温控PID
温控pid自整定算法
温控pid自整定算法温控PID自整定算法PID（比例-积分-微分）控制算法被广泛应用于温度控制系统中。
它能够根据实际的温度变化情况，自动调整控制器的参数，以实现温度的精确控制。
PID自整定算法是一种用于自动计算PID参数的方法，它可以根据系统的动态响应特性，快速准确地确定PID参数的值。
PID控制器由比例控制、积分控制和微分控制三个部分组成。
比例控制根据偏差值与设定值之间的差距来调整输出；积分控制则根据偏差值的累积来调整输出；微分控制则根据偏差值的变化率来调整输出。
PID自整定算法的目标是通过自动计算PID参数的值，使得控制系统能够以最佳的控制性能工作。
在PID自整定算法中，需要进行的操作包括：设定一个适当的目标温度；根据目标温度和实际温度的差距，计算出比例系数；根据温度变化的速度，计算出微分系数；根据温度变化的累积，计算出积分系数。
通过这些计算，可以得到合适的PID参数值，从而实现温度的控制。
在实际应用中，PID自整定算法可以通过以下步骤来实现。
首先，将控制系统设定为自整定模式，并将目标温度设定为所需的温度。
然后，系统会根据自整定算法自动计算出合适的PID参数值。
接下来，系统会根据这些参数值进行温度控制，并不断调整参数值以适应系统的变化。
最后，系统会根据实际的温度变化情况，对PID参数进行进一步优化，以达到更好的控制效果。
需要注意的是，PID自整定算法是一种自适应算法，它可以根据系统的动态响应特性，自动调整参数值。
然而，在实际应用中，由于系统的非线性和时变性等因素的存在，PID参数的自整定可能会受到一定的限制。
因此，为了获得更好的控制效果，可能需要进行一些额外的参数调整或者采用其他更为复杂的控制算法。
温控PID自整定算法是一种应用广泛的温度控制方法。
通过自动计算PID参数的值，可以实现对温度的精确控制。
然而，在实际应用中，需要考虑系统的动态响应特性和非线性时变性等因素，以获得更好的控制效果。
因此，对于不同的温度控制系统，可能需要采用不同的PID参数调整方法或者其他更为复杂的控制算法。
pid在温控中的作用
pid在温控中的作用PID控制是一种自动控制系统中常用的一种控制算法，它根据被控对象的实际运行情况不断调整控制量，以达到稳定的控制效果。
在温控中，PID控制器被广泛应用，可以有效地控制温度波动，保持温度稳定，提高生产效率。
本文将深入探讨PID在温控中的作用。
一、PID控制原理PID控制器是由比例（P）、积分（I）和微分（D）三部分组成的控制器。
它根据被控对象的反馈信号，通过计算偏差的大小和变化率来调整输出控制量，以实现对被控对象的精确控制。
1. 比例控制（P）比例控制是根据偏差的大小来调整控制量的大小，开环放大比例即为比例控制。
比例系数越大，控制量和偏差之间的关系越密切，对温度波动的抑制效果也越好。
但是，过大的比例系数可能引起震荡或过冲现象，影响控制效果。
2. 积分控制（I）积分控制是根据偏差随时间的积累来调整控制量的大小，通过累积偏差的方法来修正系统的静态误差。
积分系数越大，系统的稳态精度越高，但同时也容易导致系统的超调和振荡现象。
3. 微分控制（D）微分控制是根据偏差的变化率来调整控制量的大小，通过对偏差的变化速度进行调节以提高系统的动态响应能力。
微分系数越大，系统的响应速度越快，但同时也会增加系统的灵敏度，容易受到噪声的干扰。
综合比例、积分和微分三部分的作用，PID控制器可以根据实际情况进行调整，以实现对被控对象的精确控制。
二、PID在温控中的应用在温控中，PID控制器被广泛应用于各种工业生产过程中，如化工、食品加工、医药制造等。
它可以对温度进行精确控制，提高生产效率，减少生产成本，保障产品质量。
下面我们将介绍几种常见的温控应用场景。
1. 温度恒温器温度恒温器是一种专门用于保持恒定温度的设备，它通常由PID控制器、加热元件和传感器组成。
PID控制器可以根据被控对象的温度反馈信号，通过比例、积分和微分的调节来控制加热元件的功率，以实现对温度的精确控制。
在实验室、医药制造等领域，温度恒温器被广泛应用于热源的稳定控制。
PID温控程序
以下为PID温控程序，没有采用SFB41是因为些模块比较大，影响系统反应速度。
些温度控制系统不用微分(D)控制，只用PI控制Kc 为回路的增Ts 为采样的时间间隔Ti 为积分时间MDSPn 为采样时刻n的设定值PVn 为采样时刻n的过程变量值MX 为采样时刻n-1的积分项(又称为积分前项)PID运算公式1：MPN=KC*（SPN-PVN）PID运算公式2；MIN=KC*TS/TI*（SPN-PVN）+MXPID运算公式3：MN=MPN+MIN不用微分(D)控制，原工式为：MN=MPN+MIN+MDNPI运算程序对应的DB1：主程序对应的DB2：模拟输入量：IW2模拟输出量：PQDOKc 为回路的增Ts 为采样的时间间隔Ti 为积分时间MDSPn 为采样时刻n的设定值PVn 为采样时刻n的过程变量值MX 为采样时刻n-1的积分项(又称为积分前项)对应地址：网络1和 2 是模拟采集的“模拟输入量：IW2”和组态画面上Kc Ts Ti SPn PVn 的设定值。
实际操作中不需要。
改变模拟输入量：IW2观察模拟输出量变化：PQDO观察模拟输出量变化：PQDO观察模拟输出量变化：PQDO观察模拟输出量变化：PQDOOK！其他变量改变后一样能回到平衡：如改以下值：Kc 为回路的增Ts 为采样的时间间隔Ti 为积分时间MDSPn 为采样时刻n的设定值以下为PID运算温控程序，没有采用SFB41是因为些模块比较大，影响系统反应速度。
