三轴六自由度电液振动台解耦控制

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6自由度半车悬架解耦及其分层振动控制的研究

- lf m cf z cf + lr m cr z cr + Ice θc = - lf Ff + lr Fr - lp Fp + lg Fg ( 10 )
・・・・・・
图 1 6 自由度半车车体模型
式中 : m cf 、 m cr分别表示半车悬架簧载质量解耦后形成的前、后侧 1 /4 悬架的簧载质量 , m cf = m c lr / l, m cr = m c lf / l; Ice为解耦后形成的前、后两个集中质量对原悬架质心处的当量转动惯量 , Ice = Ic - m c lf lr ; l = lf + lr 。式 ( 9 )和式 ( 10 ) 与式 ( 1 ) 和式 ( 2 ) 相类似 ,但式 ( 9 )和式 ( 10 ) 已将式 ( 1 ) 和式 ( 2 ) 中车体质心处的运动表现形式 ,转换为悬架前、后侧各自簧载质量运动的表现形式。由此可见 , 图 1 所示的半车悬架可
2010 (Vol . 32 ) No. 2
吴龙 ,等 : 6 自由度半车悬架解耦及其分层振动控制的研究
・ 149 ・
控制策略虽然控制效果良好 , 但通常情况下其复杂程度与计算量亦成正比 , 两者均会带来在线计算负荷大的问题。分层控制的概念大部分见诸于与电网调度、计 [6 - 7] 算机网络架构相关的文献中。在车辆振动控制领域 ,大部分文献显示其运用在与模糊相结合的控 [8 - 9] 制策略方面。在车体建模方面 , 文献 [ 10 ]将分层控制的概念引入到军用全地形车辆振动控制中 , 建立了以俯仰角加速度和轮胎动变形为控制目标的中央控制层和两个 1 /4 悬架底层。这种分层振动控制方法由于采用的仍是传统的数学模型 , 所耗机时未见缩短 ,对加快系统响应帮助不大。文献 [ 11 ] ～文献 [ 15 ]在车辆振动控制领域提出了分层建模方法 ,并应用该方法对 4 自由度、 5自由度半车悬架进行了解耦研究 , 实现了将半车悬架分解为前后两个并行 1 /4 悬架的目的。文中研究了传统 6 自由度半车悬架的解耦方法 , 并将其应用于分层振动控制过程中 , 以完善和发展这一汽车建模技术。

三维六自由度地震模拟振动台系统控制技术研究与应用

三维六自由度地震模拟震动台系统控制技术探究与应用专业品质权威编制人：______________审核人：______________审批人：______________编制单位：____________编制时间：____________序言下载提示：该文档是本团队精心编制而成，期望大家下载或复制使用后，能够解决实际问题。

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电液伺服控制六自由度力反馈手柄设计_巩明德

液压与气动2009年第9期(5)回转工作台转到位时,压下行程开关SQ4,设定值为4的计数器C0的当前值加1,电磁铁YA3通电,系统开始下一对孔的钻孔循环。

同时电磁铁YA6通电,摆动缸YG3反向转动,由于超越离合器的单向性,齿轮副和回转工作台不转动,摆动缸YG3为下一次转位做好准备;(6)8个孔钻完后,计数器C0的当前值等于设定值4,动力头停止旋转,同时电磁铁YA2通电,使工件松开;(7)松开到位时,压下行程开关SQ5,系统返回到初始状态,为下一个工件加工做好准备。

人工卸下加工完毕工件,再装上待加工法兰盘,按下启动按钮便开始了新的工件加工循环周期。

6结论(1)半自动专用钻床采用可编程控制器,工作可靠,一个加工循环自动完成,效率高;(2)对于不同型号尺寸的法兰盘,更改程序方便,适应性强;(3)用状态器S代表步设计顺序功能图,使用了步进梯形指令STL,必须选用支持STL指令的可编程控制器;(4)对于不支持STL指令的可编程控制器,可用辅助继电器M代表步设计顺序功能图,此时转换的前级步变为不活动步需靠编程实现;(5)编程软件不支持顺序功能图语言时,需人工把设计好的顺序功能图程序转化为梯形图程序,然后写入可编程控制器。

