基于Wifi无线视频监控的移动机器人的研发

城 市路 面以及部分 野外路 面 以较高 的速度行走 、转 向灵 活 、能在 较为恶劣 的环境 中进行工作 、适于城市环境 内无线通信并 能将采 集 到的数据 回传其监控系统 的功能 。
１ 系统 的硬 件 组 成
图 １ 系 统 的 结构 框 图
实 时准确 的进行传输 。 功能辅助在本设 计 中主要 包 括 ＧＰＳ定 位 、摄 像头 图像 数据
各项参数及指标 ，并将某些参数 以图线 的形式形象直 观地 显示 。
１．２ 主 控芯 片和 数据 交换 芯 片的选 择
由于 机 器 人 系 统 要 求 能 够 在 复 杂 的环 境 下 完 成 相 应 任 务 ，作 为主控芯片 ，要求具备 高速 、低功耗 、安 全性 能好 等优点 。因此 ， 主控 芯片选择 了 ＳＴＣ８９Ｃ５２单 片机 Ｊ。ＳＴＣ８９Ｃ５２是 ＳＴＣ公 司生
环境信息采集通 过传感 器部分能够检测包括温湿度信 息 、土 壤 的湿度信 息 、紫外线信息 、烟雾信息 、气压信息 、经纬度信 息 、海 拔信息 、振动信息 、金 属探 测信息 、人体热释 电红外信 息等在 内的 众 多环境信 息参 数 ，并可根据具体任务要求进行扩展 。
机械控制主要负责舵机 的协调组合 动作 ，以实现摄像 头 的向 上 、向 下 、左 转 、右 转 四项 基 本 动 作 、控 制 土 壤 湿 度 计 的插 入 、拔 出。以及控制移动机器人 的前进 、后退 、左 转 、右 转使 其能在 陌生 的环境 中灵活动作 。
任 务 。 上位机通 过 ｃ馓 计 的显示 界 面，实 时显示 当前 环境信 息 的
传输可使其在 复杂 环境 下迅 速准确确定当前经纬坐标 ，判 别运 动
１．１ 系统 的硬 件 组成
方 向 ，查看当前所处周 围环 境 ，以便准确 无误确 定地 点完成 探测
机器人 系统 … 的结构 框图如 图 １所示 。机 器人 系统 由五大 部分组成 ，分别为机械控制 部分 ，环境信 息采 集部分 ，通 信部 分 ， 功 能 辅 助 部 分 及 上 位 机 部 分 。
《电气自动化）２０１８年第４Ｏ卷 第１期
ｊ十算机技术及其应 肛
Ｃｏｍ ｐｕｔｅｒ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ＆ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ
基 于 Ｗｉｆｉ无 线 视 频 监 控 的 移 动 机 器 人 的 研 发
田亚 娟 （广东松山职业技术学院科研处 ，广东 韶关 ５１２１２６）
摘 要 ：设 计 研 发 了 一 种基 于 Ｗｉｆｉ无 线 视 频 监控 的移 动机 器 人 。机 器 人 采 用 ＳＴＣ８９Ｃ５２为 主 控 制 芯 片 ，通 过 ＡＴｍｅｇａｌ６芯 片 完 成 主 控 制芯片与 Ｗｉｆ ｉ模块之间的数据处理 和数据交换任务 ；通过驱动 电路 和电机完成小 车的方向控制 ；通过舵机完成摄像 头的方 向 控制以实现不同方 位的视频监控 ；通过传感器部分完成环境探测等功能。
Ｉ电源 分
智上能位手村Ｌ 机（Ｐ ）ｃ部 分Ｌ，
机器人车
片
●
● ｔ
体驱动部分 ●一 机 ＡＴｍｅｇａ１６ ｗｉｆ ｉ无线视频
●
控 曰 ：ｔ￣￣ｉ／ｏＥｌ 。传输与控制 部分