些温度控制系统不用微分(D)控制，只用PI控制下面是主程序：FB2下面是各电机启动程序模拟量输入，数据格式转换模拟量输出，数据格式转换限制输出范围：0~32767停止后全部清零，为组态画面变量编写的程序以下为模拟给PN当前值，SP设定值，TI积分时间，TS采样时间，KC增益量，结果：FB2我们看一下温度显示：Kc DB2。
DBD 66 为回路的增Ts DB2。
DBD74 为采样的时间间隔Ti DB2。
温度控制pid参数的设置技巧
温度控制是许多工业和实验室过程中非常重要的一环，而PID控制器是其中常用的一种控制方法。
PID控制器通过调节比例、积分和微分参数来实现对温度的精准控制。
在实际应用中，PID参数的设置对控制效果至关重要。
本文将介绍一些设置PID参数的技巧，帮助读者更好地掌握温度控制。
一、了解系统特性在设置PID参数之前，首先需要了解控制对象的特性。
温度控制系统可能会受到惯性、滞后、非线性等因素的影响，因此需要对控制对象进行全面的分析。
可以通过实验数据或者数学建模来获取控制对象的动态特性，包括惯性时间常数、滞后时间、非线性特性等。
二、合理选择控制模式根据控制对象的特性，选择合适的控制模式也非常重要。
在温度控制中，常用的模式包括位置式控制、增量式控制等。
不同的控制模式对PID参数的要求也不同，因此在设置参数之前，需要确认所采用的控制模式。
三、优化比例参数比例参数是PID控制器中非常重要的参数之一。
合理设置比例参数可以缩短系统的调节时间，提高控制精度。
通常可以通过调节比例参数来达到快速响应的目的。
在实际应用中，建议从较小的数值开始逐步增加比例参数，直到系统出现震荡或者不稳定为止，然后再进行适当调整。
四、精心调节积分参数积分参数可以对系统的稳态性能产生重要影响。
合理设置积分参数可以减小稳态误差，提高系统的稳定性。
在实际调节中，建议从0开始逐步增加积分参数，直到系统出现超调或者不稳定为止，然后再进行适当调整。
五、微分参数的设置微分参数可以对系统的动态特性产生一定的影响。
适当的微分参数可以提高系统的抗干扰能力，减小震荡。
在实际调节中，建议从0开始逐步增加微分参数，直到系统出现超调或者不稳定为止，然后再进行适当调整。
六、考虑系统鲁棒性在设置PID参数的过程中，还需要考虑系统的鲁棒性。
鲁棒性好的控制器能够保持系统在不同工况下的稳定性能。
因此在设置PID参数时，需要充分考虑系统的鲁棒性，以确保系统在各种条件下均能稳定工作。
在实际应用中，以上所述的设置PID参数的技巧只是一些基本的指导原则，具体的调节方法还需要结合具体的控制对象、实际场景进行调整。
温控器PID调节方法
温控器PID调节方法比例(proportion)调节：是按比例反应系统的偏差,比例（P值）越小引发同样调节的所需的偏差越小，（即同样偏差引起的调节越大，即P值与调节作用成反比）可以加快调节,减少误差,但可使系统的稳定性下降,甚至不稳定。
比例越大，所需偏差越大，系统反应越迟钝。
积分(integral)调节：是使系统消除稳态误差,提高无差度。
只要有误差,积分调节就进行,直至无差,积分调节停止。
积分作用的强弱与积分时间常数（完成一次积分所需的时间）I值成反比。
积分时间短，调节作用强。
积分时间长,动态响应慢。
积分作用常与另两种调节规律结合,组成PI调节器或PID调节器。
微分(differential)调节：微分反映系统偏差信号的变化率。
能预见偏差变化的趋势,产生超前的控制作用，,减少超调,减少调节时间。
微分作用对噪声干扰有放大作用，因此D值太大,对系统抗干扰不利。
微分调节作用的大小与微分时间成正比。
微分作用需要与另外两种调节相结合,组成PD或PID控制器。
PID参数整定顺口溜参数整定斩乱麻，P I D 值顺序查调节作用反反正，小步试验找最佳曲线振荡很频繁，比例度盘要放大曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳曲线偏离回复慢，积分时间往下降曲线波动摆得快，积分时间再加长,曲线振荡频率快，先把微分降下来动差大来波动慢。
微分时间应加长理想曲线两个波，前高后低4比1一看二调多分析，调节质量不会低。
比例：，加热电流与偏差（即实际值和设定值之差）成比例。
P的大小，在数量上是调节器闭环放大倍数的倒数。
P = 偏差电压∕调节器输出电压比例带越小（P越小），开始时调节电压上升越快，但易过冲。
当温差变小，实际比例越接近P，电压越小。
例如：设定温控于60度，在实际温度为20和40度时，加热的功率就不一样。
积分：如果长时间达不到设定值，积分器起作用，进行修正。
加热电流与偏差的累积（积分）成比例。
因此，只要有偏差存在，尽管偏差极微小，但经过长时间的累积，就会有足够的输出去控制炉丝加热电流，去消除偏差，减少小静态误差。
pid温度控制总结与展望
pid温度控制总结与展望
PID温度控制是一种广泛应用于工业和家用设备中的温度控制方法。
它是通过对温度反馈信号进行反馈控制来维持温度稳定，从而实现对设备的精确控制。
本文将对PID温度控制进行总结和展望。
总结：
1. PID控制器的工作原理
PID控制器是由比例、积分和微分三部分组成的控制器。
它通过对温度反馈信号进行比较，得出误差值，然后将误差值分别输入到比例、积分和微分部分中进行处理，最终输出一个控制信号来调整设备的工作状态，从而维持设备的温度稳定。
2. PID控制器的优点
PID控制器具有响应速度快、精度高、适应性强等优点。
在工业和家用设备中广泛应用，如烤箱、冰箱、空调等。
3. PID控制器的不足
PID控制器的不足之处在于对于一些非线性系统和时间变化系统，PID
控制器的效果会受到影响。
展望：
1. PID控制器的改进
PID控制器的改进是一个研究热点。
