两台步进电机编程(三菱PLC)
步进电机的三菱PLC控制
步进电机的三菱P L C控制Document serial number【NL89WT-NY98YT-NC8CB-NNUUT-NUT108】摘要:设计一种基于PLC的步进电机控制系统, 通过微型变速箱将步进电机角位移转化为直线位移, 进而带动直线伸缩机构运行。
该系统结构简单、性能稳定、经济价值和使用效果突出, 能够满足毫米级精确位移的使用需求。
关键词: PLC; 步进电机; 驱动器; 脉冲；方向。
目录第1章绪论设计背景步进电动机已成为除直流电动机和交流电动机以外的第三类电动机，传统电动机作为机电能量转换装置，在人类的生产和生活进入电气化过程中起着关键的作用。
可是在人类社会进入自动化时代的今天，传统电动机的功能已不能满足工厂自动化和办公自动化等各种运动控制系统的要求。
为适应这些要求，发展了一系列新的具备控制功能的电动机系统，其中较有自己特点，且应用十分广泛的一类便是步进电动机。
步进电动机的发展与计算机工业密切相关。
自从步进电动机在计算机外围设备中取代小型直流电动机以后，使其设备的性能提高，很快地促进了步进电动机的发展。
另一方面，微型计算机和数字控制技术的发展，又将作为数控系统执行部件的步进电动机推广应用到其他领域，如电加工机床、小功率机械加工机床、测量仪器、光学和医疗仪器以及包装机械等。
任何一种产品成熟的过程，基本上都是规格品种逐步统一和简化的过程。
现在，步进电动机的发展已归结为单段式结构的磁阻式、混合式和爪极结构的永磁式三类。
爪极电机价格便宜，性能指标不高，混合式和磁阻式主要作为高分辨率电动机，由于混合式步进电动机具有控制功率小，运行平稳性较好而逐步处于主导地位。
最典型的产品是二相8极50齿的电动机，步距角°／°（全步／半步）；还有五相10极50齿和一些转子100齿的二相和五相步进电动机，五相电动机主要用于运行性能较高的场合。
到目前，工业发达国家的磁阻式步进电动机已极少见[1]。
三菱PLC编程实例(接线图与梯形图)
M5
Y3 减速关门
T1 0.5s后
M6
T1
X0 有人
定时0.5s
实例6 plc控 制电动机正反
转电路设计
实例7 plc延合延分电路梯形图
实例8 plc振荡电路梯形图
HL亮3S，灭2S。
SB
HL
X0 Y0
PLC
E COM COM
X0 T1 T0
K20
T0
Y0
K30
T1
END
X0
2S 3S 2S 3S
东西绿灯 南北红灯 东西黄灯 并行汇合
S21 T1
Y1
S31
K100 T1
T4
Y4
K500 T4
57 58
红
黄
END
RET
返回 结束
S22
Y2
S32
K600
Y5 K100
1、顺序状态转移用置位指令SET，不连续
T2
T5
转移时，可用OUT指令进行状态转移；
T2 T5
2、用SET Y指令，则Y的结果就要保持。
X0
Y5
西
输入 功能作用 元件 SB1 运行开关
南
输出 输出继 电器
Y0 Y1 Y2 Y3 Y4 Y5
东
输出元 件 HL0 HL1 HL2 HL3 HL4 HL5
控制对 象
南北绿 南北黄 南北红 东西红 东西绿 东西黄
50S
10S
50S
10S
～220V
FU1
0
M8002
SB1
3
S0
X0
STL
SET S0 SET S20
2．单按钮的功率控制程序
PLC实训程序--步进电机的PLC控制
步进电机的PLC控制一、实验目的1、掌握PLC控制的基本原理，掌握移位寄存器的使用。
2、掌握步进电机的工作原理，掌握环形分配器的使用方法。
3、掌握运用PLC驱动步进的方法。
二、实验器材1、PLC-2型可编程控制器实验台1台2、步进电机的PLC控制演示板1块3、PC机或手持编程器1台4、编程电缆1根5、自锁式连接导线若干图16.1三、实验原理与实验步骤1、步进电机的PLC控制演示板如图16.1所示。
2、实验原理本演示装置采用的四相步进电机，运用PLC设计一个步进电机的环形分配器的软件程序。
以此来实现步进电机的单步，连续运转。
四相步进电机的结构如下图所示。
演示板上四个LED发光管分别代表步进电机的四个相位。
3、设计要求：按照步进电机的工作方式，设四相线圈分别为A、B、C、D，公共端为E、F。
当电机正向转动时其工作时序如下：A→AB→B→BC→C→CD→D→DA当电机反向转动时其工作时序如下：A←AB←B←BC←C←CD←D←DA要求慢速度为I S—格，快速度为0.1S—格。
4、实验步骤：（1）打开PLC-2型实验台电源，编程器与PLC连接。
