kua机器人控制柜培训教材
KUKA机器人培训课程
KUKA培训课程一、教学内容本节课我们将学习KUKA的基本操作和编程。
教材的章节为第一章“KUKA概述”和第二章“KUKA编程基础”。
具体内容包括：KUKA的历史、特点和应用领域；KUKA的硬件和软件组成；KUKA的坐标系和运动学原理；KUKA编程的基本语法和指令。
二、教学目标1. 让学生了解KUKA的基本情况，掌握其硬件和软件的组成。
2. 让学生掌握KUKA的坐标系和运动学原理，能进行简单的运动编程。
3. 培养学生对KUKA编程的兴趣和实际操作能力。
三、教学难点与重点重点：KUKA的硬件和软件组成，坐标系和运动学原理，编程基本指令。
难点：坐标系和运动学原理的理解和应用，编程指令的熟练使用。
四、教具与学具准备教具：KUKA模拟器，电脑，投影仪。
学具：学生每人一台电脑，安装有KUKA模拟器。
五、教学过程1. 引入：通过展示KUKA在工业生产中的应用场景，引发学生对KUKA的兴趣。
2. 讲解：详细讲解KUKA的硬件和软件组成，坐标系和运动学原理，编程基本指令。
3. 演示：使用KUKA模拟器，进行实际操作演示，让学生更直观地理解教学内容。
4. 练习：学生分组进行练习，编写简单的KUKA程序，进行实际操作。
六、板书设计板书设计将包括KUKA的硬件和软件组成，坐标系和运动学原理，编程基本指令的关键词和概念。
七、作业设计1. 请简述KUKA的硬件和软件组成。
2. 请解释KUKA的坐标系和运动学原理。
3. 请编写一个简单的KUKA程序，实现的直线运动。
八、课后反思及拓展延伸课后，教师应反思本节课的教学效果，针对学生的掌握情况，调整教学方法和进度。
同时，可以引导学生进行拓展学习，了解KUKA在不同领域的应用，激发学生的学习兴趣。
重点和难点解析一、教学内容本节课我们将学习KUKA的基本操作和编程。
教材的章节为第一章“KUKA概述”和第二章“KUKA编程基础”。
具体内容包括：KUKA的历史、特点和应用领域；KUKA的硬件和软件组成；KUKA的坐标系和运动学原理；KUKA编程的基本语法和指令。
KUKA_机器人培训教材
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© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
SVFA 时纬自动化
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KUKA机器人重复精度为0.1~0.5mm，可以代替人在危险的环境工作。 1） 机器人组成：机器人本体（KUKA robot），二代控制柜 （KRC2=KUKA Robot Controller 2），控制面板（KCP=KUKA Control Panel）KRC3控制KR3机器人。 2） KCP上白色按键为功能键；右上角为模式选择开关，两种手动，两 种自动模式，伺服上电和急停等。6D鼠标，可做6个轴的控制。 3） 6轴机器人， 严格的说齿轮箱才是轴。Base frame（基座）上有旋 转轴，Link arm（连接臂），手臂（Arm），腕轴（Wrist） 4） 机器人也有工作盲区，扩大工作区域可以用加长臂Arm Extension， 200mm，400mm。工作区域指6轴法兰盘中心点所到区域。 5） KRC2可以控制KR5 to KR500，最大可控制8轴。增加机器人的轴 可以通过直线导轨或转台（单轴）和（两轴）。如果要增加三轴以上须 再增加单独的扩展控制柜。最多可以增加6个轴，共12个轴（理论上可 以16个轴）。12轴的控制柜不能控制两个机器人，增加的六轴不能全自 由控制。
12/2005
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
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SVFA 时纬自动化
