电流与转速双闭环直流调速系统的设计与研究(精)
双闭环直流调速系统特性与原理
双闭环直流调速系统特性与原理双闭环直流调速系统是一种用于控制直流电动机转速的调速系统。
它由两个闭环控制回路组成，分别是转速外环和电流内环。
其中，转速外环控制直流电机的转速，通过调节电压来控制直流电机的转矩；而电流内环则控制直流电机的电流，通过调节电压来控制直流电机的转矩。
1.稳定性：双闭环控制系统能够有效地控制直流电动机的转速和电流，使其在运行过程中保持稳定的转矩输出。
通过转速外环对转速进行控制，可以实现精确的转速调节；而电流内环则能够控制电机的电流，防止过载和短路等故障。
2.响应速度：双闭环控制系统的转速外环具有较快的响应速度，能够实现快速的转速调节。
而电流内环的响应速度则相对较慢，主要起到电机保护的作用。
3.鲁棒性：双闭环控制系统具有较好的鲁棒性，能够对外部干扰和参数变化具有一定的抗干扰能力。
通过合理的控制策略和参数调整，可以提高系统的鲁棒性。
1.转速外环控制原理：转速外环将输出电压与给定的转速进行比较，得到转速误差，并通过调节电压反馈回内环控制器中。
转速外环控制器通常采用PI控制器，根据转速误差和积分项来控制输出电压。
通过不断调节输出电压，使得转速误差趋于零，从而实现对直流电机转速的调节。
2.电流内环控制原理：电流内环控制器将输出电压与给定的电流进行比较，得到电流误差，并通过调节输出电压来控制电流。
电流内环控制器通常也采用PI控制器，根据电流误差和积分项来控制输出电压。
通过不断调节输出电压，使得电流误差趋于零，从而实现对直流电机电流的调节。
3.反馈信号处理：双闭环直流调速系统中，转速和电流测量信号需要经过滤波和放大等处理，以便传递给控制器进行计算。
滤波器通常采用低通滤波器，用于去除高频噪声，放大器则用于放大信号强度。
4.控制指令处理：由上位机或人机界面输入的控制指令需要经过处理，包括限幅、线性化等，以确保输入信号符合控制系统的要求。
处理后的指令将送入控制器，进行计算和控制输出电压。
通过双闭环直流调速系统的控制，可以实现对直流电机的转速和电流的精确调节，并具有较好的稳定性、响应速度和鲁棒性，广泛应用于工业自动化领域。
双闭环直流调速系统的设计
双闭环直流调速系统设计一、系统组成与数学建模1）系统组成为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用，可在系统中设置两个调节器，分别调节转速和电流，即分别引入转速负反馈和电流负反馈。
二者之间实行嵌套（或称串级）联接如下图所示。
L+-图中，把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器UPE。
从闭环结构上看，电流环在里面，称作内环；转速环在外边，称作外环。
这就形成了转速、电流双闭环调速系统。
为了获得良好的静、动态性能，转速和电流两个调节器一般都采用P I 调节器，这样构成的双闭环直流调速系统的电路原理图示于下图。
图中标出了两个调节器输入输出电压的实际极性，它们是按照电力电子变换器的控制电压U c为正电压的情况标出的，并考虑到运算放大器的倒相作用。
2）数学建模图中W ASR(s)和W ACR(s)分别表示转速调节器和电流调节器的传递函数。
如果采用PI调节器，则有ss K s W i i iACR 1)(ττ+= ss K s W n n nASR 1)(ττ+=二、 设计方法采用工程设计法 1、设计方法的原则： （1）概念清楚、易懂； （2）计算公式简明、好记；双闭环直流调速系统的动态结构图（3）不仅给出参数计算的公式，而且指明参数调整的方向； （4）能考虑饱和非线性控制的情况，同样给出简单的计算公式； （5）适用于各种可以简化成典型系统的反馈控制系统。
2、工程设计方法的基本思路:（1）选择调节器结构,使系统典型化并满足稳定和稳态精度。
（2）设计调节器的参数，以满足动态性能指标的要求。
一般来说，许多控制系统的开环传递函数都可表示为∏∏==++=n1i irm1j j )1()1()(s T ss K s W τ上式中，分母中的 sr 项表示该系统在原点处有 r 重极点，或者说，系统含有 r 个积分环节。
根据 r=0，1，2，……等不同数值，分别称作0型、I 型、Ⅱ型、……系统。
双闭环直流调速系统ACR设计
双闭环直流调速系统ACR设计双闭环直流调速系统（ACR）是一种使用两个反馈环来控制直流电机转速的系统。
其中一个环，被称为速度环（内环），用来控制电机的速度；另一个环，被称为电流环（外环），用来控制电机的电流。
ACR系统能够提供更精确的转速控制，同时能够保护电机免受过流和过载的损坏。
ACR系统的设计首先需要确定控制器的参数。
其中，内环控制器的参数包括比例增益（Kp）和积分时间（Ti）；外环控制器的参数包括比例增益（Kp）和积分时间（Ti）。
这些参数需要根据实际系统的需求来选择，可以通过试验和调整来获得最佳参数。
在内环控制器中，比例增益决定了速度误差与输出调节器输入信号之间的比例关系，即输出调节器的输出值与速度误差的乘积。
积分时间决定了对速度误差的积分时间长度，即速度误差累计值。
在外环控制器中，比例增益决定了电流误差与输出调节器输入信号之间的比例关系，即输出调节器的输出值与电流误差的乘积。
积分时间决定了对电流误差的积分时间长度，即电流误差累计值。
ACR系统的设计还需要确定速度传感器和电流传感器的类型和位置。
速度传感器用于测量电机的转速，可以选择编码器、霍尔传感器等；电流传感器用于测量电机的电流，可以选择霍尔传感器、感应电流传感器等。
这些传感器需要合理安装在电机上，以确保准确测量电机的转速和电流。
在系统工作时，ACR系统通过测量电机的转速和电流，并与设定值进行比较，计算得到速度误差和电流误差。
然后，内环控制器根据速度误差来产生控制信号，控制电机的速度接近设定值；外环控制器根据电流误差来产生控制信号，控制电机的电流接近设定值。
这些控制信号通过功率放大器输出到电机，实现对电机速度和电流的控制。
ACR系统的设计需要考虑诸多因素，如电机的负载特性、速度和电流的响应时间、系统的稳定性等。
通过合理选择控制器的参数和传感器的类型和位置，采取适当的控制策略，可以实现高精度、高效率的直流电机调速系统。
