abb机器人弧焊教程

abb机器人操作

1. 简介

abb机器人操作是指使用abb品牌机器人进行各种工业操作，包括

装配、焊接、搬运等。abb机器人以其高效、精确和安全的特点，在各

个行业得到广泛应用。本文将介绍abb机器人的基本操作和常见应用。

2. 机器人基本操作

2.1 硬件准备

在进行abb机器人操作之前，首先需要对机器人进行硬件准备。这

包括：

- 确保机器人安装在稳固的基座上，以确保操作过程中的稳定性。

- 检查机器人的传感器和执行器是否正常工作，以确保安全运行。

- 根据实际需求，为机器人配置适当的附加设备，如夹具和传感器。

2.2 软件设置

abb机器人操作需要进行软件设置，以确保机器人按照预期进行工作。下面是一些常见的软件设置步骤：

- 使用abb提供的编程软件，如RobotStudio，创建机器人控制程序。

- 定义机器人的运动轨迹和操作动作。

- 配置机器人的工作环境参数，如速度、加速度和力度。

- 进行机器人的仿真和验证，以确保程序的准确性和安全性。

3. abb机器人操作的应用领域

3.1 装配任务

abb机器人在装配任务中发挥重要作用。它可以精确地将零部件装配到产品中，提高生产效率和产品质量。例如，在汽车制造业中，abb 机器人可以快速和准确地安装发动机和底盘部件。

3.2 焊接任务

abb机器人在焊接任务中可以实现自动化操作，提高焊接质量和效率。它可以控制焊枪的移动和角度，确保焊接点的精确和一致。在汽车、航空航天等行业中，abb机器人被广泛应用于焊接车身、航空器部件等工作。

3.3 搬运任务

abb机器人可以帮助人们进行各种物料的搬运任务。它可以根据预先定义的路径和动作，准确地将物料从一个位置移动到另一个位置。在物流和仓储行业中，abb机器人可以帮助减轻人工劳动，提高物料搬运的效率和安全性。

ABB机器人弧焊教程pptx

应用
广泛应用于汽车制造、航空航天、船舶制造、轨道交通、能源装备等领域，提高焊接质量和效率，降低生产成本。
弧焊原理及特点
原理
弧焊是利用电弧作为热源，将焊条或焊丝与工件之间形成熔池，通过熔池冷却凝固实现金属的连接。
特点
弧焊具有热源集中、热效率高、焊接变形小、适应性强等优点，但同时也存在烟尘大、弧光强等缺点。
弧焊缺陷识别与预防
行业发展趋势预测
工业机器人应用普及加速
01
弧焊工艺向自动化、智能化发展
02
弧焊机器人应用领域不断拓展
05
04
03
多机器人协同作业成为趋势
机器人弧焊系统柔性化、模块化发展
未来挑战与机遇探讨
提高弧焊机器人自主性和适应性
推动弧焊机器人与人工智能、大数据等技术的融合
加强弧焊机器人感知与决策能力
机器人故障
如机器人无法启动、运动异常、程序错误等，可能由电源故障、控制系统故障、传感器故障等原因引起。
弧焊机故障如弧焊机无法引弧、电流不稳定、保护气体供应不足等，可能由电源故障、电极磨损、气路堵塞等原因引起。
故障排除方法与技巧
观察法
通过观察机器人和弧焊机的运行状态，检查是否有明显的故障现象，如异常声音、异味、
清枪站
自动清理焊枪喷嘴和导电嘴，保证焊接过程的稳定性。

ABB机器人学习教程

随着工业自动化的快速发展，机器人技术已经成为制造业中不可或缺的一部分。其中，ABB机器人公司以其广泛的产品线和卓越的技术支持而备受。本教程旨在帮助初学者了解并掌握ABB机器人的基本知识和操作技巧。