KUKA机器人培训资料
KUKA培训资料一、教学内容本节课我们将学习KUKA的基本操作和编程。
教材的章节包括：第二章KUKA基本操作，第三章KUKA编程语言，第四章KUKA路径规划和第五章KUKA应用案例。
二、教学目标1. 学生能够熟练掌握KUKA的基本操作。
2. 学生能够理解并运用KUKA的编程语言进行简单的程序编写。
3. 学生能够了解KUKA的路径规划方法，并能够进行简单的应用案例操作。
三、教学难点与重点重点：KUKA的基本操作和编程语言。
难点：KUKA的路径规划和应用案例操作。
四、教具与学具准备教具：KUKA模拟器。
学具：每人一台电脑，安装有KUKA模拟器。
五、教学过程1. 实践情景引入：教师通过KUKA模拟器展示一个简单的搬运任务，让学生了解KUKA的基本操作。
2. 基本操作学习：教师引导学生学习KUKA的基本操作，包括关节运动、直线运动和圆周运动等。
学生跟随教师一起操作，并进行随堂练习。
3. 编程语言学习：教师讲解KUKA的编程语言，包括变量声明、函数调用和条件语句等。
学生跟随教师一起编写简单的程序，并进行随堂练习。
4. 路径规划学习：教师引导学生学习KUKA的路径规划方法，包括直线插值、圆弧插值和样条曲线插值等。
学生跟随教师一起进行路径规划，并进行随堂练习。
5. 应用案例操作：教师通过KUKA模拟器展示一个简单的应用案例，如搬运、焊接等。
学生跟随教师一起操作，并进行随堂练习。
六、板书设计板书内容包括：KUKA基本操作、KUKA编程语言、KUKA路径规划、KUKA应用案例。
七、作业设计作业题目：1. 请编写一个KUKA搬运程序，实现从A点到B点的搬运。
2. 请编写一个KUKA焊接程序，实现对一个零件的焊接。
答案：1. 程序代码。
2. 程序代码。
八、课后反思及拓展延伸教师在课后对学生进行反思和拓展延伸，了解学生在课堂上的学习情况，针对学生的不足进行讲解和指导，同时为学生提供更多的学习资源和案例，激发学生的学习兴趣和创造力。
2024年库卡机器人基础培训教材
库卡机器人基础培训教材库卡基础培训教材第一章：概述1.1库卡简介库卡作为工业领域的佼佼者，凭借其先进的控制系统、稳定的性能和广泛的应用领域，在全球范围内享有盛誉。
本教材旨在为读者提供库卡基础知识和操作技能，使读者能够熟练掌握库卡的使用和维护。
1.2培训目标（1）了解库卡的基本结构和工作原理；（2）掌握库卡的编程方法和操作技巧；（3）熟悉库卡的安全操作规程和维护保养知识；（4）具备独立进行库卡现场应用的能力。
第二章：库卡基本结构2.1本体（1）底座：用于固定，支撑整个系统；（2）臂部：由一系列关节组成，实现在空间中的运动；（3）末端执行器：用于安装工具，完成特定任务；（4）控制系统：负责整个系统的运行、监控和调试。
2.2控制系统库卡采用先进的控制系统，主要包括硬件和软件两部分。
硬件部分包括控制器、驱动器、传感器等；软件部分则包括编程软件、调试软件和监控软件等。
控制系统负责实现的精确运动、协调各个关节的动作以及与外部设备的通信。
2.3传感器与视觉系统库卡配备有多种传感器和视觉系统，用于获取环境信息和工件数据，实现对运动的精确控制和调整。
常见的传感器包括力传感器、位置传感器、视觉传感器等。
第三章：库卡编程与操作3.1编程基础（1）结构化编程：采用模块化设计，便于程序的组织和管理；（2）面向对象编程：支持面向对象的编程思想，提高程序的可读性和可维护性；（3）丰富的指令集：提供丰富的指令集，满足各种应用场景的需求。
3.2编程实例本节将通过一个简单的编程实例，介绍库卡的编程方法和操作步骤。
实例任务：使用库卡搬运一个工件从A点至B点。
（1）启动编程软件，新建一个程序；（2）编写程序代码，实现的运动控制和工件搬运；（3）将程序至控制器，进行调试和优化；（4）完成调试后，执行程序，观察的运行情况。
第四章：库卡安全操作与维护保养4.1安全操作规程（1）开机前检查：检查及其周边设备是否正常，确保安全防护装置齐全；（2）操作过程中：严格遵守操作规程，避免发生意外事故；（3）关机后：关闭电源，清理现场，做好设备保养工作。
