ucos-ii中的任务

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任务都应该配有自己的堆栈， 例如： & MyTaskStk[MyTaskStkN-1],//任务堆栈栈顶地址
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一个可以带有临界段的无限 不可以被中断的用户代码； OS_EXIT_CRITICAL( )； //退出临界段（开中断）
循环。 一般结构 可以被中断的用户代码；
} }
无限循
环
正在运行的任务，需要
等待一段时间或需要等
待一个事件发生再运行
时，该任务就会把CPU
任务在没有被配备
的使用权让给别的任务
任务控制块或被剥 夺了任务控制块时
任务在系统中的身份证
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一个任务可以通过调用OSTaskDel()返回到睡眠态，或通过调用 该函数让另一个任务进入睡眠态。
调用OSStart()可以启动多任务。OSStart()函数运行进入就绪态 的优先级最高的任务。就绪的任务只有当所有优先级高于这个任务 的任务转为等待状态，或者是被删除了，才能进入运行态。
正在运行的任务期待某一事件的发生时也要等待，手段是调 用以下3个函数之一：OSSemPend()，OSMboxPend()，或 OSQPend()。调用后任务进入了等待状态（WAITING）。
当任务因等待事件被挂起（Pend），下一个优先级最高的就 绪任务立即得到了CPU的控制权。
当事件发生了，被挂起的任务进入就绪态。
事件发生的报告可能来自另一个任务，也可能来自中断服务子 程序。
正在运行的任务是可以被中断的，除非该任务将中断关了， 或者μC/OS-Ⅱ将中断关了。
被中断了的任务就进入了中断服务态（ISR）。响应中断时， 正在执行的任务被挂起，中断服务子程序控制了CPU的使用权。 中断服务子程序可能会报告一个或多个事件的发生，而使一个 或多个任务进入就绪态。
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简用称调度叫器任，务来就确定绪应表该运行的任务并运
行它 。
任务就绪表就是一个数组OSRdyTbl——位表
为加快访问任务就绪表的 速度，系统定义了一个变 量OSRdyGrp来表明就绪表 每行中是否存在就绪任务。
OSTaskOISd_lEXOeIS(Td_leC)CR的tIrT++I系C; A统L( )任; 务////计 开数 放中断
} }
μC/OS-II提供的另一个系统任务是统
计任务OSTaskStat( )。这个统计任务
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它的原型如下：
应用程序在创建一个新任务的
任务堆栈的初始化 由方行由将一其虚时 任 初 栈 事于式μ用在步μO堆来实拟S指候始先务各不户本的OC，处栈 完TC/S种尽来书介Oa/针，数存时_任理Ss初O成S处相编有绍-kS务器T、必据放CI始-C任K理同写关IPrI堆的的程须 （在e化I务U*O器，。vvI)μ栈N在；初aO移ooS各序把 任任t函堆的因实iCiTS_dd的始创e植/1TS寄寄此现数O状(在 务栈务(*6aT初化*时Sp建UstK存该这-dkO)初a存态系 指的始（，IaSso任中S*kt器函个ItpT始o化复器kp字统 针堆)按移t,务通a(It及数函von就位s化所植所o等启 、栈si过k函对需数t,i(是）dS工使的需等动任中堆 要 的调数t*对。用章k作p栈用具要用）I这务d该的节)n的,的户体任i的任，个堆处中t操在细务务(理做作进节的)器进，
行状态
睡眠态指任务驻留在程序空间之中，还没有交给μC/OS-Ⅱ 管理， 把任务交给μC/OS-Ⅱ是通过调用下述两个函数之一： OSTaskCreate()或OSTaskCreateExt()。当任务一旦建立，这 个任务就进入就绪态准备运行。
任务的建立可以是在多任务运行开始之前，也可以是动态地被一个 运行着的任务建立。如果一个任务是被另一个任务建立的，而这个 任务的优先级高于建立它的那个任务，则这个刚刚建立的任务将立 即得到CPU的控制权。
任务的优先级别。
分析OS_CORE.C中的OSInit函数中关于任务控制块的代码
任务在内存中的结构
void MyTask(void *pdata)
{ for (;;)
临界段
用户任务代码的 μ{ C可/以O被S中-断I的I用任户代务码；的代码结构是 OS_ENTER_CRITICAL( )；//进入临界段（关中断）
