基于模糊控制技术的光学抛光机床的改造

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模糊控制系统的优化与改进技巧研究及实际应用性能评估

模糊控制系统的优化与改进技巧研究及实际应用性能评估摘要：模糊控制系统是一种针对非线性和模糊问题的控制方法。

本文通过研究模糊控制系统的优化与改进技巧，探讨其在实际应用中的性能评估。

首先介绍了模糊控制系统的基本原理及其在实际环境中的应用。

随后详细阐述了模糊控制系统的优化与改进技巧，包括模糊规则的优化、输入输出变量的选择、模糊集合的设计、模糊推理方法的改进等。

最后，通过实际案例对模糊控制系统进行性能评估，并得出结论。

关键词：模糊控制系统，优化，改进，性能评估一、引言随着科学技术的不断进步和社会发展的需求，控制系统的设计和优化成为一个重要的研究领域。

在实际控制问题中，非线性和模糊问题是常见的挑战，需要一种能够有效应对的控制方法。

模糊控制系统由于其对非线性和模糊性问题的适应性，成为解决此类问题的有效工具。

然而，传统的模糊控制系统存在一些不足之处，需要进行优化与改进。

二、模糊控制系统的基本原理及应用模糊控制系统是一种基于模糊逻辑的控制方法，其基本原理是将输入变量和输出变量模糊化，并通过模糊规则进行推理，以实现对系统的控制。

模糊控制系统广泛应用于工业自动化、交通控制、飞行器导航等领域，取得了显著的成效。

然而，传统的模糊控制系统在面对复杂实际问题时，存在一些问题，比如不确定性、计算复杂性等，需要进行优化与改进。

三、模糊控制系统的优化与改进技巧1. 模糊规则的优化：模糊规则是模糊控制系统的核心，直接影响系统的性能。

通过合理设计模糊规则，可以提高系统的稳定性和控制精度。

常用的模糊规则优化方法包括遗传算法、粒子群优化算法等。

2. 输入输出变量的选择：选择合适的输入输出变量对于模糊控制系统的性能至关重要。

根据实际问题的特点，选择适当的输入输出变量，可以降低系统的复杂性，提高控制精度。

3. 模糊集合的设计：模糊集合是模糊控制系统中模糊化过程的关键。

通过合理设计模糊集合，可以准确描述系统的输入和输出，并提高系统的控制性能。

基于μC／OS-Ⅲ的精磨抛光机电气控制系统改进

第１０卷第１２期
２年１０１１２月
南阳师范学院学报
ＪｕｎｌｏｎａｇＮｏｍａｉｅｓｙｏｒａｆＮａｙｎｒｌＵｎｖｒｉｔ
Ｖｏ．０Ｎｏ１１１．２Ｄｅ．２ｌｃ０１
基于ｔ／Ｓ１的精磨抛光机电气控制系统改进ｘＯ一ＩＣＩ
ＬＬＵＲＩＳ＿２０ＥＤｓＴＩＰ｛５４Ａ１ＩＣ０
囱１硬件ＡＭＣｔｘＭ３３Ｔ２ｌ３ＲＲｏｅ．２位ｔ
本文在原０５Ｂ、Ｐ．Ａ下摆精磨抛光机的．Ｘ４Ｊ０５基础上，据以上需求及客户所提建议汇总后进行根
中图分类号：Ｔ７Ｐ２３
文献标识码：Ｂ
文章编号：６１— １２２１）２— ０２— ３１７６３（０１１０３０
０引言
下摆精磨抛光机是光学加工行业一种重要的加工设备，产品具有自动化程度高、工范围广该加等特点，在光学加工行业应用需求量大，日韩企是业在中国市场主攻的产品．年来，口设备的本近进土化大大缩小了产品的价格优势，此提出了下摆为精磨抛光机技术改造项目，在满足原来设备需求的情况下，降低成本，扩大成本优势，高市场占以提
时控制操作系统，用３利２位ＡＭ处理器实现了精磨抛光机的自动作业实时控制功能，供了容栅式位移传感器数据接Ｒ提

