基于DBO-BP的工业机器人定位误差补偿方法

基于DBO-BP的工业机器人定位误差补偿方法
刘麒;谭丁诚;刘振刚;王影
【期刊名称】《吉林化工学院学报》
【年(卷),期】2024(41)1
【摘要】为提高工业机器人绝对定位精度,提出一种基于DBO-BP与离线前馈校正相结合的方法。

该方法适用于工业机器人定位误差补偿研究。

通过使用拉丁超立方抽样法获取工业机器人的位姿样本,并利用BP神经网络建立误差预测模型,应用DBO优化算法改善了局部最优现象,从而提高了模型的收敛性和鲁棒性。

经过离线前馈补偿处理后,降低了工业机器人定位误差,大幅提高了机器人绝对定位精度。

这种方法能够有效提高机器人的精度和稳定性,并为工业机器人的精准定位问题提供了可行的解决方案。

【总页数】8页(P59-66)
【作者】刘麒;谭丁诚;刘振刚;王影
【作者单位】吉林化工学院信息与控制工程学院;史陶比尔(杭州)精密机械电子有限公司
【正文语种】中文
【中图分类】TP242.2
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