研究人员通过引入模糊控制、神经网络控制等新技术来改进PID控制器，提高其在非线性系统和时间变化系统中的控制效果。
2. PID控制器在新领域中的应用
随着科技的不断发展，各种新领域的出现，PID控制器也将得到更广泛的应用。
例如，在智能家居中，PID控制器可以用于智能温控系统；在机器人领域中，PID控制器可以用于机器人的运动控制等。
总之，PID温度控制作为一种常用的温度控制方法，其优点明显，但也存在一些不足。
未来，通过对PID控制器的改进和在新领域中的应用，PID控制器将得到更广泛的应用和发展。
pid温度控制原理
pid温度控制原理PID温度控制原理。
PID温度控制是工业自动化控制中常见的一种控制方式，它通过对温度传感器采集到的信号进行处理，调节加热或冷却设备的工作状态，以实现对温度的精确控制。
PID控制器是由比例（P）、积分（I）、微分（D）三个部分组成的控制算法，下面将详细介绍PID温度控制的原理及其应用。
一、比例控制（P）。
比例控制是根据温度偏差的大小来调节控制器输出的控制量，其原理是控制量与偏差成正比例关系。
当温度偏差较大时，比例控制器会输出较大的控制量，从而加快温度的调节速度；当温度接近设定值时，控制量会逐渐减小，以避免温度波动过大。
比例控制能够快速响应温度变化，但无法完全消除稳态误差。
二、积分控制（I）。
积分控制是根据温度偏差的累积量来调节控制器输出的控制量，其原理是控制量与偏差的积分成正比例关系。
积分控制能够消除稳态误差，提高温度控制的精度，但过大的积分时间会导致控制系统的超调和振荡。
三、微分控制（D）。
微分控制是根据温度偏差的变化率来调节控制器输出的控制量，其原理是控制量与偏差的微分成正比例关系。
微分控制能够减小温度控制系统的超调和振荡，提高系统的动态响应速度，但过大的微分时间会导致控制系统的灵敏度降低，甚至出现不稳定的情况。
四、PID控制。
PID控制是将比例、积分和微分控制结合起来的一种综合控制方式，通过调节P、I、D三个参数的取值，可以实现对温度控制系统的动态性能、稳态精度和鲁棒性进行优化。
在实际应用中，需要根据具体的温度控制对象和控制要求来合理选择PID参数，以实现最佳的控制效果。
五、PID控制在温度控制中的应用。
PID控制在工业生产中被广泛应用于温度控制系统，比如热处理炉、注塑机、食品加工设备等。
通过PID控制器对加热或冷却设备进行精确控制，可以确保生产过程中温度的稳定性和精度，提高产品质量和生产效率。
六、总结。
PID温度控制原理是一种常用的控制方式，通过比例、积分和微分三个部分的综合作用，可以实现对温度控制系统的精确调节。
加热冷却控制的pid
通常的加热控制系统是，为了使被控制点的测量温度(PV)与设定温度(SV)一致，进行PID控制计算，控制加热器的电源功率。
下图就是加热控制系统的例子，控制容器内液体温度的系统。
设置加热冷却控制的PID：需要加热冷却的应用都带有加热控制(加热器～温度传感器)和冷却控制(冷却机构～温度传感器)，两个控制系统，并且在大多数情况下，加热系统和冷却系统的响应特性不一样。
为此温控器也被设计成分别设置加热系统和冷却系统的PID参数。
设置加热冷却PID参数的方法：
设置加热冷却控制的温控器的PID参数有两种方法。
具体参数因温控器的型号，温控器档次以及制造商的不同而有差异。
①只有比例带可以分别设置的类型
此类型比例带可以对加热系统设置加热比例带，对冷却系统设置冷却比例带。
积分时间设置和微分时间设置则是加热系统和冷却系统共用。
因此此类型的加热冷却PID温控器，由加热比例带，冷却比例带，积分时间和微分时间4个PID参数进行演算。
这种类型设置只增加了一
个调整项目，虽然调整简单，但是微调整受限制。
②加热控制系统和冷却控制系统可以独立设置的类型
此类型因为加热和冷却的PID常数可以分别独立设置，所以可以更精确地调整常数，但是很难得到最佳PID参数。
pid温控仪原理
pid温控仪原理
PID温控仪是一种基于PID控制算法的温度调节装置。
其原理是通过不断监测被控对象的温度变化，并根据设定的温度值和当前温度值之间的差异来调整控制器的输出信号，从而实现温度的精确控制。
PID控制算法是由比例（P）、积分（I）和微分（D）三个部
分组成的。
比例控制通过根据当前温度与设定温度之间的差异来调整输出，使温度更接近设定值。
积分控制通过累加温度差异的历史，能够消除比例控制的偏差，达到更准确的温度控制。
微分控制则通过判断温度变化的速率，来预测温度趋势并及时调整输出，以避免控制系统的过冲现象。
在PID温控仪中，传感器用于检测被控对象的实时温度，并
将信号传输给控制器。
控制器对传感器信号进行采样，并与设定温度进行比较，得到温度误差，然后根据PID控制算法计
算出相应的控制信号。
控制信号通过执行机构（如继电器或可调电阻）输出到被控对象上，从而调整温度。
PID温控仪具有良好的控制精度和稳定性，广泛应用于各个领
域的温度控制应用中。
根据不同的实际应用需求，PID温控仪
还可以配备其他功能模块，如触摸屏显示、通信接口、报警功能等，以满足用户的需求。
通过PID温控仪的精确控制，可
以保证温度的稳定性和准确性，提高生产过程的稳定性和产品质量。
PID温控器使用说明书
使用说明书U-HSX1300-MICN2 1.产品介绍傻瓜式模糊PID温控器/调节仪采用模糊PID算式，无需人工整定参数，控温精度基本达±0.5℃，无超调、欠调，性价比高。
傻瓜式操作，7款外型尺寸，支持33种信号输入功能，可与各类传感器、变送器配合使用，实现对温度、压力、液位、容量、力等物理量的测量显示，并配合各种执行器对电加热设备和电磁、电动阀进行PID调节和控制、报警控制、数据采集等功能。