参考文献:[1]容一鸣,尹腾飞.电液比例控制技术在混凝土泵中的应用[J].液压与气动,2006(10):64-66.[2]程广振,郑运廷.托辊加工专用机PLC控制系统设计[J].机械设计与制造,2006(1):152-153.[3]章宏甲.金属切削机床液压传动[M].南京:江苏科学技术出版社,1980.[4]范永胜.电气控制与PLC应用[M].北京:中国电力出版社,2004.[5]吴圣庄.金属切削机床[M].北京:机械工业出版社,1980.[6]齐占庆.机床电气控制技术[M].北京:机械工业出版社,2002.电液伺服控制六自由度力反馈手柄设计巩明德,赵丁选Design of E lectron-hydrauli c Servo S i x Degree-o-f freedo mM asterM an i pulat or w it h Force FeedbackGONG M i n g-de,Z HAO D i n g-xuan(吉林大学机械科学与工程学院,吉林长春130022)摘要:设计了一种电液伺服控制的并联六自由度力反馈手柄,使用该手柄能够向遥操纵从机械手传送位置、姿态、速度和力等多种信息,同时可以接收从机械手的力/力矩信息,为操作者提供力觉临场感。

三轴振动台原理

三轴振动台原理1. 引言三轴振动台是一种用于模拟地震、风、海浪等环境振动的设备。

它可以在实验室中对物体进行复杂的振动试验，以评估其在真实环境下的工作性能和可靠性。

本文将详细介绍三轴振动台的原理、结构和应用。

2. 三轴振动台的原理三轴振动台的工作原理基于振动力学和控制理论。

它通过施加三个相互垂直的振动方向，即X轴、Y轴和Z轴，来模拟不同方向上的振动。

振动台的核心部件是振动台台面和激振器。

2.1 振动台台面振动台台面是一个平坦的表面，用于安放待测试物体。

它通常由高强度材料制成，如铝合金或钢材。

台面上通常布置有固定的夹具，用于固定待测试物体，以保证其在振动过程中的稳定性。

2.2 激振器激振器是振动台的关键组件，它负责产生振动力。

激振器通常由电机、偏心轮和减振器组成。

电机提供动力，偏心轮产生离心力，减振器用于减少振动台自身的振动。

激振器的工作原理是通过电机驱动偏心轮旋转，产生离心力。

离心力会传递到振动台台面上，使其产生振动。

通过控制电机的转速和偏心轮的重量分布，可以实现不同频率和幅度的振动。

3. 三轴振动台的结构三轴振动台通常由振动台台面、激振器、控制系统和支撑结构组成。

下面将详细介绍每个部分的结构和功能。

3.1 振动台台面振动台台面通常由铝合金或钢材制成，具有高强度和稳定性。

其表面通常安装有固定的夹具，用于固定待测试物体。

台面上还配有传感器，用于测量振动信号和物体的响应。

3.2 激振器激振器是振动台的核心组件，它负责产生振动力。

激振器通常由电机、偏心轮和减振器组成。

电机通过传动系统驱动偏心轮旋转，产生离心力。

减振器用于减少振动台自身的振动，以防止对待测试物体的影响。

3.3 控制系统控制系统是三轴振动台的大脑，负责控制振动台的振动参数和工作模式。

控制系统通常由计算机和相关软件组成。

通过输入所需的振动参数，控制系统可以实现自动控制振动台的工作。

3.4 支撑结构支撑结构是用于支撑振动台的重要组成部分。

它通常由钢材构成，具有足够的强度和刚度。

三轴六自由度液压振动台系统建模研究