一、ABB机器人概述

ABB集团总部位于瑞士苏黎世，是全球电气产品、机器人和自动化系统的领先供应商。其业务遍布全球，为全球客户提供了一流的解决方案。在机器人领域，ABB公司拥有超过30年的经验，是无可争议的全球领导者。

二、ABB机器人学习教程

1、了解机器人基础知识

在开始学习ABB机器人之前，了解一些基础知识是必要的。您需要了解机器人的定义、分类、组成以及应用领域。还应熟悉机器人编程语言，如VAL、RAPID等。

2、ABB机器人软件安装与配置

要使用ABB机器人，您需要安装相应的软件。在本教程中，我们将介绍如何安装ABB RAPID编程软件以及如何对机器人进行配置。在安装过程中，请确保您已经具备足够的计算机硬件配置。

3、掌握基本操作指令

了解基本的操作指令是使用ABB机器人的关键。在本教程中，我们将介绍常用的操作指令，如移动、旋转、速度控制等。通过学习这些指令，您将能够编写简单的机器人程序。

4、实践编程与调试

理论学习固然重要，但实践才是检验真理的唯一标准。在本教程中，我们将通过案例分析的方式，让您实际操作编程和调试过程。通过这些案例，您将深入了解ABB机器人的实际应用场景。

5、机器人维护与保养

为了确保机器人的稳定运行，定期的维护和保养是必不可少的。在本章节中，我们将介绍如何对ABB机器人进行日常维护和定期保养，以确保其长期稳定运行。

一：首先点击菜单找到《程序数据》点击进去本条主要介绍弧焊程序数据功能。根据图做讲解，

备注：本条显示的为已用程序数据，点击视图可选

择未用。根据应用不同而添加’

二：本条注重讲解摆焊功能与工艺，摆焊参数的解析。备注：摆焊文件号，可在《新建》里增加。

翻译：常用弧焊所用

Seamdata 提前预备号

Welddata 焊接文件

号Tooldata用户工具

校验Wobjdata用户工件

校验Weavedata摆焊文件

号Loaddata

摆焊参数

Weave-sh

ape

默认0为

不摆焊

1水平

摆

2高低

摆

3三角

形摆

Weave-ty

pe

Weave-le

ngth

摆焊长

度

Weave-wi

dth

摆焊宽

度

Weave-he

ight

摆焊高

度

1

焊接机器人编程及应用教程

焊接机器人编程及应用是现代工业生产中非常重要的一部分，它可以提高生产效率和质量，减少人力成本，同时也能保证操作人员的安全。下面我将从编程及应用两方面进行详细介绍。

首先，对于焊接机器人的编程来说，它主要有离线编程和在线编程两种方式。离线编程是指在不影响机器人实际运行的情况下，通过专门的离线编程软件进行编程。这种方式可以减少对生产线的干扰，提高生产效率。而在线编程是指在机器人实际运行的情况下，通过编程界面对机器人进行实时的编程调整，保证机器人能够按需求正常工作。

在离线编程方面，一般会使用一些专门的编程软件，比如ABB的RobotStudio 和KUKA的SimPro。这些软件可以模拟机器人的运行情况，包括工具的路径规划、位置校准和坐标系转换等。在进行离线编程时，首先需要确定焊接工艺参数，包括焊接电流、电压、速度等。然后确定焊接路径和焊缝轨迹，并进行路径规划和优化。最后生成机器人的程序代码，并进行仿真验证。通过这些步骤，可以确保机器人可以按照预定的轨迹和参数进行焊接。

在在线编程方面，主要需要掌握机器人编程语言，常用的有ABB的RAPID语言、KUKA的KRL语言等。这些语言一般具有类似C语言的语法结构，学习起来相对简单。在线编程需要熟悉机器人的编程界面和操作方法，可以实时调整机器人的姿态、速度和路径等。同时也可以实时监测机器人的运行状态，以便及时进行