抛光过程监控与质量控制的智能化解决方案

抛光过程监控与质量控制的智能化解决方案一、抛光过程概述抛光过程是制造业中的一个重要环节，它直接影响到产品的外观质量和功能性。

随着工业4.0的推进，智能化技术在抛光过程中的应用越来越广泛，旨在提高生产效率，降低成本，同时确保产品质量。

智能化抛光过程监控与质量控制解决方案，通过集成先进的传感器技术、数据分析和机器学习算法，能够实时监控抛光过程，预测并优化抛光效果。

1.1 抛光过程的重要性抛光不仅能够改善产品的外观，提高产品的市场竞争力，还能去除表面的微小缺陷，提高材料的表面性能。

在精密制造、航空航天、汽车制造等领域，抛光过程的质量直接关系到产品的最终性能和使用寿命。

1.2 智能化抛光过程的关键技术智能化抛光过程涉及到的关键技术包括但不限于：- 高精度传感器：用于实时监测抛光过程中的各种参数，如温度、压力、速度等。

- 数据采集与处理：通过高速数据采集系统收集传感器数据，并进行实时处理与分析。

- 机器学习与：利用机器学习算法对抛光过程进行建模，预测并优化抛光效果。

- 自适应控制系统：根据实时数据调整抛光参数，实现自适应控制。

二、智能化抛光过程监控系统构建智能化抛光过程监控系统的构建是实现质量控制的基础。

该系统需要集成多种技术，以确保能够全面、准确地监控抛光过程。

2.1 系统架构设计智能化抛光过程监控系统的架构设计需要考虑数据的采集、传输、处理和反馈。

系统通常由以下几个部分组成：- 传感器层：负责收集抛光过程中的关键数据。

- 数据传输层：确保数据能够快速、准确地传输到数据处理中心。

- 数据处理层：对收集到的数据进行分析和处理，提取有用的信息。

- 控制层：根据数据处理结果，调整抛光设备的工作参数。

2.2 关键技术实现实现智能化抛光过程监控系统的关键技术包括：- 多源数据融合：整合来自不同传感器的数据，提供更全面的抛光过程视图。

- 故障诊断与预测：通过分析历史数据，识别潜在的故障模式，预测未来可能发生的问题。

模糊控制毕业论文

模糊控制毕业论文论文题目：基于模糊控制的某装置控制系统设计摘要：本文针对某装置，设计了一种基于模糊控制的控制系统，以实现对该装置的自动控制。

首先根据该装置的特性，建立数学模型，采用模糊控制方法设计控制器的输入与输出变量，建立模糊控制模型并进行模拟实验。

结果表明，所设计的模糊控制系统能够实现对该装置的自动控制，具有较好的稳定性和鲁棒性，能够有效提高生产效率和品质。

关键词：模糊控制；控制系统；装置控制；稳定性；鲁棒性Abstract: In this study, a control system based on fuzzy control was designed for a certain device to achieve automatic control of the device. Firstly, according to the characteristics of the device, the mathematical model was established. Fuzzy control method was used to design the input and output variables of the controller, and the fuzzy control model was established and simulated. The results showed that the designed fuzzy control system could achieve automatic control of the device, with good stability and robustness, and could effectively improve production efficiency and quality.Keywords: Fuzzy control; Control system; Device control; Stability; Robustness一、引言控制系统是工业自动化中的一项重要技术。