KUKA机器人培训讲解
KUKA培训讲解KUKA培训讲解文档
目录
1、概述
1.1 概念
1.2 KUKA简介
1.3 应用领域
2、KUKA系统
2.1 机械结构
2.2 控制系统
2.3 传感器系统
2.4 软件系统
3、KUKA编程
3.1 编程语言
3.2 编程工具
3.3 编程示例
3.4 常见编程问题及解决方法
4、KUKA操作
4.1 安全操作规范
4.2 启动和停止
4.3 示教操作
4.4 运动控制
4.5 外部设备与的交互操作
5、KUKA维护与故障排查
5.1 维护程序
5.2 常见故障排查方法
5.3 问题解决案例
6、KUKA安全规范
6.1 操作者安全要求
6.2 周围环境安全防护
6.3 应急停止措施
附件：
附件1：KUKA操作手册
附件2：KUKA编程实例
附件3：KUKA维护手册
法律名词及注释：
1、：指能独立执行工作的自动化设备，可根据事先编程完成各
种复杂的工作任务。
2、KUKA：由KUKA公司开发和生产的系统，具有高度灵活和精
准的操作能力。
3、编程语言：用于控制运动和操作的编程语言，如KUKA专用
的KRL语言。
4、编程工具：用于编写和调试程序的软件工具，如KUKA的KUKA：WorkVisual集成开发环境。
5、示例程序：用于示范编程方法和实际应用的程序代码。
6、故障排查：识别和分析故障原因，并采取相应措施进行修复
的过程。
7、安全操作规范：确保操作人员和周围环境安全的规定和流程。
库卡机器人培训讲义
12 停止键：用停止键可暂停运行中的程序
键盘按键显示键盘。 通常不必特地将键盘显示出 13 来，smartHMI 可识别需要通过键盘输入的情况并
自动显示键盘。（"键盘")
取下和插入 smartPAD
操作步骤 拔下： 1.按用来拔下 smartPAD 的按钮。 smartHMI 上会显示一个信息和一个计时器。计时器会计时 30 秒。在此时间内可从机器人控制器上拔下 smartPAD。 2.从机器人控制器上拔下 smartPAD。 如果在计时器计时期间没有拔下 smartPAD，则此次计时失效。 可任意多次按下用于拔下的按钮，以再次显示计时器。 插入： 将 smartPAD 插入机器人控制器。 可随时插入smartPAD。前提：与拔出的 smartPAD 类型相同。 插入 30 秒后，紧急停止和确认开关再次恢复功能。将自动重 新显示 smartHMI。（可能需要 30 秒以上） 插入的 smartPAD 会应用机器人控制器的当前运行方式。
标 准 柜
1.电源滤波器 2.总开关 3. CSP 4. 控制系统 PC 机 5.驱动电源（轴7和8的 驱动调节器选项） 6. 4 至 6号轴驱动调 节器 7. 1至3号轴驱动调节器 8. 制 动滤波器 9. CCU 10. SIB/SIB 扩展 型 11. 保险元件 12. 蓄电池 13. 接线面板 14. 滚轮安装组件（选项） 19. 库卡 smartPAD
1 接线板 2 蓄电池 3 保险元件 Q3 4 保险元件 Q13 5 总开关 6 内部风扇 7 驱动调节器 KSP T12 8 驱动调节器 KSP T11
11 CSP 12 控制系统 PC 机 13 制动滤波器 K2 14 驱动电源 KPP G1 15 驱动调节器 KSP T1 16 驱动调节器 KSP T2 17 SIB/SIB 扩展型 18 CCU
库卡机器人基础培训教材专题培训课件
1 接线板 2 蓄电池 3 保险元件 Q3 4 保险元件 Q13 5 总开关 6 内部风扇 7 驱动调节器 KSP T12 8 驱动调节器 KSP T11
11 CSP 12 控制系统 PC 机 13 制动滤波器 K2 14 驱动电源 KPP G1 15 驱动调节器 KSP T1 16 驱动调节器 KSP T2 17 SIB/SIB 扩展型 18 CCU
第一章 机器人焊接系统
• KUKA机器人焊接系统 主要包括
机器人系统
kuka 焊接工 作站
