数控系统控制原理
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（4）终点判别 第一种方法计算出x和y方向坐 标所要进给的总步数，即Σ=（|xe-x0|）+（|yey0|）=|xe|+|ye|，每向x或y方向进给一步，均进 行Σ减1计算，当Σ减至零时即到终点，停止插补。 第二种方法是分别求出x坐标和y坐标应进给的步数， 即|xe|和|ye|的值，沿x方向进给一步，|xe|减1， 沿y方向进给一步，|ye|减1，当|xe|和|ye|都为零 时，达到终点，停止插补。
19
3.2.1 插补的基本概念
1.逐点比较直线插补
图3.3.1 逐点比较直线插补
20
3.2.2 脉冲增量插补
P点在直线OA上；
yi ＝ ye xi xe
P点在直线OA上方；yi ye
xi xe
P点在直线OA下方。yi ye
xi xe
yi xe ye xi 0 yi xe ye xi 0 yi xe ye xi 0
18
3.2.1 插补的基本概念
逐点比较法(又称醉步法)基本原理是计算机在 控制过程中逐点地计算和判断加工偏差，并根据偏 差决定下一步的进给方向，以折线来逼近直线或圆 弧曲线。它与给定的直线或圆弧之间的最大误差不 超过一个脉冲当量，因此只要将脉冲当量，即坐标 轴进给一步的距离取得足够小，就可满足加工精度 的要求。
24
3.2.2 脉冲增量插补
从上述过程可以看出，逐点比较法中刀具每进 给一步都要完成以下四项内容：
（1）偏差符号判别 即判断是否F≥0； （2）坐标进给 当F≥0时向+x方向前进一步； 当F＜0时，向+y方向前进一步； （3）新偏差计算 计算公式为式（3.3.1）和 式（3.3.2）；
25
3.2.2 脉冲增量插补
xi1 xi
yi1 yi 1
则新加工点的偏差为：
Fi1 yi1xe ye xi1 ( yi 1)xe ye xi
yi xe xe ye xi Fi xe (3.3.2)
23
3.2.2 脉冲增量插补
进给一步后，由前一点的加工偏差和终点坐标 (xe，ye)可计算出新加工点的偏差，再根据新加工 点偏差判别式的符号决定下一步的走向。如此下去， 直到两个方向的坐标值与终点坐标(xe，ye)相等， 发出终点到达信号，该直线段插补结束。
26
3.2.2 脉冲增量插补
例1:设在第一象限插补直线段OA，起点为坐标原点 O(0,0)，终点为A（8,6）。试用逐点比较法进行插 补，并画出插补轨迹。 解：用第一种终点判别法，插补完这段直线，刀具 沿x、y轴应走的总步数为： ΣN=|xe|+|ye|=8+6=14
插补运算过程见表3.3.1，插补轨迹如图3.3.2 所示。
F12= -2<0
+y
F13=F 12+xe=-2+8= 6
Σ=2-1=1
F13= 6>0
+x
F 14= F 13-ye=6-6=0
Σ=1-1=0
28
3.2.2 脉冲增量插补
图3.3.2 插补轨迹
29
3.2.2 脉冲增量插补
上面介绍的是第一象限的插补过程。对于其它 象限的直线进行插补时，可以用相同的原理获得， 表3.3.2列出了四个象限的直线插补时，偏差和进 给脉冲方向。计算时，终点坐标xe、ye和加工点坐 标均取绝对值。
定义直线插补的偏差判别式Fi为:
Fi yi xe ye xi
21
3.2.2 脉冲增量插补
若 Fi 0 ，则表明P点在直线OA上； 若 Fi 0 ，则表明P点在直线OA的上方； 若 Fi 0 ，则表明P点在直线OA的下方。 规定当F≥0时，刀具应向+x方向进给一步，以逼 近给定直线，此时的坐标值为
3
3.1.1计算机数控系统的组成
计算机数控系统由两部分组成，一是数控机床 的软件系统，它由根据需要加工的零件而编写的控 制程序以及机床的系统软件所组成；二是数控机床 的硬件系统，它主要包括计算机数字控制装置 （CNC装置）、输入输出设备、可编程逻辑控制器 （PLC）、主轴控制单元、进给控制单元、主轴驱 动装置和进给驱动装置以及位置检测装置等。如图 3.1.1为CNC系统框图。
图3.3.4 圆弧插补原理图
34
3.2.2 脉冲增量插补
圆弧插补的偏差计算公式Fi为：
Fi L2 R 2 xi2 yi2 R 2
根据加工点所在的区域不同有以下三种情况： 当Fi＝0时，表明加工点P在圆弧上； 当Fi＞0时，表明加工点P在圆弧外； 当Fi＜0时，表明加工点P在圆弧内。 圆弧插补分顺时针圆弧插补和逆时针圆弧插补，
本章难点：插补、刀补、加减速控制的概念
2
3.1 概述