电流转速双闭环直流调速系统的工作原理
电流转速双闭环直流调速系统的工作原理论文姓名：范洪峰班级：电气111学号：110551032014年9月18日电流转速双闭环直流调速系统的工作原理范洪峰（山东工商学院信息与电子工程学院，山东烟台，264005）摘要：转速闭环调速系统可以在保证系统稳定的前提下实现转速的无静差，但是对动态性能要求较高的系统，转速闭环系统很难对电流（转矩）进行控制。
电机经常工作在启动、制动、反转等过渡过程中，启动和制动过程的时间在很大程度上决定了电机的效率。
如何缩短这一部分时间，以充分发挥电机的效率，是转速控制系统首先要解决的问题。
直流电动机调速控制器选用了转速、电流双闭环调速控制电路。
在设计中调速系统的主电路采用了三相全控桥整流电路来供电。
控制系统中设置两个调节器，分别调节转速和电流，二者之间实行嵌套联接。
关键词：双闭环；转速调节器；电流调节器Current Speed Working Principle of Doubleclosed-loop dcspeed Regulating System Fan Hongfeng(Shandong province industrial and commercial college of information and electronic engineering institute, Yantai,Shandong province, 264005)Abstract: the speed closed-loop speed control system can guarantee the stability of the system under the premise of implementation speed astatic, but system ofhigh dynamic performance requirements, it is difficult to the current (torque) of theclosed-loop control. Motor often work in the process of starting, braking and reverse transition, in the process of starting and braking time to a great extent, determines the efficiency of the motor. How to shorten this part time, in order to give full play to the efficiency of the motor, speed control system is the problem to be solved in the first place. Dc motor speed controller to choose the speed and current double closed loop speed control circuit. Speed control system in the design of main circuit adopts three-phase fully-controlled bridge rectifier circuit for power supply. Tworegulator set in the control system, adjusting the rotational speed and current respectively, a nested connection between them.Key words: double closed loop; Speed governor; Current regulator1直流调速系统1.1直流调速系统的概述三十多年来，直流电机调速控制经历了重大的变革。
电流转速双闭环直流调速系统的工作原理
电流转速双闭环直流调速系统的工作原理（吴欢欢）（山东工商学院信息与电子工程学院电气122班山东省烟台 264005 ）摘要：在工业生产中，需要高性能速度控制的电力拖动场合，直流调速系统发挥着极为重要的作用。
而采用电流转速双闭环直流调速系统，就可以充分利用电动机的过载能力获得最快的动态过程。
本次设计主要了解电流转速双闭环直流调速系统的工作原理、系统组成、静态几动态特性。
并绘出工作原理图。
关键词：双闭环控制系统、直流调速系统、ASR、直流电动机。
The working principle of current and speed double closed loop DC speed regulatingsystemWuhuanhuan（Shandong Institute of Business and Technology Yan Tai 264005）ABSTRACT：In industrial production, need to electric drive applications where high performance speed control, DC speed control system plays a very important role. While the current speed double loop speed control system, it can make full use of the overload capacity of a motor to obtain the dynamic process of the fastest. The working principle, the design of the main understanding current speed double loop DC motor control system, the static and dynamic characteristics. And draw the operating system diagram.KEYWORDS：The double closed loop control system、DC speed regulating system、ASR、continuous current motor一、引言直流电机调速，在额定转速以下，保持励磁电流恒定，可用改变电枢电压的方法实现恒转矩调速；在额定转速以上，保持电枢电压恒定，可用改变励磁的方法实现恒功率调速。