焊接系统 周边设备 安全设备
其他附件组成
1.1 机器人系统
机器人系统包括机器人本体、机器人控制柜及示教盒组成。
1 机械手 2 机器人控制器（标准柜） 3 手持式编程器 4 连接电缆
高柜 小型柜
机器人C4控制柜系统内部概览
目的在于使焊接飞滅与焊枪喷嘴的粘 接力降低，以利于清枪装置对焊枪内焊接 飞溅物的清除。
剪丝装置 焊接系统中采用了自动寻位功能，必须借助自动剪丝装
置保证焊丝的干伸长。保证焊丝的起弧质量，即：容易起弧 、起弧稳定。借助剪丝装置，可以保证焊丝在任何焊接位置 有一致的干伸长度，明显地提高示教目点的位置精度。
防碰撞
碰撞的作用：减轻机器人及焊枪碰到工件因撞击所造成的损坏程度。 原理：防碰撞实际上为一常闭触点，当碰撞发生时，由于焊枪偏离
正常位置而导致常闭触点断开，信号返回控制系统，机器人停止 运行。
清枪站
清枪装置 用以保持焊枪喷嘴内的清洁，使保
护气对焊接的焊缝有比较好的保护，从而 保证焊缝的质量。 喷硅油装置
· 3.4 编程指令 第四章 焊接程序编程 • 4.1 焊接运行方式 • 4.2 编程指令 • 4.3 电弧跟踪的应用 第五章 接触寻位 • 5.1 寻位原理 • 5.2 寻位时注意事项 • 5.3 操作步骤 • 5.4 编程指令 第六章 系统日常维护及保养 • 6.1 日检查及维护 • 6.2 周检查及维护 • 6.3 月检查及维护 • 6.4 KR C4 保养
库卡机器人培训教材(PPT 54页)
1 库卡 smartPAD 手持编程器
• 1 用于拔下 smartPAD 的按钮
• 2 用于调出连接管理器的钥匙开关。
•
只有当钥匙插入时，方可转动开关。利用
连接管理器可以转换运行方式。
• 3 紧急停止装置。
•
用于在危险情况下关停机器人。紧急停止装
置在被按下时将自行闭锁。
• 4 3D 鼠标：
•
用于手动移动机器人。
3.2 手动运行附加轴
附加轴不能通过空间鼠标来运行。 如果选择了“ 空间鼠标” 运行模式，则只能用空间鼠标来移动机 器人。 而附加轴则必须用运行键来运行。 前提条件
• 运行模式“ 运行键” 已激活。 • 运行方式 T1 操作步骤 • 1. 在窗口手动移动选项中的选项卡按键里选择所希望的运动系统组，例如附加轴。 • 运动系统组的可用种类和数量取决于设备配置。 • 2. 设定手动倍率。 • 3. 按住确认开关。 • 在运行键旁边将显示所选择运动系统组的轴。 • 4. 按下正或负运行键，以使轴朝正方向或反方向运动。 说明
3.4 显示数字输入/ 输出端
操作步骤 • 1. 在主菜单中选择显示 > 输入/ 输出端 > 数字输入/ 输出端。 • 2. 为显示某一特定输入端/ 输出端： • 点击按键至。即显示栏目至：。 • 输入编号，然后用回车键确认。 • 显示将跳至带此编号的输入/ 输出端。 如下图所示
3.5显示外部自动运行的输入/ 输出端
行。
• 与轴相关的运行
•
运行。
每个轴均可以独立地正向或反向
有 2 个操作元件可以用来运行机器人：
运行键
• 3D 鼠标
3.1 窗口手动移动选项
说明
用于手动移动机器人的所有参数均可在手动移动选项窗口中设置 操作步骤 • 打开手动移动选项窗口： • 1. 在 smartHMI 上打开一个状态显示窗，例如状态显示 POV。 • （无法显示提交解释器、驱动装置和机器人解释器的状态。） • 一个窗口打开。 • 2. 点击选项。 窗口手动移动选项打开。 • 对于大多数参数来说，无需专门打开手动移动选项窗口。 您可以直接通过 • smartHMI 的状态显示来设置。 选项卡概述
KUKA培训