0 前言三轴六自由度液压振动台具有空间位置上的 6个自由度 , 可以模拟刚体在空间的任意运动状态 , 这一特点使该机构作为运动模拟和仿真平台方面有着广泛的应用前景 , 如飞行模拟器、车辆驾驶模拟器、海浪模拟台、地震模拟台、动感电影摇摆台等。我国多轴振动台的研制始于 70年代 , 并于 1997年研制成功第 [ 1] 一台 5 × 5m 三轴六自由度地震模拟振动台 , 目前 , 三轴六自由度振动台的研制正处于发展阶段 , 开展三轴六自由度振动台建模 , 将为研究多轴液压振动台控制及仿真提供对象模型。三轴六自由度振动台比单轴液压振动台更具有复杂性 , 其试验系统结构框图如图 1所示 , 系统组成包括数字控制器和振动台系统。振动台系统又可分为机械系统、液压激振系统和电液伺服控制系统。机械系统由台体、被试件和 8个上下铰支座组成。液压激振系统由三级伺服阀和液压缸组成 , 共有八套 (水平 X、 Y向各两套 , 垂直 Z 向四套 ) 。为使台体受力均匀 , 提高系统可靠性 , 作动器激振系统的分布形式采
Ab stra ct: To building the ma thema tic model of the six degree of freedom shaking tab le, the kine m atical and dynam ic modeling problem of the mechanical pa rt of the shaking table was discussed, the dyna m ic cha racte ristic of the eight servo - hydraulic ac tuators in the shaking table wa s analyzed1 The six degree of freedom se rvo control me thod wa s analyzed and researched1The m athema tic model block of the shaking table wa s i m p le m ented in simulink tool ofM a tlab1 The sim ula tion result shows tha t th ismodel can effec tive ly reflect the dyna m ic charac teristic of the ac tual table, and its frequency characteristic curve s are consistent to the real system 1 Keywor ds: Six degree of freedom; Dynam ic analyse; Adap tive control; DAR MA model

三轴六自由度随机振动试验转换矩阵原理及控制方法

第35卷第3期2022年6月振动工程学报Journal of Vibration EngineeringVol.35No.3Jun.2022三轴六自由度随机振动试验转换矩阵原理及控制方法郑荣慧1，徐俊2，陈国平1，孙建勇2，陈怀海1（1.南京航空航天大学机械结构力学及控制国家重点实验室，江苏南京210016；2.中国航空综合技术研究所，北京100028）摘要:分析了三轴六自由度振动系统的加速度特征，建立了振动台试件上任一点的加速度特征表达式，通过引入台体绝对刚性假设，推导得到了输入转换矩阵的表达式。

分析了六自由度振动系统运动所需的六个合力与激振器实际所需施加激振力之间的关系，并给出了输出转换矩阵的推导过程。

给出三轴六自由度随机振动试验控制方法的一般原理与步骤，包括驱动信号生成以及响应信号均衡等。

讨论了两种常见的八激振器配置方案以及传感器的布置方式。

为验证本文的理论和算法，给出了一个三轴六自由度随机振动控制仿真算例。

关键词:随机振动；振动环境试验；六自由度；输入输出转换；多输入多输出中图分类号:O324文献标志码:A文章编号:1004-4523（2022）03-0544-06DOI：10.16385/ki.issn.1004-4523.2022.03.0031概述三轴六自由度随机振动试验是一种先进的振动环境试验方式。