（2）根据具体情况编制输入程序，并检查是否正确。
（3）实验台与PLC-DOME008连接，检查连线是否正确。
（4）按下启动按钮，观察运行结果。
四、设计程序清单1、I/O地址分配清单：输入地址：正向启动X0 反向启动X1停止X2 速度控制X3 输出地址： A Y0 B Y1C Y2 C Y3E\F COM2、程序（1）指令表0 LD X0001 OR S02 ANI X0013 ANI X0024 OUT S06 LD X0017 OR S18 ANI X0009 ANI X00210 OUT S112 LD X00313 CJ P0 16 LDI T33 26 OUT Y01527 LDI X00328 CJ P131 P032 LDI T3333 OUT T32 K136 LD T3237 OUT T33 K140 OUT S242 OUT Y01543 P144 LD S245 PLS M1051 ANI M552 ANI M653 ANI M754 AND S155 LDI M256 ANI M357 ANI M458 ANI M559 ANI M660 ANI M761 ANI M862 AND S063 ORB68 AND S069 SFTR M0 M1 K8 K178 MPP79 AND S180 SFTL M0 M2 K8 K189 LD M190 OR M291 OR M892 OUT Y00093 LD M294 OR M395 OR M496 OUT Y00117 OUT T32 K520 LD T3221 OUT T33 K5 24 OUT S2101 LD M6102 OR M7 47 LDI M148 ANI M249 ANI M350 ANI M4103 OR M864 OUT M065 LD M800266 OR M1067 MPS104 OUT Y00397 LD M498 OR M599 OR M6100 OUT Y002105 END梯形图接线图※FX系列的输出继电器的公共端：FX2N－32MR为COM0～COM4;FX2N－48MR为COM0～COM5; FX1N－60MR为COM0～COM7五、思考题1、如果是三相步进电机，工作方式为三相六拍，程序该如何编制？2、如果是E、F公共端不接，作为二相时机使用，程序又该如何处理？。
三菱PLC功能指令及应用举例
工业物联网集成
加强功能指令与工业物联网的集成，实现设备间的互联互通和信息共享。
功能指令与其他工业控制系统的融合发展
跨平台兼容性
提升功能指令在不同品牌和型号PLC之间 的兼容性，促进不同系统间的互操作。
VS
集成化与标准化
推动功能指令的标准化发展，促进不同控 制系统间的集成与协同工作。
脉冲输出指令
输出高速脉冲信号，常用于控制步进电机和伺服电机。
运动控制指令
对运动控制系统进行控制，包括位置、速度和加速度 等参数的设置和调整。
通信类指令应用举例
01
串行通信指令
实现PLC与外部设备之间的串行 通信，常用于与上位机、传感器 和执行器之间的数据交换。
02
并行通信指令
03
网络通信指令
实现PLC与外部设备之间的并行 通信，常用于多台PLC之间的数 据交换和协同工作。
移位指令
用于执行移位操作，如SHL、SHR、ROL、 ROR等指令。
程序流程控制类指令
跳转指令
用于跳过某些不必要执行 的程序段，如JMP、 JMPN等指令。
子程序调用指令
用于调用子程序，如 CALL、RET等指令。
循环指令
用于重复执行某一段程序， 如FOR、NEXT等指令。
中断指令
用于处理外部中断事件， 如INT、EXT等指令。
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功能指令的表示方法
指令名称
功能指令的名称，如MOV、ADD等。
操作数
指令所操作的数据或地址，可以是输入/输出继电器、内存地址等。
操作码
表示指令的操作类型，如MOV为传送操作，ADD为加法操作。
三菱PLC和步进电机实现二维位置控制
三菱PLC和步进电机实现二维位置控制作者：付宁宁来源：《电子世界》2013年第16期【摘要】本文详细阐述了三菱FX2N型PLC驱动步进电机的方法，并给出了PLC和步进电机的实际接线以及梯形图程序，在实际运行中效果良好，具有一定的实用价值。
【关键词】PLC；步进电机；梯形图；位置控制一、前言步进电机是将控制脉冲信号变换成角位移或是直线位移的一种特殊电机，它控制灵活、运行可靠、性能好、误差不会长期累积，适用于数字加工设备、自动生产线、自动控制仪表、计算机及办公自动化设备甚至家用电器中。