计算机数控系统(Computer Numerical Control-简称CNC系统)。按EIA（美国电子工业协 会）所属的数控标准化委员会的定义：CNC系统是 借助于计算机通过执行其存储器内的程序来完成数 控要求的部分或全部功能，并配有接口电路、伺服 驱动装置的一种专用计算机系统。
xi1 xi 1
yi1 yi
则新加工点的偏差为：
Fi1 yi1xe ye xi1 yi xe ye (xi 1)
yi xe ye xi ye Fi ye (3.3.1) 22
3.2.2 脉冲增量插补
规定当F＜ 0时，刀具应向+y方向进给一步， 以逼近给定直线，此时的坐标值为：
12
3.1.2 数控系统的工作过程
8.诊断 数控系统中的诊断程序都具有联机和脱机诊断
的功能。联机诊断是指CNC装置中的自诊断程序， 在系统工作时随时检查机床的各种不正常的事件。 脱机诊断则是在系统不工作，但在运转条件下的诊 断，一般CNC装置配备有各种脱机诊断程序以检查 存储器、外围设备（CRT、阅读机、穿孔机等）、 I/O接口等。脱机诊断还可以采用远程通讯的方式 来检查。
6
3.1.2 数控系统的工作过程
输入的方式有阅读机纸带输入、键盘手动输入、 磁盘输入、光盘输入、通讯接口输入（串口）以及 连接上级计算机的DNC（直接数控）接口输入等。 在输入过程中，CNC装置还要完成校验和代码转换 等工作。
7
3.1.2 数控系统的工作过程
2.译码－把人能看懂的语言（NC代码）翻译成计算 机能够识别的数据格式并存放在指定的专用存储区 内。
32
3.2.2 脉冲增量插补
开始
初始化Xe, Ye,Σ
Y
F≥0?
N
+X方向走一步
+Y方向走一步
F←F-Ye
F←F+Xe
Σ←Σ-1
插补结束？
N
（Σ=0?）
Y
结束
图3.3.3 软件实现插补的程序图
33
3.2.2 脉冲增量插补
2.逐点比较圆弧插补 逐点比较圆弧插补是以加工点到圆心的距离与
圆弧半径之差作为偏差。
10
3.1.2 数控系统的工作过程
5.位置控制 位置控制就是数控装置给各个进给轴发出控制
指令，实现刀具与工件的加工运动。在闭环系统中， 通过位置检测装置检测位移量，同时发出反馈信号， 将实际反馈的位置与经计算机插补计算得出的理论 位置进行比较，其差值经放大后去控制执行部件， 使其朝着消除偏差的方向运动。
15
3.2.1 插补的基本概念
图3.3.2 插补轨迹16源自3.2.1 插补的基本概念
图3.3.8逆圆插补轨迹 17
3.2.1 插补的基本概念
脉冲增量插补，适用于以步进电机为驱动装置 的开环数控系统。其特点是：每次插补计算结束后 产生一个行程增量，并以脉冲的方式输出到坐标轴 上的步进电机。单个脉冲使坐标轴产生的移动量叫 脉冲当量，一般用δ来表示。其中逐点比较插补法 和数字积分插补法得到了广泛的应用，下面介绍逐 点比较插补法的原理。
Σ=7-1=6
F8= -6<0
+y
F 9= F 8+xe= -6+8=2
Σ=6-1=5
F9= 2>0
+x
F 10= F 9-ye=2-6= -4
Σ=5-1=4
F10= - 4<0
+y
F11= F 10+xe=-4+8= 4
Σ=4-1=3
F11= 4>0
+x
F 12= F 11-ye=4-6= -2
Σ=3-1=2
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3.2.2 脉冲增量插补
表3.3.1 逐点比较插补运算过程
偏差判断
进给方向
新偏差计算
终点判别
F0=0
+x
F 1= F 0-ye=0-6= -6
Σ=14-1=13
F1= -6<0
+y
F 2= F1+xe=-6+8= 2
Σ=13-1=12
F2= 2>0
+x
F 3= F 2-ye=2-6= -4
Σ=12-1=11
Fi<0时+y方向进给一步
图3.3.5
第一象限逆圆插补
xi1 xi
第三章 数控系统控制原理
3.1 概述 3.2 插补原理 3.3 刀具补偿原理 3.4 CNC装置的加减速控制
1
大纲要求：了解计算机数控系统的组成及工 作过程；理解掌握插补的基本概念及插补 方法；理解掌握刀具补偿的基本概念及补 偿方法；理解掌握加减速控制意义及控制 方法。
本章重点：插补、刀补、加减速控制的概念 及其方法
14
3.2.1 插补的基本概念
所谓插补就是指数据点密化的过程：对输入数 控系统的有限坐标点（例如起点、终点），计算机 根据曲线的特征，运用一定的计算方法，自动地在 有限坐标点之间生成一系列的坐标数据，以满足加 工精度的要求。图3.3.2和3.3.8是直线和圆弧用折 线来加工的例子。根据插补运算所采用的基本原理 和计算方法的不同，通常将目前应用的插补算法分 为脉冲增量插补和数据采样插补两大类。