机械控制系统的模糊控制技术

机械控制系统的模糊控制技术在机械控制系统中，为了实现对机器设备的精确控制，模糊控制技术应运而生。

模糊控制技术是一种基于模糊逻辑原理的控制方法，可以在模糊环境下进行控制，使得机械控制系统具有较强的适应性和鲁棒性。

本文将介绍机械控制系统的模糊控制技术及其在实际应用中的优势。

一、模糊控制技术的基本原理模糊控制技术是一种基于模糊逻辑的控制方法，通过模糊推理和模糊集合运算来实现对机械设备的控制。

其基本原理可以归纳为以下几点：1. 模糊化：将输入输出的实际值转化为模糊集合，用语言词汇来描述系统状态。

2. 规则库的建立：根据专家经验和实际观测数据，建立一套模糊规则库，其中包含了输入输出之间的关系。

3. 模糊推理：通过将输入模糊集合与规则库中的规则进行匹配，得到输出的模糊集合。

4. 解模糊化：将输出的模糊集合转化为实际值，供机械设备进行控制。

二、模糊控制技术的优势相比于传统的控制方法，模糊控制技术具有以下几个优势：1. 简化建模过程：传统的控制方法需要建立精确的数学模型，而模糊控制技术可以通过专家经验和模糊规则库来建立控制模型，简化了建模的过程。

2. 适应性强：模糊控制技术可以在模糊环境下进行控制，对于输入参数的模糊性和不确定性具有较好的适应性。

3. 鲁棒性好：模糊控制技术对于机械设备参数的变化和外部干扰具有较好的鲁棒性，可以保持较稳定的控制性能。

4. 知识表示灵活：模糊控制技术使用自然语言词汇描述系统状态和规则，便于人们理解和调整系统。

三、模糊控制技术的应用领域模糊控制技术在机械控制系统中有广泛的应用，以下是一些典型的应用领域：1. 机器人控制：模糊控制技术可以用于机器人的轨迹控制、力控制和路径规划等方面，实现对机器人的精确控制。

2. 电机控制：模糊控制技术可以用于电机的速度调节、力矩控制和位置控制，提高电机系统的稳定性和精度。

3. 汽车控制：模糊控制技术可以应用于汽车的刹车系统、转向系统和巡航控制，提高汽车的安全性和舒适性。

基于模糊控制的外圆磨削数控系统研究

采用上述控制方案不经济。
作者在利用计算机控制气动或液压系统的速度和位移研究的基础上，出利用计算机和一套电磁节流提
阀对普通外圆磨床液压系统进行控制。不但实现了外
Ｓｔｕｄｙｏｆｚｃｎｕｚｙｏｎｔｏｓｄｅｅｎｙｌｎｄｒｃｒｎｄｉｏｎｔｌｓｔｍｒｌｂａｅｘｔｒａｌｃｉｉａｌｇｉｎｇｃｏｒｙｓｅ
ＬＩｉｅＧ０ＮＧｄｎＡＮＧＷａｓａＵＧｕｊｉＹａｏｇＷｎｈｎ
Ｋｅｒｙｗｏｄｓ：ｘｔｒａｙｌｎｄｉａｒｎｄｉａｉｅｅｎｃｉｒｃｌｇｉｎｇｍｃｈｎｅ；ｆｚｙｃｏｒｌｎｕｍｅｉａｏｎｔｏｙｔｍｌｕｚｎｔｏ；ｒｃｌｃｒｌｓｓｅ
１引言
数控技术是数是
维普资讯
基于模糊控制的外圆磨削数控系统研究
刘贵杰巩亚东，
王宛山
１．东北大学机械工程及自动化学院，宁沈阳１００；２．东轻工业学院机电系，东济南２００辽０４１山山５１０
Ａｂｓｒｃｔ：ＡＰＣｓｄｅｘｔｎａｙｌｎｄｒｃｌｇｉｎｇｃｔａｂａｅｅｒｌｃｉｉａｒｎｄｉｏｎｔｏｌｓｔｍｓｐｅｅｅｎｈｓｐａｒＴｈｉｙｔｍａｃｒｅｙｃｒｙｓｅｉｒｓｎｔｄｉｔｉｐｅ．ｓｓｓｅｃｎａｃｕａｔｌｏｎｔｏｒｌｄｓａｅｅｆｗｏｒ — ｅｅｔｂｅａｗｈｅｌｆａｍｅｆｒｅｘｔｎａｙｌｎｄｉａｒｎｄｎｇｍａｈｉｄｄｉｌｔｏｍａｅｔｓｔｏｔｉｐｌｃｍｎｔｏｋ ‘ｐｉｃａｌｎｄｅｒｏｅｒｌｃｉｒｃｇｉｉｌｃｎｅｂｙａｎｇｅｅｒｃｇｎｉｍｈｒ — －ｔｅｎｄｐｈｏ — ｅｅｒｃｔｏｎｒｉｓａｏｔｌｃｔｉｉｙｃｄｉｇｔａｎｓｃｓｂａｅｏｈｅｐｒｍａｙｆｕｄｓｓｅｏｆｇｅａｘｔｒａｌｃｌｎｄｒｃａｉｉｇｍａｈｉｅ．ｄｕｅｒｓｎｔｉｒｉｙｔｍｅｎｒｅｎｙｉｌｌｅｉｌｇｒｎｄｎｃｎ

