一种分布式的多机器人包含避碰控制方法[发明专利]

专利名称：一种分布式的多机器人包含避碰控制方法专利类型：发明专利
发明人：陈世明,王培,柯予宸,裴惠琴
申请号：CN201510161320.X
申请日：20150408
公开号：CN104898663A
公开日：
20150909
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：一种分布式的多机器人包含控制方法，包括以下步骤：（1）针对有向网络中各机器人之间的通信关系，确定网络中的领导者与跟随者集合；（2）当领导者静态时，设计跟随者机器人的位置控制算子；（3）引入势能函数，确保跟随者机器人在运动过程中互相之间能够实现避碰，形成领导者静态时的包含控制率；（4）当领导者动态时，设计跟随者机器人的位置控制算子；（5）为跟随者机器人制定的控制策略中引入幂次估计器，估计领导者机器人的速度，实现由局部可知到全局可知并确定跟随者机器人的速度控制算子；（6）将机器人的位置控制算子和方向控制算子加权集成，并引入势能函数确保运动过程中个体之间互相避碰，形成动态机器人的分布式包含控制率。

申请人：华东交通大学
地址：330013 江西省南昌市双港东大街808号
国籍：CN
代理机构：南昌市平凡知识产权代理事务所
代理人：姚伯川
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