M209焊装线机器人工位操作手册

M209焊装线机器人工位
操作手册
##巨一自动化装备##
BIW事业部目录
前言：- 2 -
1.关于本手册- 2 -
1. 1 一般性提示- 2 -
1. 2 标记和符号的意义- 2 -
1. 2. 1 安全标记- 2 -
1. 2. 2 其它符号- 3 -
1.3安全相关- 3 -
2．技术参数- 5 -
3．设备描述- 6 -
3.1 自动化系统描述- 6 -
3.2 控制系统结构- 7 -
3.3 工作站与线控制器的信号交互- 8 -
3.4 机器人- 10 -
3.4.1 机器人型号和规格- 10 -
KRC冷启动- 11 -
机器人零点校正- 11 -
机器人输入输出信号与变量的监控- 12 -
机器人程序备份- 14 -
机器人系统维护- 16 -
3.5 焊接系统- 17 -
3.5.1 焊钳- 17 -
3.5.2 焊接控制系统- 19 -
3.5.3 辅助系统〔动力、冷却循环水〕- 20 -
3.5.4 焊钳电极修磨器25
3.6安全保护系统26
3.6.1 急停按钮26
3.6.2 安全光幕26
3.6.3 安全门26
4．使用操作说明28
4.1 手动操作28
4.1.1 机器人的手动操作28
4.1.2 机器人焊钳的手动操作29
4.1.3 机器人焊枪的手动操作30
4.1.4 手动机器人程序的执行31
4.2 自动工作模式31
4.3 机器人软按键32
4.3.1 启停操作〔主机器人有效〕32
4.3.2 工作站机器人选择与隔离33
4.3.3 自动条件下修磨与换电极帽33
4.3.4 工作站特殊功能键〔主机器人有效〕34 5．机器人编程35
5.1 编程规范35
5.2 机器人示教编程37
程序编程37
主程序编程38
焊接程序编程39
修磨程序编程40
5.2.5 换电极帽程序编程40
5.3 互锁信号设置41
41
42
43
6. 系统故障与处理44
前言：
1. 关于本手册
1. 1 一般性提示
尽管对本系统的设计与设备的选型上都适当的考虑到安全问题，但是还是必
须始终遵循本用户手册与相关设备手册中的安全注意事项，以确保安全操作
本系统。

如果在操作时不遵循上述说明，就有可能会引起人身伤害或者设备
伤害事故。

在本操作手册中我们将不同程度的安全伤害分为两级，并附注有
符号〔它们引起你的注意〕和信号词作为警告标识。

在使用本系统前应通读本使用手册，以便正确操作本系统。

用户手册中警告说明都用于安全操作以免操作人员和其他人员发生危险和
伤害。

为了安全起见，必须由称职的技术人员或那些非常熟悉系统以与相关外围设
备的人员来进行本系统的保养与维护工作。

1. 2 标记和符号的意义
在本手册中，为了便于操作者理解与注意相关信息，使用以下标记与符号：1. 2. 1 安全标记
如果不严格遵守或不遵守操作说明、工作指示、规定的操作顺序和诸如此类
的规定，可能导致人员伤亡事故。

如果不严格遵守或不遵守操作说明、工作指示、规定的操作顺序和诸如此类
的规定，可能导致设备的损坏。

用于突出某个题目的一般性或者辅助性说明，或者对特殊性提请注意。

1. 2. 2 其它符号
表示包含各种有助于简化工作的建议。

有特殊意义或者便于理解的信息。

指出详细信息和解释所在的手册与章节。

引用实例描述和解释。

1.3安全相关
危险为了保持操作安全性，不允许下列人员从事操作：
1．残疾人士；
2．心脏有问题的人；
3．没有穿戴规定防护器具的人；
4．不熟悉机器人系统，在设备操作方面没有经过充分培训的人员；
5．留披肩长发的人员。

当心机器人系统操作人员应非常熟悉以下内容：
1．熟悉本操作手册内容；
2．了解警告牌的含义；
3．了解紧急请情况下的安全区与联系人；
4．了解紧急停止开关的位置与复位方法；
5．了解系统的检查方法；
6．熟悉系统的布线图和电压情况；
7．熟悉系统的安全回路
8．了解维护系统的安全步骤
危险应遵循的安全措施：
1．尽管系统在设计与外围设备的选型上已适当的考虑了安全问题，但在操作与维护中仍应严格遵循本手册中的注意事项。

