手部康复训练（共5篇）

手部康复训练（共5篇）
以下是网友分享的关于手部康复训练的资料5篇，希望对您有所帮助，就爱阅读感谢您的支持。

篇1
手部活动的训练标准
一．手部关节的主动锻炼方法：
（1）腕关节的背伸（仰向手背方向运动称为伸腕或背伸）背伸范围35-60 ，掌屈（向手心方向运动称为屈腕，也叫掌屈）掌屈范围50-60。

（2）桡偏（解剖位向外展手腕，也叫桡偏）桡偏范围25-30，尺偏（解剖位向内收手腕，也叫桡偏）尺偏范围30-40。

（3）前臂（肘与腕之间的部分）旋前（前臂由中立位从前向内的旋转）范围80-90，旋后（前臂由中立位从前向外的旋转）范围80-90。

（4）拇指掌指关节(拇指和手掌相互连接的部) 的屈曲30°～40°与伸展0°。

（5）掌指关节同时屈曲60-90、同时伸展20。

（6）指间关节屈曲与伸展
近节指间关节（靠近手掌心的指间关节）掌屈90伸直0 远节指间关节（远离手掌心的指间关节）掌屈60-90 伸直0o o o o o o o o o o o o [3]o o [1]o o o o o o
（7）拇指外展40和内收45。

（8）拇指与其它指的对指。

二、手的康复治疗的方法标准：
1、手内部肌力练习：采用皮球及橡皮筋练习，可对指屈、伸肌进行训练，也可对所有手内部肌进行训练，练习时，尽量用力捏o o
皮球或挑动橡皮筋网，维持10s 。