适用于工业炉，电炉，烘箱，试验设备，制鞋机械，注塑机械，包装机械，食品机械，印刷机械等行业。
支持2路报警功能，支持1路控制输出或支持采用标准MODBUS RTU协议的RS485通讯接口，1路DC24V配电输出。
输入端、输出端、电源端光电隔离。
100-240VAC/DC或12-36V DC开关电源供电，标准卡入式安装，工作环境温度在0-50℃，且相对湿度5-85%RH无凝结。
2.显示面板外观结构图（1）PV显示窗（测量值）（2）SV显示窗测量状态下显示输入类型等参数参数设定状态下显示设定值（3）第一报警（AL1）和第二报警（AL2）指示灯、运行灯（RUN）和输出灯（OUT）（4）确认键（5）移位键（6）减少键（7）增加键图1从外壳中取出表芯的方法仪表的表芯可以从表壳中拔出，其方法是将仪表前面板两侧的锁扣向外侧拨开，然后抓住仪表的前面板向外拔，即可使表芯与表壳分离。
在回装时，将表芯插入表壳后一定要推紧，并将锁扣锁紧，以保证防护标准。
外形尺寸开孔尺寸外形尺寸开孔尺寸160*80mm（横式）152*76mm48*96mm（竖式）45*92mm 80*160mm（竖式）76*152mm72*72mm（方式）68*68mm 96*96mm（方式）92*92mm48*48mm（方式）45*45mm 96*48mm（横式）92*45mm3.接线图2规格尺寸为A、B、C、D、E型接线图注：横竖式仪表后盖接线端子方向不一样，见示意图3图3图4规格尺寸为F型接线图图5规格尺寸为H型接线图注1：上述接线图中在同一组端子标有不同功能的，只能选择其中一种功能。
pid温控原理
pid温控原理一、引言温控技术在现代生活中起着重要的作用，尤其是在工业生产和家用电器中的应用更加广泛。
PID温控原理是一种常见且有效的温度控制方法，本文将对其原理进行详细介绍。
二、PID控制概述PID控制是一种基于比例、积分和微分的控制策略，通过对被控对象的反馈信号进行处理，实现对温度等物理量的精确控制。
PID控制器根据被控对象的实际输出值与设定值之间的误差，计算出控制器输出的控制量。
三、比例控制比例控制是PID控制中最基本的控制方式之一。
它根据被控对象输出值与设定值之间的差异比例来计算控制量。
比例控制的优点是响应速度快，但缺点是可能会产生超调现象。
四、积分控制积分控制是PID控制中的另一种控制方式，它通过积分误差来计算控制量。
积分控制的优点是可以消除稳态误差，但缺点是响应速度较慢，容易造成系统振荡。
五、微分控制微分控制是PID控制中的第三种控制方式，它通过对误差变化率的反馈来计算控制量。
微分控制的优点是可以提高系统的稳定性和响应速度，但缺点是对噪声敏感。
六、PID控制器PID控制器是将比例、积分和微分控制结合起来的一种控制器。
它根据比例、积分和微分的权重系数对误差进行加权处理，并计算出最终的控制量。
PID控制器的优点是可以在不同的工况下实现精确的温度控制。
七、PID控制的应用PID控制广泛应用于各个领域，特别是在温度控制方面得到了广泛应用。
例如，工业生产中的热处理过程、食品加热过程、环境控制系统等都可以使用PID控制来实现温度控制。
此外，家用电器如空调、冰箱等也常常采用PID控制来实现温度的精确调节。
八、PID控制的优化虽然PID控制具有广泛的应用前景，但在实际应用过程中还存在一些问题，如超调、振荡、系统不稳定等。
为了解决这些问题，可以通过调整PID控制器的参数来优化控制效果。
常见的优化方法包括手动调节、自动调参和自适应控制等。
九、总结PID温控原理是一种常见且有效的温度控制方法，通过比例、积分和微分控制的组合来实现对温度的精确控制。
pid温控原理
pid温控原理
PID温控原理是一种通过调节控制器的输出来实现温度控制的
方法。
PID控制器由三个部分组成：比例（P）、积分（I）和
微分（D）。
比例（P）控制器根据当前的温度偏差与设定温度之间的差异，产生一个与该差异成比例的输出信号。
当温度偏差增大时，P
控制器输出信号也会增加。
积分（I）控制器根据温度偏差的时间累积，产生一个与累积
偏差成比例的输出信号。
它的作用是消除持续的温度偏差，使得系统能更快地达到设定温度。
微分（D）控制器根据温度偏差的变化速率，产生一个与变化
速率成比例的输出信号。
它的作用是预测温度的变化趋势，提前调整控制器输出，以防止温度过冲或不稳定。
PID控制器会综合考虑到这三个部分的输出信号，通过加权求
和得到最终的控制器输出信号。
这个输出信号会被发送给执行器，如加热器或冷却器，控制温度的变化。
通过不断地根据实际温度与设定温度之间的差异调整PID控
制器的输出，可以使得温度保持在目标温度附近，提高温控系统的稳定性和控制精度。
温控电路PID参数的调节方法
在定值掌握问题中，假设掌握精度要求不高，一般承受双位调整法，不用PID。
但假设要求掌握精度高，而且要求波动小，响应快，那就要用PID 调整或更的智能调整。
调整器是依据设定值和实际检测到的输出值之间的误差来校正直接掌握量的，温度掌握中的直接掌握量是加热或制冷的功率。
PID 调整中，用比例环节〔P)来打算根本的调整响应力度，用微分环节〔D)来加速对快速变动的响应，用积分环节〔I)来消除残留误差。
PID 调整按根本理论是属于线性调整。
但由于直接掌握量的幅度总是受到限定，所以在实际工作过程中三个调整环节都有可能使掌握量进入受限状态。
这时系统是非线性工作。
手动对PID 进展整定时，总是先调整比例环节，然后一般是调整积分环节，最终调整微分环节。
温度掌握中掌握功率和温度之间具有积分关系，为多容系统，积分环节应用不当会造成系统不稳定。
很多文献对PID 整定都给出推举参数。