两种情况下偏差计算和坐标进给均不相同，下面分 别加以介绍：
35
3.2.2 脉冲增量插补
(1) 逆时针圆弧插补 Fi≥0时-x方向进给一步
xi1 xi 1 yi1 yi
Fi1 xi21 yi21 R2 (xi 1)2 yi2 R2 xi2 2xi 1 yi2 R2 Fi 2xi 1
4
3.1.1计算机数控系统的组成
图3.1.1 CNC系统框图
5
3.1.2 数控系统的工作过程
1.加工程序输入 首先将被加工零件图上的几何信息和工艺参数
数字化，即将刀具与工件的相对运动轨迹，用按规 定的代码和格式编成加工程序，然后将这些具有零 件特征、控制参数和刀具补偿数据的程序输入CNC 装置中。
13
3.2 插补原理
3.2.1 插补的基本概念 零件的轮廓形状是由各种线型（如直线、圆弧
以及螺旋线、抛物线、自由曲线等）组成的，因此 如何控制刀具与工件的相对运动，使加工出的零件 满足几何尺寸精度和粗糙度的要求，是机床数控系 统的核心问题。数控加工中是利用小段直线或圆弧 来逼近（拟合）零件的轮廓曲线，在有些场合也可 以用抛物线、椭圆、双曲线来逼近。
30
3.2.2 脉冲增量插补
表3.3.2直线插补计算公式和进给方向
31
3.2.2 脉冲增量插补
逐点比较法直线插补可以用硬件实现，也可以 用软件实现。用硬件实现时，采用两个坐标寄存器 （Xe、Ye）、偏差寄存器（Fi）、加法器、终点判 别器等组成逻辑电路即可实现逐点比较法的直线插 补。用软件实现插补的程序框图如图3.3.3所示。
数控程序输入后，全部存放在CNC装置的内部 存储器中，CNC装置以一个程序段为单位，根据一 定的语言规则将其解释成计算机能够识别的数据形 式，这一过程称为译码。经译码后的数据以一定的 格式存放在指定的专用存储区内。
8
3.1.2 数控系统的工作过程
3.数据处理 数据处理包括刀具补偿、进给方向判断、进给
F3= -4<0
+y
F 4= F 3+xe=-4+8= 4
Σ=11-1=10
F4= 4>0
+x
F 5= F 4-ye=4-6= -2
Σ=10-1=9
F5= -2<0
+y
F 6= F 5+xe=-2+8=6
Σ=9-1=8
F6= 6>0
+x
F 7= F 6-ye=6-6=0
Σ=8-1=7
F7= 0
+x
F 8= F 7-ye=0-6= -6
11
3.1.2 数控系统的工作过程
6.I/O处理 I/O处理主要处理CNC装置面板信号、机床电气
信号的输入输出和控制（如换刀、换挡、冷却等）。
7.显示 CNC系统的显示装置有显示器、报警器，各种
指示灯等，主要功能是为操作者提供方便，显示的 内容通常有：零件程序、刀具位置、机床状态、报 警等多种参数。
速度计算和机床辅助功能处理等。处理后的数据以 最直接、最方便的形式送入到工作寄存器，供插补 运算使用。
9
3.1.2 数控系统的工作过程
4.插补运算 插补运算是根据数控语言G代码提供的轨迹类
型（直线、顺圆或逆圆）及所在的象限等选择合适 的插补运算公式，通过相应的插补计算程序，在所 提供的已知起点和终点的轨迹上进行“数据点的密 化”。
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3.2.1 插补的基本概念
1.逐点比较直线插补
图3.3.1 逐点比较直线插补
20
3.2.2 脉冲增量插补
P点在直线OA上；
yi ＝ ye xi xe
P点在直线OA上方；yi ye
xi xe
P点在直线OA下方。yi ye
xi xe
yi xe ye xi 0 yi xe ye xi 0 yi xe ye xi 0
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3.2.1 插补的基本概念
逐点比较法(又称醉步法)基本原理是计算机在 控制过程中逐点地计算和判断加工偏差，并根据偏 差决定下一步的进给方向，以折线来逼近直线或圆 弧曲线。它与给定的直线或圆弧之间的最大误差不 超过一个脉冲当量，因此只要将脉冲当量，即坐标 轴进给一步的距离取得足够小，就可满足加工精度 的要求。
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3.2.2 脉冲增量插补
从上述过程可以看出，逐点比较法中刀具每进 给一步都要完成以下四项内容：