由PLC和步进电机组成的位值控制系统，是一种常见的控制系统。
但是由于以往PLC的控制指令简单，因此要实现位置控制仍旧是一件较为复杂的事情。
现在，随着计算机技术的发展，PLC技术也得到了长足的进步，许多厂家的PLC均已发展了和步进电机配套的指令，使位置控制变得极其容易。
二、工作原理步进电机的输出位移量与输入脉冲个数成正比，其速度与单位时间内输入的脉冲数（即脉冲频率）成正比，其转向与脉冲分配到步进电机的各相绕组的相序有关。
所以只要控制指令脉冲的数量、频率及电机绕组通电的相序，便可控制步进电机的输出位移、速度和方向。
步进电机具有较好的控制性能，其启动、停车、反转及其它任何运行方式的改变都可以在少数脉冲内完成，且可获得较高的控制精度，因此得到了广泛的应用。
步进电机位置控制系统以三菱FX2N为控制单元，以步进电机驱动器为驱动单元，以三相步进电机为执行单元。
通过PLC控制发出脉冲的个数，从而控制步进电机的运转角度，实现对位置的精确控制。
PLC控制步进电机结构图1所示。
三、FX2N的脉冲输出指令在FX2N型PLC中，为了和标准的步进电机驱动器配合使用，在其内部专门设计了一条速度及位置控制指令（PLSY FNC57）。
利用这条指令，FX2N型PLC可以输出两路脉冲，分别控制两台步进电机，很方便地实现二维位置控制。
该指令在应用过程中需要指定以下端口和操作数为位置控制专用，其助记符、功能、操作数、程序部如表1所示。
三菱基本指令及其应用
算术运算指令
ADD指令
实现两个操作数的加法运 算。
MUL指令
实现两个操作数的乘法运 算。
INC指令
将指定的寄存器内容加1。
SUB指令
实现两个操作数的减法运 算。
DIV指令
实现两个操作数的除法运 算。
DEC指令
将指定的寄存器内容减1。
比较指令
CMP指令
比较两个操作数的大小，并 将结果存储在指定的寄存器 中。
三菱PLC经历了从基本型到高功能型 、从单一机种到多机种系列的发展， 不断满足用户多样化的需求。
三菱PLC的特点与优势
高可靠性
三菱PLC采用先进的微处理器技 术，具有高度的可靠性和稳定 性，能够保证长期连续运行。
易于编程
三菱PLC支持多种编程语言，如 指令表、梯形图和功能块图等 ，方便用户进行编程和调试。
编程语言
三菱PLC支持多种编程语言，包括指令表（IL）、梯形图（LD）、顺序功能图（SFC）和结构化文本 （ST）。不同编程语言适用于不同的应用场景，选择合适的编程语言可以提高编程效率和可读性。
编程工具与软件
编程工具
三菱提供了一系列编程工具，如GX Works、GX Works2、GX Works3等。 这些工具提供了图形化编程界面，支持 多种编程语言和指令系统，方便用户进 行程序的编写、调试和监控。
过程控制
运动控制
三菱PLC可用于各种过程控制领域， 如温度、压力、流量等参数的控 制。
三菱PLC支持运动控制功能，可实 现电动机、机器人等设备的精确 控制。
02
三菱基本指令概述
数据类型与存储器区域
数据类型
三菱PLC支持多种数据类型，如位（BOOL）、字节（BYTE）、字（WORD）、 双字（DWORD）等。这些数据类型用于存储不同大小和格式的数据。
三菱plc控制步进电机编程知识讲解
三菱p l c控制步进电
机编程
三菱plc控制步进电机编程
控制要求，PLC发出脉冲信号Y0和方向信号Y10，假设步进电机转一周需要plc发出1000个脉冲，且要求在1S 左右转动一周，现在要求步进电机正转5周，停5s，再反转5周，停5s，如此循环。
三菱PLC指令PLSR K400 D0 K3500 Y0 这里K400、D0、K3500各是指什么
匀加减速指令，在指令中可以设置脉冲的最大频率、脉冲总数、加减速时间和脉冲输出点。
通过设置加减速时间来实现匀加速。
如果脉冲加方向的脉冲模式也需要另外控制方向点。
针对指定的最高频率，进行定加速，在达到所指定的输出脉冲数后，进行定减速
k400为最高频率，D0中内容为总输出的脉冲数，K3500加减速时间单位为ms，y0为输出点
如 DDRVI K999999 K200 Y0 Y3
那么 DDRVI 是相对定位 K999999是无限就是一直转 K200是速度 Y0是脉冲输出地址 Y3是方向PLC控制步进电机正反转的程序和梯形图？
一种是双脉冲的！一路正，一路反。
一种是脉冲加方向的！一个口给脉冲！另外一个接通就正转，不接通就反转。
欧姆龙EE-SX670A传感器。
基于PLC的步进电机控制技术
