基于Super-Twisting滑模S面的无人机路径跟踪控制

基于Super-Twisting滑模S面的无人机路径跟踪控制
张国兵;石上瑶;李佳成;常哲;陈鹏云
【期刊名称】《火力与指挥控制》
【年(卷),期】2024(49)2
【摘要】针对小型固定翼无人机在执行任务时跟踪精度低以及容易受外界风影响的问题,设计基于Super-Twisting滑模S面(STSM S-Plane)的路径跟踪控制器,同时采用内外双环控制模式。

外环即速度环采用Super-Twisting滑模控制,内环即姿态环采用S面控制。

考虑到S面控制求导易导致积分爆炸的问题引入了二阶微分器,并对外界风组成进行建模研究。

最后通过空间特殊曲线来验证所设计算法的控制性能。

仿真结果表明,所设计的算法可以实现固定翼无人机对期望路径的精确跟踪,并具有良好的鲁棒性和抗干扰性能。

【总页数】7页(P11-17)
【作者】张国兵;石上瑶;李佳成;常哲;陈鹏云
【作者单位】中北大学航空宇航学院
【正文语种】中文
【中图分类】V249;TJ85
【相关文献】
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