转速电流双闭环可逆直流PWM调速系统设计
题目：转速、电流双闭环可逆直流PWM调速系统设计学生姓名：学号：班级:专业：指导教师：起始时间： 2016年6月6日--6月17日摘要直流脉宽变换器，或称为直流PWM变换器，是在全控型电力电子器件问世以后出现的能取代相控整流器的直流电源。
根据PWM变换器主电路的形式可分为可逆和不可逆两大类。
电流截至负反馈环节只能限制电动机的动态电流不超过某一数值，而不能控制电流保持为某一所需值。
根据反馈控制原理，以某物理量作为负反馈控制，就能实现对该物理量的无差控制。
用一个调节器难以兼顾对转速的控制和对电流的控制。
如果在系统中另设一个电流调节器，就可以构成电流闭环。
电流调节器串联在转速调节器之后，形成以电流反馈作为内环、转速作为外环的双闭环调速系统。
利用单片机实现对直流电动机的双闭环调速，此系统使直流电机具有优良的调速特性，调速方便，调速范围广，过载能力大，能承受频繁的冲击负载，制动和反转，能满足生产过程自动化系统的各种特殊运行要求。
关键词：双闭环，PWM，直流电动机，单片机目录摘要 0一、设计的目的及意义 (2)二、设计要求 (2)三、双闭环直流调速系统 (3)3.1、双闭环直流调速系统的原理 (3)3.2、双闭环直流调速系统的静特性分析 (5)3.3双闭环直流调速系统的数学模型 (7)四、转速环、电流环的设计 (9)4.1、转速调节器、电流调节器在直流双闭环系统中的作用 (9)4.2、调节器的具体设计 (9)4.3、电流环的设计 (10)4.4、速度环的设计 (11)五、PWM可逆直流调速系统 (13)5.1、PWM变换器 (13)5.2、整流电路 (14)5.3、泵升电路 (15)六、控制电路的设计 (15)6.1、单片机 (15)6.2、测速电路 (16)6.3、键盘电路 (16)七、双闭环可逆直流PWM调速系统的仿真 (17)八、结论 (19)附录 (20)附录A (20)附录B (21)参考文献 (23)一、设计的目的及意义1、训练学生正确的应用运动控制系统，培养解决工业控制、工业检测等领域具体问题的能力。
双闭环直流调速系统介绍
电流环的设计：采用PI控制器，实现对电机电流的精确控 制。
双闭环调速系统的参数整定：根据系统特性和实际需求，对 速度环和电流环的参数进行整定，以实现最佳的调速性能。
双闭环直流调速 系统的应用
双闭环调速系统在工业控制中的应用
01 电机控制：用于控制电机 的转速、位置和扭矩等参 数，实现精确控制
04
够抵抗各种干扰和故障，保持正常运行
双闭环调速系统的设计步骤
01
确定系统需求：分 析系统需求，确定 调速系统的性能指
标
02
设计调速系统结构： 选择合适的调速系 统结构，如双闭环
调速系统
03
设计控制器：设计 控制器参数，包括 比例、积分、微分
等参数
05
设计驱动电路：设 计驱动电路，包括 功率放大器和驱动
双闭环调速系统的特点
速度闭环控制：通过速度传
感器检测电机转速，实现速
01
度的精确控制
响应速度快：双闭环调速系
统能够快速响应负载变化， 03
提高系统的动态性能
精度高：双闭环调速系统能
够实现高精度的速度和位置 05
控制，满足各种应用需求
位置闭环控制：通过位置传
02 感器检测电机位置，实现位
置的精确控制
双闭环直流调速系统介 绍
演讲人
目录
01. 双闭环直流调速系统的基本 概念
02. 双闭环直流调速系统的设计 03. 双闭环直流调速系统的应用 04. 双闭环直流调速系统的发展
趋势
双闭环直流调速 系统的基本概念
双闭环调速系统的组成
01
速度环：用于控 制电机转速，实
现速度调节
转速﹑电流双闭环直流调速系统
引言目前，转速﹑电流双闭环控制直流调速系统是性能很好﹑应用最广泛的直流调速系统。
我们知道采用转速负反馈和PI调节器的单闭环直流调速系统可以在保证系统稳定的前提下实现转速无静差。
但是，如果对系统的动态性能要求较高，例如：要求快速起制动，突加负载动态速降小等等，单闭环系统就难以满足需要。
故需要引入转速﹑电流双闭环控制直流调速系统，本文着重阐明其控制规律﹑性能特点和设计方法，是各种交﹑直流电力拖动自动控制系统的重要基础。
首先介绍转速﹑电流双闭环调速系统的组成及其静特性，接着说明该系统的动态数学模型，并从起动和抗扰两个方面分析其性能和转速与电流两个调节器的作用。
在实际应用中，电动机作为把电能转换为机械能的主要设备，一是要具有较高的机电能量转换效率；二是应能根据生产机械的工艺要求控制和调节电动机的旋转速度。
电动机的调速性能如何对提高产品质量、提高劳动生产率和节省电能有着直接的决定性影响。
因此，调速技术一直是研究的热点。
长期以来，直流电动机由于调速性能优越而掩盖了结构复杂等缺点广泛的应用于工程过程中。
直流电动机在额定转速以下运行时，保持励磁电流恒定，可用改变电枢电压的方法实现恒定转矩调速；在额定转速以上运行时，保持电枢电压恒定，可用改变励磁的方法实现恒功率调速。
采用转速、电流双闭环直流调速系统可获得优良的静、动态调速特性。
在现代化的工业生产中，几乎无处不使用电力拖动装置。
轧钢机、电铲、提升机、运输机等各类生产机械都要采用电动机来传动。
随着对生产工艺，产品质量的要求不断提高和产量的增长，越来越多的生产机械能实现自动调速。
从20世纪60年代以来，现代工业电力拖动系统达到了全新的发展阶段。
这种发展是以采用电力电子技术为基础的，在世界各国的工业部门中，直流电力拖动系统至今仍广泛的应用着。
直流拖动的突出优点在于：容易控制，能在很宽的范围内平滑而精确的调速，以及快速响应等。
在一定时期以内，直流拖动仍将具有强大的生命力。
双闭环直流调速系统的设计与仿真实验报告
双闭环直流调速系统的设计与仿真实验报告一、系统结构设计双闭环直流调速系统由两个闭环控制组成，分别是速度子环和电流子环。
速度子环负责监测电机的转速，并根据设定值与实际转速的误差，输出电流指令给电流子环。