2．应保证对系统电源的操作，现场焊接废料的处理都符合相关法规与公司要求。

3．应保证没有人员误入机器人自动化区域。

4．为了确保安全，一定要有适当资格的人员或者精通机器人系统的人员来对系统进行维护和修理工作。

5．请勿触摸带高压电的电气元件。

6．保证机器人和焊接控制器在关电后至少5分钟再进行操作，因为在关断电源后电容器仍有可能带电，所以一定要确保没有电压后再进行操作。

7．应进行定期检查和维护，尤其是焊接设备，只能在损坏的部件得到修复后才能操作本系统。

8．千万不要打开焊接设备的任何门，但在必要时〔检查维修时〕可以打开，应由指定的人员进行安全管理。

9．切勿将手或手指放在电极、电极修磨器与滑台导轨之间，有可能会使其受到电极、修磨刀片以与滑台的运动而引骨折或其他伤害。

10．切勿从滑台，滚床和安全围栏的间隙处经过，有可能导致划伤或其他伤害。

11．切勿站在机器人正下方操作机器人，应了解机器人周围的安全区域所在。

12．在接通电源或者压缩空气时应检查设备周围是否安全。

13．在打开安全门进入自动化区域进行维护前，切记将机器人模式调至手动模式并在门外挂好维护警示牌。

当心机器人操作人员应注意以下几点操作注意事项
1．在修改机器人程序点时，应注意机器人的运行轨迹，同时注意机器人干
涉区，不能与其他设备或者其他机器人运行轨迹干涉。

2．切勿强制任何机器人相关信号或者修改机器人逻辑。

3．操作维护人员应十分熟悉机器人系统的相关信号以与机器人示教器上
的相关按钮的作用。

2．技术参数
2.1 各车型的白车身参数：
-Q22：商用车，车型尺寸为：3980×1580×1898，五门〔两前门、两中滑门，后车门〕；
-Q22B：商用货车，车型尺寸为：4105×1600×1900，二门〔两前门〕。

2.2本项目的生产节拍、纲领：
-生产纲领：三班15万/年〔300天，开动率90％，8小时/班〕；
-生产节拍：130 秒
2.3厂房资料
-车间最低温度：0℃；最高温度：45℃。

-车间湿度：75%RH或以下
2.4公用动力
-自动化设备电力供应
✧电压220/380v，三相，波动范围：-10%～+10%；
✧电源频率为50±0.5HZ；
✧三相电压不平衡度3%；
-焊接电源
✧电压： 380V三相；
✧电源频率：50Hz±2%。

-压缩空气
✧主管网压力0.7MPa，设备入口最小压力0.5MPa；
✧最大含水量0.6 mg/m3，最大含油量30 mg/m3，进气温度：25～35℃；
-冷却循环水：车间生产用水为循环水，采用闭式系统，进水压力0.50 MPa，进出水压差不小于0.25 MPa。

3．设备描述
3.1 自动化系统描述
Q22焊装线是由7台机器人，7台焊枪，7台电极修磨器，7套OBARA焊
接控制器，2套机器人滑台以与相关水气控制设备构成的。

表－1 机器人工位描述
总拼补焊MB50工位：
1台顶置机器人，2台地面安装的机器人，2把C型焊钳，1把X型焊钳，3台电极修磨器。

其中，顶置机器人焊接下车身和侧围搭接处的焊点；2
台地面安装机器人焊接左右两侧侧围和门槛搭接处的焊点。

当工位滑橇下降到位，夹具夹紧，所有信号传递给机器人之后，机器人开始焊接工作，结束后，机器人会Home点，夹具和滚床开始动作。

当过来的是Q22B车型的时候，机器人R3将会被自动隔离，不工作。

顶盖焊接MB90工位：
4台地面安装的机器人，2把C型焊钳，2把X型焊钳，4台电极修磨器,2个气动滑台。

车身后部的2台机器人安装在气动滑台上，当滑撬到位时，
滑台2前行到位，机器人R4和机器人R1和R2开始焊接工作，过程中机器
人R4有一次部分夹具打开请求，当R4焊接完成之后，滑台2后退；车身
前部的2台机器人焊接顶盖和侧围搭接处的焊点。