基于模糊控制的机械装置运动优化

基于模糊控制的机械装置运动优化近年来，随着科技的不断发展，机械装置在各行各业的应用中愈发广泛。

在许多场合下，机械装置的运动控制成为提高生产效率和质量的重要环节。

然而，由于机械装置运动受到多种因素的影响，如外部环境、零件磨损、负载变化等，传统的精确控制方法往往无法适应这种复杂的环境。

因此，基于模糊控制的机械装置运动优化成为了研究的热点。

一、传统精确控制的局限性传统的机械装置运动控制通常采用的是精确控制方法，即通过建立精确的数学模型来实现对机械系统的控制。

然而，由于机械系统的工作环境复杂多变，系统模型常常难以建立或者无法准确描述。

此外，机械装置在运行过程中常常受到外部扰动的影响，这些扰动会导致传统控制方法产生较大误差。

因此，传统精确控制方法的局限性使得机械装置在实际应用中难以取得理想的控制效果。

二、模糊控制的优势与原理相对于精确控制方法，模糊控制方法具有更强的自适应能力和鲁棒性。

模糊控制方法通过将控制规则模糊化，将模糊规则与实际情况相匹配，可以实现机械装置在复杂环境下的快速、准确的运动控制。

模糊控制方法允许模糊规则和输入输出之间的映射是不确定的，能够更好地适应机械装置运动过程中的不确定性。

模糊控制方法的核心是模糊推理，它通过建立一组模糊规则来实现对机械系统的控制。

模糊推理过程中，首先需要将输入变量和输出变量进行模糊化，将其映射到模糊语言值上。

然后，通过模糊规则的匹配和推理，确定输出变量的模糊语言值。

最后，通过去模糊化处理，将模糊语言值转化为具体的输出值。

模糊控制方法的主要优势是能够充分利用专家经验，模糊规则的形式灵活多样，可以实现对机械装置运动过程中的复杂性进行处理。

三、基于模糊控制的机械装置运动优化方法基于模糊控制的机械装置运动优化方法主要包括建立模糊控制模型、确定模糊规则库和进行运动优化。

建立模糊控制模型是实现基于模糊控制的机械装置运动优化的第一步。

通过对机械系统进行数学建模，确定系统的输入变量和输出变量，将其映射到模糊语言值上。

模糊控制系统的优化与改进技巧研究

模糊控制系统的优化与改进技巧研究摘要：模糊控制系统是一种基于模糊逻辑原理的控制方法，在实际应用中具有较好的鲁棒性和适应性。

然而，传统的模糊控制系统仍存在一些问题，如模糊规则的设计困难、模糊性能的低下等。

本文通过研究和总结，探讨了模糊控制系统的优化与改进技巧，包括模糊规则的优化、模糊集的改进、自适应模糊控制算法等，并通过实例验证了这些技巧的有效性。

1. 引言模糊控制系统是基于人类经验和直观的控制方法，其核心是建立一系列模糊规则，用以描述系统输入与输出之间的关系。