（1）捏皮球练习
（2）橡皮筋练习
2、关节活动度的练习
（1）治疗泥手锻炼(图1-6-9) 。

①粗大手对指锻炼：将治疗泥捏成一锥体形粘在平面上，将手指、拇指放入治疗泥，使手指在锥体上靠近。

②粗大手指屈曲锻炼：将治疗泥放在手掌，屈曲手指成握拳状，使劲捏治疗泥。

③单独手指屈曲锻炼。

④单独分指对指锻炼。

⑤指外展锻炼：将治疗泥环放在近端和远端指间关节之间，将手指伸展分开泥环。

⑥粗大手指伸展锻炼：将手指和拇指放在对指位，将泥环放在掌指关节和近端指间关节之间，向外伸展手指（伸展和外展）。

将治疗泥扁盘按在桌上，保持手指伸展，并将治疗泥按薄。

⑦保持手指呈伸展位，将治疗泥揉成一条卷。

手指内收锻炼，将一片治疗泥置于两手指之间，将两手指靠拢。

⑧拇指屈伸锻炼：将治疗泥做成一圆柱状，放在一平面上，手呈中间位，将拇指向圆柱体深深按压，然后拿出。

（2）弹力治疗带锻炼
（3）杯中取物：从杯子中捡小物件锻炼，锻炼掌指关节屈曲和
对指练习（图1-6-11）。

（4）杯中夹物：利用筷子或镊子从杯子里夹取小物进行对指、夹捏和手的灵巧、协调性的练习
（5）插孔板游戏。

（6）串珠子游戏。

三、注意事项
禁忌症：严重损伤（3～4天）；神经和肌腱损伤修复术后3周；急性关节炎；不稳定骨折；手术后需要严格制动的病人。

注释：
解剖位[1]：身体直立，两眼平视前方，两足并立，足尖向前；上肢垂于躯干两侧，手掌朝向前方（拇指在外侧）。

中立位[2]：前臂放于桌上，握拳，拇指向上，小指在下。

篇2
第六节手部
一、手的解剖生理特点
手有五指，即拇指、示指、中指、环指和小指。

拇指无论是解剖结构还是运动轨迹，与其它四指都有明显不同，是一个独立的功能单位。

示、中、环、小指通称为手指。

手指是由掌骨和近、中、远三节指骨所组成。

掌指关节是一个多轴关节，可行屈伸、内收外展和回旋运动。

其关节囊松弛，两侧由侧副韧带和副侧副韧带加强。

远、近指间关节的软组织结构与掌指关节相似，也有关节囊、掌板、侧副韧带和副侧副韧带，但它们都是单轴关节，只具有单一的屈伸运动。

二、手部关节的功能位及活动范围
1．手部关节的正常体位
(1)手部关节的功能位：手指自然屈曲65°。

(2)手部关节的中立位：手指完全伸直。

2．手部关节的活动范围
（1）拇指掌腕关节活动范围：拇指掌侧外展60°，内收0°。

拇指桡侧外展60°，内收0°（图1-6-1）。

图1-6-1(1) 图1-6-1(2)
图1-6-1拇指掌腕关节活动范围
（2）拇指掌指关节活动范围：拇指掌指关节屈曲30°～40°。

拇指掌指关节伸展0°（图1-6-2）。

图1-6-2(1) 图1-6-2(2) 图1-6-2拇指掌指关节活动范围（2）拇指指间关节活动范围：拇指指间关节屈曲80°～90°。

拇指指间关节伸展0°（可过伸10～20°）（图1-6-3）。

图1-6-3（1）图1-6-3（2）
图1-6-3拇指指间关节活动范围
（3）手指的活动范围：掌指关节屈曲90°，伸展0°（图1-6-4）。

图1-6-4手指的活动范围
（4）远侧指间关节屈曲110°，伸展0°（图1-6-5）。

图1-6-5远侧指间关节活动范围
（5）近侧指间关节屈曲80～90°，伸展0°（图1-6-6）。

图1-6-6近侧指间关节
三、手部关节的锻炼方法
1．手部关节的主动锻炼方法：（1）腕关节的背伸、掌屈。

(2)桡偏、尺偏。

(3)前臂旋前、旋后。

(4)掌指和指间关节的屈伸。

(5)掌指和指间关节同时伸直、同时屈曲。

(6)手指内收和外展。

(7)拇指外展和内收。

(8)拇指与其它指的对指。

(9)拇指屈伸。

2．应达到的功能:（1）拇指腕掌关节为一鞍状关节，有一定的屈、伸、内收、外展及旋转活动度。

（2）示、中、环、小指掌指关节可屈曲90°，并有内收及外展运动。

（3）近侧及
远侧指间关节分别可屈曲120°及60°。

四、手的康复治疗：
手是运动器官，在生活和劳动中最易遭受创伤。

手外伤后的功能障碍是因瘢痕挛缩、肌腱粘连、肿胀、关节僵直、肌肉萎缩、组织缺损、伤口长期不愈等造成的运动和感觉障碍，康复治疗的早期介入，使手外伤病人的手术效果和功能恢复有了明显的提高。

