POS输出数据格式及说明

POSPac 输出数据说明
输出POS 数据文件名是：sbet_xxx.out 数据以二进制存储，格式如下：
数据 单位 类型 时间 秒 双精度 纬度 弧度 双精度 经度 弧度 双精度 高度 米 双精度 X 向速度 米/秒 双精度 Y 向速度 米/秒 双精度 Z 向速度 米/秒 双精度 侧滚角 弧度 双精度 俯仰角 弧度 双精度 平台航向角 弧度 双精度 游移方位角 弧度 双精度 X 向加速度 米/秒2双精度 Y 向加速度 米/秒2双精度 Z 向加速度 米/秒2双精度 X 向角速度 弧度/秒 双精度 Y 向角速度 弧度/秒 双精度 Z 向角速度
弧度/秒
双精度
NOTE ：
1、 IMU 坐标系的定义为：X 轴指向航向；Y 轴指向飞机右侧；Z 轴向下。

输出的POS
数据是基于用户定义的参考坐标系的； 2、 时间是GPS 周秒格式；
3、 经纬度和高度是参考坐标系原点的WGS84坐标；
4、 速度定义在游移方位坐标系中，转换到北东地坐标系（NED ）中为：
Z
D Y X
E Y X N V V V V V V V V −=−−=−=ααααcos sin sin cos
α是游移方位角。

5、 航向角W ϕ定义是针对游移方位坐标系的，
转换成偏北航向角T ϕ需要减去游移方位角：
αϕϕ−=W T
俯仰角、侧滚角、偏航角是参考坐标系相对于北东地坐标系的旋转角，含义如下：
北东地坐标系绕其Z 轴（垂直向下）顺时针旋转偏北航向角，再绕其Y 轴（指东）顺时针旋转俯仰角，再绕其X 轴（指北）顺时针旋转侧滚角，得到的坐标轴方向就
和参考坐标系完全相同； 6、 输出加速度()Z Y
X
a a a 是IMU 中心点在参考坐标系中的加速度，
不包含重力加速度，可转换到北东地坐标系中：
⎟⎟⎟⎠
⎞
⎜⎜⎜⎝⎛=⎟⎟⎟⎠⎞⎜⎜⎜⎝⎛Z Y X g
u D E N a a a R a a a g u R 是用户参考坐标变换到北东地坐标的旋转矩阵，由俯仰角、侧滚角和偏北航向
角构成。

7、 输出的角速度(Z Y
X
)ωωω是参考坐标系相对于北东地坐标系的角速度，不包
含地球旋转角速度，可转换到北东地坐标系中：
⎟⎟⎟⎠
⎞⎜⎜⎜⎝⎛=⎟⎟⎟⎠⎞⎜⎜⎜⎝⎛Z Y X g u D E N R ωωωωωω g u R 同上。

附：IMU 外型和坐标系定义。