00649,00"Please acknowledge with ESC-KEY! "00650,81"Overlay-command: Start program = erasing program not permitted"00651,01"Floppy disk drive not ready or program not existing"00652,00"Repeat or abort ? (Y/N)"00653,81"Floppy-error or program not existing"00654,00"Load Program ? (Y/N)"00655,00"Transfer check sums into EEPROM ? (Y/N)"00656,81"Write error: Write transmission not free or EEPROM def. !"00660,00"PTP-Speed factor : "00661,00"START,change Speed factor: F1, abort ESC"00662,00"Please input value between 1..100 "00680,81"Unspecified error on execution of CAROLA command"00700,00"CLOOS-ROTROL CONTROLLER INFORMATION"00701,00"Control number : Axiscalc. V / . . " 00702,00"Type of robot and number of ext. axes "00703,00"Encodertype KV-Factor Resolution Lin/Rot Motorspeed" 00704,00" Imp Imp/[0.1mm][grad] r.p.m. " 00706,00"LIMIT SWITCH and REFERENCE VALUES "00707,00"Negative Positive Reference value "00708,00"Continue with SPACE or abort with ESC "00709,00"Date of Configuration: MT2 : V / . . " 00710,00"Customer : "00711,00" positive direction of rotation negative direction of rotation"00712,00" Test v. KFP straying Test v. KFN straying" 00713,00"Customer : Powersource: " 00714,00"Controller Nr."00715,00"Date"00716,00"Rob."00720,00"Measuring Drift - please wait"00721,00"Drift is too large - please adjust : Axis "00722,00"Drift axis is increments"00723,00"Drift can not be measured "00724,00"SERVOERROR "00726,00"Please switch power on for drift measurement"00727,01"Encoder error axis x on PC-Safe"00728,01"Axis speed too high PC-Safe"00729,01"Hand flange speed too high PC-Safe"00730,00"VELOCITY-CONTROL TOO HIGH "00731,00"INCORRECT EXT. ORDER"00732,00"STEP SIZE = 0 RECEIVED"00733,00"HW LIMIT SWITCH RESPONDED"00734,00"ERROR WHEN REFERENCING"00735,00"INCORRECT REGULATOR MODE IN TRAVEL OPERATION"00736,00"INCORRECT REGULATOR MODE ON CHANGEOVER COMMAND"00737,00"INVALID PARAMETERS INV. MODEL"00738,00"DRAG FAULT"00739,00"INVALID PARAMETER INDEX"00740,00"SOFTWARE LIMIT SWITCH"00741,00"INVALID PARAMETER CONDITION REGULATOR"00742,00"ZERO PULSE COUNTER"00743,00"SPEED AT FLANGE TOO HIGH IN REFERENCED OPERATION"00744,00"AXIS TYPE INCORRECT"00745,00"ERROR EXT. AXIS MANUALLY OPERATED"00746,00"ENCODER FAULT"00747,00"AXIS SPEED TOO HIGH IN UNREFERENCED CONDITION"00748,00"INCORRECT BLOCK INDEX ON PARAM-BLOCK"00749,00"CHECK SUM INCORRECT"00750,00"ROBOT DATA INVALID"00751,00"AXIS DATA INVALID"00752,00"ERROR PARAM-INIT WITH POWER ON"00760,00" AR TIME-OUT OF SYNCHRONISATION"00761,00" AR TIME-OUT WHEN READING I/O"00762,00" AR CHECK SUM ERROR"00763,00" AR TIME-OUT WHEN READING SSI ENCODER"00764,00" AR COUPLER CYCLE TIME TOO SMALL"00765,00" AR WATCHDOG-ERROR"00766,00" AR COMMUNICATION WITH AXIS CALCULATOR DEFECTIVE"00767,00" COMMUNIKATION WITH MT2-MODULE FAULTY"00768,01"Electric shaft, Axis asynchronous"00769,01"Encoder on axis does not move"00770,01"Moving without release key"00780,81"No IMAS-Encoder present"00781,81"IMAS-Encoder Resolver error"00782,81"Unspecified encoder system error"00783,81"Machine moves during reference process"00784,01"Axis max. correlatable error reached, check pos. !"00800,00" : PROGRAM-RUNTIME : WELDTIME : 00802,00"NUMBER-INPUT : "00803,00" Referencing process is running "00810,00" SERVICE - MENUE - ROTROL32 2-97 "00811,00" F1 - MECHANIC - ENCODER "00812,00" F2 - CLOOS - ABSOLUTE SERVO "00813,00" F3 - CLOCK-UTILITY "00814,00" F4 - EEPROM - CONFIGURATION - MACHINEDATA HANDLING "00817,00" F10 - EXIT "00820,00"ATTENTION: YOU TRY TO CHANGE SAVETY-RELEVANT-DATA : PASSWORD"00915,00"DISTANCE TO REFERENCE POSITION TOO LARGE"00916,00"AXIS REFERENCE POSITION OK"00931,00" : SERVO STATUS: AXIS MOVING "00950,00"QUIT : ESC-KEY "00951,00"FUNCTION-ERROR - NOT EXECUTABLE "00960,00"MASCHINENDATA INVAILD - NEW WITH F1 "00961,00"MOVE AXIS OVER REFERENCE-MARK ! "00962,00"LCD Contrast-Setup Adjustment '+,-' ESC leave"00999,87"W999"01000,05" 01001,05" 01002,05" 01003,05" 01004,05" 01005,05" 01006,05" 01007,05" 01008,05" 01009,05" 01010,05" 01011,05" 01012,05" 01013,05" 01014,05" 01015,05" 01016,05" 01017,05" 01018,05" 01019,05" 01100,81"Line not terminated with CR !"01180,81"Pattern number too large"01181,81"Pattern not defined !"01182,81"Block-number does not exist in this range !"01185,81"Point-number invalid !"01189,81"Number of access points in X, Y or Z negative !"01191,81"Incorrect speed indication !"01192,81"Access index out of definition range !"01194,81"Point out of reach !"01195,81"Zero-point and reference-point equal in X, Y orientation not defined !" 