1．手内部肌力练习：采用皮球及橡皮筋练习，可对指屈、伸肌进行训练，也可对所有手内部肌进行训练，练习时，尽量用力捏皮球或挑动橡皮筋网，维持10s。

（1）捏皮球练习（图1-6-7）。

图1-6-7捏皮球练习
（2）橡皮筋练习（图1-6-8）。

图1-6-8橡皮筋练习
1．保持关节活动度的练习
（1）治疗泥手锻炼(图1-6-9)。

①粗大手对指锻炼：将治疗泥捏成一锥体形粘在平面上，将手指、拇指放入治疗泥，使手指在锥体上靠近。

图1-6-9（1）粗大手对指锻炼
②粗大手指屈曲锻炼：将治疗泥放在手掌，屈曲手指成握拳状，使劲捏治疗泥。

图1-6-9（2）粗大手指屈曲锻炼
③单独手指屈曲锻炼。

图1-6-9（3）单独手指屈曲锻炼
④单独分指对指锻炼。

图1-6-9（4）单独分指对指锻炼
⑤指外展锻炼：将治疗泥环放在近端和远端指间关节之间，
将手指伸展分开泥环。

图1-6-9（5）指外展锻炼
⑥粗大手指伸展锻炼：将手指和拇指放在对指位，将泥环放在掌指关节和近端指间关节之间，向外伸展手指（伸展和外展）。

将治疗泥扁盘按在桌上，保持手指伸展，并将治疗泥按薄。

图1-6-9（6）粗大手指伸展锻炼
⑦保持手指呈伸展位，将治疗泥揉成一条卷。

手指内收锻炼，将一片治疗泥置于两手指之间，将两手指靠拢。

图1-6-9（7）手指伸展图1-6-9（8）手指内收
⑧拇指屈伸锻炼：将治疗泥做成一圆柱状，放在一平面上，手呈中间位，将拇指向圆柱体深深按压，然后拿出。

（2）弹力治疗带锻炼（图1-6-10）
①伸指及指外展的锻炼。

图1-6-10（1）伸指及指外展
②拇外展的锻炼。

图1-6-10（2）拇外展
③伸指屈掌指关节的锻炼。

图1-6-10（3）伸指屈掌指关节
（3）杯中取物：从杯子中捡小物件锻炼，锻炼掌指关节屈曲和对指练习（图1-6-11）。

图1-6-11杯中取物
（4）杯中夹物：利用筷子或镊子从杯子里夹取小物进行对指、夹捏和手的灵巧、协调性的练习（图1-6-12）。

图1-6-12杯中夹物
（5）插孔板游戏。

（6）串珠子游戏（图1-6-13）。

图1-6-13串珠子游戏
3．肌腱修复术后训练
（1）单独指屈浅肌腱的练习方法：维持掌指关节伸直位，固定指间关节的近端，嘱病人主动屈曲指间关节，同时保持远指关节功能位。

（2）单独指屈深肌腱的练习方法：维持掌指关节、指间关节伸直位，固定远指关节的近端，嘱病人主动屈曲远指关节。

四、注意事项
保持关节活动度的练习，广泛应用于能引起关节挛缩僵硬的疾病。

如骨折固定术后、关节脱位复位后、肌腱修复术后、关节炎等，均可采用以上方法锻炼。

禁忌症：严重损伤（3～
4天）；神经和肌腱损伤修复术后3周；急性关节炎；不稳定骨折；手术后需要严格制动的病人。

篇3
手部偏瘫怎么怎样进行康复训练?手部无力、肿胀，手指僵硬给患者的生活带来了严重的影响，因此我们应及时的进行康复训练，尽可能的恢复手部的灵活度，那么手部偏瘫怎么怎样进行康复训练?下面就请三针专家为您详细介绍一下。

(一)模仿性联带运动的影响
利用对侧肢体作相同动作来诱发困难的动作，当病人想弯曲患侧的手指时，我们可能会看到健侧的手指也弯曲，甚至有时候会握拳。

这是以潜意识的动作来诱发患侧手指的弯曲，但如果注意去控制，健侧的手并不一定要跟着弯曲，是可以抑制下来的。

相反的，伸直手指也如上所述。

交替屈曲及伸直，或是在早期训练手指的抓握及放松时，这种诱发的效果在弯曲的动作特别明显，并且注意力应集中在模仿的手(患侧)，以确定拳头不会握得太紧以致过度激发手的屈曲肌.
(二)手腕固定作抓握训练
一般来说，固定手腕的肌肉与屈曲手指肌肉有很强的连接。