KUKA机器人培训教程内容一安全二安装三操作使用四编程第一章安全一要求1, 在机器人工作区域安装围栏,确保工作时无人进入;2, 在安全围栏的安全门上安装一安全开关，必须与机器人的安全回路串联;3, 在围栏上清楚贴有”危险!请勿入内”的警示牌；4，机器人的操作和维修必须由受过合格培训的技术人员承担；二训练1，需安排一人负责监视，防止意外事故发生；2，负责监视的人员能很方便地控制机器人的急停按钮；3，训练时需挂上“操作中”的牌子；4，所有学习人员不能进入机器人移动区域；5，机器人控制器必需时刻有人控制，以防止意外；6，整个训练过程中要确保机器人是在手动“T1”模式，禁止置于自动模式；三联机1，检查所有安全设施和所有其他保护功能是否有效；2，确保所有安全设施和所有其他保护功能是否有效；3，开机前确认机器人工作区域内无人或障碍物；4，一旦机器人开启，确保所有设施工作人员都知道该资讯；5，确保机器人的路径和速度是否按要求正确无误；6，机器人在自动模式时，禁止任何人员进入安全围栏；四安全标志概述在机器人上以及在控制柜内外固定有功率铭牌、警告性提示和安全标记。
在机器人和控制柜之间的连接导线上，以及机器人内外和控制柜内外的电气及其它管线上带有标识牌、有的还带有位置标记。
所有这些铭牌、提示、标记和标识都是机器人系统中至关安全性能的部件。
它们必须在各个机器人及控制柜的整个使用寿命期间清楚可见地固定在指定位置上。
严禁去除、覆盖和涂抹功率铭牌警告性提示安全标记标识牌和线路标识或者以其它的方式妨碍它们的清晰可见度。
第二章安装一机器人和控制柜请你注意，机器人和其所属的控制皆有一个系列号，该号码在控制上柜里的制造商声明中。
如果不是这样的话，机器人有可能按照错误的机器参数运行。
其后果可能是系统遭到损坏！二搬运1，机器人1．0 出于站立安全性能方面的考虑，机器人在供货是处于所谓的搬运状态VKR125 VKR15每种型号的机器人搬运角度请参照机器人脚底的不干胶标签1．1 机器人只能按照下列方法搬运：VKR6 ~~ VKR125VKR6，VKR15 VKR30 ~~ VKR125 VKR125 2，控制柜控制柜必须直立地储放、搬运和安装置放！1．0 在使用搬运套具时，必须使其挂住控制柜的所有吊环！1．1 为了能用叉车或者升降搬运，在柜子下面装有插孔。
2024版KUKA机器人初级培训教材1
工具与备件使用培训
对新员工或转岗员工进行工具与备件使用 的培训，确保其能够正确使用和保管维修 工具和备件。
THANKS
感谢观看
详细解释关节坐标系和直角坐标系的概念、 特点及应用场景。
运动规划与轨迹优化
介绍机器人运动规划的原理和方法，以及轨 迹优化的技巧。
机器人编程语言与编程方法
机器人编程语言概述
简要介绍机器人编程语言的种类 和特点。
KRL编程语言基础
详细讲解KUKA机器人专用的 KRL编程语言的语法、数据类型、 变量、函数等基础知识。
机器人分类
根据机器人的应用环境和功能特点，可 以将其分为工业机器人、服务机器人、 特种机器人等。
机器人发展历程
01
02
03
第一代机器人
示教再现型机器人，通过 人工示教或编程进行控制， 实现简单重复的操作。
第二代机器人
感觉型机器人，配备有传 感器，能够感知环境和自 身状态，实现更复杂的操 作。
第三代机器人
KUKA机器人初级培训教材 1
目录
• 机器人基础知识 • KUKA机器人概述 • 机器人基本操作与编程 • 机器人传感器与视觉系统 • 机器人安全与防护 • 机器人维护与保养
01 机器人基础知识
机器人定义与分类
机器人定义
机器人是一种能够自动执行任务的机 器系统。它可以接受人类指挥，也可 以运行预先编排的程序，还可以根据 人工智能技术制定的原则纲领行动。
关闭气源等。
对于机器人的故障排除，应由专 业人员进行维修和处理，禁止非 专业人员随意拆卸和修理机器人。
KUKA库卡机器人培训
检查机器人电缆和连接器的磨损和松动情况，确保电气连接正常。
检查关节和传动部件
检查机器人的关节和传动部件是否紧固，有无异常声响或振动。
定期保养项目
更换润滑油
根据机器人使用情况，定期更换关节和传动部件 的润滑油，保证机器人运动顺畅。
检查控制系统
检查控制系统的硬件和软件，确保系统正常运行 ，无故障报警。
03
库卡机器人高级编程
变量与数据类型
变量定义
变量作用域
在KUKA机器人编程中，变量用于存 储数据，可以根据需要定义不同类型 的变量，如整型、浮点型、布尔型等 。