然而，在实际应用中，模糊控制系统存在一些问题，如模糊规则的设计困难、模糊集的选择和优化等。

因此，对模糊控制系统进行优化与改进具有重要意义。

2. 模糊规则的优化模糊规则是模糊控制系统的核心，它直接影响系统的控制性能。

传统的模糊规则设计常常基于经验和试错的方法，效率较低。

为了提高模糊规则的设计效率，可以采用基于模型的优化方法，通过建立模型来确定最优模糊规则的组合。

此外，结合机器学习算法，如遗传算法、神经网络等，可以进一步优化模糊规则的设计。

3. 模糊集的改进模糊集是模糊控制系统的基础，其选择和优化对系统的性能起着至关重要的作用。

传统的模糊集选择方法主要基于经验和直觉，存在一定的主观性和局限性。

因此，可以考虑采用自适应模糊集技术，通过使用聚类算法或进化算法来自动学习和优化模糊集的参数，从而提高系统的控制性能。

4. 自适应模糊控制算法自适应模糊控制算法是一种将模糊控制和自适应控制相结合的方法，通过在线学习和调整模糊规则的参数，逐步改进系统的控制性能。

自适应模糊控制算法可以根据系统的动态特性自动调整模糊规则，提高系统的适应性和鲁棒性。

常见的自适应模糊控制算法有基于模型的自适应模糊控制算法、基于经验的自适应模糊控制算法等。

5. 实例验证本文通过一个模拟控制系统实例，验证了模糊控制系统优化与改进技巧的有效性。

首先，采用基于模型的优化方法，确定最优的模糊规则组合，得到初始的控制模型。

基于DSP的超精密抛光机模糊控制系统设计

基于DSP的超精密抛光机模糊控制系统设计
陆长明
【期刊名称】《机电工程》
【年(卷),期】2005(022)012
【摘要】介绍了超精密抛光机的工作原理及其控制要求,通过控制规则可调整的模糊控制技术解决控制系统非线性与保证控制精度的方法,并应用DSP实现控制系统.【总页数】3页(P11-13)
【作者】陆长明
【作者单位】浙江机电职业技术学院,浙江,杭州,310053
【正文语种】中文
【中图分类】TP273+.4;TG580.692
【相关文献】
1.基于UMAC的超精密研磨抛光机工件坐标系的建立 [J], 陈琦
2.基于DSP的永磁同步电机模糊控制系统设计 [J], 王腾达;王正仕
3.基于DSP的清洗机器人模糊控制系统设计 [J], 孙德辉;颜辉;徐冰;史运涛
4.基于DSP和模糊控制的巡线机器人控制系统设计与实现 [J], 赵锦芝;杨威
5.基于DSP的磁流变减振模糊控制系统设计 [J], 臧彦升;谢光汉;杨新盛
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基于模糊PD控制理论的电解加工机床控制系统研究