而这种情形通常在脑血管后就被阻断了，所以需要重建以使
抓握有效。

(三)集团伸展及激发伸直反射
自主式握拳的力量需要强化，而自主地开掌力量的强化也同等重要。

手指屈曲肌的痉挛会导致拇指屈曲被包在其他四指里。

当痉挛存在，以致于病人无法伸直手指时，应交替自主地抓握及被动开掌来降低肌张力。

治疗师可以在病人前臂旋后时，在他的手及手腕的背侧给予轻微、快速地擦刷，可以有效地降低屈肌的张力。

当患者只有手腕及手指的痉挛，可以用长时间的冷水刺激，降低其痉挛。

抬高手臂超过水平位，并引起手指的张力性反射。

在作业活动当中，当患者的躯干及上肢的痉挛减少到最低程度后，患侧上肢上举木钉训练中，可以改善手指的集团伸展能力。

(四)患者手功能的恢复可以通过训练手指抓握和精细动作的活动来进行。

临床上训练手指的抓握能力的活动项目很多，因为所有的动作都与手的操作有关系。

开始可以先练习抓握，手的瘫痪常出现拇指内扣握拳状，这时应被动将手指缓慢伸直，手掌张开，平时可准备一与手掌相当大小的球握于手心，避免手长期拘挛不伸，练习握球以恢复手部力量、功能。

精细活动训练可以选择各种规格的木钉或铅笔等，拿在手中并将其上下或前后翻转，有利于提高手的灵巧性;市场上含有手的捏、插，拔、拧、转等多方面的功能的儿童玩具可以
借用，具有一定的治疗意义;棋类、扑克、麻将等活动既有娱乐的作用，又是训练手指对粗、细、大、小、方、圆等不同规格、不同形状的物体抓握的良好机会。