反馈和调整。

至于焊接机器人的应用领域，目前主要应用在汽车制造、机械制造、船舶建造等行业。在汽车制造中，焊接机器人主要用于车身焊接和焊接接缝的补焊。它能够高效、精确地完成焊接任务，并且具有一致的质量。在机械制造中，焊接机器人主要用于焊接金属零件和结构件。它可以根据需要进行多种焊接方式，如氩弧焊、CO2焊、激光焊等，适应不同的焊接工艺要求。在船舶建造中，焊接机器人主要用于船体的焊接和补焊。它可以根据船体的曲面形状和复杂度进行自适应的路径规划和焊接。

2024版ABB焊接机器人培训教程

定义与发展历程

定义

焊接机器人是一种自动化、智能化的焊接设备，它结合了机器

人技术、传感器技术、控制技术等，能够实现高效、精确的焊

接作业。

发展历程

焊接机器人的发展经历了从示教编程到离线编程、从单一功能

到多功能集成、从低智能化到高智能化的发展历程。随着技术

的不断进步，焊接机器人的应用领域也在不断扩展。

焊接机器人在汽车制造领域应用广泛，能够实现车身、车架等部件的自动化焊接，提高生产效率和产品质量。

汽车制造

航空航天领域对焊接质量和精度要求极高，焊接机器人能够满足这些要求，实现复杂结构件的精确焊接。

航空航天

轨道交通车辆的制造过程中，焊接机器人能够实现车厢、车架等部件的自动化

焊接，提高生产效率和产品质量。轨道交通

船舶制造过程中需要大量的焊接作业，焊接机器人能够实现高效、精确的焊接，

提高生产效率和产品质量。

船舶制造

焊接机器人应用领域

高精度与高速度

ABB焊接机器人采用先进的控制算法和传感器技术，能够实现高精度的定位和高速的运动，确保焊接质量和效率。

智能化与自动化

ABB焊接机器人配备了先进的智能化系统，能够实现自动编程、自适应控制、故障诊断等功能，降低人工干预程度，提高生产效率和质量稳定性。安全性与可靠性

ABB焊接机器人采用多重安全防护措施和可靠的硬件设计，确保在恶劣环境下的稳定运行和操作安全。同时提供完善的售后服务和技术支持，确保客户在使用过程中无后顾之忧。

灵活性与可扩展性

ABB焊接机器人具有高度的灵活性和可扩展性，能够适应不同规格和形状的工件焊接需求，同时支持多种焊接工艺和方法的集成。

ABB焊接机器人特点与优势

abb机器人弧焊焊接与传感器应用手册

第一部分：abb机器人弧焊焊接应用

1. 概述

在制造业中，焊接是一个至关重要的工艺步骤。而随着科技的不断进步，机器人焊接技术已经成为焊接行业的主流。ABB机器人是一个备

受信赖的品牌，其在弧焊焊接领域的应用手册更是备受瞩目。

2. ABB机器人在弧焊焊接中的应用

在弧焊焊接领域，ABB机器人以其高速、高精度的特点成为众多厂商

的首选。其灵活的操作方式使得在不同形状和尺寸的工件上都能够进

行精确的焊接。ABB机器人搭配的焊接设备能够实现多种焊接方式和

工艺参数的智能调整，从而为焊接工作提供了更加稳定和可靠的保障。

3. ABB机器人弧焊焊接应用手册

在实际的生产过程中，很多厂家会提供相应的应用手册来指导用户如

何正确地配置和操作ABB机器人进行弧焊焊接。该手册会详细介绍机器人和焊接设备的参数设置、机器人程序的编写、安全注意事项等内容，以确保用户能够在实际操作中得到最佳的焊接效果。

4. 个人观点：弧焊焊接应用的未来

机器人在弧焊焊接中的应用正在逐渐取代传统的人工焊接。我认为，随着技术的不断革新和发展，机器人弧焊焊接将会在未来得到更大的应用，同时也将会不断地完善和提升其灵活性和智能化程度。