基于PLC的步进电机控制技术一、本文概述随着工业自动化程度的不断提高，步进电机作为一种重要的执行元件，在各类自动化设备中得到了广泛应用。
步进电机控制技术作为实现精确控制的关键技术之一，对于提高设备的运行效率、稳定性和可靠性具有重要意义。
基于可编程逻辑控制器（PLC）的步进电机控制技术，凭借其灵活的编程能力、强大的数据处理能力和稳定的控制性能，成为当前步进电机控制领域的研究热点。
本文将对基于PLC的步进电机控制技术进行深入研究和分析。
文章将简要介绍步进电机的工作原理及其控制特点，为后续研究提供基础。
文章将重点探讨PLC在步进电机控制中的应用，包括PLC的基本构成、编程语言、控制算法等方面。
在此基础上，文章将详细介绍基于PLC的步进电机控制系统的设计原理和实现方法，包括硬件选型、软件编程、调试与优化等方面。
文章将结合实际案例，分析基于PLC 的步进电机控制技术在实际应用中的优势和不足，并提出相应的改进建议。
通过本文的研究，旨在为从事步进电机控制领域的工程师和技术人员提供有益的参考和借鉴，推动基于PLC的步进电机控制技术的进一步发展和应用。
也为相关领域的学者和研究人员提供了一定的理论支撑和实践指导。
二、步进电机的基本原理步进电机是一种特殊的电机类型，其旋转角度可以精确控制，通常用于需要高精度定位的应用中。
步进电机的基本原理基于电磁学，通过控制电机内部的电磁场来驱动电机的旋转。
步进电机内部通常包含一组或多组电磁线圈，每组线圈对应一个特定的旋转角度，称为步距角。
当电流通过线圈时，会产生一个电磁场，与电机内部的永磁体相互作用，从而产生旋转力矩。
通过按照特定的顺序和时序控制电流通过线圈，可以实现电机的步进式旋转。
在步进电机的控制中，通常使用一个控制器，如PLC（可编程逻辑控制器）来控制电流的通断和时序。
PLC可以通过编程来设定电流的控制方式，包括电流的大小、通电顺序和通电时间等参数，从而实现对步进电机的精确控制。
用FX1S 实现PLC控制步进电机的实例(图与程序)
用FX1S 实现PLC控制步进电机的实例(图与程序)原创2018-01-26 工控教练工控教练FX1s是晶体管型PLC，有两个脉冲输出端子，分别是Y0 和Y1，能同时输出两组100KHZ的脉冲。
PLS+，PLS-是步进驱动器的脉冲信号端子，DIR+，DIR-是步进驱动器的方向信号端子。
本次实例的动作方式：当正转开关X0 闭合时，电机动作到A 点停止；当反转开关X1 闭合时，电机动作到B 点停止。
1·绝对位置控制(DRVA)，是指定要走到距离原点的位置，原点位置数据存放于32 位寄存器D8140 里。
当机械位于我们设定的原点位置时用程序把D8140 的值清零，也就确定了原点的位置。
·实例动作方式：正转开关X0 闭合时，电机动作到A 点停止；反转开关X1 闭合时，电机动作到B 点停止。
2 三菱FX系列PLC绝对位置控制指令DRVA应用：绝对位置控制指令DRVA的格式：DRVA D0 D2 Y0 Y2 *D0：目标位置，可以是数值或是寄存器，也就是PLC要输出的脉冲个数。
*D2：输出脉冲频率，可以是数值或是寄存器。
也就是PLC输出的脉冲频率，也就是速度*Y0：脉冲输出地址，只能是Y0或Y1。
*Y2：方向控制输出，正向是ON或是OFF，反向是OFF或是ON （根据所控制执行元件设置来确定）3下面是PLC程序的梯形图：(此程序只为说明用，实用需改善。
)·在原点时将D8140的值清零(本程序中没有做此功能)·32 位寄存器D8140 是存放Y0 的输出脉冲数，正转时增加，反转时减少。
当正转动作到A 点时，D8140 的值是3000。
此时闭合X1，机械反转动作到B 点，也就是-3000 的位置。
D8140 的值就是-3000。
·当机械从A 点向B 点动作过程中，X1 断开(如在C 点断开)则D8140 的值就是200，此时再闭合X0，机械正转动作到A 点停止。
PLSY指令的应用详解
158实训柜两相混合式步进电机控制PLSY：16位连续执行型脉冲输出指令DPLSY：32位连续执行型脉冲输出指令FXPLC的PLSY指令的编程格式：PLSY K1000 D0 Y0*K1000：指定的输出脉冲频率，可以是T，C，D，数值或是位元件组合如K4X0*D0：指定的输出脉冲数，可以是T，C，D，数值或是位元件组合如K4X0，当该值为0时，输出脉冲数不受限制*Y0：指定的脉冲输出端子，只能是Y0或Y1小例：LD M0PLSY D0 D10 Y1当M0闭合时，以D0指定的脉冲频率从Y1输出D10指定的脉冲数；在输出过程中M0断开，立即停止脉冲输出，当M0再次闭合后，从初始状态开始重新输出D10指定的脉冲数；PLSY指令没有加减速控制，当M0闭合后立即以D0指定的脉冲频率输出脉冲（所以该指令高速输出脉冲控制步进或是伺服并不理想）；在输出过程中改变D0的值，其输出脉冲频率立刻改变（调速很方便）；在输出过程中改变输出脉冲数D10的值，其输出脉冲数并不改变，只要驱动断开再一次闭合后才按新的脉冲数输出；相关标志位与寄存器：M8029：脉冲发完后，M8029闭合。