手部偏瘫怎么怎样进行康复训练?以上就是三针脑血管病专家的详细介绍，希望能对您有所帮助。

，可以利用家庭的一些常用物品训练手部的功能，早期锻炼、坚持锻炼对恢复患者手部功能是非常重要的。

篇4
智能手部康复训练机器人
张儒, 万军
(景德镇陶瓷学院机电系, 江西景德镇333001)
The Intelligent Hand Rehabilitation T raining Robo t ZHANG Ru , WAN Jun
(School of M echanic and Electric Enginee ring , Jing dezhen Ceramic Institute , Jing dezhen 333001, China ) 摘要:设计了手部康复训练机器人的总体方案, 选择了机器人的机构形式、驱动方式和控制方式. 并
根据总体方案, 设计了机器人的机械系统、驱动系统和控制系统.
关键词:机器人; 手部康复; 单片机控制中图分类
号:TP391. 9
文献标识码:A
文章编号:1001-2257(2008) 12-0053-03A bstract :This a rticle first designed the reha -bilitation ro bo t in ove rall concept . It contains choo -sing robo t s mechanical o rganization form , the drive ty pe and the co ntrol mode . Then acco rding to the o verall co ncept , it has designed robo t ‘ s me -chanical sy stem , the driving system and the control sy stem .
Key words :ro bo t ; the hand rehabilitation train -ing ; single chip control
但是这些康复产品具有以下一些缺点:制造成本高昂, 很难将研究成果推广普及; 多为专用机器
人, 功能单一, 无法批量生产, 其机器人系统比较复杂, 技术的升级更新比较困难; 针对腕部及手指运动功能障碍进行康复治疗的机器人较少.
对于肢体受损程度并不严重, 只是在功能上出现运动性障碍的患者(如仅是腕关节运动障碍的患者) , 可以通过一些简单的康复训练, 使肢体运动障碍得到改善甚至完全恢复. 而目前市场上的康复医疗产品差强人意, 迫切需要设计出性价比比较高的康复器械以满足患者的需求[5-6].
1人体手部结构分析与模型建立
按照人体解剖生理学, 人的手由腕骨、掌骨和指骨组成. 腕骨与上臂骨连接处为腕关节. 掌骨与指骨连接部分为掌指关节, 各指骨间的连接部分为指关节. 其中, 靠近指尖的关节叫远指关节, 中间的叫近指关节[7].
腕关节的运动可在2个轴进行. 分别是位于矢状面的屈曲和伸展运动以及位于冠状面的内收和外展运动. 其中, 屈曲是指手的前掌面向着前臂的前方运动, 伸展是指手的后背面向着前臂的后方运动, 内收是手向垂直轴的运动, 外展是手离开垂直轴的运动
[7]
0引言
随着新技术对康复工程领域的渗透, 对康复工程领域的研究变得越来越深入, 取得了众多的研究成果. 通过一些研究机构的尝试, 基本上可以确定[1-4]:机器人辅助康复医疗必须能够确保患者安全, 患者可以接受机器人训练, 治疗过程较常规治疗手段更具有发展潜力; 用康复机器人进行康复训练具有治疗效果; 机器人可以记录详实的治疗数据和图形, 提供有效的治疗和评价手段, 为深入研究人体运动规律以及大脑与肢体的控制与影响关系提供了另一种途径; 使用机器人辅助治疗在提高效率和训练强度方面具有极大的潜力.
收稿日期:2008-07-25
.
人手食指、中指、无名指以及小指的机构大体是
一样的. 掌指关节(M P ) 属于球窝关节, 可作屈伸、收展和环绕等多种动作, 而近端指关节(PIP ) 和远端指关节(DIP ) 则属于滑车关节, 只可作屈伸动作. 拇指的腕掌关节(CM ) 为一个鞍状关节, 可作屈伸、收展和内外反转等动作, 而掌指关节的内外翻转动作与另两指关节的屈伸运动配合, 能够完成复杂的空间运动, 常称为拇指的对掌运动.
由以上分析知, 人的手部结构十分精细, 动作极
[8]
«
其精巧, 功能非常复杂, 而且其运动是由人的中枢神经直接控制的, 可以按照人的意志实现各个动作或者协调动作, 是一个能完成多种功能的多输入多输出系统. 显然, 从目前工程可能应用的技术来看, 要完全模拟和再现上述各个方面还是无法做到的.
但是, 若从工程的观点, 把人手视作一个机构, 则可认为它是一种由许多连杆构件组成的空间开式运动链, 如图1所示, 肱骨1与肩部以球面副相连; 尺骨2和桡骨3通过一个Ⅱ级副彼此相连, 并分别用转动副和球面副与肱骨1相连; 手掌简化成为一个构件4, 它与尺、桡骨和5个手指骨均用能作2个相对转动的Ⅳ级副相连; 各手指指骨间均用转动副彼此相连接
.
鉴于以上的分析, 且考虑到经济实用性及低成