电流子环负责监测电机的电流，并根据电流指令与实际电流的误差，输出电压指令给电机驱动器，实现对电机转速的精确控制。
二、参数选择在进行双闭环直流调速系统的设计之前，需选择合适的控制参数。
根据实际的电机参数和转速要求，确定速度环和电流环的比例增益和积分时间常数等参数。
同时，还需根据电机的动态特性和负载特性，选取合适的速度和电流传感器。
三、控制策略速度子环采用PID控制器，通过计算速度误差、积分误差和微分误差，生成电流指令，并传递给电流子环。
电流子环也采用PID控制器，通过计算电流误差、积分误差和微分误差，生成电压指令，并输出给电机驱动器。
四、仿真实验为了验证双闭环直流调速系统的性能，进行了仿真实验。
首先，通过Matlab/Simulink建立双闭环直流调速系统的模型，并设置不同转速和负载条件，对系统进行仿真。
然后，通过调整控制参数，观察系统响应速度、稳定性和抗干扰性等指标的变化。
五、仿真结果分析根据仿真实验的结果可以看出，双闭环直流调速系统能够实现对电机转速的精确控制。
当系统负载发生变化时，速度子环能够快速调整电流指令，使电机转速保持稳定。
同时，电流子环能够根据速度子环的电流指令，快速调整电压指令，以满足实际转速的要求。
此外，通过调整控制参数，可以改善系统的响应速度和稳定性。
六、总结双闭环直流调速系统是一种高精度的电机调速方案，通过双重反馈控制实现对电机转速的精确控制。
本文介绍了该系统的设计与仿真实验，包括系统结构设计、参数选择、控制策略及仿真结果等。
仿真实验结果表明，双闭环直流调速系统具有良好的控制性能，能够满足实际转速的要求。
转速电流双闭环直流调速系统设计
转速电流双闭环直流调速系统设计一、引言直流调速系统是控制直流电机转速的一种常用方法。
在实际应用中，为了提高系统性能，通常采用双闭环控制结构，即转速环和电流环。
转速环用于控制电机转速，电流环用于控制电机电流。
本文将对转速、电流双闭环直流调速系统进行详细设计。
二、转速环设计转速环的主要功能是通过控制电机的转矩来实现对转速的精确控制。
转速环设计步骤如下：1.系统建模：根据电机的特性曲线和转矩方程，建立电机数学模型。
通常采用转速-电压模型，即Tm=Kt*Ua-Kv*w。
2.设计转速环控制器：选择适当的控制器类型和参数，比如PID控制器。
根据电机数学模型，可以使用根轨迹法、频域法等进行控制器参数设计。
确定控制器增益Kp、Ki和Kd。
3.闭环仿真：使用仿真软件，进行闭环仿真，验证控制器的性能。
4.实际系统调试：将设计好的转速环控制器实施到实际系统中，进行调试和优化。
根据实际情况对控制器参数进行微调。
三、电流环设计电流环的主要功能是控制电机的电流，以确保电机输出的转矩能够满足转速环的要求。
电流环设计步骤如下：1.系统建模：根据电机的特性曲线和电流方程，建立电机数学模型。
通常采用电流-电压模型，即Ia=(Ua-R*Ia-Ke*w)/L。
2.设计电流环控制器：选择适当的控制器类型和参数，比如PID控制器。
根据电机数学模型，可以使用根轨迹法、频域法等进行控制器参数设计。
确定控制器增益Kp、Ki和Kd。
3.闭环仿真：使用仿真软件，进行闭环仿真，验证控制器的性能。
4.实际系统调试：将设计好的电流环控制器实施到实际系统中，进行调试和优化。
根据实际情况对控制器参数进行微调。
四、双闭环控制系统设计在转速环和电流环都设计好的基础上，将两个闭环控制器连接起来，形成双闭环控制系统。
具体步骤如下：1.控制系统结构设计：将电流环置于转速环的前端，形成串级控制结构。
2.系统建模：将转速环和电流环的数学模型进行串联，建立双闭环控制系统的数学模型。
转速电流双闭环pwm—m可逆直流脉宽调速系统实验报告
转速电流双闭环pwm—m可逆直流脉宽调速系统实验报告转速电流双闭环PWM-M可逆直流脉宽调速系统实验报告一、引言直流调速系统是现代工业中常用的电机调速方式之一，在实际应用中具有广泛的使用。
其中，转速电流双闭环PWM-M可逆直流脉宽调速系统是其中一种典型的调速控制方式。
本实验旨在通过搭建转速电流双闭环PWM-M可逆直流脉宽调速系统，研究其调速性能以及运行特点。
二、实验目的1. 理解转速电流双闭环PWM-M可逆直流脉宽调速系统的原理和结构；2. 掌握控制脉宽调制技术在直流电机调速系统中的应用；3. 通过实验验证该调速系统的性能和运行特点。
三、实验原理转速电流双闭环PWM-M可逆直流脉宽调速系统是将转速和电流两个回路分别采用闭环控制的直流调速系统。
其中，转速回路通过传感器对电机转速进行采集，与期望转速进行比较后，经过PID控制器得到转速控制信号，再经过比较器进行与PWM脉宽控制信号进行比较产生控制脉宽；电流回路通过采集直流电机的电流信号，经过PID控制器得到电流控制信号，再与PWM控制脉宽信号进行比较生成最终的输出脉宽。
四、实验步骤1. 搭建转速电流双闭环PWM-M可逆直流脉宽调速系统实验装置；2. 设置期望转速和电流参考值；3. 分别采集电机转速和电流信号；4. 利用PID控制器对转速和电流进行闭环控制；5. 通过比较器生成脉宽控制信号，控制电机转矩；6. 记录实验数据并进行分析。
五、实验结果与分析通过实验，我们可以得到实验数据并进行分析。
其中，我们可以通过比较实际转速与期望转速的差距，来评价转速闭环控制的性能。
同时，通过比较实际电流值与期望电流值之间的差距，来评价电流闭环控制的性能。
根据实验数据，我们可以得到转速与电流控制的准确性、稳定性以及响应速度等指标，评估整个调速系统的性能。
六、结论通过实验，我们成功搭建了转速电流双闭环PWM-M可逆直流脉宽调速系统实验装置，并完成了相关实验。
根据实验结果分析，我们可以评估该调速系统的性能和运行特点。
转速电流双闭环直流调速系统和调节器工程设计方法
调节器结构的选择
选择调节器，将控制对象校正成为典型系统。
输入
调节器
输出
控制对象
系统校正
输入
典型系统
输出
典型I型系统
R(s)
K
C(s)
s(Ts 1)
T — 系统的惯性时间常数； K — 系统的开环增益。
选择参数，保证 稳定。
c
1 T
或
cT 1，使系统足够
典型Ⅱ型系统
R(s)
K (s 1) C(s)
K 值成反比； 在加速度输入下稳态误差为 。