不同于传统的方阵或者长方阵振动控制试验，三轴六自由度随机振动试验可以同时实现沿正交轴向的三个线振动以及绕三个正交轴向转动的角振动环境。

三轴六自由度随机振动试验属于多输入多输出随机振动试验，需要使用基本的多输入多输出振动控制理论。

考虑到几乎没有可用于宽频带的角加速度传感器，因此，目前角加速度的测量是利用线加速度测量结果通过输入变换矩阵转换而来。

三轴六自由度随机振动试验需要使用三轴六自由度振动台系统来实现。

图1展示了美国Hill空军基地的电动式和美国TEAM公司的电液式这两种三轴六自由度振动台系统［1‐2］。

三轴标准振动台簧片解耦结构遗传算法多参数优化设计

三轴标准振动台簧片解耦结构遗传算法多参数优化设计下载温馨提示:该文档是我店铺精心编制而成，希望大家下载以后，能够帮助大家解决实际的问题。

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六自由度液压振动台油源控制系统设计

六自由度液压振动台油源控制系统设计
高飞;王家乐;李红;杨志鹏;郝岩研
【期刊名称】《液压气动与密封》
【年(卷),期】2015(000)008
【摘要】采用西门子S7-300 PLC设计的六自由度液压振动台液压油源控制系统，包括继电器控制、故障报警、远程通讯，完成对油源的启动、停止、冷却、调压，分油器和静压支撑启动、停止等操作，实现故障报警（温度过高、液位过低和油液堵塞）和安全保护，以及本地和远程两种控制方式。

远程控制采用以太网通讯模式通过网络模式将油源状态和故障报警监控信号传送至控制计算机，并接收控制计算机的控制指令完成对油源的控制。

【总页数】4页(P21-23,24)
【作者】高飞;王家乐;李红;杨志鹏;郝岩研
【作者单位】北京强度环境研究所，北京 100076;北京强度环境研究所，北京100076;北京强度环境研究所，北京 100076;北京强度环境研究所，北京 100076;北京强度环境研究所，北京 100076
【正文语种】中文
【中图分类】TH137.1
【相关文献】
1.基于 PLC 的移动液压油源控制系统设计 [J], 牛英;童亮;王连新
2.三轴六自由度液压振动台随机振动控制分析与仿真 [J], 严侠;牛宝良;朱长春
3.三轴六自由度液压振动台系统建模研究 [J], 严侠;朱长春;胡勇
4.三轴六自由度液压振动台性能分析 [J], 蔡佳敏;张兵;黄华;汤少东;朱方正;韩俊伟
5.液压振动台配套油源关键辅件的设计原则 [J], 尚增温;刘向阳
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电液振动台结构及工作原理