01197,81"No access preceded or OFFSET=0 !"01198,81"After PALACC in curve-fitting only STOF admissible !"01200,81"Program not loaded "01201,81"CRC-error in program : "01202,81"Max. number of simultaneously loadable programs exceeded "01203,81"Insufficient memory space "01204,81"Syntax-error"01205,81"Invalid program name "01206,81"Invalid segment designation "01207,81"Syntax-fault within range of point numbers "01208,81"No actual program existing "01209,81"No program preselected for automatic "01210,81"No defined point within range of point numbers "01211,81"Supervisor task (SUPVIS) does not exist "01212,81"CAROLA task is still active on ACTIVE"01213,81"Activated program is not a CAROLA-Task"01214,81"Non-defined CAROLA-Task State !"01215,81"CRC-Error in current point!"01216,81"CRC-Error in point segment "01217,81"No actual program name known "01224,81"End point number smaller than start point number "01226,81"Program names source and target equal "01227,81"Program name already existing "01228,81"ALL not permitted as program name"01229,83"Modifications in external defined lists are not registered"01230,81"Program text not existing"01231,81"ROTROL-memory structure not existing, please enter DELETE ALL"01232,81"Points not existing"01250,01"Printer not ready !"01251,00"Screen-display (Y) or Printer (N)"01252,00"Continue display ? (Y/N)"01253,00"F1 - Cartesian | "01254,00"F1 - Incremental | "01255,00"F1 - Rob.Axes in Deg | "01256,00"ESC - Exit | UP,DN,LT,RT,PGUP,PGDN,HOME"01263,00"LINEAR-AXES [0.1 mm]; ROTATION-AXES [0.001 deg.];"01272,00"Actual Display-Mode : CARTESIAN "01273,00"Actual Display-Mode : INCREMENTAL"01274,00"Actual Display-Mode : DEGREE "01300,00"Erase the total memory ? (Y/N)"01301,00"Delete ? (Y/N)"01302,00"Program already loaded, delete ? (Y/N)"01309,00"Program name Source code Z-code Points Total length"01310,00" Bytes free "01311,00" already existing "01312,00"Erase Program ? (Y/N)"01313,00"Erase Z-code ? (Y/N)"01314,00"Erase points ? (Y/N)"01315,00"Erase source-code ? (Y/N)"01316,00"Program not existing, set-up ? (Y/N)"01317,00"Delete all points ? (Y/N)"01318,00"Erase ? (Y/N)"01319,00" . not existing !"01320,81"Invalid Floppy disk drive designation !"01321,80" "01322,81" Error in program memory ! "01323,81"Insufficent disk capacity !"01325,81" Disk " : " already formatted, new formatting ? (Y/N)" 01327,81"Directory full !"01328,00"Continue or abort with ESC "01329,01"Wrong memory range "01330,00"Formatting **RMX 1.44MB** "01331,00"Formatting **DOS 1.44MB** "01341,01"Syntax error "01342,01"Disc drive information incorrect "01343,01"File name too long "01344,01"Invalid Filename "01345,01"(TO/FROM) is missing or incorrect "01346,01"Incorrect file extension "01347,01"File cannot be copied on itself "01348,01"Incorrect digit in name "01399,81"Faulty transmission during communication"01400,81"Incorrect or wrong COM-Parameter"01401,81"Communication invalid channel-number"01402,81"Communication invalid Communication type"01403,81"Communication asynchronous"01404,81"Communikation Timeout in Dust driver"01405,03"Parity error during communication request from external computer" 01406,03"Faulty communication request from external computer"01407,03"External computer not ready"01408,03"Memory capacity of external computer too small"01409,81"Communication faulty number of variables"01410,81"DUST - Format error "01411,81"DUST - Protocoll error "01412,81"Invalid coordinate-system-number"01413,81"Label not defined"。