的控制要求。机床的控制系统进行了初步设计；对然后结合模糊ＰＤ控制理论，针对电解加工这一复杂的多输入非线性时变系统，设计了基于模糊Ｐ控制器的电解加工间隙控制系统，其能够对螺Ｄ使
杆钻具定子这类细长零件内侧螺旋曲面的电解加工过程进行同步控制，以保证电解￣－的速度和成ｊｒｎ－
形精度。
关键词：电解／－机床ｊｒ￣
模糊Ｐ控制Ｄ
间隙控制系统
内螺旋曲面
中图分类号：Ｐ７＋４Ｔ２３．
文献标识码：Ａ
ＳｕｙｏｌｃｒｃｅｉａａｈｎｎａｈｎｏｎｒｌｙｔｍｔｄｎＥｅｔｈｍｃｌｏＭｃｉｉｇＭｃｉｅＴｏｌＣｏｔｓｅｏＳＢｓｄｏｕｚｎｒｌｅｒａｅｎＦｚｙＰＤＣｏｔｏＴｈｏｙ
模糊ＰＤ控制器是ＰＤ控制技术和模糊控制的结
合，它具有鲁棒性好、复杂工业过程对象的适应性对
定性较差，障率较高，故而采用模糊ＰＤ控制器能够改
善电解加工设备对加工过程的控制性能。
ｔｏｓｓｅｒｌｙｔｍｗｈｃｗａｂｓｄｎｆｚｙｉｈｓａｅｏｕｚＰＤｏｔｏｌｒｈｓｂｅｎｅｉｎｄｏｌｃｒｃｍｉａｃｉｉｇｃｎｒｌｅａｅｄｓｇｅｆｒｅｅｔｏｈｅｃｌｍａｈｎｎｗｈｃｓａｃｍｐｅｉｈｉｏｌｘ，ｍｕｔ— ｎｕｔｌｉｉｐ，ｎｏｌｎａｎｉ —ｖｒｉｇｓｓｅｎｉｅｒａｄｔｍｅａｎｙｔｍ．Ｔｈｓｓｓｅｃｎｃｎｒｌｔｅｅｅ — ｙｉｙｔｍａｏｔｏｈｌｃｔｏｈｍｉａｃｉｉｇｐｏｅｓｏｌｍａｔＳｉｎｒｓｉａｕｆｃｕｈａｃｅｄｉｔｔｒｓｎｈｏｉｔ— ｒｃｅｃｌｍａｈｎｎｒｃｓｆｓｉｐｒ ’ ｎｅｐｒｌｓｒａｅｓｃｓｓｒｗｒｌｓａｏｙｃｒｎｓｉｌ

基于模糊自适应控制的高速雕刻机改进

Ｄｉａｓｒ设计与研究ｅｎｄｅｃｓｎＲｅｈｇａ
基于模糊自适应控制的高速雕刻机改进
庞罕① 王霞② 王桂林③
（中国石油大学机电工程学院， ① 山东东营２７６；５０１
② 泰山学院信息科学与技术学院，山东泰安２１０；７００ ③ 东南大学仪器科学与工程学院，江苏南京２０９）１０６
ｍｅｈｄｂｓｄｏＰａｄｔｕｚＤｏｒｌｍｅｈｄａｅｅｌｙｄｔｅｎｈｒｃｓｏｎｆｉｔｏａｅｎＤＳｎｈｅｆｚｙＰＩｃｎｔｏｔｏｒｍｐｏｅｏｒｆｅｔｅｐｅｉｉｎａｄｅｆ— ｉｃｅｃｆｔｅｃｎｒｌｓｓｅｉｎｙｏｈｏｔｏｙｔｍ．Ｔｈｒｎｉｌｆｅｇａｉｇｍａｈｎｓａａｙｅｎｈｍｐｒｖｎｌｎｉｅｐｃｐｅｏｎｒｖｎｃｉｅｉｎｌｚｄａｄｔｅｉｏｉｇｐａｓｉｐｅｅｔｄ．ＦｕｚｄａｔｖＩｃｎｒｌｅｓｄｓｇｅｎｈｅｔｏｄｍｅｈｏｓｕｓｄａｈｎｉｆｚｙｒｓｎｅｚｙａｐｉｅＰＤｏｔｏｌｒｉｅｉｎｄａｄｔｅｃｎｒｉｔｄｉｅｓｔｅａｔ－ｕｚａｇｒｔｌｏｉｈｍ．Ｔｉｌｔｏｎｈｐｌｃｔｎｒｓｌｓｓｏｔａｈｏｔｏｒｃｓｏｎｈｅｌ—ｉｈｅｓｍｕａｉｎａｄｔｅａｐｉａｉｅｕｔｈｗｈｔｔｅｃｎｒｌｐｅｉｉｎａｄｔｅｒａ —ｔｍｅｏｅｃｅｃｒｅｔｒｔａｈｏｅｔｎｌｍｅｈｄｉｆｉｎｙａｅｂｔｈｎｔｅｃｎｖｎｉａｔｏ．ｅｏＫｅｙｗｏｄｒｓ：ＥｎａｉｇＭａｈｎｒｇｖｎｃｉｅ；Ｍ／Ｍｅｈｄ；ＦｕｚａｔｖｎｒｌＴｔｏｚｙＡｄｐｉｅＣｏｔｏ；ＰＩＤ