本的因素, 期望将机构的长宽高限制在300mm ×200mm ×200mm 以内的, 以便于患者携带. 康复机器人设计如下:康复机器人有3个自由度, 通过机构的旋转, 不仅可以带动手腕运动, 使腕关节得到锻炼, 同时还可以带动手指一起做协同运动, 使手指的各个受损关节得到有效的治疗.
要实现平面运动可以有多种机构来完成, 如双关节式、极坐标式和五连杆式等. 本设计方案采用极坐标式的机构形式. 其优点为:两坐标系正交, 相互不影响, 运动学分析简单, 并且较容易控制.
手部康复训练机器人系统的示意如图2所示
.
图1上肢模型
设F 为具有n 个运动构件的机构的自由度; n 为运动构件的个数; k 为运动副的级别序号(等于运动副引入的约束数) ; p k 为相应于k 级的运动副数目. 则空间机构的自由度可用下式计算:
6
图2手部康复训练机器人系统示意
F =6n -∑kp k
k =1
工作原理为控制模块控制直流电动机旋转, 电动机输出轴经过减速器减速后, 通过联轴器与传动轴相连, 传动轴作旋转运动, 传动轴经过带轮机构将旋转运动传递给四杆机构, 再由四杆机构带动执行机构在水平面内作摆动运动.
手部康复训练机器人工作时, 患者将前臂放置在支撑架上, 手指部分放置在执行机构的2个按摩球上, 通过执行机构的摆动, 带动患者腕关节摆动, 从而达到对患者腕关节进行康复训练的目的. 并且由于执行机构的2个按摩球在水平面内具有独立的旋转自由度, 故在对患者腕关节进行康复治疗的同时, 患者手指的各个关节也可以协同运动, 从而提高了康复医疗的效果.
现在应用上式求整个上肢的自由度. 从图1中可知, n =19, p 1=0, p 2=1, p 3=2, p 4=6, p 5=11, 于是,
F =6×19-(2×1+3×2+4×6+5×11) =27同理可以求得手指部分的自由度为:F f =6×15-(4×5+5×10) =20
所以, 人体手部的自由度为20(手指) +2(手腕) =22.
2手部康复机器人总体方案
为了设计出合理的手部康复训练机器人系统, 带动患者腕关节及手指的各个关节进行往复运动, 达到康复治疗的目的. 所设计的机器人系统应当能够活动尽可能多的关节; 能在三维空间对患肢进行训练; 应当轻便简洁, 便于患者携带并且随时进行治疗. 在控制方面机构应当具有定时、调速等基本
功能以方便患者的使用.
3手部康复机器人运动机构
手部康复训练机器人的执行机构如图3所示. 为了在治疗患者腕部的同时, 能够使手部的尽可能多的关节得到锻炼, 本设计仿照健身球的健身
原理, 将康复机器人的执行机构的末端设计成2个可以相对于传动杆转动的按摩球. 康复机器人运行
)
时, 将患者手指放置于按摩球之上, 通过传动杆的旋转运动带动患者手腕作伸屈运动. 同时, 根据康复医疗理论, 设计康复训练的动作时, 应以多关节的协调运动为准则[7]. 按摩球设计成可在水平面内相对于传动杆作旋转运动, 符合多关节协调运动的准则, 也就更有利于患者手部的康复治疗. LM 629根据单片机发来的数据生成速度图, 进行
PID 控制、生成PWM 信号输出. LM D18200作为驱动芯片来驱动直流电动机的运行. 增量式光电编码盘作为传感器安装在直流电动机的输出轴上, 用来反馈电动机的实际位置. 来自增量式光电编码盘的位置信号A , B 经LM629四倍频译码, 提高分辨率. A , B 的逻辑状态每变化1次, LM 629内的位置寄存器加1. 编码盘的A , B 信号同时为低电平时, 就产生一个Index 信号送入寄存器, 记录电动机的绝对位置. 5结束语
本文对手部康复训练机器人的设计与控制作了
图3仿健身球式执行机构
比较深入的研究. 具体包含以下的工作:在研究了人体上肢功能运动障碍的发病机理, 比较国内外各种上肢康复医疗机器人的优缺点的基础上, 提出设计一种专用于手部康复训练的机器人; 在详细分析了人体手部结构的基础上, 将人体手部模型化, 并设计了一种新型的手部康复训练机器人; 完成了手部康复训练机器人控制系统硬件部分的设计. 参考文献:
[1]李开勤. 偏瘫患者运动疗法[M ]. 北京:金盾出版社, 2002.
[2]赵钛主. 现代偏瘫治疗学[M ]. 北京:人民军医出版社, 1996.
[3]王茂斌. 偏瘫的现代评价与治疗[M ]. 北京:华夏卫生出版社, 1990.
[4]王广志, 任宇鹏, 季林红, 等. 机器人辅助运动神经康复
的研究现状[J ]. 机器人技术与应用, 2004,(4) :9-14. [5] Da rio P , Gug liemelli E , Lachi C . H umanoids and per -sonal robo ts :deig n and experiments [J ]. Jour nal of Ro -botic Sy stem s , 2001, 18(12) :673-690.
[6]Aisen M L , K r ebs H I , Ho gan N , e t al . T he effect
o f