（1）偏差符号判别 即判断是否F≥0； （2）坐标进给 当F≥0时向+x方向前进一步； 当F＜0时，向+y方向前进一步； （3）新偏差计算 计算公式为式（3.3.1）和 式（3.3.2）；
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3.2.2 脉冲增量插补
xi1 xi
yi1 yi 1
则新加工点的偏差为：
Fi1 yi1xe ye xi1 ( yi 1)xe ye xi
yi xe xe ye xi Fi xe (3.3.2)
23
3.2.2 脉冲增量插补
进给一步后，由前一点的加工偏差和终点坐标 (xe，ye)可计算出新加工点的偏差，再根据新加工 点偏差判别式的符号决定下一步的走向。如此下去， 直到两个方向的坐标值与终点坐标(xe，ye)相等， 发出终点到达信号，该直线段插补结束。
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3.2.2 脉冲增量插补
例1:设在第一象限插补直线段OA，起点为坐标原点 O(0,0)，终点为A（8,6）。试用逐点比较法进行插 补，并画出插补轨迹。 解：用第一种终点判别法，插补完这段直线，刀具 沿x、y轴应走的总步数为： ΣN=|xe|+|ye|=8+6=14
插补运算过程见表3.3.1，插补轨迹如图3.3.2 所示。
F12= -2<0
+y
F13=F 12+xe=-2+8= 6
Σ=2-1=1
F13= 6>0
+x
F 14= F 13-ye=6-6=0
Σ=1-1=0
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3.2.2 脉冲增量插补
图3.3.2 插补轨迹
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3.2.2 脉冲增量插补
上面介绍的是第一象限的插补过程。对于其它 象限的直线进行插补时，可以用相同的原理获得， 表3.3.2列出了四个象限的直线插补时，偏差和进 给脉冲方向。计算时，终点坐标xe、ye和加工点坐 标均取绝对值。
定义直线插补的偏差判别式Fi为:
Fi yi xe ye xi
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3.2.2 脉冲增量插补
若 Fi 0 ，则表明P点在直线OA上； 若 Fi 0 ，则表明P点在直线OA的上方； 若 Fi 0 ，则表明P点在直线OA的下方。 规定当F≥0时，刀具应向+x方向进给一步，以逼 近给定直线，此时的坐标值为
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3.1.1计算机数控系统的组成
计算机数控系统由两部分组成，一是数控机床 的软件系统，它由根据需要加工的零件而编写的控 制程序以及机床的系统软件所组成；二是数控机床 的硬件系统，它主要包括计算机数字控制装置 （CNC装置）、输入输出设备、可编程逻辑控制器 （PLC）、主轴控制单元、进给控制单元、主轴驱 动装置和进给驱动装置以及位置检测装置等。如图 3.1.1为CNC系统框图。
图3.3.4 圆弧插补原理图
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3.2.2 脉冲增量插补
圆弧插补的偏差计算公式Fi为：
Fi L2 R 2 xi2 yi2 R 2
根据加工点所在的区域不同有以下三种情况： 当Fi＝0时，表明加工点P在圆弧上； 当Fi＞0时，表明加工点P在圆弧外； 当Fi＜0时，表明加工点P在圆弧内。 圆弧插补分顺时针圆弧插补和逆时针圆弧插补，
本章难点：插补、刀补、加减速控制的概念
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3.1 概述
计算机数控系统(Computer Numerical Control-简称CNC系统)。按EIA（美国电子工业协 会）所属的数控标准化委员会的定义：CNC系统是 借助于计算机通过执行其存储器内的程序来完成数 控要求的部分或全部功能，并配有接口电路、伺服 驱动装置的一种专用计算机系统。
xi1 xi 1
yi1 yi
则新加工点的偏差为：
Fi1 yi1xe ye xi1 yi xe ye (xi 1)
yi xe ye xi ye Fi ye (3.3.1) 22
3.2.2 脉冲增量插补
规定当F＜ 0时，刀具应向+y方向进给一步， 以逼近给定直线，此时的坐标值为：