当M0断开后，M8029自动断开。
M8147：Y0输出脉冲时闭合，发完后脉冲自动断开；M8148：Y1输出脉冲时闭合，发完后脉冲自动断开；D8140：记录Y0输出的脉冲总数,32位寄存器D8142：记录Y1输出的脉冲总数,32位寄存器D8136：记录Y0和Y1输出的脉冲总数,32位寄存器注意: PLSY指令断开，再次驱动PLSY指令时，必须在M8147或M8148断开一个扫描周期以上，否则发生运算错误！你好！我给你几个要点：1，你要知道步进马达的工作原理。
控制方式是脉冲控制，而不是电平控制；控制信号一般为低电平信号，而不是高电平；度量单位，也就是如何衡量步进马达行走的距离---步进角，就是一个脉冲马达转动的角度。
步进马达的步进角一般为1.8°。
用PLSY指令控制
用plc控制两台伺服做两轴控制用PLSY指令控制步进电机实际上德国人有更好的办法，就是用真正的光学绝对值码盘的绝对值编码器，并同时输出正余弦信号，其绝对值信号也是用通讯形式输出，例如海德汉的EnDat，或STEGMANN的Hipeface，其时钟频率可在1MHz以上，虽然绝对值信号输出，仍然要编码-解码，速度快了，响应一样跟不上，但是不要忘了，其是真正光学刻线的绝对值，其响应不上并不丢脉冲。
并不影响精度，而只是滞后，这时，其同时输出的正余弦信号就有用了，既可以作为速度反馈（即时的），也可以作为高速定位的冗余，此高速定位是减速，等速度下来，仍然由高精度绝对信号定位停车，从而做到高速高精度。
用这种方法，编码器是贵了，但运动控制卡的成本就可以下来，这的确是种好方法，可惜，国内做运动控制的，基本是跟着日本人走，还很少有人认识到这种方法。
三菱PLC的PLSY指令我想实现步进电机旋转60° 我这样写对不对 PLSY k3000 k240 y3 步进电机的步距角是0.9不对的首先对脉冲输出仅限于y000或y001 也就是说不能指定y003一个脉冲是赚一个步距角吗plsy k3000 k66 y000PLSY K3000 K1548 Y3步距0.9的Y0和Y1同时输出PLSY指令是可以的(其实也不是同时,因为你得分别写两条这个指令,所以只能说是在同一扫描周期内执行而已.姑且认为是同时吧)如下:LD X0PLSY K1000 K2000 Y0PLSY K1000 K2000 Y1Y0和Y1的高速输出标志各是各的,不会互相影响.不可以同时执行同一个输出点的两条PLSY指令.首先用MT晶体管系列的,其次,最好不用PLSY指令,使用DIVR指令,可重复使用.对于脉冲输出来控制伺服电机,台达PLC完全可以胜任,而且已经有很多实际应用,PLSY/PLSR指令是脉冲输出控制指令,DRVI/DRVA/ZRN是专门定位指令,还有PWM脉宽调制指令都可以使用,其中PLSY是直接脉冲输出,PLSR是可以设置加减速时间脉冲输出指令.前几日改造设备，原设备用的PLC是三菱FX1N的，运动机构用的是安川的伺服电机。
国产plc海为plc一路脉冲控制两台步进电机
海为一路脉冲控制两台步进电机
发布人：厦门海为科技有限公司
一、引言
海为S系列PLC有一路的高速脉冲输出，一般情况下只能控制一台步进电机进行工作。
但是为了充分利用资源节约成本，可以利用正转/反转输出脉冲的模式再增加两个输出端来控制两台步进电机进行工作。
正转脉冲和反转脉冲分别接的是两台步进电机的脉冲输入端口，而两台步进电机的方向则通过其它输出端口进行控制。
这样就实现了通过一路正转/反转脉冲输出来控制两台步进电机的功能。
l 适用条件：两台步进电机(脉冲+方向)分时工作（不可同时工作）
二、硬件连接示意图及配置
1、PLC与步进电机的硬件连接图如下所示。
2、在PLC硬件配置中，脉冲输出通道号的输出模式必须改成“2-正转/反转脉冲”
三、PLC程序示例
下面是根据上述思路，对两台步进电机进行简单的正反转控制示例
步进电机1正反转：
PauF端：输出频率，PauN端：脉冲输出的个数（必须为正，表示控制电机1）
Y2是控制步进电机1的正反转，Y2失电时，步进电机1正转；Y2得电时，步进电机1反转。