机器人整体模 制
Ｉ
具结构部分 器 －１Ｉ摄控像制头部云分台 — ．Ｊ摄像头部分
Ｋ ｅｙｗｏｒｄｓ：Ｗ ｉｆｉ ；ｗｉｒｅｌｅｓｓ ｖｉｄｅｏ；ｒｏｂｏｔ；ｓｉｎｇｌｅ ｃｈｉｐ；ｄｅｓｉｇｎ
Ｕ 引 再 设 计研 发了一种基 于 Ｗｉｆ ｉ无 线视频 监控 的移动 机器 人 ，机
器 人可以直接用笔记本 电脑上 的无 线 网卡连接 的 Ｗｉｆ ｉ网络对 机 器 人进行监控 。其具有实时 ｌ生高 、成本 较低 、易于扩展 、结构 紧凑 轻 巧 、移动灵 活敏捷 、通过 能力强 、适应 性能力 强 、有合适 的通 信 距 离和支持远程监控 的特点 。具有可 以通过城市 内一 般障碍 、在
关键词 ：Ｗｉｆｉ；无 线视频 ；机器人 ；单片机 ；设计 ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００－３８８６．２０１８．０１．００８ ［中图分类号 ］ＴＰ２９ ［文献标识码 ］Ａ ［文章编号 ］１０００—３８８６（２０１８）０１—００２２—０２
Ｒｅｓｅａｒｃｈ ａｎｄ Ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ ｏｆ Ｍｏｂｉｌｅ Ｒｏｂｏｔｓ Ｂａｓｅｄ Ｏｎ Ｗ ｉｆｌ Ｖｉｄｅｏ Ｓｕｒｖｅｉｌｌａｎｃｅ
Ｔｉａｎ Ｙａｉｕａｎ （Ｇｕａｎｇｄｏｎｇ Ｓｏｎｇｓｈａｎ Ｐｏｌｙｔｅｃｈｎｉｃ Ｃｏｌｌｅｇｅ Ｒｅｓｅａｒｃｈ Ｄｅｐａｒｔｍｅｎｔ，Ｓｈａｏｇｕａｎ Ｇｕａｎｇｄｏｎｇ ５１２１２６，Ｃｈｉｎａ）
Ａ ｂｓｔｒａｃｔ ：Ａ ｍｏｂｉｌｅ ｒｏｂｏｔ ｂａｓｅｄ ｏｎ Ｗ ｉｆ ｉ ｖｉｄｅｏ ｓｕｒｖｅｉｌｌａｎｃｅ ｗａｓ ｄｅｓｉｇｎｅｄ ａｎｄ ｄｅｖｅｌｏｐｅｄ． ＳＴＣ８９Ｃ５２ ａｓ ｉｔｓ ｍ ａｉｎ ｃｈｉｐ ｗａｓ ｕｓｅｄ ｉｎ ｒｏｂｏｔ． Ｄａｔａ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ａｎｄ ｄａｔａ ｅｘｃｈａｎｇｅ ｂｅｔｗｅｅｎ ｔｈｅ ｍ ａｉｎ ｃｈｉｐ ａｎｄ ｔｈｅ Ｗ ｉｆ ｉ ｍｏｄｕｌｅ ｗａｓ ｃｏｍｐｌｅｔｅｄ ｂｙ ＡＴｍ ｅｇａｌｂ ｃｈｉｐ． Ｄｉｒｅｃｔｉｏｎ ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ ｔｈｅ ｔｒｏｌｌｅｙ ｗａｓ ｅｆｆｅｃｔｅｄ ｂｙ ｔｈｅ ｄｒｉｖｅ ｃｉｒｃｕｉｔ ａｎｄ ｔｈｅ ｍｏｔｏｒ．Ａ ｓｔｅｅｒｉｎｇ ｅｎｇｉｎｅ ｗａｓ ｕｓｅｄ ｆｏｒ ｄｉｒｅｃｔｉｏｎ ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ ｔｈｅ ｃａｍｅｒａ ｔｏ ｒｅａｌｉｚｅ ｖｉｄｅｏ ｓｕｒｖｅｉｌｌａｎｃｅ ｉｎ ｄｉｆｆｅｒｅｎｔ ｄｉｒｅｃｔｉｏｎｓ． Ｔｈｅ ｓｅｎｓｏｒ ｐａｒｔ ｗａｓ ｕｓｅｄ ｔｏ ｐｅｒｆｏｒｍ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｌ ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ ｏｔｈｅｒ ｆｕｎｃｔｉｏｎｓ．