基于PLC控制的修饰线气动抛光机自动化改造

10.16638/ki.1671-7988.2019.11.062基于PLC控制的修饰线气动抛光机自动化改造高重庆，冯元科，牟海阔，谭里民，黄弋蘅，何小平，史章潞（一汽-大众汽车有限公司成都分公司涂装车间，四川成都610100）摘要：汽车生产行业中，涂装车间自动化的喷涂可以保证汽车外观颜色的多样性，但喷涂过程中难免存在一些小的缺陷。

目前，在整个车身外观修饰过程中，主要靠修复者经验来控制抛光机的转速和打磨时间，进而保证车身修复的质量。

文章介绍的项目为在涂装车间已有设备基础上使用西门子S7-300PLC通过现场设计、硬件配置和程序算法编写，最终实现气动抛光机工艺逻辑自动控制。

保证整车的合格交检，实现精益生产。

关键词：涂装车间；S7-300PLC；流量检测；自动控制中图分类号：U445 文献标识码：A 文章编号：1671-7988(2019)11-195-03Automatic Transformation of modified Line Pneumatic polishing Machinebased on PLC ControlGao Chongqing, Feng Yuanke, Mou Haiguo, Tan Limin, Huang Yiheng, He Xiaoping, Shi Zhanglu ( FAW-V olkswagen Co., Ltd. Chengdu Branch painting Workshop, Sichuan Chengdu 610100 )Abstract:In automobile production industry, automatic painting in coating workshop can guarantee the diversity of automobile appearance color, but some small defects are inevitable in the painting process. At present, in the whole process of body appearance modification, the experience of the repairer is mainly used to control the speed and polishing time of the polishing machine, so as to ensure the quality of body repair. The project introduced in this paper is how to use Siemens S7-300PLC on the basis of existing equipment in the painting workshop to realize automatic control of process logic of pneumatic polishing machine through field design, hardware configuration and programming algorithm compilation. Ensure the qualified delivery of vehicles and achieve lean production.Keywords: Paint shop; S7-300PLC; Traffic detection; The automatic controlCLC NO.: U445 Document Code: A Article ID: 1671-7988(2019)11-195-03前言在涂装车间的整个车身外观修饰过程中，气动抛光机的使用主要起到修复后车身外观的亮化作用，过长的打磨时间会造成热量积聚导致漆面变色，过短的打磨时间无法保障有效的脏点去除，均不能满足打磨质量的要求。