因此，I型系统不能用于具有加速度输入 的随动系统。
（2）动态跟随性能指标
参数关系KT
阻尼比 超调量
上升时间 tr 峰值时间 tp
相角稳定裕度 截止频率c
0.25 0.39
0.5
0.69
1.0
0.8 0.707
0.6
0 % 1.5% 4.3 % 9.5 %
反馈系数计算
转速反馈系数
U
* nm
nm ax
电流反馈系数
U
* im
I dm
二、数学模型和动态性能分析
-IdL
U*n
+-
Un
U*i
WASR(s)
-
Ui
WACR(s) Uc
Ks Tss+1
-
Ud0
1/R Tl s+1
Id
+
R
n
Tms
1/Ce E
起动过程分析 n
n* I
II
III
按转速调节器ASR
不饱和、饱和、退
定义中频宽： h 2
T 1
(完整word版)双闭环直流调速系统(精)
直流双闭环调速系统设计1设计任务说明书某晶闸管供电的转速电流双闭环直流调速系统，整流装置采用三相桥式电路，基本数据为: 直流电动机：V U N 750=,A I N 780=,min375rn N =，04.0=a R ,电枢电路总电阻R=0.1Ω，电枢电路总电感mH L 0.3=，电流允许过载倍数5.1=λ，折算到电动机轴的飞轮惯量224.11094Nm GD =. 晶闸管整流装置放大倍数75=s K ,滞后时间常数s T s 0017.0= 电流反馈系数⎪⎭⎫ ⎝⎛≈=N I V A V5.11201.0β 电压反馈系数⎪⎭⎫ ⎝⎛=N n V r V 12min 032.0α 滤波时间常数.02.0,002.0s T s T on oi ==V U U U cm im nm12===**；调节器输入电阻Ω=K R O 40。
设计要求： 稳态指标：无静差动态指标：电流超调量005≤i σ；空载起动到额定转速时的转速超调量0010≤n σ。
目 录1设计任务与分析 ....................................................................................................................................... 2调速系统总体设计 ................................................................................................................................... 3直流双闭环调速系统电路设计 .............................................................................................................. 3。
转速与电流双闭环直流调速自动系统
ｉ 周节器来发挥调节作 的， 堋 而转速调节器的作用却 小 著 ，往 往在 电动 机转 速还 没有 发 生显 著 变化 由式 ｆ町 见 ， 定 电流 反馈 系数 Ｂ（ 电 位 时，电流调节器已经使电动机恢复了转矩平衡 ， ３ ） 整 调节 达 器 Ｒ 减 调节 Ｓ Ｐ Ｒ的限幅值 Ｕ ｉ 即可 整定最 大 电 到 了使 转速 稳定 的 目的。 ｓ ｍ， 流Ｉ 的数 值 ， 一般 整定 Ｉ＝２ ．５ 为 电动机 （～２ ） ｌ ３ 结论 的额定 电涧 。系数的取 值是 由设 计者选 定的 ， 取决 综 上所 述 ，车 速调节 器 和电流 调节 器在 双闭 々 于 电机 的 容 许过载 能 力 和拖 动 系统允 许 的最 大加 环调速 系统 中的作 用可 以归纳 如下 ： 速 度 。 ！出现 ｌ 时 ， 环将 立即进 干凋 节 ， ｄ ＞Ｉ 电流 『 使 ３ 车 速州 傣 的作用 ．々 １ ｊ 电流涮 回到 ／ 数 值上 ，从 而 自动 地 限制 了最 Ｂ ３ ．使转速跟随给定 电压变化，并实现稳态 ．１ １ 大电流。 此当电机过载甚至于堵转时， 可限制电 无静差 。 枢电流最大值 ， Ｊ 决速的安全的保护作用。 从而走 ３ ２对 负载 变化起 抗扰 作用 。 ． １ ２ ２电流测 整器 在起动 过程 中的主 导作用 ３ ．其输“限幅值确定允许的最大电流。 ．３ １ ｝ 突加给 定 电压 Ｕ ｎ ， ｓ 后 由于机 电惯 性作 用 ， 转 ３ ２电流 渊节器 的作用 速增 长不会 决， 因而转速润节器 Ｓ Ｒ的输入偏差 ３ ．对 电网电 波动起 及时 坑扰作用 。 ．１ ２ 电压△ｌ 【 Ｕ 数值较大， ＩＪ ＝ 其输出很 陕达到限幅 ３ ２起 动时 保证获 得允 许的最 大 电流 。 ． ２ 值 强迫电流 Ｉ 迅速 ｆ 升。由于转速调节器 Ｓ Ｒ ３ ．在转速调 ．３ ２ 中，使电流跟随其给定 是 Ｐ凋节器， 所以只要 ＡＵ￣０其输出电压就会保 电压 变化 ： ＞ ， 持 在 限幅值 Ｕ 不变 。也 就是说 ， 电动机 速度 达 到 ３． ２４当电机 过载甚 至堵 转时 ，限制 电枢 电流 给定 蔓之前 ，Ｒ 起调节作用 ， Ｓ 相当 于转速环处 的最大 值 ， 而起 到怏速 的安 全保护 作用 。 从 予 开环 状态 。 起 动过 程的绝 大多 数时 间里 ， 流 电 双［环调速系统由两个涮节器分别调节转速 ｉ ＿ ｊ 调节器 （｛ 发挥主导作用 ， ｆ 它使电动机电流在很短 和电流， 这两个调节器可以分别设计 ， 分别调整硒 Ｈ１ ｌ 岫 ４ｕｑ ＇ Ｊ 大值 并维 持基本 不变 ， 因而拖动 系统 常 ；内环 ， 环） ｌ 己 后外 ， 结构合 理 ， 调整方 便 。由于采用 的ｌｌ Ｉ ｌ ， 速 旱线 性 增 长 ， Ｊ述 定 转 Ｊ ｊ 以保 汪 电动 机 的 Ｐ 调节器， Ｉ 町实现静态无静差 ， 因此具有 良好的稳 起动时『最短． “ Ｊ ．只足存起动过程 ｝结束前 ， 央 当转速 陛能 。 同时 也 有 良好 的动态 性能 。 系统 还能 较 达到给定值 ， 此时转速渊节器 Ｓ Ｒ的输入 ＡＵ ０但 好地抑制负载变化、 ＝， 电网电压波动等扰动对转速的 系统Ａ 扰能力强。因此双闭环调速系统获 埘充 此刻其输出仍维持在 Ｕ ，所以电动机仍在 Ｉ 作 影响． 用下加速， 必然使转速超调。超凋后出现ＡＵ＜ ， Ｏ使 得 了广泛 的应 用， ， Ｓ Ｒ退出饱和， 转速环才参 与转速调节， 使电动机转 速 稳定 下来 ， 许保 持在 给定速 度下运 转 。 ２ ３突加负载时系统的］作 ： 电动机突加负载时，轴上转矩的平衡遭到 责任编 辑 ： 丽敏 赵 ｒ 坏， 破 从 产牛 ｒ电动机 转速的降 落 。在这 个 系