步进电机2正反转：
PauF端：输出频率，PauN端：脉冲输出的个数（必须为负，表示控制电机2）
Y3是控制步进电机1的正反转，Y3失电时，步进电机2正转；Y3得电时，步进电机2反转。
四、总结
通过一路的高速脉冲输出达到可以控制两台步进电机进行分时工作的目的。
不足之处在于不能控制两台步进电机同时进行工作。
三菱FX PLC编程实例
目录第一例用plc控制运料小车编程实例 (3)第二例plc交通信号灯控制系统设计编程实例 (6)第三例plc自动门系统控制编程实例 (10)第四例plc起保停电路梯形图编程方法 (12)第五例plc控制电动机正反转电路设计 (15)第六例plc延合延分电路梯形图 (17)第七例plc振荡电路梯形图 (18)第八例plc自动与手动控制电路梯形图 (19)第九例plc集中与分散控制电路梯形图 (19)第十例最简单的PLC计时程序编程实例 (20)第十一例三菱PLC自锁控制程序编程实例 (21)第十二例三菱PLC两地控制与多地控制PLC程序编程实例 (23)第十三例三菱PLC顺序启动、顺序停止控制程序编程实例 (26)第十四例三菱PLC单信号反应多状态PLC程序编程实例 (27)第十五例三菱PLC电动机正反转控制程序编程实例 (28)第十六例三菱PLC自动往返控制程序编程实例 (31)第十七例三菱PLC星-三角降压启动控制编程实例 (34)第十八例三菱PLC点动+自锁控制编程实例 (36)第十九例三菱PLC用定时器与计数器实现的时间控制编程实例 (38)第二十例三菱PLC控制步进电机实例 (42)第一例用plc控制运料小车编程实例一、控制要求某车间有6 个工作台，送料车往返于工作台之间送料，每个工作台设有一个到位开关（SQ ）和一个呼吸按扭（SB ）。
具体控制要求如下：（1 ）送料车开始应能停留在6 个工作台中任意一个到位开关的位置上。
（2 ）设送料车现暂停于m 号工作台（SQ m 为ON ）处，这时n 号工作台呼叫（SQ n 为ON ），若：（a）m>n ，送料车左行，直至SQ n 动作，到位停车。
即送料车所停位置SQ 的编号大于呼叫按扭SB 的编号时，送料车往左行运行至呼叫位置后停止。
（b）m<n ，送料车右行，直至SQ n 动作，到位停车。
即送料车所停位置SQ 的编号小于呼叫按扭SB 的编号时，送料车往右运行至呼叫位置后停止。
PLC实现步进电机的正反转及调整控制
实训课题三PLC实现步进电机正反转和调速控制一、实验目的1、掌握步进电机的工作原理2、掌握带驱动电源的步进电机的控制方法3、掌握DECO指令实现步进电机正反转和调速控制的程序二、实训仪器和设备1、FX2N-48MR PLC一台2、两相四拍带驱动电源的步进电机一套3、正反切换开关、起停开关、增减速开关各一个三、步进电机工作原理步进电机是纯粹的数字控制电动机，它将电脉冲信号转换成角位移，即给一个脉冲信号，步进电机就转动一个角度，图3-1是一个三相反应式步进电机结图。
从图中可以看出，它分成转子和定子两部分。
定子是由硅钢片叠成，定子上有六个磁极（大极），每两个相对的磁极（N、S极）组成一对。
共有3对。
每对磁极都绕有同一绕组，也即形成1相，这样三对磁极有3个绕组，形成三相。
可以得出，三相步进电机有3对磁极、3相绕组；四相步进电机有4对磁极、四相绕组，依此类推。
反应式步进电动机的动力来自于电磁力。
在电磁力的作用下，转子被强行推动到最大磁导率（或者最小磁阻）的位置，如图3-1（a）所示，定子小齿与转子小齿对齐的位置，并处于平衡状态。
对三相异步电动机来说，当某一相的磁极处于最大导磁位置时，另外两相相必处于非最大导磁位置，如图3-1（b）所示，即定子小齿与转子小齿不对齐的位置。
把定子小齿与转子小齿对齐的状态称为对齿，把定子小齿与转子小齿不对齐的状态称为错齿。
错齿的存在是步进电机能够旋转的前提条件，所以，在步进电机的结构中必须保证有错齿的存在，也就是说，当某一相处于对齿状态时，其它绕组必须处于错齿状态。
本实验的电机采用两相混合式步进电机，其内部上下是两个磁铁，中间是线圈，通了直流电以后，就成了电磁铁，被上下的磁铁吸引后就产生了偏转。
因为中间连接的电磁铁的两根线不是直接连接的，是采用在转轴的位置用一根滑动的接触片。
这样如果电磁铁转过了头，原先连接电磁铁的两根线刚好就相反了，所以电磁铁的N极S极就和以前相反了。
但是电机上下的磁铁是不变的，所以又可以继续吸引中间的电磁铁。
PLSY指令的应用详解