第二部分：传感器在ABB机器人弧焊焊接中的应用

1. 传感器在焊接中的重要性

在弧焊焊接中，传感器起到了至关重要的作用。传感器能够实时地监测焊接过程中的温度、速度、气体流量等参数，从而及时调整焊接设备的工艺参数，保证焊接质量和稳定性。

2. ABB机器人弧焊焊接中的传感器应用

ABB机器人在弧焊焊接中广泛利用各类传感器，如温度传感器、压力传感器、速度传感器等。这些传感器能够实时监测焊接区域的情况，及时反馈到机器人系统，从而调整焊接参数，保证焊接质量。

abb机器人弧焊教程

a b b机器人弧焊教程-CAL-FENGHAI.-(YICAI)-Company One1

2 一：首先点击菜单找到《程序数据》点击进去

本条主要介绍弧焊程序

数据功能。根据图做讲解，

备注：本条显示的为已用程序数据，点击视图可选择未用。根据应用不同而添加’ 备注：摆焊文件号，可在《新建》里增加。

翻译：常用弧焊所用

Seamdata

提前预备号 Welddata

焊接文件号 Tooldata

用户工具校验 Wobjdata

用户工件校验 Weavedata

摆焊文件号 Loaddata

摆焊参数

Weave-shape

默认0为不

摆焊

1水平摆 2高低摆 3三角形摆 Weave-type

Weave-length

摆焊长度 Weave-width

摆焊宽度 Weave-height 摆焊高度

干货ABB机器人焊接培训-2024鲜版

速度等基本参数。
考虑机器人的运动轨迹、姿态和重复定位精度，合理设置焊
枪角度、偏移量等参数。
针对不同的焊接任务，选择合适的焊接工艺，如MIG/MAG
焊、TIG焊、激光焊等。
根据实际情况调整焊接参数，如预热温度、层间温度、后热
温度等。
2024/3/28
13
工艺参数优化策略与实践
通过试验确定最佳工艺参数组合，提高焊接质量和效率。
25
未来发展趋势预测
2024/3/28
智能化发展随着人工智能技术的不断进步，ABB机器人焊接将实现更高程度的自动化和智能化，提高生产效率和焊接质量。
多领域应用拓展 ABB机器人焊接技术将不仅局限于传统制造业，还将拓展至航空航天、汽车制造、轨道交通等领域，为更多行业提供高效、精准的焊接解决方案。
绿色环保趋势随着环保意识的日益增强，ABB机器人焊接将更加注重节能减排和环保材料的应用，推动绿色制造的发展。
26
持续学习建议和资源推荐
深入学习机器人技术
建议学员们继续学习机器人技术相关知识，如机器人控制、传感器技术、机器视觉等，提升对ABB机器人的理解和应用能力。
关注行业动态
鼓励学员们关注机器人和焊接领域的最新动态和技术趋势，参加行业会议和展览，拓宽视野并获取前沿信息。
速度传感器
监测机器人的运动速度，保证运动的平稳性和精确性。 2024/3/28

ABB机器人弧焊培训

© Robotics -Li Dingkun –09-08-25
将缺省值设置为 30，此值必须大于等于Minimum logical Value
选择编码种类Unsigned
此项的意思是焊机最大的电流输出值
此值为IO板最大输出值
此值为焊机输出最大电流时所对应的控制信号的电压值
最大的逻辑位值
焊机最小电流输出值
© Robotics –Dick Skarin 07-03-04
李定坤 Dingkun.li@139.com
ABB机器人弧焊培训
弧焊基本培训手册
ABB机器人弧焊培训基本内容
ABB机器人焊机系统的基本组成
•
基本焊接的配置
•
基本焊接语句
•
高级焊接配置
© Robotics -Li Dingkun –09-08-25
设置信号的地址
© Robotics -Li Dingkun –09-08-25
Referens
设置焊机输出电压的缺省值，此值必须大于等于Minimum logical Value
选择编码类型为Unsigned
定义电压控制信号 AoWeldingVoltage
焊机最大的电压输出最大电压输出所须的控制电压机器人IO板的最大电压输出
焊接电源的电流输出 A
焊接电源电压输出 V

abb机器人弧焊焊接与传感器应用手册

abb机器人弧焊焊接与传感器应用手册“ABB 机器人弧焊焊接与传感器应用手册”