转速电流双闭环可逆直流调速系统的仿真与设计(专业课程设计报告格式)
专业课程设计报告（级本科）题目：转速电流双闭环可逆直流调速系统的仿真与设计学院：学院专业：班级：姓名：学号：同组同学：设计时间：评定成绩：指导教师：年月大学专业课程设计任务书含给定滤波与反馈滤波的PI 型电流调节器(3)选择电流调节器参数要求%5%≤i σ时，应取5.0=∑i I T K ，因此s K i l I T T 11.1350037.05.0-==∑=于是，013.14005.05.003.01.135=⨯⨯⨯==Ks R K K i Ii βτ。
(4)校验近似条件 要求sci T 31<ω，现ci s s s T ω>=⨯=--111.1960017.03131。
要求l m ci T T 13≥ω，现ci l m s s T T ω<=⨯=--11243.45.011313。
要求oi s ci T T 131≤ω，现ci oi s s s T T ω>=⨯=--118.180002.00017.0131131(5)计算电流调节器电阻和电容 取Ω=k R 400，则Ω=Ω⨯==k k R K R n n 52.4040013.10 取Ω=k R n 40F F R C iii μτ75.0104003.03=⨯==取F μ75.0 F F R T C oi oi μμ2.0101040002.044630=⨯⨯⨯== 取F μ2.0 按照上述参数，电流环可以达到的动态指标为%5%3.4%<=i σ，故满足设计要求。
2.2转速环的设计 (1)确定时间常数电流环等效时间常数为s T i 0074.02=∑。
根据所用发电机纹波情况，取转速滤波时间常数s T on 01.0=。
转速小时间常数近似处理，取s T T T on i n 0174.02=+∑=∑。
(2)选择转速调节器结构按照设计要求，选用PI 调节器，其传递函数为()ss K s W n n nASR ττ1+=含给定滤波与反馈滤波的PI 型转速调节器(3)计算转速调节器参数按跟随和抗扰性能都较好的原则，取5=h ，则s s hT n n 087.00174.05=⨯=∑=τ222224.3960174.0252621--=⨯⨯=∑+=s s T h h K nN 则 ()7.11174.05.0007.01018.0132.005.0621=⨯⨯⨯⨯⨯⨯=∑+=nme n RT h T C h K αβ(4)检验近似条件115.34087.04.396--=⨯==s s K n N cn τω。
转速﹑电流双闭环直流调速系统
—转速反馈系数;—电流反馈系数
实际上，在正常运行时，电流调节器是不会达到饱和状态的。因此，对于静特性来说，只有转速调节器饱和与不饱和两种情况。
1．转速调节器不饱和
这时，两个调节器都不饱和，稳态时，它们的输入偏差电压都是零，因此
由第一个关系式可得
(2-1)
从而得到图2-5所示静特性的CA段。与此同时，由于ASR不饱和， ，从上述第二个关系式可知 。这就是说，CA段特性从理想空载状态的 一直延续到 ，而 一般都是大于额定电流 的。这就是静特性的运行段，它是一条水平的特性。
由图2—1可见，对一个调速系统来说，如果能满足最低转速运行的静差率s，那么，其它转速的静差率也必然都能满足。
图2—1
事实上，调速范围和静差率这两项指标并不是彼此孤立的，必须同时提才有意义。一个调速系统的调速范围，是指在最低速时还能满足所提静差率要求的转速可调范围。脱离了对静差率的要求。任何调速系统都可以得到极高的调速范围；反过来，脱离了调速范围，要满足给定的静差率也就容易得多了。
1）上升时间
在典型的阶跃响应跟随过程中，输出量从零起第一次上升到稳态值 所经过的时间称为上升时间，它表示动态响应的快速性，见图2—2。
图2—2
2）超调量
在典型的阶跃响应跟随系统中，输出量超出稳态值的最大偏离量与稳态值之比，用百分数表示，叫做超调量：
（2—4）
超调量反映系统的相对稳定性。超调量越小，则相对稳定性越好，即动态响应比较平稳。
对于不同的负载电阻L R，测速发电机输出特性的斜率也不同，它将随负载电阻的增大而增大，如图3-4中实线所示。
双闭环调速系统的静特性在负载电流小于 时表现为转速无静差，这时，转速负反馈起主要调节作用。当负载电流达到 时，对应于转速调节器的饱和输出 ，这时，电流调节器起主要调节作用，系统表现为电流无静差，得到过电流的自动保护。这就是采用了两个PI调节器分别形成内﹑外两个闭环的效果。这样的静特性显然比带电流截止负反馈的单闭环系统静特性好。然而，实际上运算放大器的开环放大系数并不是无穷大。静特性的两段实际上都略有很小的静差，见图2-5中的虚线。总之，双闭环系统在突加给定信号的过渡过程中表现为恒值电流调节系统，在稳定和接近稳定运行中表现为无静差调速系统，发挥了转速和电流两个调节器的作用，获得了良好的静、动态品质。
实验二转速电流双闭环直流调速系统
实验二 转速、电流双闭环直流调速系统一、实验目的1．了解转速、电流双闭环直流调速系统的组成。
2．掌握双闭环直流调速系统的调试步骤，方法及参数的整定。
3．测定双闭环直流调速系统的静态和动态性能及其指标。
4．了解调节器参数对系统动态性能的影响。
二、实验系统组成及工作原理双闭环调速系统的特征是系统的电流和转速分别由两个调节器控制，由于调速系统调节的主要参量是转速，故转速环作为主环放在外面，而电流环作为副环放在里面，可以及时抑制电网电压扰动对转速的影响。
实际系统的组成如实验图2-1所示。
实验图2-1 转速、电流双闭环直流调速系统主电路采用三相桥式全控整流电路供电。
系统工作时，首先给电动机加上额定励磁，改变转速给定电压*n U 可方便地调节电动机的转速。