当滑台2后退到位之后，
滑台1开始前进，到位后，机器人R3开始焊接工作，并且R3和前面两台
机器人R1和R2会进行第二次夹具打开请求，只有当着三台机器人都发出
了请求，夹具才开始相应的动作，补齐剩下的焊点，焊接完成后，所有机器
人返回Home位，滑台1后退。

整个焊接工作完成。

当滑橇载入的是Q22B车型的时候，两滑台机器人被隔离，不会参与工
作。

机器人R1和R2在焊接过程中，也会进行一次夹具打开请求，所有夹
具打开，上升到位，机器人补齐剩下的焊点，返回Home点，作业完成。

3.2控制系统结构
控制系统构成是将两个工位分为PLC1和PLC2分别控制，其中MBR051
和MBR092分别作为主机器人与线体进行信号交互，而每个主机器人同
时也完成对该工作站的报警信息的显示，多有安全信号的采集处理都是通
过OMRON安全PLC来完成的，所有的信号与机器人之间的交互都是通
过profibus总线实现的，控制系统信号流程图如下图：
``
图－1总线网络结构
表－2 总线地址表
3.3工作站与线控制器的信号交互
根据总线网络结构，焊装线机器人工作站与输送线的信号交互通过两台主站
机器人MBR051和MBR092实现。

各工作站与线体夹具之间交互的信号由
主站机器人统一发送给输送线；同样，输送线输出给各工作站的信号也是发
送至主站机器人。

具体信号分配情况见下表。

操作说明：
在机器人工作站自动运行之前，必须确保满足一下条件：
1. 线体〔夹具〕急停
2. 线体〔夹具〕自动
3. 线体〔夹具〕工作位
4. 线体〔夹具〕焊接使能
5. 车型信号和奇偶校验位：〔分别规定如下〕
表－3 车型信号和奇偶校验位
表－4 MB050工位与线体的交互信号
表－5 MB090工位与线体的交互信号
3.4机器人
机器人型号和规格
Q22焊装线全部采用KUKA机器人，所有机器人本体型号与控制器如下列表
格所示：
表－6Q22焊装线机器人本体型号与控制器
序号型号数量备注
1 KR200 p系列 6 地面安装
2 KR210-2K系列 1 顶置安装
合计7
不同型号机器人本体的具体技术参数请查阅相关手册。

设备使用前，操作与维护人员必须理解、熟练掌握设备各项安全注意事项，
并掌握相关安全保护和急救的措施。

设备使用、维护过程中，操作与维护人员必须严格遵守相关条款要求、并按
照规定穿戴好防护用品。

机器人的使用与维护请查阅[KR C2/KR C3 Operator Control ]、[KR C2/KR
C3 User Programming ]、[KR C2/KR C3 Expert Programming ]。

3.4.2 KRC冷启动
当KRC系统发生故障或者出现死机的情况，可以通过冷启动的方式重新启
动。

强制冷启动被选择以后，下一次系统启动时将进行冷启动。

当需要再次进行
冷启动时，必须重新选择。

3.4.3 机器人零点校正
机器人零点是机器人所有程序内路径点的参考原点，一旦零点丢失或者改变
将导致机器人路径点、运动轨迹发生变化。

在以下情况下需要进行机器人零
点校正：
－机器人安装完成后首次编程之前
－机器人在完成负载测试后
－机器人本体发生碰撞之后
－机器人零点丢失
－机器人本体进行维修后〔例如：更换驱动电机或者RDW〕
带电插拔KRC与机器人本体间电源电缆与信号电缆会导致机器人零点丢
失，设备维护过程中必须在机器人系统彻底关闭后才能进行电缆的拔插。

机器人零点重新校正后一定要将机器人所有程序点在手动的方式下验证，确
认程序点正确无误后才能自动运行。

为确保零点校正的精确性与可靠性，并提高校正工作的效率，建议采用EMT
进行校正。

使用EMT进行零点校正的详细操作步骤与注意事项请查阅[KR C2/KR C3
Start-up ]。

在完成轴的零点校正好后必须将监测槽保护帽重新盖上，避免异物混入损坏
机器人轴零点监测装置而导致昂贵的修理工作。

3.4.4 机器人输入输出信号与变量的监控
3.4.5.1 信号监控
机器人输入输出监控可以显示机器人系统与用户定义信号的状态，通过监控
机器人的信号，可以查看系统运行情况，便于设备操作与维护。