基于模糊控制的数控冲床柔性制造自动化控制系统

言开发应用程序ꎬ完成控制系统整体构建ꎮ 实验证明:所提系统出产产品与设计图像基本一
致ꎬ未出现较大误差ꎮ
关键词:模糊控制ꎻ数控冲床ꎻ柔性制造ꎻ自动化控制ꎻ系统设计
中图分类号:ＴＰ２７３文献标志码:Ｂ文章编号:１６７１￣５２７６(２０２１)０６￣０２３５￣０４
ＦｌｅｘｉｂｌｅＭａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇＡｕｔｏｍａｔｉｃＣｏｎｔｒｏｌＳｙｓｔｅｍｏｆＣＮＣＰｕｎｃｈＢａｓｅｄｏｎＦｕｚｚｙＣｏｎｔｒｏｌ
{ Ｅ} ＝ { ＥＣ } ＝ { Ｕ} ＝ { －Ｎꎬꎬ－２ꎬ－１ꎬ０ꎬ１ꎬ２ꎬꎬＮ} ꎬ 那么
在全论域范围中具有自调整因子的模糊控制规则就能够
描述成:
{
Ｕ＝－ [ ａＥ＋(１－ａ) ＥＣ ]
１
ａ＝ ( ａｓ－ａ０ ) Ｅ＋ａ０
Ｎ
式中:０≤ａ０ ≤ａｓ ≤１ꎻａ⊆ [ ａ０ ꎬａｓ ] ꎮ
úú
ï êêë ０
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ï ê －ｃｏｓε ｃｏｓε δ ú
Rights Reserved.
ｘｘ
ｙｘ
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ïï êê
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０
１ úû
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Ｔ( ｘꎬａ)＝ ê
０
ｃｏｓａ
０
(４)
域内具有自动调整因子的模糊量化控制规则ꎮ
ｃｅｎｔｒａｌｃｏｎｔｒｏｌReserved.
ｅｑｕｉｐｍｅｎｔｔｏｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｔｈｅＩ / Ｏｐｒｏｔｏｃｏｌｏｆｄｉｆｆｅｒｅｎｔｄｅｖｉｃｅｓ. ＴｈｅＰＣｍｅｃｈａｎｉｓｍｉｓｕｓｅｄｔｏｂｕｉｌｄｔｈｅａｕｔｏｍａｔｉｃｃｏｎｔｒｏｌ

基于模糊PID的机器人恒力磨抛控制研究

长春理工大学学报（自然科学版）Journal of Changchun University of Science and Technology （Natural Science Edition ）Vol.44No.3Jun.2021第44卷第3期2021年6月收稿日期：2020-01-08基金项目：吉林省科技厅重点技术攻关项目（20190302019GX ）作者简介：王红平（1976-），女，博士，副教授，E-mail ：*****************基于模糊PID 的机器人恒力磨抛控制研究王红平，熊梦强，马国庆（长春理工大学机电工程学院，长春130022）摘要：为了提高工件表面的磨抛质量，提出一种基于模糊PID 的恒力控制算法，以打磨压力误差e 和压力误差变化率e c 为输入变量，将模糊控制与普通PID 结合，对打磨头的压力和位置进行控制。

文中将该方法与传统PID 方法进行仿真对比，并基于FANUC 机器人构建恒力打磨平台，结果表明：该方法具有更快的调节速度、更小的超调量和良好的稳定性，恒力磨抛的工件表面粗糙度在0.18~0.22μm 之间，有效地提高了磨抛质量。

关键词：磨抛质量；模糊PID ；恒力控制；表面粗糙度中图分类号：TP273文献标志码：A文章编号：1672-9870（2021）03-0034-06Research on Robot Constant Force Grinding and Polishing Control Based on Fuzzy PIDWANG Hong-ping ，XIONG Meng-qiang ，MA Guo-qing（School of Mechanical Engineering ，Changchun University of Science and Technology ，Changchun 130022）Abstract ：In order to improve the grinding and polishing quality of the workpiece surface ，a constant force control method based on fuzzy PID is proposed in this paper.The grinding pressure error e and pressure error change rate ec are used as input variables.The fuzzy adaptive tuning PID method is used to achieve constant force grinding of the robot.In this paper ，this method is compared with the traditional PID method ，and the constant surface grinding based on the FANUC robot is used to perform the actual plane grinding experiment.The results show that the method has faster adjustment speed ，smaller overshoot ，and good stability.The surface roughness of the workpiece with constant force grinding and polishing is between 0.18-0.22μm ，which effectively improves the quality of grinding and polishing.Key words ：grinding and polishing quality ；fuzzy PID ；constant force control ；surface roughness近年来，随着现代制造技术的发展，人们对各种产品的外观需求越来越高，如：卫浴产品、生活电器外壳、工艺品等，传统手工打磨加工的产品表面质量稳定性无法保证。