PID 是依据瞬时误差(设定值和实际值的差值)随时间的变化量来对加热器的掌握进展相应修正的一种方法假设不修正,温度由于热惯性会有很大的波动.大家讲的都不错. 比例：实际温度与设定温度差得越大，输出掌握参数越大。
例如：设定温控于60 度，在实际温度为50 和55 度时，加热的功率就不一样。
而20 度和40 度时,一般都是全功率加热.是一样的. 积分：假设长时间达不到设定值，积分器起作用，进展修正积分的特点是随时间延长而增大.在可预见的时间里,温度按趋势将到达设定值时,积分将起作用防止过冲! 微分：用来修正很小的振荡. 方法是按比例.微分.积分的挨次调.一次调一个值.调到振荡范围最小为止.再调下一个量.调完后再重复精调一次. 要求不是很严格.先复习一下P、I、D 的作用，P 就是比例掌握，是一种放大〔或缩小〕的作用，它的掌握优点就是：误差一旦产生，掌握器马上就有掌握作用，使被控量朝着减小误差方向变化，掌握作用的强弱取决于比例系数Kp。
举个例子：假设你煮的牛奶快速沸腾了〔你的火开的太大了〕，你就会立马把火关小，关小多少就取决于阅历了〔这就是人脑的优越性了〕，这个过程就是一个比例掌握。
温控仪的PID参数设置
温控仪的PID参数设置对于XMT914、XMT614、XMT916温控仪的参数，和恒温控制的参数只有P、I、D、T、ALL、SOUF几个参数，下面我们分别介绍西安西曼电子科技有限公司温控仪的这几个参数的设定规则P：比例系数，P是PID参数里面最关键的一个参数，如果P设定有问题，即使其他参数怎么调节，也不会有好的控制效果，XMT914、XMT614、XMT916等温控仪出厂默认的P参数是1.6，这个适合大多数系统，如果控制效果不好，无非以下三种情况，第一：温度上升缓慢，离设定的目标值还很远时，系统已经开始频繁的进行断续调节，这种情况是P参数较大造成的，此时，可以适当的减小P 的设定，P的减小每次在原来基础上变化10%进行，调整完后再进行观察，直至升温迅速，在快接近目标值时，才开始进行调节，而且没有过大的超温现象；第二种是温度上升很快，已经马上接近目标值时，系统才开始进行断续调节，这样的情况是P参数较大造成的，可以适当的减小P的设定，使系统调节的灵敏度增加，直至系统升温平缓可控，没有较大的超温现象；第三种情况，温度的上升比较平稳、迅速，但会围绕目标值上、下频繁波动，如果发现系统控制滞后，也就是说温度已经超温，系统的输出才开始减小，这时可以减小P的设定，如果发现系统控制超前，也就是，温度还没有达到目标值，就开始减小输出，那就是超前调节，这时可以增大P的设定，直至系统趋于稳定。
总只，P的设定要考长时间无扰动观察，我们一般把P形象的解说为系统的灵敏度，也就像一个人的个性一样，P越小，灵敏度越大，性子越急，对温度的调节反应越迅速，当系统有一点误差时，就会做出大范围的调节，这样就会出现过犹不及的现象，造成系统震荡。
反之P越大，灵敏度也就越小，属于一个慢性子的人，对温度的变化反应不积极，不如实际温度里目标温度还很远，理应迅速升温，而P过大，就会反应出升温缓慢，对超温后理应减小输出也是一样的。
了解了这些，P参数的手动调节就不会有太大的问题了、I参数：I是当系统稳定后有一个相对对误差进行调节的，比如实际值一直偏离目标值有个固定的误差，而且系统惠安能保持稳定，那这种情况就该减小I的设定，使I参数代表的积分作用加强，直至相对误差的产生；也有情况是实际值围绕目标值最上、下的偏差震荡，一会高于目标值，一会低于目标值，上、下偏差的温度基本相同，这种情况，就是I参数设定太小造成的，可以适当的增大I的设定，减小积分的调节作用。
pid温控参数的单位
pid温控参数的单位
PID温控参数通常涉及三个主要参数：比例系数（Kp）、积分系数（Ki）和微分系数（Kd）。
这些参数在温控系统中起着关键作用，用于控制温度的变化。
1．比例系数（Kp）：其单位通常与温度控制系统的输出单位相同。
例如，如果输出是电压，则Kp的单位可能是V/℃；如果输出是百分比或PWM（脉宽调制）信号，则Kp的单位可能是%/℃或PWM%/℃。
这个参数决定了系统对温度偏差的响应速度。
2．积分系数（Ki）：其单位通常与比例系数的单位相同，即Ki 的单位也可能是V/℃、%/℃或PWM%/℃。
积分项用于消除系统的稳态误差，Ki值越大，消除稳态误差的速度越快。
3．微分系数（Kd）：其单位与比例系数和积分系数的单位相同，即V/℃、%/℃或PWM%/℃。
微分项用于预测温度的变化趋势，并提前调整控制输出，以减小温度的超调和振荡。
需要注意的是，这些参数的具体单位取决于温控系统的设计和应用。
不同的系统可能会有不同的输出信号类型和单位，因此在实际应用中需要根据具体情况来确定这些参数的单位。
此外，在调整PID参数时，通常需要综合考虑系统的响应速度、超调量、稳定性和精度等因素，以找到最适合系统需求的参数组合。
因此，了解每个参数的作用和单位对于正确调整PID控制系统非常重要。
85. 如何利用PID控制实现智能温控？
85. 如何利用PID控制实现智能温控？85、如何利用 PID 控制实现智能温控？在现代科技日益发展的今天，温度控制在众多领域都有着至关重要的作用，从工业生产中的化学反应釜，到日常生活中的空调、冰箱，都离不开精准的温度控制。
而 PID 控制作为一种经典且有效的控制方法，在实现智能温控方面发挥着巨大的作用。
那什么是 PID 控制呢？PID 是比例（Proportional）、积分（Integral）、微分（Derivative）的缩写。
这三个参数分别对控制系统产生不同的影响。
比例控制（P）就像是一个直接的力量，它根据当前的误差大小来调整输出。
误差越大，输出的调整就越大。
比如说，当前温度与设定温度相差很大，比例控制就会迅速加大输出，让温度尽快朝着设定值靠近。