系统中输入输出在安装调试过程中已定义、设置，任何修改都有可能导致系
统错误或者设备错误动作！
在监控功能中，可以对输出信号进行强制操作，将信号置位或者复位。

强制功能仅在调试与维护过程作为测试临时使用，不正确的使用该功能有可
能会导致系统错误或者设备错误动作。

信号被强制后，在设备自动运行前必
须与时取消强制。

3.4.5.2 变量监控
机器人变量监控可以显示机器人系统与用户定义变量的状态，通过监控机器
人的信号变量，可以查看系统运行情况，便于设备操作与维护。

在“Name〞栏输入要监控的变量名，然后按下回车键，即在“Current value〞
栏显示该变量的当前值，继续按回车会刷新当前变量值。

变量名
变量当前值
变量新值
图－2 变量监控界面
例如：变量SPOT_COUNT[1，1]、SPOT_COUNT[1，2]分别为机器人焊枪
打点计数值与电极修磨次数计数值，在“Name〞栏输入SPOT_COUNT[1，
1]按下回车键，显示的数值即为当前焊枪在上一次修磨后已打的焊点数。

输
入SPOT_COUNT[1，2] 按下回车键，显示的数值即为当前焊枪在上一次换
电极帽后已修磨的次数。

系统中变量在安装调试过程中已定义、设置，任何修改都有可能导致系统错
误或者设备错误动作！
3.4.4 机器人程序备份
为了防止机器人程序丢失或被意外的修改，需要将机器人程序与时进行备份，
以便于程序的快速恢复。

在修改机器人程序点或者机器人相关程序逻辑后一定要对机器人程序文件
进行备份。

3.4.5.1 文件备份路径设置
机器人程序文件备份路径缺省设置为A盘〔3.5寸软驱〕，为了将文件备份至
所需的路径下，需要更改文件备份路径，具体操作如下：
－在Administrator模式下，按住Ctrl+Esc键，进入WINDOWS界面
－进入路径为C:\KRC\UTIL\KRCCONFIGURATOR的文件夹中，选择文件名为KrcConfigurator.exe的可执行文件，双击该图标，将出现如下界面：
图－3 文件备份路径设置界面
－更改文件备份路径
3.4.5.2 文件备份
设置好文件备份路径后进入KRC，选择“File〞软键，在下拉菜单中选择
“Archive〞，在下属菜单选择“All〞：
系统出现提示信息，按下“Yes〞软键，系统将会把机器人程序文件自动备
份到所设置的路径下，并自动生成文件名为所设置文件名的ZIP文件，同时
自动备份另一个ZIP文件到D:\Archive History\下，文件名格式为：“Archive
history 年-月-日时-分-秒〞。

3.4.5.3 文件还原
当出现程序文件损坏需还原先前备份的文件时，按示教器上的软按键
“File〞，在下拉菜单中选择“Restore〞，系统会提示需不需要删除现在的
R1文件夹，选择“否〞即可还原先前所备份的程序文件。

3.4.4 机器人系统维护
机器人系统在使用过程中出现问题，请首先借助本手册与相关手册进自行解
决；如果仍然无法解决，请与我公司的售后部门与KUKA公司相关技术人员
取得联系。

此外，为了便于更快的解决问题，请准备好下列相关信息：
－机器人本体序列号
－KRC控制柜序列号
－KRC控制柜内主机序列号
一旦机器人出现故障，请记录以上序列号并将其提供给KUKA公司。

设备日常的维护也是必须的，请参照相关手册。

设备部分维护工作必须由经过培训的专业人员完成，非专业人员与不恰当的
维护工作会导致设备的损坏。

3.5焊接系统
机器人点焊焊接系统由机器人焊钳、焊接控制器、辅助设备〔冷却回路、气
路〕构成，可以实现焊接过程中焊接参数的设定与自动调用，从而可以实现
机器人自动焊接。

3.5.1焊钳
M209焊装线采用的是小原机器人焊钳，自动线上所采用的焊钳可以按照以
下几种方式分类：
－按外形结构分：分为X型枪和C型枪；
－ 按焊钳动作行程分：分为双行程焊钳〔大开、小开〕、单行程焊钳〔仅小开〕；
机器人焊钳正常工作时所需的水、电、气、信号通过焊钳上的快插接口与机器人Energy Supply 中管路与电缆相连。