电液振动台结构及工作原理
底座是振动台的支撑结构，通常采用钢板焊接而成，用于支撑和固定
整个设备。

工作台是固定在底座上的平台，用于放置被振动的物体。

液压
缸则是通过液压系统产生振动的动力装置，其数量根据振动需求决定，常
用为4个或8个。

缓冲装置用于减小振动冲击对设备和物体的影响，常见
的缓冲装置有液压缓冲和弹性缓冲。

固定装置则用于固定被振动的物体，
以防止其在振动过程中发生滑动或脱离工作台。

1.液压系统供油：电液振动台通过使用液压泵将液压油送入液压缸中。

2.阀门控制：通过开启或关闭相应的阀门，控制液压油的流入和流出，实现振动的方向和大小的调节。

3.液压缸运动：液压油进入液压缸后，根据阀门的控制动作，推动液
压缸的活塞进行前后运动，从而带动工作台和被振动物体的振动。

4.缓冲装置：液压振动台在振动过程中会产生冲击力，为了减小冲击
对设备和物体的影响，需要使用缓冲装置进行缓冲。

电液振动台的控制系统是整个设备的核心部分，它通过控制液压系统
的动作和参数来实现振动的调节。

可以根据需要选择不同的振动模式，比
如正弦振动、随机振动、冲击振动等。

控制系统通常由控制器和监测装置
组成，控制器负责控制振动的频率、幅值和相位等，而监测装置用于监测
振动的实时状态和参数。

总之，电液振动台是一种利用液压系统来实现振动的设备，它通过控
制液压系统的动作和参数，实现对振动的调节和控制。

它具有振动频率范
围广、振动幅值大、振动精度高等优点，被广泛应用于工程试验、地震模拟、产品测试等领域。

并联六自由度主动减振平台解耦控制策略研究

建了实验验证平台，开展次级通道参数测量与减振实验研究。实验结果表明，设计的多通道解耦控制策
略是有效的，平台对低频微振动有良好的减振效果。
关键词：低频微振动；并联六自由度主动减振平台；解耦控制
中图分类号：O328；TH39；TB535；TB273
doi：10. 7538/yzk. 2020. youxian. 0571
activevibrationcontrolplatform
本文主要考虑构型对称和小幅值振动激励下，且有效载荷为刚体时平台的动力学建模问
题。定义各坐标系为：动平台坐标系为｛P｝,原点在上平台及有效载荷的质心O,平台竖直轴为s轴轴分别与动平台的两个对称轴平行;下平台坐标系为｛B｝,原点在下平台圆心
为有效载荷的质量矩阵 V 为
有效载荷与上台面的总质量，Ip为有效载荷与上台面的惯性张量；*为有效载荷相对于｛U｝系的转动角速度。在微振动情况下，由平台的运动学关系可得到：
X =URBXp G)c$b
X iURBXp +)cXb
(4)
其中：Xp e *\p y p Zp )\p )yp
+为
) 动平台相对于｛U ｝系的广义位移；Xb e
学装置发展不可忽略的关键技术之一*4勺。欧
洲同步辐射光源（ESRF）、美国先进光子源（APS）、上海同步辐射光源（SSRF）、高能同步辐射光源（HEPS）等主要通过提高调姿系统的固有频率（35 Hz以上）来减少低频微振动对系统设备的影响，但在实际工程中传统的调姿系统需达到35 Hz以上的固有频率较困难。ESRF 等采用并联六自由度机构，通过优化结构设计可提高平台的承载能力与高刚度比，使一阶固有频率达到55 Hz以上，实现高抗振支撑调节「6+。传统的同步辐射装置基本上均是通过附加阻尼元件（被动减振）来减少振动的影响，这种被动减振方法设计简单、适应性差、低频减振效果不好，而第4代先进同步辐射光源设备往往对低频的振动环境要求高，传统的被动减振手段无法满足工程要求。随着科学技术的发展，主动减振技术被广泛的应用，采用主动减振技术可有效提高减振系统的减振性能和适应性

6自由度电液振动台控制策略研究

液压振动台易于实现低频大位移、推力的振动大激励，结构牢固，负载能力可达数十吨，用于大型结常构或部件的模型和实物的振动模拟试验］。图１所
示为典型的６自由度电液振动台结构。其中，王和ｚ、，
传统控制系统中采用６自由度矩阵分解方法实现６自由度信号和８路液压缸信号之间的相互转
图１６自由度液压振动台结构图
换 ‘ 。但将这种控制方法用于图１。所示的振动台控制系统中有一定的局限性。８个液压缸只有６个约束方程，驱动量的解不唯一，振动台系统加速度性能指对标产生较大影响。压力镇定控制器用于削弱系统中各
单轴振动试验作为一种通用试验方法的适用性已经为
工程实践所证实，随着被试产品结构的复杂化及体但
积大型化，单轴振动试验已不能提供足够的推力或是
达到特定的振动量级来较真实地模拟产品实际的多轴振动环境。所以，究多自由度振动台是非常必研
摘要：为提高６自由度电液振动台的控制精度，在传统６自由度控制回路中增加两路扭曲控制回路，用扭曲采
控制策略控制平台振动。基于扭曲控制策略，对传统压力镇定控制器进行改进，将相互关联的８个参数缩减为２个相互
独立的参数。正弦振动试验结果表明，用扭曲控制策略能够明显改善振动台系统低频段的加速度均匀度和横向分量指采标，改进后的压力镇定控制器能够有效削弱系统中各液压缸之间的内力。关键词：６自由度电液振动台；曲控制；力镇定；速度均匀度；速度横向分量扭压加加

解析六自由度运动平台控制系统

解析六自由度运动平台控制系统摘要：经过多年深入的研究，现在的Stewart平台与最初设计的结构稍微有些差别。

目前常见的六自由度运动平台主要利用六个驱动杆作为支撑和驱动机构，每个驱动杆两端分别用球铰和虎克铰连接在动平台和静平台上，通过六个分支的伸缩实现动平台任意位置与姿态的运动。