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3.1.2 数控系统的工作过程
8.诊断 数控系统中的诊断程序都具有联机和脱机诊断
的功能。联机诊断是指CNC装置中的自诊断程序， 在系统工作时随时检查机床的各种不正常的事件。 脱机诊断则是在系统不工作，但在运转条件下的诊 断，一般CNC装置配备有各种脱机诊断程序以检查 存储器、外围设备（CRT、阅读机、穿孔机等）、 I/O接口等。脱机诊断还可以采用远程通讯的方式 来检查。
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3.1.2 数控系统的工作过程
输入的方式有阅读机纸带输入、键盘手动输入、 磁盘输入、光盘输入、通讯接口输入（串口）以及 连接上级计算机的DNC（直接数控）接口输入等。 在输入过程中，CNC装置还要完成校验和代码转换 等工作。
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3.1.2 数控系统的工作过程
2.译码－把人能看懂的语言（NC代码）翻译成计算 机能够识别的数据格式并存放在指定的专用存储区 内。
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3.2.2 脉冲增量插补
开始
初始化Xe, Ye,Σ
Y
F≥0?
N
+X方向走一步
+Y方向走一步
F←F-Ye
F←F+Xe
Σ←Σ-1
插补结束？
N
（Σ=0?）
Y
结束
图3.3.3 软件实现插补的程序图
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3.2.2 脉冲增量插补
2.逐点比较圆弧插补 逐点比较圆弧插补是以加工点到圆心的距离与
圆弧半径之差作为偏差。
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3.1.2 数控系统的工作过程
5.位置控制 位置控制就是数控装置给各个进给轴发出控制
指令，实现刀具与工件的加工运动。在闭环系统中， 通过位置检测装置检测位移量，同时发出反馈信号， 将实际反馈的位置与经计算机插补计算得出的理论 位置进行比较，其差值经放大后去控制执行部件， 使其朝着消除偏差的方向运动。
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3.2.1 插补的基本概念
图3.3.2 插补轨迹16源自3.2.1 插补的基本概念
图3.3.8逆圆插补轨迹 17
3.2.1 插补的基本概念
脉冲增量插补，适用于以步进电机为驱动装置 的开环数控系统。其特点是：每次插补计算结束后 产生一个行程增量，并以脉冲的方式输出到坐标轴 上的步进电机。单个脉冲使坐标轴产生的移动量叫 脉冲当量，一般用δ来表示。其中逐点比较插补法 和数字积分插补法得到了广泛的应用，下面介绍逐 点比较插补法的原理。
Σ=7-1=6
F8= -6<0
+y
F 9= F 8+xe= -6+8=2
Σ=6-1=5
F9= 2>0
+x
F 10= F 9-ye=2-6= -4
Σ=5-1=4
F10= - 4<0
+y
F11= F 10+xe=-4+8= 4
Σ=4-1=3
F11= 4>0
+x
F 12= F 11-ye=4-6= -2
Σ=3-1=2
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3.2.2 脉冲增量插补
表3.3.1 逐点比较插补运算过程
偏差判断
进给方向
新偏差计算
终点判别
F0=0
+x
F 1= F 0-ye=0-6= -6
Σ=14-1=13
F1= -6<0
+y
F 2= F1+xe=-6+8= 2
Σ=13-1=12
F2= 2>0
+x
F 3= F 2-ye=2-6= -4
Σ=12-1=11
Fi<0时+y方向进给一步
图3.3.5
第一象限逆圆插补
xi1 xi
第三章 数控系统控制原理
3.1 概述 3.2 插补原理 3.3 刀具补偿原理 3.4 CNC装置的加减速控制
1
大纲要求：了解计算机数控系统的组成及工 作过程；理解掌握插补的基本概念及插补 方法；理解掌握刀具补偿的基本概念及补 偿方法；理解掌握加减速控制意义及控制 方法。
本章重点：插补、刀补、加减速控制的概念 及其方法
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3.2.1 插补的基本概念