积分控制（I）则像是一个坚持不懈的修正者。
它会对过去的误差进行积累。
即使当前的误差很小，但如果长时间存在，积分控制也会发挥作用，逐渐消除这个误差。
这就使得系统在长时间运行后能够更加准确地达到设定值，避免了微小的偏差持续存在。
微分控制（D）像是一个有预见性的智者。
它关注的是误差的变化率。
当误差变化很快时，微分控制会产生一个较大的作用，来抑制温度的快速变化，起到稳定系统的作用。
接下来，我们详细说一说如何利用这三个参数来实现智能温控。
首先是比例控制参数（P）的整定。
这通常是第一步。
我们可以从一个较小的值开始逐渐增加，观察系统的响应。
如果温度上升或下降的速度过慢，说明比例系数太小，需要增大；如果温度出现超调（超过设定值后又回调）过大的情况，说明比例系数太大，需要减小。
然后是积分控制参数（I）。
在调整积分参数时，要注意积分作用会使得系统的响应变慢，但能够消除稳态误差。
一般来说，积分时间常数越小，积分作用越强。
但如果积分作用太强，可能会导致系统不稳定。
最后是微分控制参数（D）。
微分作用可以改善系统的动态性能，减少超调量。
但微分作用对于噪声比较敏感，所以在实际应用中，要根据系统的特性和噪声情况来合理选择微分时间常数。
控温 串级pid 代码
控温串级pid 代码
控温系统中串级PID控制是一种常见的控制策略，它可以通过
多个PID控制器级联来实现更精确的温度控制。
在实现串级PID控
制的代码中，通常需要考虑以下几个方面：
1. 传感器输入，首先，需要编写代码来读取温度传感器的输入
数据。
这可能涉及到使用特定的传感器库或者接口来获取温度值。
2. PID控制器，接下来，需要实现PID控制器的代码。
这包括
比例、积分和微分三个部分的计算，以及输出值的计算。
在串级
PID控制中，可能需要实现多个PID控制器来处理不同的控制层级。
3. 控制算法，根据串级PID控制的具体算法，需要编写代码来
实现控制层级之间的交互和调节。
这可能涉及到将一个PID控制器
的输出作为另一个PID控制器的输入，以实现更精确的温度控制。
4. 输出控制，最后，需要编写代码来控制加热器、冷却器或其
他执行器，以实现根据PID控制器输出调节温度的功能。
在实际编写串级PID控制的代码时，需要根据具体的控制系统
和硬件平台选择合适的编程语言和开发工具。
常见的选择包括
C/C++、Python等编程语言，以及针对嵌入式系统的特定开发环境和工具链。
总的来说，实现串级PID控制的代码需要深入理解控制理论和算法，并结合具体的硬件平台和传感器执行器的接口来进行开发。
同时，需要不断调试和优化代码，以实现稳定、精确的温度控制功能。
温控仪的PID参数设置
温控仪的PID参数设置对于XMT914、XMT614、XMT916温控仪的参数，和恒温控制的参数只有P、I、D、T、ALL、SOUF几个参数，下面我们分别介绍西安西曼电子科技有限公司温控仪的这几个参数的设定规则P：比例系数，P是PID参数里面最关键的一个参数，如果P设定有问题，即使其他参数怎么调节，也不会有好的控制效果， XMT914、XMT614、XMT916等温控仪出厂默认的P参数是1.6，这个适合大多数系统，如果控制效果不好，无非以下三种情况，第一：温度上升缓慢，离设定的目标值还很远时，系统已经开始频繁的进行断续调节，这种情况是P参数较大造成的，此时，可以适当的减小P 的设定，P的减小每次在原来基础上变化10%进行，调整完后再进行观察，直至升温迅速，在快接近目标值时，才开始进行调节，而且没有过大的超温现象；第二种是温度上升很快，已经马上接近目标值时，系统才开始进行断续调节，这样的情况是P参数较大造成的，可以适当的减小P的设定，使系统调节的灵敏度增加，直至系统升温平缓可控，没有较大的超温现象；第三种情况，温度的上升比较平稳、迅速，但会围绕目标值上、下频繁波动，如果发现系统控制滞后，也就是说温度已经超温，系统的输出才开始减小，这时可以减小P的设定，如果发现系统控制超前，也就是，温度还没有达到目标值，就开始减小输出，那就是超前调节，这时可以增大P的设定，直至系统趋于稳定。
总只，P的设定要考长时间无扰动观察，我们一般把P形象的解说为系统的灵敏度，也就像一个人的个性一样，P越小，灵敏度越大，性子越急，对温度的调节反应越迅速，当系统有一点误差时，就会做出大范围的调节，这样就会出现过犹不及的现象，造成系统震荡。
反之P越大，灵敏度也就越小，属于一个慢性子的人，对温度的变化反应不积极，不如实际温度里目标温度还很远，理应迅速升温，而P过大，就会反应出升温缓慢，对超温后理应减小输出也是一样的。
了解了这些，P参数的手动调节就不会有太大的问题了、I参数：I是当系统稳定后有一个相对对误差进行调节的，比如实际值一直偏离目标值有个固定的误差，而且系统惠安能保持稳定，那这种情况就该减小I的设定，使I参数代表的积分作用加强，直至相对误差的产生；也有情况是实际值围绕目标值最上、下的偏差震荡，一会高于目标值，一会低于目标值，上、下偏差的温度基本相同，这种情况，就是I参数设定太小造成的，可以适当的增大I的设定，减小积分的调节作用。
pid 温控方案
pid 温控方案咱来聊聊PID温控方案哈。
一、啥是PID温控呢？你可以把温度控制想象成开汽车。
比如说，你想让汽车保持一个固定的速度（就像让温度保持在一个定值）。
1. P 比例（Proportional）部分。
这就像是你根据当前速度和目标速度的差距来踩油门或者刹车。
如果你的速度比目标速度低很多，那你就会用力踩油门（在温控里就是加大加热功率或者减小制冷功率）。
如果速度比目标速度高一点，那就轻轻踩刹车（在温控里就是稍微减小加热功率或者加大制冷功率）。
比例系数就像是你踩油门或者刹车的力度大小的一个调整参数。