1. 简介

机器人在现代制造业中扮演着越来越重要的角色。ABB 作为全球领先的工业自动化和机器人技术供应商，其机器人产品在自动化焊接领域取得了令人瞩目的成就。本文将着重探讨 ABB 机器人在弧焊焊接领域的应用，并结合传感器技术，为读者提供一份全面的应用手册。

2. ABB 机器人弧焊焊接技术概述

ABB 机器人在弧焊焊接领域凭借其高精度、高效率和高稳定性而闻名。从传统的手工焊接到自动化焊接，ABB 机器人在提高生产效率、保证焊接质量方面发挥了重要作用。其优秀的重复定位精度和灵活的工作范围，使其成为自动化生产线上的焊接利器。

3. ABB 机器人传感器技术在焊接中的应用

传感器技术在现代制造业中扮演着至关重要的角色。ABB 机器人配备的各类传感器，如视觉传感器、力传感器、热传感器等，能够实时监测焊接过程中的各项参数，实现无人操作焊接、自动调整焊接参数等功能。这些传感器的应用，不仅提升了焊接质量，还大大减少了人为操作和调整的需求，从而提高了生产效率。

4. 深入探讨 ABB 机器人弧焊焊接与传感器的关键技术

(1) 视觉传感器的应用在焊接中

视觉传感器可以实时捕捉焊缝的形状、大小和位置等参数，为机器人提供精准的焊接路径。基于图像识别算法的视觉传感器，还可以智能识别焊缝的质量，并进行自动控制，保证焊接质量。

