基于安芯一号的六轴姿态控制板设计

深联华杯】基于安芯一号的六轴姿态控制板设计
嘿嘿嘿1235( 楼主 ) 2014-1-3 23:57:57只看该作者倒序浏览
看到大家讨论说今明两天就要提交作品，无奈打样的板子还没到，先用洞洞板搭建的调试系统简单录了段视频，等板子到了调试好后再补上吧，
实在不好意思。

先展示几张板子的图片吧：
我们的作品是：基于安芯一号的六轴姿态控制板设计，主要目的是加入加速度计和陀螺仪的卡尔曼滤波融合算法，即卡尔曼滤波。

系统加速度计采用ADXL345，陀螺仪采用ITG3205，分别用来测量静态角度和动态角度。

经算法融合后能够得出两种状态下的精确角度，即俯仰角和横滚角。

系统应用领域十分广阔，典型的有四旋翼飞行器设计，捷联惯导领域以及一些工控领域。

关于姿态融合的算法也有很多，如互补滤波和卡尔曼滤波等。

我们采用的是卡尔曼滤波。

经试验，滤波算法基本达到要求精度。

一。

硬件框图
二。

软件流程图
三。

上位机软件
上位机采用OPENGL库写的三维立方体，用以实时显示系统通过串口传输过来的姿态信息（俯仰角和横滚角）。

上位机截图如下：
四。

其他说明
板子上除了串口之外还预留了NRF24L01接口，用以无线发送数据，这部分程序还需要调试，可以配合我们之前做的无线转串口模块进行无线姿态传输演示，省去了串行有线传输的麻烦。

无线转串口的模块图片如下：
更多细节请看我们的报告书，里面对整个系统的原理及实现方法有详细描述。

谢谢。

实物图片：
视频网址/s/1dDoW0d7
六轴姿态板原理图和PCB.rar(496.31 KB, 下载次数: 2)
六轴姿态板程序.rar(67.67 KB, 下载次数: 3)
基于安芯一号的六轴姿态控制板设计.rar(822.61 KB, 下载次数: 5)。