本文就六自由度运动平台控制系统展开分析。

关键词：六自由度；运动平台；控制系统1.六自由度运动平台结构特点及应用六自由度运动平台是模拟器的关键部件之一，它是一个空间并联运动机构。

理论上说，六自由度并联平台的驱动方式可以有多种，但最佳选择当属液压驱动。

电液伺服驱动的平台有结构简单、空间占用体积小、施力大等优点。

六自由度电液伺服运动平台是一个集多领域技术于一体的运动控制机构，它与空间几何学、运动学、动力学、液压传动、控制理论及应用、计算机软硬件设计与实现等学科都有关联。

这种并联结构在性能上独具特色，它的刚度好，其多支撑结构抗外负载干扰能力强；承载能力强且无误差积累，运行精度高；就实现多自由度运动而言，它的运动复杂性只影响系统的控制软件，各作动器之间的运动耦合小，占地面积小，制造成本低。

当然，六自由度并联运动平台也有不足之处，目前对平台运动位姿进行直接测量仍然比较困难，一般采用由各作动器活塞杆伸缩量进行位姿正解求得，另外平台的工作空间范围较小，姿态变化幅度有限。

除了应用在飞行模拟器上以外，这种平台还广泛应用于其他的军用和民用模拟器领域，如各种潜艇驾驶模拟器和汽车驾驶模拟器。

1994年，华中理工大学和青岛潜艇学院合作研制了一台六自由度潜艇操纵训练模拟器，2000年又为中船总707研究所研制出研发型六自由度潜艇模拟器。

Thomson-CSF仿真与训练公司也分别为军方和民用部门设计了各种卡车驾驶模拟器，其系统模拟的环境是高度逼真的模拟器上一小时的训练效果相当于在真实卡车上受训两小时以上。

在国内，吉林工业大学国家汽车动态模拟实验室（ADSL）较早便从事汽车体感模拟训练研究。

六自由度电液振动台自抗扰控制方法

46
液压与'动
2020年第3期
态控制策略之外，自应控制、变结
控制等
控制策略。三态控制策略的优势在于控制：简
单，计量小⑴。但是该控制策略无
台运
程的扰动。自应控制与控制
基
型的控制，这控制策略虽然可以
台
程的扰动，但是该控制策略都要求在线
计
学模型，
台多
链,逆动力
学模型比较复杂，计量大'2-3(o对以上控制
关键词：六自由度电液振动台；自抗扰控制；广义干扰观测；位姿正解;三状态控制器中图分类号:TH137 :TP273 文献标志码：B文章编号：1000-4858(2020)03-0045-06
Active Disturbances Rejection Control for 6-DOF Electro-hydraulic Shaking Table
WEI Hao, GUAN Guany-feny, XIDNG Wei, WANG Hvi-tao
( NaealAaohcteotuaeand Ooean EnycneeacnyColeye， Dalcan MaactcmeUnceeascty， Dalcan， Lcaoncny 116000)
Abstract: The electro-hydraulic shaking table is of great value for We vibration simulation expe/ment of large st au otu aes o atest spe ocmen , beoausetheecbaatcon exoctatcon wcth lowoaequenoy, laayedcsplaoementand laayethaust cseasytobeaealcyed.Theyeneaalcyed dcstuabanoeoaused bytheolexcbleooundatcon and thedcstuabanoeooaoe cannot be compensated by We conventional three-va/able controller in practice, Wus limiting the tracking accuracy of We shaking table. Tv improve the tracking accuracy of We shaking table, a 6-DOF electro-hydraulic shaking table control st/txyis proposed based on active disturbances rejection controller. After the single valvv-cont/lled cylinder is added to the anti -interference controller, We acceleration of electro-hydraulic shaking table is controlled by active 4:5—1/10X1 rejection controller under combining the Jacobian matrix, three-state feedfor/ard and for/ard solution. Simulation results on the ttitude step response, acceleration sinusoifal motion and frequency chtwW/stiv show Wat active disturbances rejection cont/yer for the 6-DOF Xectre-hydraulic shaking table has bxter control eXect. Key words： 6-DOF electro-hydraulic shaking table, active disturbances rejection controller, extended state ob+eaeea, ooawaad +oeutcon, thaee-eaacabeeoontaoeea