所谓插补就是指数据点密化的过程：对输入数 控系统的有限坐标点（例如起点、终点），计算机 根据曲线的特征，运用一定的计算方法，自动地在 有限坐标点之间生成一系列的坐标数据，以满足加 工精度的要求。图3.3.2和3.3.8是直线和圆弧用折 线来加工的例子。根据插补运算所采用的基本原理 和计算方法的不同，通常将目前应用的插补算法分 为脉冲增量插补和数据采样插补两大类。
两种情况下偏差计算和坐标进给均不相同，下面分 别加以介绍：
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3.2.2 脉冲增量插补
(1) 逆时针圆弧插补 Fi≥0时-x方向进给一步
xi1 xi 1 yi1 yi
Fi1 xi21 yi21 R2 (xi 1)2 yi2 R2 xi2 2xi 1 yi2 R2 Fi 2xi 1
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3.1.1计算机数控系统的组成
图3.1.1 CNC系统框图
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3.1.2 数控系统的工作过程
1.加工程序输入 首先将被加工零件图上的几何信息和工艺参数
数字化，即将刀具与工件的相对运动轨迹，用按规 定的代码和格式编成加工程序，然后将这些具有零 件特征、控制参数和刀具补偿数据的程序输入CNC 装置中。
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3.2 插补原理
3.2.1 插补的基本概念 零件的轮廓形状是由各种线型（如直线、圆弧
以及螺旋线、抛物线、自由曲线等）组成的，因此 如何控制刀具与工件的相对运动，使加工出的零件 满足几何尺寸精度和粗糙度的要求，是机床数控系 统的核心问题。数控加工中是利用小段直线或圆弧 来逼近（拟合）零件的轮廓曲线，在有些场合也可 以用抛物线、椭圆、双曲线来逼近。
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3.2.2 脉冲增量插补
表3.3.2直线插补计算公式和进给方向
31
3.2.2 脉冲增量插补
逐点比较法直线插补可以用硬件实现，也可以 用软件实现。用硬件实现时，采用两个坐标寄存器 （Xe、Ye）、偏差寄存器（Fi）、加法器、终点判 别器等组成逻辑电路即可实现逐点比较法的直线插 补。用软件实现插补的程序框图如图3.3.3所示。
数控程序输入后，全部存放在CNC装置的内部 存储器中，CNC装置以一个程序段为单位，根据一 定的语言规则将其解释成计算机能够识别的数据形 式，这一过程称为译码。经译码后的数据以一定的 格式存放在指定的专用存储区内。
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3.1.2 数控系统的工作过程
3.数据处理 数据处理包括刀具补偿、进给方向判断、进给
F3= -4<0
+y
F 4= F 3+xe=-4+8= 4
Σ=11-1=10
F4= 4>0
+x
F 5= F 4-ye=4-6= -2
Σ=10-1=9
F5= -2<0
+y
F 6= F 5+xe=-2+8=6
Σ=9-1=8
F6= 6>0
+x
F 7= F 6-ye=6-6=0
Σ=8-1=7
F7= 0
+x
F 8= F 7-ye=0-6= -6
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3.1.2 数控系统的工作过程
6.I/O处理 I/O处理主要处理CNC装置面板信号、机床电气
信号的输入输出和控制（如换刀、换挡、冷却等）。
7.显示 CNC系统的显示装置有显示器、报警器，各种
指示灯等，主要功能是为操作者提供方便，显示的 内容通常有：零件程序、刀具位置、机床状态、报 警等多种参数。
速度计算和机床辅助功能处理等。处理后的数据以 最直接、最方便的形式送入到工作寄存器，供插补 运算使用。
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3.1.2 数控系统的工作过程
4.插补运算 插补运算是根据数控语言G代码提供的轨迹类
型（直线、顺圆或逆圆）及所在的象限等选择合适 的插补运算公式，通过相应的插补计算程序，在所 提供的已知起点和终点的轨迹上进行“数据点的密 化”。