变量的作用域指的是变量在程序中的 可见性和生命周期，包括局部变量和 全局变量。
数据类型
KUKA机器人支持多种数据类型，包 括基本数据类型（如整数、浮点数、 字符等）和复合数据类型（如数组、 结构体等）。
等。
航空航天
KUKA机器人在航空航天领域 的应用包括飞机零部件的加工
、检测等。
新能源
KUKA机器人在新能源领域的 应用包括电池生产、光伏组件
制造等。
医疗
KUKA机器人在医疗领域的应 用包括手术辅助、康复训练等
。
库卡机器人技术特点
高精度
KUKA机器人采用先进 的控制系统和传感器技 术，实现高精度定位和
自动化装配线
利用传感器检测零件的位置和姿态，引导机器人进行精确的抓取 和装配操作。
焊接工作站
通过视觉系统识别焊缝的位置和形状，实现机器人自主寻迹和精 确焊接。
物流分拣系统
结合传感器和视觉技术，实现机器人对货物的自动识别和分类， 提高物流效率。
05
库卡机器人维护与保养
日常维护项目
KUKA机器人教材
1.KCP讲解
模式选择 开关
驱动开 驱动关
急停
退出键 窗口选择键
程序窗
状态窗
信息窗
关闭
提示操作者信息 确认
说明性提示
- 例如按下某个不允许的键后，给使用者一个说明
状态性提示 -
提示设备状态，该状态致使控制器发生反映（例如急停）
确认性提示. - 它标注某种必须被识别并确认的情况
如果A4，A6位于一条直线上，则必须把坐标 系转换成与轴相关的坐标系，然后运行A5， 否则A4可能被关断。
黑色: 句子指针位于选定工作程序第一行。
2.坐标系讲解
1.与轴相关的坐标系
每个机器人单轴可以自由转动
2.全局坐标系
原点在机器人的底脚里
3.BASE坐标系
原点在需要加工的工件上
4.工具坐标系
原点在工具上
与轴相关的坐标系
全局坐标系
BASE坐标系
工具坐标系
A1，A2，A3为基轴
A4，A5，A6为手轴
对话 信息 - 要求使用者确认，“是”或者“否”
程序停止键 程序启动向前 程序启动向后Fra bibliotek状态键
时间 机器人名称
选择的程 序
当前程序行
手动进程 速度
T1模式
各驱动装置未准备就绪 各驱动装置准备就绪
解释程序取消 解释程序停止 解释程序运行
灰色: 没有选定工作程序。 黄色: 句子指针位于选定工作程序第一行。 绿色: 工作程序正在运行。 红色: 选定并启动了的工作程序停下。
KUKA_机器人初级培训教材(内部培训)
• 二 安全基本规章
•
操作不当或者不按照规定使用机器人系统可能会导致
•
－对人体和生命造成威胁
•
－对机器人系统和用户的其它财物造成威胁以及对机器人
•
系统和操作者的工作效率造成威胁
1_Base_4Tool_de.ppt
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© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
华恒焊接
1_Base_Tool_de.ppt
2
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
华恒焊接
• 一 KUKA的历史 (KUKA-Keller)
• 1） KUKA，1898手工作坊。1927，做垃圾车。1939，Welding guns 电焊枪。 1948，铆钉枪。1970，机关炮塔。Kuka为军工企业，做坦克炮塔。战后做汽车 焊装线，冲压线。70年代从焊接公司中分出了kuka机器人子公司。
工作范围7米。KUKA机器人上半部分都为铝合金材质。 • 5） 1999KUKA机器人增加了以太网卡。 • 6） 2000年，@时代，SoftPLC程序功能。 • 7） 2001年，推出KR3和KR500，推出KRC2 Congtroller。 • 8） 2002年，开发了个行业的应用。 • 9） 2003年推出WinXP和Cooperating Robots（协作机器人）。
•
一 安全标记
•
这个标记的意义是：如果不严格遵守或遵守操作说明、工作