(2) 力传感器的应用在焊接中

力传感器在焊接过程中可以监测焊接枪的压力，从而保证焊接过程中的一致性和质量。

(3) 热传感器的应用在焊接中

ABB机器人配置伺服焊枪的步骤

ABB配置伺服焊枪的步骤

配置ABB伺服焊枪的步骤

一、介绍

ABB是一种广泛应用于工业自动化的系统。在焊接应用中，配置伺服焊枪可以实现精确焊接操作。本文将详细介绍ABB配置伺服焊枪的步骤。

二、配置伺服焊枪的准备工作

在开始配置伺服焊枪之前，需要进行一些准备工作，确保顺利进行配置。

1.确定焊接项目的要求：了解焊接项目的具体要求，包括焊接材料、焊接位置、焊接参数等。

2.准备所需的材料和设备：准备ABB、焊接电源、焊枪、电缆等所需的材料和设备。

3.准备焊接程序：根据焊接项目的具体要求，编写相应的焊接程序。

三、配置伺服焊枪的具体步骤

1.连接焊枪和焊接电源：将焊枪插入ABB的焊接电源接口，并正确连接焊枪的电缆。

2.安装焊接程序：将编写好的焊接程序加载到ABB的控制系统中。

3.调整焊接参数：根据焊接项目的要求，调整焊接参数，包括电流、电压、焊接速度等。

4.检查焊缝位置：使用ABB的视觉系统或其他检测工具，检查焊缝的位置是否正确。

5.进行试焊操作：在合适的焊接机台上进行试焊操作，验证焊接程序的准确性和稳定性。

6.进行实际焊接操作：根据焊接项目的要求，使用ABB进行实际的焊接操作。

四、附件

本文档涉及以下附件：焊接项目要求文档、焊接程序文件、ABB 的使用手册。

五、法律名词及注释

1.焊接电源：提供给焊枪所需的电力的设备，通常包括电压调节装置、电流调节装置等。

2.伺服焊枪：通过伺服控制器来控制焊枪的运动和位置，实现精确焊接操作。

3.焊缝：需要焊接的两个工件之间的接缝。

ABB焊接机器人笔记

2003-4-14

一. 安全

二. ABB焊接机器人简介

DC LINK可断电直接插拔

伺服电机编码器有三个绕组，一组为激励绕组与电机转子同步，另外两绕组为定子绕组，主要检测定转子之间的相位关系，不同的电机该绕组阻值不同.

主机箱电池组18节，为镍铬可充电电池，使用寿命5年。

电源模块，三相交流输入262V，直流输出可能340V。

三. 坐标系

1.世界坐标系WORLD，以机器人底座中心为WORLD坐标系的坐标原点或称(Base Coordinates)，永

远不变大地坐标系，符合右手定则，拇指向上为Z，食指向前为X，其余3指垂直于食指指向左侧为Y。

2.工具坐标系TCP(四点、五点、六点)，以六轴中心TOOL0为坐标原点。

a.TCP坐标系的建立:⑴示教器编辑窗口→FILE→NEW→定义名。⑵编辑窗口→VIEW→DATA TYPE

→TOOL DATA。功能键NEW→默认tool10→回车键更改名称。回车打开新建工具坐标文件夹→

输入工具变量→重心坐标→定义AOM即工具的惯量矩→X轴iX、Y轴iY、Z轴Ix。惯量矩的

计算：iX=mass•L

1L

2

(kgm2)

L

1

为工具重心距tool0的距离

L

2

为X方向最大距离

b.SPECIAL→DEFINE COORD→选择几点法-机器人以不同四种姿态靠近一个定点,MODPOS四个不

同APPROACH→OK确定→可定义X、Y、Z方向，CONTROLLER自动计算出TCP x、y、z、q

1、q

2

、

q 3、q

4

，q2

1

+q2

2

+q2

3

+q2

4

=1

c.机器人工具坐标系：

ABB弧焊机器人培训教程

ABB弧焊机器人培训教程ABB弧焊机器人培训教程

ABB公司始创于1883年，在全球范围内提供各种创新的

技术和解决方案。在制造业中，ABB是世界领先的智能机器人、工业自动化和电力产品供应商。ABB品牌的工业机器人，以其可靠性、质量和持续性成为制造业中的翘楚。本文将介绍ABB 弧焊机器人培训教程。

1. ABB弧焊机器人培训概述

该培训教程旨在提供ABB弧焊机器人操作培训的必要知识。它涵盖了安全性、基本程序、常见设备和工具、问题排除和维护的重要知识点。此外，该培训还包括实际练习，以便为学生提供实际体验，进一步加深对ABB弧焊机器人的理解。

2. ABB弧焊机器人培训内容

a. 安全培训

安全培训是任何操作教程的基础。在ABB弧焊机器人的培训中，学生将了解有关电、气、机械和火灾等方面的安全信息。学生应该了解有关操作危险、注意事项、紧急程序和逃生路线等知识点。

b. 弧焊机器人基本程序

学生将掌握比较基本的程序。在这些程序中，学生将学习关于ABB弧焊机器人的所有基本设置，包括程序选择、控制器

设置、供电机器、弧长控制和电流设置。学生还将学会如何使用手持终端和控制台等设备。

c. 常见设备和工具

学生将了解ABB弧焊机器人所需的常见设备和工具。这包括焊接松香、焊线、电极夹和检查标准等设备和工具。学生还将学会如何使用焊接头和攻丝等工具。

d. 问题排除

在操作ABB弧焊机器人时，会出现各种各样的问题。学生将了解这些问题和它们的解决方案。这包括了解如何矫正角度、调整距离、快速标记和支架之类的问题。学生还将学习如何解决设备故障和故障代码的问题。