6自由度液压振动台伺服控制策略

摘
要：为提高６自由度液压振动台的控制精度，细分析振动台系统的伺服控制原理并给出具体的分解矩阵实现振动台的自由度独立控制。采用三状态控制器提高振动台系统加速度响
应频宽，增强系统稳定性，并给出了控制器参数的计算公式。采用压力镇定控制器削弱系统中各激振器间的内力
液压与气动
２００８年第１期０
由于Ⅳ 乍阵，方因而自由度分解矩阵可以有多种
振动台伺服控制系统的主要作用是将对台面的
２００８年第１０期
液压与气动
２９
６自由度液压振动台伺服控制策略
关广丰 ’熊，伟 ’王海涛 ’ ，，韩俊伟。
ＳｒｏＣｏｔｏｔａｅｙｏｄｒｕｉａｌｉｅ一ｅｖｎｒｌｒｔｇｆＳＨｙａｌｃｌｙＤｒｖｎ６ＤＯＦＶｉｒｔｏｂｅｂａｉｎＴａｌ
１ —２１８．
种与硬件设备通讯的新工具箱［＿油仪器，０１１Ｊ石】２０，５
（）５－８１：６５．【６】赵祚喜，锡文，瑞卿．于Ｍａａ罗马基ｔｂ的计算机数据采集ｌ
系统设计ｌ．Ｊ农业机械学报，０３３（）１６１８１２０，４２：４ — ４．
成创新，破国外的垄断，打自主研制多轴振动试验系统，提高自身的技术水平是非常必要的。
液压振动台易于实现低频、位移、推力振动大大

基于动力学耦合模型的超冗余振动台解耦控制-概述说明以及解释

基于动力学耦合模型的超冗余振动台解耦控制-概述说明以及解释1.引言1.1 概述概述部分的内容可以包括以下方面：超冗余振动台是一种由多自由度振动台组成的复杂系统，在众多工业领域具有广泛的应用。

然而，由于振动台中的自由度较多，各自由度之间存在耦合效应，使得振动台的运动受到相互影响，导致控制困难。

为了克服这些问题，引入动力学耦合模型成为解耦控制的有效手段。

本文主要研究了基于动力学耦合模型的超冗余振动台的解耦控制方法。

首先，对振动台的动力学行为进行建模和分析，考虑了各自由度之间的耦合效应。

其次，提出了一种基于解耦控制的策略，通过分析振动台的动力学特性，将其分解为多个子系统来进行控制，从而实现各自由度之间的独立控制。

最后，设计了相应的解耦控制算法，并通过实验验证了其有效性。

本文的研究意义在于提出了一种针对超冗余振动台的解耦控制方法，有力地解决了多自由度系统中的耦合效应问题。

通过将振动台分解为多个子系统进行独立控制，不仅保证了振动台的正常运行，并且提高了系统的控制精度和效率。

该方法为超冗余振动台的控制与应用提供了一种新思路和技术支持。

下一部分将介绍本文的组织结构。

1.2文章结构文章结构部分的内容应该包括该篇文章的主要分节和每个分节的内容概述。

可以参考以下例子进行编写：1.2 文章结构本文分为三个主要部分：引言、正文和结论。

在引言部分，首先概述了本文的研究背景和目的，引出了使用动力学耦合模型对超冗余振动台解耦控制进行研究的需求。

在正文部分，首先介绍了动力学耦合模型的基本原理和方法，包括系统的数学描述和参数估计方法。

接着，详细阐述了超冗余振动台的解耦控制策略，包括对控制系统的设计和分析。

通过分析和实验验证，展示了该方法的有效性和可行性。

最后，在结论部分，对本文的研究内容进行总结，并展望了未来进一步深入研究的方向和可能的应用领域。

通过以上组织结构，本文将系统地介绍基于动力学耦合模型的超冗余振动台解耦控制。

每个部分将清晰地展示研究内容，使读者能够快速了解本文的主要观点和研究方法。