安装法兰
绝缘垫
托架变压器电极臂
电极帽
电源接头信号接头
电磁阀
大开行程
接近开关小开行程接近开关
气缸导向杆
电极杆
电极座
静电极臂
动电极臂
行程挡块
电极
图－4 焊钳结构示意图
机器人控制系统具备自动焊接计数与电极修磨计数功能，可以实现自动修磨与将焊钳移动到换电极帽位置。

焊接计数与电极修磨计数值设定在程序C:\KRC\R1\Program\spot_count_preset.src 中设定。

DEF SPOT_COUNT_PRESET( ) ;For gun 1 ;Spot count
COUNT_PRESET[1,1]=500;焊点计数 ;electrode life
COUNT_PRESET[1,2]=6;修磨计数 END
为提高电极帽的使用寿命，可以根据每把焊钳的工作情况设定焊接点数和修磨次数。

焊钳工作或维护过程中禁止将手等身体部位放到电极之间以与焊钳的活动
部分，防止焊钳意外动作导致人身伤害事故，若确实需要进行相关操作，请
务必关闭气源阀门并对管路中残存压力进行释放工作。

机器人焊钳的维护必须由专业人员进行。

3.5.2焊接控制系统
M209焊装线焊接控制器选用小原ST21型焊接控制器。

焊接控制器用于实
现机器人焊钳焊接的控制，包括焊钳焊接规范〔焊接电流、焊接时间等〕的
设定与调用。

图－5 ST21焊接控制器
图－6 ST21焊接控制器内部结构示意
焊接控制器以与TP编程器相关操作请参阅[ST21系列控制箱使用说明书]。

焊接参数已在设备调试过程中设定，任何参数的修改有可能会影响到焊接质
量，焊接参数的调整必须由专业人员进行并进行相关工艺验证。

焊接控制器的维护必须由专业人员进行。

3.5.3辅助系统〔动力、冷却循环水〕
机器人焊钳在进行焊钳的工作中，需要由压缩空气作为焊钳动作的动力，同
时需要冷却水对焊接控制器与焊钳电极部分进行冷却。

为实现压缩空气与冷
却水回路的控制，采用了一系列流体控制元器件，并集中安装在安装板上，
水气回路原理图如下图所示：
图－7 焊接系统水气回路原理
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图－8水气元件安装板示意图
表－7水气元件功能与参数设定
序号元件功能设定值
1 虑水器压缩空气进气虑水—
2 调压器压缩空气进气调压0.5－0.6Mpa
3 电接点压力表指示进气调压后压力，压力过
低报警
0.4Mpa
4 精密过滤器机器人焊枪气源精密过滤—
5 比例阀机器人焊枪气源压力调节根据要求设定
6 检流器指示管路中有无水流—
7 水流量开关检测管路中冷却水流量6L/min
8 过滤器冷却水进水过滤—
9 电磁阀冷却水进水通断控制—
10 单向阀防止冷却水倒灌进入气路—
11 分线盒水气元件输入输出信号接口—
为区别焊接系统水、气管路与管路中水、气流向，用不同颜色的管路表示：机器人本体上管路：
－绿色：焊枪进水管
－红色：焊枪出水管
－蓝色：焊枪、抓具进气管
－黑色：换枪结构进气管
水气元件安装板上管路：
－蓝色：压缩空气进气管
－红色：进水管
－黑色：出水管
气缸与电磁阀上管路：
－蓝色：进气管
－黄色：出气管
正常工作地时候，所有纵向的阀门都是不允许打开的，只有在特殊的情形下，
需要进行吹水工作的时候，才需要将其全部打开。

但这个时候需要将进水总
阀关闭。

表－8比例阀压力参数设定
序号参数功能设定值
1 P_1 压力不足时压力设定0Mpa
2 P_2 焊接规范1－7压力设定根据工艺设定
3 P_3 焊接规范8－14压力设定根据工艺设定
4 P_4 修磨，焊接规范15压力设定0.15－0.25Mpa
3.5.3.1 压缩空气管路维护
焊接系统中，压缩空气主要供机器人焊枪、抓具、换枪支架气缸、修磨器等
元器件使用，进气管中压力为0.6－0.8Mpa，经减压阀后管路中压力为0.4
－0.6Mpa。