ABB机器人编程基础操作 1.1

等待4s以后，程序向下执行Reset do1指令。
六、对RAPID程序进行调试
程序编辑后，接下来要对程序进行调试，调试的目的是检查程序的位置点是否正确和检查逻辑控制是否有不对的地方。
七、RAPID程序自动运行的操作
在手动状态下，完成了调试后，确认运动与逻辑控制正确，没有问题后，可以将机器人系统切换自动运行状态。
MoveC指令解析
二、运动指令的使用示例
在手动状态下，所有的运动速度被限速在250mm/s。 fine指机器人TCP达到目标点，在目标点速度降为零。机器人动作有所停顿然后再向下一步运动。
三、 I/O控制指令
I/O控制指令用于控制I/O信号，以达到与机器人周边设备进行通信的目பைடு நூலகம்。 1、Set 数字信号置位指令
器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个位置之间的路径不一定是直线。适合机器人大范围运动时使用。
MoveJ p10, v1000, z50, tool1\Wobj:=wobj1;
关节运动目标点位置数据定义机器人TCP点的运动目标，可以在示教器中单击“修改位置”进行修改。运动速度数据定义速度（mm/s），转弯区数据定义转变区的大小mm。工具坐标数据定义当前指令使用的工具，工件坐标数据定义当前指令使用的工件坐标。
2、线性运动指令线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间的

ABB工业机器人的焊接路径规划

◎頔

张昀ABB 工业机器人的焊接路径规划

（作者单位：天津市电子信息技师学院自动化工程系）

一、引言

传统的焊接操作由人工完成，其主要可能产生的问题是焊接时间长、焊缝焊点不够均匀，同时焊接工属于特殊工种，对人体健康有一定影响，并且在焊接过程中可能会发生危险。自从焊接工业机器人应用以来，代替了人工焊接生产，从安全性、效率性、工艺性等均有大幅度提升。尤其在汽车生产行业中，其车身焊点数量众多，人工焊接常有“丢焊”的情况，而应用机器人后，可完美解决此类问题，并提高焊接质量。

二、路径规划和编程思路

焊机机器人在实际生产操作的环节中，主要包括焊机的调试、焊机与机器人控制器的连接、焊丝送料装置的调校、二氧化碳气体送检装置的调校、焊接轨迹的路径规划、工业机器人编程与调试。一般情况下工业机器人参与的焊接多数采用二氧化碳气体保护焊，这种焊接方式成本低、安全、可靠。本文从焊接轨迹路径规划和编程的角度，阐述焊接工业机器人的应用方式。

在实际生产焊接中，焊接路径主要包含直线和曲线两种形式。如图所示是某零件的缝隙，需要经过工业机器人焊接，达到焊缝全覆盖且焊点均匀的目的。为方便阐述，已在图中标记若干点位。其中，P10是机器人焊接工具在焊缝垂直向上的位置，焊枪下落后至焊缝起始点P20。从P20至P30是一段直线，P30至P70是两段明显的曲线，而P40是第一段曲线P30-P50的中间点，P60是第二段曲线P50-P70的中间点。

在设计工业机器人焊接路径时，首先要对路径的直线和曲线进行划分，然后针对每条曲线，找出其起始点、中间点和终止点。在曲线的路径规划过程中，曲线的弧度不可超过π，即每条曲线不可超过半个圆形轨迹，尤其在对一个正圆轨迹规划是，至少将该正圆划分为两段曲线。从曲线路径轨迹规划的实践中表明，将一段弧线划分地越细致，该曲线的轨迹越接近实际曲线。但在焊接轨迹的设计中则要尽量减少焊接轨迹的中间点，因为在每次焊接轨迹点与点之间切换运行过程中，都会增加一定的焊接惯性，极易导致转接点的位置焊点过大，造成不美观的情况，有时会不符合焊接生产工艺。