速度调节器ASR 、电流调节器ACR 均设有限幅电路，ASR 的输出*i U 作为ACR 的给定，利用ASR 的输出限幅*im U 起限制起动电流的作用；ACR 的输出c U 作为触发器TG 的移相控制电压，利用ACR 的输出限幅cm U 起限制αmin 的作用。
当突加给定电压*n U 时，ASR 立即达到饱和输出*im U ，使电动机以限定的最大电流I dm 加速起动，直到电动机转速达到给定转速(即*n n U U )并出现超调，使ASR 退出饱和，最后稳定运行在给定转速（或略低于给定转速）上。
三、实验设备及仪器1.主控制屏NMCL-322.直流电动机-负载直流发电机-测速发电机组3. NMCL －18挂箱、NMCL-333挂箱及电阻箱4.双踪示波器5.万用表四、实验内容1.调整触发单元并确定其起始移相控制角，检查和调整ASR 、ACR ，整定其输出正负限幅值。
2.测定电流反馈系数β和转速反馈系数α，整定过电流保护动作值。
3.研究电流环和转速环的动态特性，将系统调整到可能的最佳状态，画出)(t f I d =和)(t f n =的波形，并估算系统的动态性能指标（包括跟随性能和抗扰性能）。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
目录第 1章系统简述 --------------------------------------------------------------------1 1.1 系统构成 -------------------------------------------------------------------------- 11改变电枢回路总电阻 R -------------------------------------------------------- 12减弱电机励磁磁通 -------------------------------------------------------------- 13改变电动机端电压调速 -------------------------------------------------------- 14整流电路选择 -------------------------------------------------------------------- 2 1.2 转速、电流双闭环直流调速系统的系统组成 ---------------------------- 3 1.3 转速、电流双闭环直流调速系统的原理图: ---------------------------- 41.4 器件的选择及参数的计算 ---------------------------------------------------- 41可控整流变压器的选择及计算 ----------------------------------------------- 42晶闸管选择及计算 -------------------------------------------------------------- 63晶闸管的保护: ----------------------------------------------------------------- 64自锁电路 -------------------------------------------------------------------------- 75调节器的选择 -------------------------------------------------------------------- 8第 2章主电路设计 -----------------------------------------------------------------9 2.1 主电路分析 ------------------------------------------------------------------------- 9 2.2 供电电源部分设计 -------------------------------------------------------------- 11 2.3 电流闭环的设计 ----------------------------------------------------------------- 13 2.4 转速闭环的设计 ----------------------------------------------------------------- 142.5 控制电路部分 -------------------------------------------------------------------- 161触发器 --------------------------------------------------------------------------- 162输入器 --------------------------------------------------------------------------- 173电流调节器(LT 和速度调节器 (ST ------------------------------------ 184检测电路 ------------------------------------------------------------------------ 18 总结 -------------------------------------------------------------------------------------- 20参考文献 ------------------------------------------------------------------------------- 21附录 -------------------------------------------------------------------------------------- 22第 1章系统简述1.1 系统构成在电机拖动课程中我们学过直流电机的转速公式:Φ-=e aN N C R I U n (1.1由上式可见,直流电动机调速方法可有以下三种。