如果这个系数太大，就像你踩油门太猛，可能会一下子超过目标速度（温度超调）；如果系数太小，就像你踩油门太轻，可能很久都到不了目标速度（温度上升或者下降得很慢）。
2. I 积分（Integral）部分。
这部分呢，就像是你在开车过程中，如果你一直发现速度比目标速度低一点，虽然每次差距不大，但是积累起来就会让你觉得要更用力踩油门。
在温控里，如果温度总是比目标温度低一点（哪怕只是一点点偏差），积分部分就会不断累积这个偏差，然后慢慢增加加热功率（或者减小制冷功率），这样就能消除那种长时间存在的小偏差。
要是没有积分部分，可能就会一直有那么一点温度没达到目标值的情况。
3. D 微分（Differential）部分。
这就像是你在开车的时候，不但看现在的速度和目标速度的差距，还看速度变化的快慢。
比如说你正在加速，但是你发现速度增加得太快了，那你就要提前松一点油门。
在温控里，如果温度上升或者下降得特别快，微分部分就会根据这个变化速度来调整功率。
如果温度正在快速上升接近目标温度，微分部分就会减小加热功率（或者增加制冷功率），这样就能避免温度一下子冲过目标温度（超调）。
二、PID温控方案的实施步骤。
1. 确定目标温度。
这就像你开车要先确定目的地一样。
你得知道你想要达到的温度是多少，比如说你想让房间温度保持在25摄氏度，那25度就是目标温度。
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由零阶保持器法可计算出‘（） ＰＳ 的输出：
￣ Ｌ
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ｅｋ的门限值。可在 ＥＰＯ （） ＰＲ Ｍ中开辟 Ｔ凡， 、 ， Ｋ， ，爪 ， Ｔ， ， ， ，等单元， 供试验 Ｄ ｏ ，２ ａａａ ｅ 以 调试之用。
能量平衡式：
式
一 Ｑ 一Ｑ Ｇ ＿ ｄｔ ， ２ Ｃ 共二 ＝ ，
（） ３
： 为水的质量；， ‘ Ｃ 为水的比 热。 将Ｑ 代人式（）整理得： ， ３，
得的温控对象飞升曲线如图１ 所示。由图１ 可求得对 象的滞后时间为： ６ ， 二 ｍ 对象的时间常数Ｔ二８ ， ｉ ｎ ２ｒｎ ａ ｉ
一一
ＧＰ Ｇ
Ｋ１ ｒ
ＫＡ Ｉ
・ ・二 ， （ ｄ Ｔ命ＱＴ ４ ｄ Ｔ ｔ ＋ ） ｏ
。
一Ａ
沿Ｔ Ｇ 为供热时间常数，， 一Ｋ 二Ｃ ， Ｋ二
例系数， 则得到对象特性的微分方程为：
Ｔ ＿共＝ －
． ｄｔ
为供热 比
＋Ｔ＝ＫＱ ＋Ｔ ＝ ， ｏ ，
（） ５
拨基合成反应高精度温度控制算法研究 张维玲
默基合成反应高精度温度控制算法研究
Ｒ ｓａ ｈ Ｈｇ－ｒ ｉｏ Ｔ ｍ ｅ ｔｒ Ｃ ｎｏＡｇｒ ｍ ｅｅｒ ｏ ｉ ｐ ｃ ｉ ｅ ｐｒｕ ｏｔ ｌ ｉ ｃ ｎ ｈ ｅ ｓ ｎ ａ ｅ ｒ ｌ ｔ ｏｈ ｆｒ ｂｎｌ ｔ ｓ Ｒａｔｎ ｏ Ｃ ｒ ｙＳｎ ｅｉ ｅｃｏ ａ ｏ ｙ ｈ ｓ ｉ
Ｆ ． ｉ ｌ ｏ ｃ ｒ ｓ ｔ ｉ 吨 ｌ ｅｔ ｇ ｌｐ ｔｌ ｅ ｗｈ ｅｍｎ ｉ３ ｎ ｅ ｏ ｏ ｙ ｍ ｇ Ｓ ｏ ｎ ｓ ｔ ｅ
对于纯滞后补偿即 Ｓ ｉ 预估器， ｍｔ ｈ 可按图４ 进行
计算， 计算 先 传递函 Ｐ ） 输出ｍ ｋ， 数‘（ 的 Ｓ （）再计算预
（２ １）
经补偿后， 系统的传递函数为：
二ｅ－ｕｒ ‘ｋ－（（ （－－ ｒＥＩ Ｇ ｃ Ｗ Ｃｃ ｋ－－ Ｓ ＋ ｋ） Ｍ（ ）ｅ ；－ ； ）ｋ （０ ）－ ．－ －７ ＋ －Ｐ ） Ｄ
Ｓ （ｅ ） ＂ 币 Ｓ ＝ Ｄ（ ＧＳ － （） 一 ＇ ，）
式 中： 二 （ ‘ 尺 １＋Ｋ ．
滞后部 分
图４ ｍｔ预估 器框图 Ｓｉ ｈ
Ｆ ． ｌ ｄ ｇ ｍ ｍｔ ｒ ｉｏ ｋ ｒ ｏＳ ｉ ｐ ｄ ｔ ｉ４ ｏ ｉ ａ ｆ ｈ ｃ ｒ ｇ Ｂ ｃ ａ ｅ
； 为采样周期；， Ｔ Ｔ为积分时间常数；ｐ Ｔ 为微分
Ｓ ｉ 纯滞后补偿原理为： （ ） ｍｔ ｈ 与Ｄ Ｓ 并接一补偿环 节‘ １ ） Ｓ （ ＂ 一 一 用来补偿被控对象中的纯滞后部 。 与， 分， 这个环节称为预估器， Ｓ ｉ 预估器的控制系统 带 ｍｔ ｈ
如图 ５ 所示。
图５ 带Ｓ ｉ 预估器的控制系统 ｍｔ ｈ Ｆ ． ｏｔｌ ｅ ｗｔＳ ｉ ｐ ｄ ｔ ｉ ５ ｎｏｓ ｔ ｉ ｍｔ ｒ ｉｏ ｇ Ｃ ｒ ｙ ｍ ｈ ｈ ｃ ｒ ｓ ｅ
修改鹅收到日 ２ ７ －９ 期： ０ －７ ， ０ ０ １ 作者张维玲， １ １ 女， ７ 年生． ０ 年毕业于兰州理工大学电气工程专 ９ ２３ ０ 业， 获硕士学位， 讲师； 主要从事自 动化侧控技术、 计算机智能控制技术
的教学与应用研究。
故 象的 递函 可 示为 惯 加 滞 环 ［： 对 传 数 表 一阶 性 纯 后 节［ ２ １
旅谁 玲
（ 兰州工业高等专科学校电气工程系， 兰州 ７０５ ） ３００
摘 要： 对拨基合成反应的温度进行了研究。 针对电 加热类负载的 控制特点， 就数学模型的建立、 高精度控制算法的 确定、 Ｍ控制 Ｐ Ｗ 方法的实现等问题进行了分析和 论证， 总结出 一种对于一阶惯性环节加纯滞后类对象如何确定最优控制算法的分析方法， 有效地解 决了一阶惯性加纯滞后环节类对象易引起系统产生超调或者振荡从而使系统稳定性降低的问题。 关键词： 毅基合成 温度控制 Ｐ Ｓ ｉ 预估器 Ｐ Ｍ Ｉ ｍｔ Ｄ ｈ Ｗ
控制器［即可满足要求， ［ ａ １ 但控制对象的 纯滞后性质常
引起系统产生超调或者振荡， 从而使系统的稳定性降 低， 此， 因 可考虑应用 Ｓ ｉ 预估器加以解决。带纯 ｍｔ ｈ
滞后补偿的离散控制系统如图２ 所示。
整个纯滞后补偿器的传递函数为：