158实训柜两相混杂式步进电机掌握PLSY：16位持续履行型脉冲输出指令 DPLSY：32位持续履行型脉冲输出指令FXPLC的PLSY指令的编程格局：PLSY K1000 D0 Y0*K1000：指定的输出脉冲频率,可所以T,C,D,数值或是位元件组合如K4X0*D0：指定的输出脉冲数,可所以T,C,D,数值或是位元件组合如K4X0,当该值为0时,输出脉冲数不受限制*Y0：指定的脉冲输出端子,只能是Y0或Y1小例：LD M0PLSY D0 D10 Y1当M0闭应时,以D0指定的脉冲频率从Y1输出D10指定的脉冲数;在输出进程中M0断开,连忙停滞脉冲输出,当M0再次闭合后,从初始状况开端从新输出D10指定的脉冲数;PLSY指令没有加减速掌握,当M0闭合后连忙以D0指定的脉冲频率输出脉冲（所以该指令高速输出脉冲掌握步进或是伺服其实不睬想）;在输出进程中改变D0的值,其输出脉冲频率连忙改变（调速很便利）;在输出进程中改变输出脉冲数D10的值,其输出脉冲数其实不改变,只要驱动断开再一次闭合后才按新的脉冲数输出;相干标记位与存放器：M8029：脉冲发完后,M8029闭合.当M0断开后,M8029主动断开.M8147：Y0输出脉冲时闭合,发完后脉冲主动断开;M8148：Y1输出脉冲时闭合,发完后脉冲主动断开;D8140：记载Y0输出的脉冲总数,32位存放器D8142：记载Y1输出的脉冲总数,32位存放器D8136：记载Y0和Y1输出的脉冲总数,32位存放器留意: PLSY指令断开,再次驱动PLSY指令时,必须在M8147或M8148断开一个扫描周期以上,不然产生运算错误！你好！我给你几个要点：1,你要知道步进马达的工作道理.掌握方法是脉冲掌握,而不是电平掌握;掌握旌旗灯号一般为低电平旌旗灯号,而不是高电平;器量单位,也就是若何权衡步进马达行走的距离---步进角,就是一个脉冲马达迁移转变的角度.步进马达的步进角一般为1.8°.0.9°,0.72°,0.36°,0.0288°,等等.步进角越小,则步进马达的掌握精度越高.我们依据步进角可以掌握马达行走的准确距离.比方说,步进角0.72°,马达扭转一周须要的脉冲数为360/0.72=500脉冲,也就是对步进马达驱动器发出500个脉冲旌旗灯号,马达才扭转一周.所以,依据以上步进马达的工作道理,你须要选择适合的PLC.你用FX2N的PLC,须要制订为MT晶体管型,MR为继电器型,不成以发高速脉冲,所以必须用MT型.2,至于接线图,你要知道FX2N的PLC最多发两路脉冲,脉冲口为Y0和Y1,频率为20KHZ.依据步进电机须要的角度和速度,K也可所以存放器D,把K值传到D就可以了,比方用人机界面的时刻,就是在触摸屏上改变D值的三菱或者西门子PLC将计数器的数据传送给数据存放器的梯形图如何画三菱： MOV C0 D0用三菱的PLC掌握步进电机,若何实现步进电机慢速扭转,当碰着接近开关时,步进电机快速撤退退却到肇端点.第七章步进电机一.步进电机的概述⏹1.界说⏹步进电机是将电脉冲旌旗灯号改变成角位移或线位移的开环掌握元件.⏹特色在非超载的情形下,电机的转速.停滞的地位只取决于脉冲旌旗灯号的频率和脉冲数,而不受负载变更的影响,即给电机加一个脉冲旌旗灯号,电机则转过一个步距角.这一线性关系的消失,加上步进FX2N 24V Y0Y2DC24V +-PUL+PUL-DIR+DIR-ENA+ENA-+-UVW 步进电机雷塞3ND883伺服驱动器电机只有周期性的误差而无累积误差等特色.使得在速度.地位等掌握范畴用步进电机来掌握变的异常的简略.⏹固然步进电机已被普遍地运用,但步进电机其实不克不及象通俗的直流电机,交换电机在通例下运用.它必须由双环形脉冲旌旗灯号.功率驱动电路等构成掌握体系方可运用.⏹是以用好步进电机却非易事,它涉及到机械.电机.电子及盘算机等很多专业常识.二.步进掌握体系的构成1.重要由以下三部分构成1 ）.掌握器（plc mcu 定位掌握模块）2 ）.步进驱动器3 ）.步进电机和工作台⏹外不雅图⏹2.硬件接线步进电机.步进驱动器和plc 间的硬件接线 三.步进电机工作道理步进电机是将电脉冲旌旗灯号改变成角位移或线位移的开环掌握元件.在非超载的情形下,点击的转速.停滞的地位只取决于掌握脉冲旌旗灯号的频率和脉冲数.脉冲数越多,电机迁移转变的角度越大;脉冲的频率越高,电机转速越快,但不克不及超出最高频率,不然点击的力矩敏捷减小,电机不转.分类方法具体类型按力矩产生的道理反响式：转子无绕组,由被激磁的定子绕组产生反响力矩实现步进运行激磁式：定.转子均有激磁绕组（或转子用永远磁钢）,由电磁力矩实现步进运行.