•
指示规定的操作和诸如此类的规定，可能会导致人员伤亡事故。
•
这个标记的意义是：如果不严格遵守或遵守操作说明、工作
•
指示规定的操作和诸如此类的规定可能会导致机器人系统的损坏
KUKA机器人培训资料
02
Kuka机器人介绍
Kuka公司简介
公司起源
Kuka公司起源于德国，自20世纪80年代开始致力于工业机器人研发和制造， 是世界领先的机器人制造商之一。
公司发展
经过几十年的发展，Kuka公司已在全球范围内建立起良好的声誉和市场份额， 其机器人产品广泛应用于汽车制造、机械加工、食品包装等领域。
Kuka机器人特点和优势
为了延长机器人的使用寿命，需要采取正确 的保养方法，例如使用专用的清洁剂和润滑 剂、避免过度使用机器人、定期进行软件备 份等。
05
Kuka机器人在实际项目 中的应用
机器人应用场景的选取和优化
总结词
精准匹配、持续优化
详细描述
Kuka机器人的应用场景选取需要基于具体 项目的需求进行精准匹配，包括生产制造、 物流运输、医疗健康等领域。同时，在应用 过程中需进行持续优化，不断提升机器人的
建立反馈机制，及时收集受训人员 对培训的意见和建议，以便优化培 训内容和方式。
跟踪调查
在培训结束后进行跟踪调查，了解 受训人员在工作中应用所学技能的 情况，为后续培训提供参考。
感谢您的观看
THANKS
操作规范
在进行机器人操作时，需要遵循一定的操作规范，例如轻拿轻放、避免剧烈震动、定期检查等。这些规范可以确 保机器人的正常运行和延长其使用寿命。
Kuka机器人的操作技巧和注意事项
操作技巧
熟悉和掌握Kuka机器人的操作技巧可以 更加高效地使用机器人。例如，利用机 器人自带的传感器进行避障、利用编程 软件进行高级编程等。
Kuka机器人的编程实例和技巧
实例
以一个简单的轨迹跟随为例，介绍如何使用Python编写程序，使机器人跟随给定的轨迹运动。
kua机器人控制柜培训教材
MFC 被动节点
KCP ESC 节点 (主要的)
ESC (Electronic Safety Circuit，电子安全回路) 是一个数字电路, 用以控制一个安全的系 统。这个系统一直监视着所有相关的部分。 ESC上的模块 上连接的所有节点都通过电源或者信号电缆相连接。
Seite 24
ESC可以侦测到的信号
Seite 13
通过Interbus在KPS和控制柜之间 传递的信号
Word 0 Word 1
存取方式 状态字
控制柜
Word 0 Word 1
周期: 500µs
Status word / Access status Status word / Access result
KPS 600
Seite 14
Seite 28
感谢聆听 Thanks
X1: 中间和低电压供应 状态和错误提示 X11: 自动界面
X13: Interbus IN X14: Interbus OUT
X2: 电机连接（双通道）
Seite 22
KSD 的单一刹车模块 (SBM)
单一刹车模块
Seite 23
电子安全回路 (ESC)
ESC-电路板
KPS600 ESC 节点
Seite 11
KPS 600 技术参数
输入 KPS 600 输入电压 额定输入电流 峰值电流 峰值电流 保险丝 输出 KPS 600 峰值电流 中间电压 (连续操作) 中间电压 60 – 800V 156A 510 – 765V 3 x 400V/AC-10% to 480V/AC +10% / 49-61Hz 25A 95A for 0,5s; cycle 135A for 0,5s; cycle 25A
KUKA工业机器人培训资料KUKA教材
2005.12.1
关闭
一汽-大众二厂焊装维修中心
2005.12.1
提示操作者信息 确认
一汽-大众二厂焊装维修中心
说明性提示
- 例如按下某个不允许的键后，给使用者一个说明
状态性提示 -
提示设备状态，该状态致使控制器发生反映（例如急停）
确认性提示. - 它标注某种必须被识别并确认的情况
对话 信息 - 要求使用者确认，“是”或者“否”