Ｄ （ ）＝ ＇ Ｓ
ＤＳ （）
１ ＤＳＧ（）１ ｅ ） ＋ （）， （ 一 一 Ｓ ’ ｆ
￣ ｏｍｔｍｔ ｌ ｅ ｔ ｄｅ ｉｔ ‘ｈｈ ｉ ｎ ｒ ａｏｔ ， ｔ ｉ ｌ ｅａ ｎ Ｗ ｃ ｔｌ ｏ ａ ａ ｌｅ ａ ｆ ｅａａｍｄ ， ｅｒ ｎｉ ｉ ｐｃｉ ｃ ｔｌ ｉｍ ａ ｈ ｍ ｅ ｎｔ ‘Ｐ Ｍ ｒ ｍｔｄ ｎｙｄ ａ ｉ ｏ ｌ ｈ ｔｍ ａ ｎ ｇ ｒ ｓ ｏ ｏ ｌｒ ｈ ｃ ｅ ｏ ｅ ｏ ｎ ｇ ｈ ｎ ｅ ｍ ｔｏ ｄ ｐ ｉ ｏｏ ｅ ｒ ａｚ ｎ ｎ ｈ ｅ ｄ ｅ ｏ ｄ ． ｓ ｎｙｓ ｏｔｄｅ ｉ ｏｉａｃ ｔｌ ｉｍ ｔ ｆｔ ｒ ｉａ 吨 ｏｅｓ ｍ ａ ｅ Ｔｅ ｌ ａ ｘ ｕ ｅ Ｔｕａ ａ ｌｉｍｔｄ ｅｒｎ ｐｍｌ ｏａｏｔ ｆ ｈ ｉ ｏｅｉｒ ｎ ｐ ｎ ｄ ｈ ｎ ｓ ｅ ｏ ｍ ｅ ｏｒ ｌｒ ｏ ｅ ｒ ｎ ｔ ｄ ｂｃ ｉｓ ｍｒ ｄ ｈｐｂｍ ａ ｈ ｔ ｔ ｎ ｇ ｈ ｒ ｒ ｄ ｅａ ｓ ｊｔｓ ｉ ． ｒ ｅ ｆ ｕ ｚ ｏ －
中图分类号二 Ｐ７ Ｔ２３ 文献标志码：Ａ
Ａ ｓ ａｔ Ｔｅ ｐ ａｒｏｃｂ ｙｓ ｔ ｓ ｒｃｏ ｉｓｄ ｄ Ｉａ ｏ ａｃｗｈ ｃ ｔｌ ｒ ｏｅｃｉｈ ｔｇ ｓ阮 ｅａｌ － ｂ ｒｃ ｈ ｔ ｅｔｅ ａ ｏ ｌ ｈ ｉ ｅ ｔｎ ｔ ｉ ． ｃ ｒ ｎ ｉ ｔ ｏ ｒ ｆｔｅｆ ｔ ｅｉ ｌｄ， ｓｂｓ ｔ ； ｅ ｒｕ ｆ ｎ ｙ ｅｓ ｉ ｓ ｅ ｎ ｄ ｅ ｈ ｎｏ ｅｕ ｓ ｌ ｒ ａｎ ｏ ｍ ｒ ｎ ａ ｕ ｃ ｔ ｅ ａ ｅ ｃ ａ ｔｉ ｈ
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（ 动化仪表》 ８ 自 第２ 卷第１ 期 ２０ 年１ 月 ２ ０７ ２
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万方数据
拨基合成反应高精度温度控制算法研究 张维玲
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２０ ８０
． 且
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４０
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二 二
１ （一 ＤＧ） ＋）） （Ｐ ｅ ＤＧ Ｓ（ （ｐ ）Ｓ Ｓ Ｓ
（３ １）
图２ 带纯滞后补偿的离 散控制系 统
Ｆ ． ｉｒｅ ｔｌ ｅ ｗｔ吨 ｃ ｐｎ ｔｎ ｉ２ ｓｅ ｃ ｒ ｓ ｔ ｉ ｇ Ｄ ｃ ｔ ｏ ｏ ｙ ｍ ｈ ｏ ｅｓｉ ｎ ｓ ｍ ａｏ
ｆ ｔｇ ｓｂ ｔｏｓｔ ｅ ． ｓ ｏｏｏ ｉ ｔｎ ｈ ｓｔ ｗｈ ｆ ｔ ｒ ｔ ａｄ ｅｍｎｉｒｏｅ ｅ ｃ ｅ． ｅｉ ｔ ｔ ｉｙ ｙｅ ． ｅｈ ｔ ｓｌ ｉ ｏｔ ｙｅ ｉ ｔ ｉ ｏ ｅｉｒ ｎ 吨 ｌ ｅ ｓ ｌｄ ｔ ｌ ｃｎ ｈ ａ ｌ ｆ ｍ， ｏ ｒｏ ｒ ｌｏ ｆ ｓｍ ｈ ｒ ｒ ｎ ｉ ｅ ｉ ｓ ｇ ｖ ｃａ ｅ ｔ ｅ ｄ ｅ ａ ｓ ｅ ｔ ｓｖ ｆ ｉ ｙ ｅ ｅｖ Ｋ ｙ ｏｄ； ｂｎｌ ｈｓ Ｔｍ ｅ ｔ ｔｌ Ｄ ｍｔｐ ｄ ｔ Ｐ ｅｗ ｒｓ Ｃｒ ｙｓ ｔ ｉ ｅ ｐｒｕ ｃ ｒ Ｐ Ｓ ｉ ｒ ｉｏ ＷＭ ａ ｏ ｙ ｅｓ ｎ ａｒ ｏ ｏ Ｉ ｅ ｎ ｈ ｃ ｒ ｅ
所 其中ＤＳ为 节 传 数； （）一 被 示， （） 调 器的 递函 Ｇ Ｓ， 为 Ｐ ’
控对象的 传递函 Ｇ（） 数；， 为被控对象中不包含纯滞 Ｓ
后环节部分的传递函数；一为被控对象纯滞后部分的 。，０ ６０ ２００
１ ２ Ｔ ８ １ ２ ４
ＰＤ控制本质上是一种基于对“ Ｉ 过去” “ 、 现在” 、
１） ｍ ｋ ＝ ｍ ｋ １ ＋ ， 一 － ）（ 一 ） （０ （） － （ 一 ） （ ｅＴ ｕｋ １ ｅ＇ Ｋ １ ． （１ １） ｃｋ ， ）＝ｍ ｋ 一ｍ ｋ ｌ （ （） （ 一 ）
式 ：于 纯 后 间 合 采 周 Ｔ倍 。 中 ＝为 滞 时 折 到 样 期 的 数 ‘
估器的 输出｝ ｋｏ Ｔ） （
此 采 具 积 分 作 位置 Ｉ算 ［： 可 用 有 分 离 用的 式Ｐ 式［ Ｄ ３ ）
ｕ ） ｕ 一 ） ｅ ） ａ （ 一 ） ｅ 一 ） ９ （ 二 （ １ ＋ ｏｋ 一 ，ｋ １＋ Ｚｋ ２ （） ｋ ｋ ａ（ ｅ ａ（
、 、 ，， ， Ｔ Ｔ 、 ， 曰 ， ＿ Ｊ ２ 、 ， Ｔ ＋－ ） ａ ＝Ｋ ‘ ： ， １＋一 ） ａ 二 二井 ： 一 ‘， ＿ 、’ ＿ Ｐ－一 “界 一Ｔ‘一 一 、 ’， Ｐ一’ Ｔ ‘气 ’
上式表明了对象温度、 供热能量及环境温度之间
的关系。
１ 温度控制数学模型的建立
１１ 反应罐特性 ．
１２ 反应罐传递函数分析 ．
相对于一段时间， 为不变量， ５变为： Ｔ ｏ 则式（）
以 一 其中 个反应罐加热〔系统为例， ‘ 〕 设被控对象
温度为 Ｔ环境温度为Ｔ， ， ｏ 则供热量为： 亿 二Ｉ Ｚ Ｒ 认 散热量为： ＝Ｋ Ｔ一Ｔ） Ａ（ ｏ 式 中 ：， Ｋ 为散热系数； Ａ为散热面积。
． 中
： 子十二认 ＝ ｒＫ ，
＿，、 Ｔｓ （） Ｋ ，
（） ６
（） １
（） ２
对上式作拉氏变换， 推出被测温度与供热（ 超调 量） 之间的传递函数为：
，、 ，
Ｇｓ＝Ｑ 歹 ＋ ，） ． ＝１ ｋ 不 Ｔ ｍ ｓ ｌ ‘ ’
１３ 对象的飞升曲线 ． 对于反应罐电加热系统（ 不加控制器、 开环）当加 ， 一阶跃给定信号时， 可得到输出量的飞升曲 线。实验测