robo t -assisted therapy and rehabilitative training on moto r recov ery follow ing st roke [J ]. A r chives of neu -rology , 1997, 54(4) :443-446. [7]王景贵, 李世昌. 运动解剖学[M ]. 北京:人民体育出版
社, 2000. [8]李月玲. 运动解剖学[M ]. 北京:高等教育出版社,
1987.
作者简介:张儒(1980-) , 男, 江西景德镇人, 讲师, 硕士
研究生, 研究方向为单片机、小波分析、图像处理、DSP 和集成电路设计.
4手部康复机器人控制系统
机器人的控制系统应根据训练时所要求的患肢动作轨迹, 对驱动电机发出指令信号, 通过电机驱动
牵引机构带动患者患肢进行运动. 控制系统要对驱动电机的旋转速度进行控制. 所以, 此控制系统应该是一个闭环系统[7].
本文设计的上肢康复机器人控制系统需要满足以下几个功能:控制电动机的启动、停止以及转速; 控制电动机的启动、停止的加速度恒定, 且电机在稳定运行时能保持恒定的速度; 接收反馈信号, 实现对系统的闭环控制; 系统的响应要迅速.
根据系统要求及以上几个硬件设计原则, 采用1片8051单片机、1片LM629、1片LM D18200功率驱动器、1台小功率直流电动机和1个增量式光电编码盘来组成上肢康复机器人的控制系统, 如图4所示
.
图4控制系统电路总体结构
系统以8051单片机作为控制芯片. 8051单片机的主要工作是向LM629传送运动数据和PID 数据, 并通过LM 629对电动机的运行进行监控.
«
篇5
智能手部康复训练机器人
张儒, 万军
(景德镇陶瓷学院机电系, 江西景德镇333001)
The Intelligent Hand Rehabilitation Training Robot ZHANG Ru, W AN Jun
(School of M echanic and Electric Eng ineer ing, Jing dezhen Ceram ic Institute, Jing dezhen 333001, China)
摘要:设计了手部康复训练机器人的总体方案, 选择了机器人的机构形式、驱动方式和控制方式. 并根据总体方案,
设计了机器人的机械系统、驱动系统和控制系统.
关键词:机器人; 手部康复; 单片机控制中图分类号:T P391. 9
文献标识码:A
文章编号:1001 2257(2008) 12 0053 03Abstract:T his article fir st designed the reha bilitation ro bo t in ov erall concept. It contains choo sing r obo t s m echanical o rganization form, the drive ty pe and the control mode. Then accor ding to the o ver all co ncept, it has designed r obo t ‘s me chanical system , the driving system and the control system. Key words:ro bo t; the hand r ehabilitation train ing; single chip contr ol
但是这些康复产品具有以下一些缺点:制造成本高昂, 很难将研究成果推广普及; 多为专用机器人, 功能单一, 无法批量生产, 其机器人系统比较复杂, 技术的升级更新比较困难; 针对腕部及手指运动功能障碍进行康复治疗的机器人较少.
对于肢体受损程度并不严重, 只是在功能上出现运动性障碍的患者(如仅是腕关节运动障碍的患者) , 可以通过一些简单的康复训练, 使肢体运动障碍得到改善甚至完全恢复. 而目前市场上的康复医疗产品差强人意, 迫切需要设计出性价比比较高的康复器械以满足患者的需求[5-6].
1 人体手部结构分析与模型建立
按照人体解剖生理学, 人的手由腕骨、掌骨和指骨组成. 腕骨与上臂骨连接处为腕关节. 掌骨与指骨连接部分为掌指关节, 各指骨间的连接部分为指关节. 其中, 靠近指尖的关节叫远指关节, 中间的叫近指关节[7].
腕关节的运动可在2个轴进行. 分别是位于矢状面的屈曲和伸展运动以及位于冠状面的内收和外展运动. 其中, 屈曲是指手的前掌面向着前臂的前方运动, 伸展是指手的后背面向着前臂的后方运动, 内收是手向垂直轴的运动, 外展是手离开垂直轴的运动
[7]
0 引言
随着新技术对康复工程领域的渗透, 对康复工程领域的研究变得越来越深入, 取得了众多的研究成果. 通过一些研究机构的尝试, 基本上可以确定[1-4]:机器人辅助康复医疗必须能够确保患者安全, 患者可以接受机器人训练, 治疗过程较常规治疗手段更具有发展潜力; 用康复机器人进行康复训练具有治疗效果; 机器人可以记录详实的治疗数据和图形, 提供有效的治疗和评价手段, 为深入研究人体运动规律以及大脑与肢体的控制与影响关系提供了另一种途径; 使用机器人辅助治疗在提高效率和训练强度方面具有极大的潜力.
收稿日期:2008 07 25。