压缩空气管路中压力在正常情况下将达到0.4－0.6Mpa，严禁在进行泄压操
作之前进行管路维护工作！
压缩空气管路维护时，须遵循下列步骤：
－关闭进气管球阀；
－按下滤水器下端的排水按钮，将管路中残存压力排空；
－管路维护；
－维护工作结束后，确认各管路接头连接可靠、牢固后方能打开进气管球阀。

日常须定期检查管路各连接接头处是否有松动、漏气等。

关闭进气管球阀后，管路残存气体中仍保持较高的压力，在未进行管路泄压
之前，进行管路维护是危险的！
3.5.3.2 冷却水管路维护
机器人焊钳在焊接过程中电极部分以与焊接控制器可控硅部分会产生大量热
量，必须通过冷却水进行冷却，冷却水回路受阻或者水流量过低均会导致设
备过热，影响设备的正常使用与寿命。

因而，必须确保冷却水回路通畅并确
保水流量达到水流量传感器的设定值。

当管路中水流量过低或者管路中出现漏水现象，会导致水流量传感器动作，
控制系统将通过电磁阀关闭水路。

为确保机器人焊枪良好的冷却效果，根据冷却水水质情况，定期清洗进水过
滤器中的过滤网。

在以下情况，需要进行冷却水回路的吹水操作：
－冬季，当气温低于摄氏零度，焊接系统中的冷却水会发生冻结而导致冷却
水回路中管路或元器件损坏。

－设备长期不使用时，管路中的冷却水易于发生变质而堵塞管路或损坏元器
件。

－管路维护时，为防止管路中冷却水流出。

冷却水回路的吹水操作具体步骤：
－关闭进水管球阀并确保电磁阀未动作〔阀指示灯亮，阀关闭〕，打开出水
管球阀；
－将吹水气管接头插入进气管路上的快速插口；
－ 打开吹水气管上连接的球阀，压缩空气进入冷却水管路，吹气时间持续40－60秒；
－ 关闭出水管球阀，关闭吹水气管上连接的球阀，将吹水气管接头拔出 冷却水回路的吹水操作结束后，管路残存气体中仍保持较高的压力，在未进行管路泄压之前，进行管路维护是危险的！
3.5.4焊钳电极修磨器
电机修磨器用于机器人焊枪电极的自动修磨，
控制箱
接屑盘
电机
吹气口
立柱
刀片
吹气阀
图—9修磨器结构示意图
进行电极修磨过程中，严禁近距离观察，防止吹气时将切屑吹入眼睛中！
表－9修磨器技术参数
电压 3Φ380V 频率 50Hz 转速 250 rpm 马达功率 750W 适合加压力
980～2450N
电极修磨器相关操作与维护请参阅[电极打磨器使用说明书]。

3.6安全保护系统
3.6.1 急停按钮
工作站中每台设备上均设置急停按钮，急停按钮用于紧急情况下设备的停止。

每个工位所有的急停按钮通过硬件回路连接在一起，任何一个急停按钮被按
下，将会触发整个工位所有设备急停。

并将急停的状态传送给线体夹具。

3.6.2 安全光幕
生产线自动化工位与人工工位接合处或上件工位，为了防止操作人员进入机
器人工作区域，通过安全光幕来防止操作人员接近运动中的设备。

安全光幕在自动工作模式下启动，安全光幕被触发后，运动中的设备安全回
路被断开，系统报安全回路故障。

当有滑橇过来时通过传感器进行判断，当满足条件时就说明过来的是滑橇，
于是安全系统对光栅进行屏蔽，保障滑橇的安全通行。

3.6.3 安全门
为便于设备的维护，在安全围栏上设置了安全门，安全门上装有安全门锁，
安全门锁接入本工位设备安全回路，当设备工作过程中安全被打开，安全回
路动作，设备进入安全保护状态，停止工作。

另外，在每个安全门的旁边都
安装有安全门按钮盒，具体如下介绍。

-安全门按钮功能要求：
✧生产线自动运行情况下，启动灯常亮。

✧按下循环停止按钮，请求进入，停止按钮灯1秒频率闪烁，启动灯灭，该安全区域
完成一个工作循环停止运行后，灯常亮。

工作人员进入，工作完成后，关闭安全门，按下启动按钮，启动按钮灯亮，停止按钮灯灭。

✧急停按钮拍下，急停灯常亮，故障排除后，松开急停按钮，在没有按复位按钮的情
况下，急停灯1秒频率闪烁，复位后，急停灯灭。

✧安全门按钮盒和安全围栏结构形式如下图所示。