1改变电枢回路总电阻 R当总电阻 R 越大时,特性线斜率越大,机械特性越软 . 若负载转矩为 L T , 对应所需的电枢电流为 NL I 则负载大小不变时总电阻越大, 转速越低。
由于电阻耗能大,机械特性软,调速范围窄,不能实现无级平滑调速,只用于一些要求不高的场合。
2减弱电机励磁磁通普通电动机在额定磁通下运行, 铁芯已接近饱和, 不能再增加磁通而只能减小。
当Φ减小, 0n 增大,特性线斜率也增大 . 弱磁调速虽能实现平滑调速,但其调速范围太小,特性较软,因而只是在额定转速以上作小范围升速时才采用。
3改变电动机端电压调速当额定励磁保持不变,理想空载转速 0n 随 U 减小而减小,各特性线斜率不变, 由此可实现额定转速以下大范围平滑调速, 并且在整个调速范围内机械特性硬度不变。
此方案为目前调速系统采用。
变电压调速要有可调的直流电源。
根据供电电源的种类分两种情况:一是采用可控变流装置, 将交流电转变为可调的直流电。
二是采用直流斩波器, 在具有恒定直流供电电源的地方, 实现脉冲调压调速由于工矿企业中大多为交流电源, 因此前一种情况应用最广。
晶闸管变流装置输出的直流脉动电压 d U 加在电抗器 L 和电动机电枢两端, L 起滤波作用以及保持电流连续。
改变晶闸管触发电路的移相控制电压g U ,就可改变触发脉冲的控制角。
,从而改变输出平均电压 d U 的大小,实现平滑的调压调速。
由此我们也确定了本次设计的调速方案即为改变电动机端电压调速。
电机的闭环调速一般分为单闭环调速和多闭环调速, 而多闭环调速中一般多用双闭环调速,在本次设计中我们用双闭环调速。
为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用, 可在系统中设置两个调节器,分别调节转速和电流,即分别引入转速负反馈和电流负反馈。
如图 1-1所示。
图中,把转速调节器的输出当作电流调节器的输入,再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器 UPE 。
从闭环结构上看, 电流环在里面,称作内环;转速环在外边,称作外环。
这就形成了转速、电流双闭环调速系统。
4整流电路选择单相整流电路虽元件小,线路简单,维修方便对触发电路要求也低, 但它职能用于小功率的电路, 而且电压波动大,易能使电网不平衡,按规定, 4KW 以下的可用单相,而 4KW 以上的要用三相整流电路。
图 1-1 转速、电流双闭环直流调速系统结构虽然三相半波也是元件少, 易调整等优点, 但其致命弱点是电压脉动系数大,变压器利用率低。
故采用三相桥式。
半控桥使用可控硅少,触发电路也简单但其有自然续流和可能出现“失控”现象。
因此系统的要求精度选择全控桥。
由上可知,选择三相全控整流方式。
因调速精度要求高,为获得良好的静、动态性能,故选用转速电流双闭环调速系统, 且两个调节器采用 PI 调节器, 电流反馈进行限流保护, 出现故障电流时由过流继电器切断这电路电源。
为使线路简单、工作可靠、装置体积小,宜选用 KJ004及 KJ041组成的六脉冲集成触发电路。
1.2转速、电流双闭环直流调速系统的系统组成图 1-2 转速、电流双闭环直流调速系统ASR---转速调节器 ACR---电流调节器 TG---测速发电机TA---电流互感器 UPE---电力电子变换器 Un*---转速给定电压Un---转速反馈电压 Ui*---电流给定电压 Ui---电流反馈电压为实现转速和电流两种负反馈分别作用, 可在系统中设置两个调节器, 分别调节转速和电流, 即分别引入转速负反馈和电流负反馈。
二者之间实行嵌套连接,如图 1-2。
把转速调节器的输出当作电流调节器的输入,再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器 UPE 。
从闭环结构上看, 电流环在里面,称作内环;转速环在外边,称作外环。
这就形成了转速、电流双闭环调速系统。
1.3转速、电流双闭环直流调速系统的原理图:图 1-3双闭环直流调速系统电路原理图为了获得良好的静、动态性能,转速和电流两个调节器一般都采用 PI 调节器,这样构成的双闭环直流调速系统的电路原理图如上图所示。
图 1-3标出了两个调节器输入输出电压的实际极性, 它们是按照电力电子变换器的控制电压 Uc 为正电压的情况标出的, 并考虑到运算放大器的倒相作用。
图中还表示了两个调节器的输出都是带限幅作用的,转速调节器 ASR 的输出限幅电压 Uim*决定后了电流给定电压的最大值, 电流调节器 ACR 的输出限幅电压 Ucm 限制电压 Ucm 限制了电力电子变换器的最大输出电压 Udm 。
1.4器件的选择及参数的计算1可控整流变压器的选择及计算作为整流装置电源用的变压器称为整流变压器。
一般的变压器有整流跟变压两项功能 , 其中整流是把交流变直流。
整流的过程中 , 采用三相桥式全控整流电路。
三相桥式全控整流电路原理图 1-4如下:图 1-4 三相桥式全控整流电路原理图可控整流的原理:当晶闸管的阳极和阴极之间承正向电压并且门极加触发信号晶闸管导通, 并且去掉门极的触发信号晶闸管依然维持导通。
当晶闸管的阳极和阴极之间承受反向电压并且门极不管加不加触发信号晶闸管关断。
可控整流变压器的参数计算:(参考课程设计一数据选择一台主变压器计算如下:变压器的付边电压确定:因为 V U NOM 220=, 三相全桥整流公式:αcos 34U . 2U 2D = 当α在︒15时有最大值,算出 V U 33. 972=所以可以选择 V U 1202=变压器电流计算:查资料的 Ki1=Ki2=0.816K=380/120=3.17 Id=55AI1=1.05Ki1Id/K=(1.05×0.816×55/3.17=14.87AI2=Ki2Id=0.816×55=44.88A变压器的容量大小计算:S2=3×U2×I2=3×120×44.88=16.2kwS1=3×U2×I2=3×380×14.87=16.9kwS=(S1+S2/2=16.6w2晶闸管选择及计算晶闸管导通的条件:受正向阳极电压, 同时受正向门极电压, 一旦导通后, 门极信号去掉后晶闸管仍导通。