保存CPU寄存器中的内容及存 v{oi在d m应ain(用voi程d) 序/t/中y这pe是定de系f义统un任定si在g义n务创e的d建堆一in用t个栈户O数的任S据_务S栈类T时K型区，; 要非常简单，
即定……义一个OS_STK类传型递任的务一的个堆栈数指组针和并在创建
使OS用Ta函sk数Create( )创建任 储任务私有数据的需要，每个 一 可以个OS了任Ta。s务kM&CMr时yeTayatT把esak(s,k这Ag个u, 数组任//的//任传务地务递优的给址先指任级赋针 务别的给参该数任务就
μC/OS-II中的任务
任务的基本概念
从应用程序设计的角度来看，UC/OS-II的任务就是一个 线程，就是一个用来解决用户问题的C语言函数和与之相关 的一些数据结构而构成的一个实体
从任务的存储结构来看，UC/OS-II的任务由任务程序代码、 任务堆栈和任务控制块组成
任务控制块—— 任务控制块结构的主要成员
…… } OS_TCB;
OSTaskCreate( )源代码细节
检测优先级是否合法 相关宏定义：OS_LOWEST_PRIO
3、任务堆栈初始化：
OS_STK *OSTaskStkInit (void (*task)(void *pd), void *pdata, OS_STK *ptos, INT16U opt)
在这种情况下，从中断服务子程序返回之前，μC/OS-Ⅱ要 判定，被中断的任务是否还是就绪态任务中优先级最高的。如果 中断服务子程序使一个优先级更高的任务进入了就绪态，则新进 入就绪态的这个优先级更高的任务将得以运行，否则原来被中断 了的任务才能继续运行。
void OSTaskIdle(void* pdata)
{##e在 常 可 为infdOi多运会了fS注 有系Op_dS意调Ca任行在使_tμ用使R！用aC统I=CPT空任C务而某UIp闲务户用CP/d_提Aa任延SO系处个UtRLa务时在应这;_Sc供M统 于时中函pu-没没数E_用个IT运 所间s的IHr有;空规O行 谓内程空闲D空用任个/=/定时 的无防务计序闲=户闲止只数3， 空用，是工某任必任任做作系 闲户些一了务编须务一统状任务译可个器，经态务执报，错 行的f{or时(而;;) 候且有这事个可做任，务μ是C/不OS-II 能用软件来删除的 提供了O一S_个ENT叫ER做_CR空IT闲ICA任L( 务);//关闭中断
程序通过访问它来了解CPU的利用率， 所以这个系统任务OSTaskStat( )叫做 统计任务
任务及的优优先先级权别 用O常明常使O个固O应把计别OSSSS户_数应数用_定_用优任是_CLLL可F用一的OO地O程先务：OGWSWW权 一 表 优 则 低以.程旦优E_μ，E序级，E0HSLCSS，表个 先分 示根序被先T中O系T中别因T/_W__1O示级 级为 。据中定P通E统P还此PO，SRSRRS任别 别应任义I过T数6_总I使I_用2O_4IOOL…用务，为给P，I都最务字个是用O自户-RWO1把程优则：表I共把了E动任S个用高的优0OS_表任序先意示赋0O最统T赋务L一，优先，S_O示务的级味最值_低计P给W可个先数级L1RE需别着低的O，任的优任I空S以W数级字别OT要的系优方E2务优先务闲_-使S，字别P越 1，， 数统先法T级 ，任R自用的先_…I来越大每在目中级，P别系务O动的R…-文。可别来I统。赋优2O，，件该供的说+则如给先1共会果统级
μ的C依/O据S_就II进是行任任务务就调绪度表 立任作了务的μ函都一C数/在个O就S记这_叫II进个录做行调表表任及度，中务器系占调。度统据的中一思的个想每位是个置，
并“就用绪近任似这务地个处每位于时置每运刻行的任总状状态是务态”让（优调。先1为或度级了最者保高0证）的
来这表一点示，任它务在是系统否或处用于户就任务绪调状用态系，统
。 一个正在运行的
而使任务进务的
断申请就会中止
任务的状态及其转换 睡眠状态
运行而去执行中 断服务程序，这 时任务的状态叫
做中断服务状态
系统为任务配备 了任务控制块且 在任务就绪表中 进行了就绪登记， 这时任务的状态 叫做就绪状态。
处于就绪状态的 任务如果经调度
器判断获得了 CPU的使用权， 则任务就进入运
4、任务控制块初始化：注意与“堆栈初始化”在返还值上的区别
用OSTaskCreateExt( )创建任务
注意：UC/OS-II不允许在中断服务程序中创建任务
为了多能任够务使操系作系统统清的楚核地心知工作道就，是系任
统没务个中有调任所度务哪就。谓中任些绪调确任，度务定务μ，该C就就已运/O是行经绪S通的_就I表过任I在绪一务R，个，A算做哪M法这些中在项还设工多