按输出力矩大小伺服式：输出力矩在百分之几至十分之几（）,只能驱动较小的负载,要与液压扭矩放大器配用,才干驱念头床工作台等较大的负载.功率式：输出力矩在5~50（）以上,可以直接驱念头床工作台等较大的负载.按定子数1）单定子式 2）双定子式 3）三定子式 4)多定子式按各类绕组散布1.径向散布式：电机各相按圆周依次分列2.轴向散布式：电机各相按轴向依次分列⏹步进电机的工作道理现实上是电磁铁的感化道理.⏹当某相定子励磁后,它吸引转子,转子的齿与该相定子磁极上的齿对齐,转子迁移转变一个角度,换一相得电时,转子又迁移转变一个角度.如斯每相不断地轮流畅电,转子不断地迁移转变.⏹上述掌握方法三相单三拍,得电次序是A B C A,电机逆时针迁移转变⏹上述掌握方法三相单三拍,得电次序是A C B A,电机顺时针迁移转变⏹所以电机运行的偏向和通电的相序有关,改变通电的相序,电机的运行偏向也就改变.⏹1:上述介绍的是三相单三拍的工作进程,除此之外还有三相双三拍,三相六拍等工作方法.双相双三拍得电方法同事两相绕组通电：如AB BC CA AB…三相六拍的掌握方法是：A AB B BC C CA A……⏹2:电机的转速和相序切换的频率有关,切换得越快,电机迁移转变的越快.电机迁移转变的偏向和相序有关.⏹3:电机每拍迁移转变的角度,称步距角,步距角和电机的构造有关.个中m=定子绕组的相数,z=转子齿数,k为通电方法,当是m相m拍时,k=1;当是m相2m拍时,k=2.如上例中,m=3,z=4,k=1.=360°/(3x4x1)=30°四.步进驱动器道理⏹从步进电机的转出道理可以得出,要使步进电机正常运行,必须按纪律掌握步进电机的每一相绕组得电.步进驱动器接收外部的旌旗灯号是偏向旌旗灯号DIR脉冲旌旗灯号CP.别的步进电机在停滞时,平日有一相得电,电机的转子被锁住,所以当须要转子松开时,可以运用脱机旌旗灯号FREE.环型分派器的功效：环型分派器的功效是把外部cp段送进的脉冲进行分派,给功率放大器,功率放大器响应相得晶体管导通,步进电机的线圈得电.五.步进驱动器有关细分的设置⏹什么叫细分？为了进步步进电念头的精度,如今的步进驱动器都有细分的功效,所谓细分,就是经由过程驱动器中电路的办法把步距角减小.⏹比方把步进驱动器设置成5细分,假设本来步距角°,那么设成5细分后,步距角就是°.也就是说本来一步可以走完的,设置成细分后须要走5步.⏹步进驱动脉冲的频率和输出转矩的关系⏹当输出频率超出步进电机的最高频率的时刻,输出转矩会急速降低.⏹步进驱动器细分的设置办法六.运用案例剖析⏹例一：掌握步进电机迁移转变划定的角度运用plc作为上位机,掌握步进电念头按必定的角度扭转.现有步进电机,步距角是°请求设置4细分,电机的额定电流是安掌握请求：1）运用plc掌握步进电机顺时针转2周,停5s,逆时针转1周,停2s,如斯轮回进行,按下停滞按钮,电机立时停滞（电机的轴锁住）. 2）请求用静态电流半流掌握步进电机. 3）按下脱机按钮,电机的轴松开.⏹解题进程：1)硬件接线⏹2) I/O界说：⏹x0启动,x1停滞,x2脱机;y0脉冲输出,y1掌握偏向,y2脱机掌握3)设置细分和电流（DIP）经由过程上表可设置：⏹4)编写掌握程序:剖析：在没有设置细分时,步距角是°,也就是200脉冲/转.设置成4细分后,则是800脉冲/转.●掌握程序可以用步进指令编写,用plsy指令产生脉冲,脉冲用y0输出,y1掌握偏向●画出状况功效图编写梯形图：丢步的两个原因：1：负载过高 2：驱动频率过高所以在设置脉冲值的时刻,不该给太高的值.状况功效图例二：在某体系中,请求对某种成圈的线材按固定裁开,裁剪的长度可以经由过程数字开关设置（0~99mm）,切刀的时光是1s.试设计这一体系.滚轴的周长是50mm.解题进程：1）步进电机的选择.步进电机的选择重要斟酌两方面：一是：电机的功率.请求能拖动负载,在本体系中,要把成圈的线材拖动,决议于电机的工作电流,工作电流越大,功率就越大.二是：要选电机的步距角.但是假如选择带细分功效的驱动器,步距角就没有多大的意义,因为通细致分可以改变步距角.所以重要斟酌的是电机的功率.我们选择两相步进电机,步距角是°,设置为5细分,所以电机扭转一周1000个脉冲,每个脉冲.⏹2）plc的选择⏹我们可以选择fx1n或fx2系列的plc,但必须是晶体管式.我们选择fx2n系列的plc依据体系接线,y0输出脉冲,y1掌握偏向,y3脱机旌旗灯号,y4切刀旌旗灯号.数字开关接在x0~x7.启动按钮是x10,停滞按钮是x11,脱机按钮式x12.⏹ 3）plc掌握程序设计4）编写梯形图。