2005121一汽大众二厂焊装维修中心与轴相关的坐标系2005121一汽大众二厂焊装维修中心全局坐标系2005121一汽大众二厂焊装维修中心base坐标系2005121一汽大众二厂焊装维修中心工具坐标系2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心sps编程在一个工作程序中你可以为某个移动命令添加sps指令2005121一汽大众二厂焊装维修中心首先选定所要编辑的程序2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心sps指令的含义2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心宏子程序及钳命令2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心makrosps这个宏指令动态地询问一旦条件符合马上执行预定的行为
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A7
A6
A5
X1 X11
KSD
A3
KSD
A2
KSD A1 KCP
PC
RDC
KUKA Robot Group, R40 WSC
KRC2主要控制部分
KSD A7 KSD A6 KSD A5
KSD
A4
KPS600
27V
KPS27
Seite 28
感谢聆听 Thanks
KSD A2
KSD
A8
A3
A1
RDC
PC
CPU
Optional bus board
K-VGA MFC DSE-IBS
KUKA Robot Group, R40 WSC
控制柜平面图
KPS600 中间控制电路 可选的第7和 第8轴
第5和第6轴 控制电脑
第1至第4轴
客户选配部 分
Seite 4
KRC2主要控制部分
Seite 16
电机保护 F1: 电机保护 F2: 电机保护 F3: 保险丝 F4: 电机保护 F5:
保险丝 KPS600/20
KPS27 Fan 服务插座 / 控制柜照明 240 V (可选) 外加的冷却系统 (可选)
F11: 24 V 供应 KPS600 有电池备份 (X7) F12: 24 V 供应 KPS600 无电池备份 (X6) F13: 控制柜照明 24 V F14: ESC 无电池备份的电源供应 F15: PC 有电池备份的电源 F16: RDC 有电池备份的电源 F17: ESC-CI 有电池备份的电路板, KCP 供应 F18: KSD 有电池备份的电源 F19: 刹车供应 KPS600 (X12) FG3: 电池保险丝
两个频道传过来的交叉信号 由一个供应电压和一个频道传输过来的交叉信号 通信错误(例如电缆中断) 硬件错误 (不安全的输出导致继电器错误动作) ESC监测到的有缺陷的信号
Seite 25
ESC – 模拟/数字式安全系统的比 较
双重回路上紧急开关量的比较
24 V NA (A)
TA24V (B) TA24V (A)
上海小原技术交流心得报告
高志恒
日期：2015-9-10
电源系统总览
KPS=KUKA POWER SUPPLY
KPS27
KSD=KUKA SEVOR DRIVER
KPS600
KSD
电源滤波器
Seite 2
马达
KRC2控制概念
KSD A7
KSD
A6
KSD
A5
KSD A4
KPS
ESC-CI
KSD
KSD
Seite 11
KPS 600 技术参数
输入 KPS 600 输入电压 额定输入电流 峰值电流 峰值电流 保险丝 输出 KPS 600 峰值电流 中间电压 (连续操作) 中间电压 60 – 800V 156A 510 – 765V 3 x 400V/AC-10% to 480V/AC +10% / 49-61Hz 25A 95A for 0,5s; cycle 135A for 0,5s; cycle 25A
MFC 被动节点
KCP ESC 节点 (主要的)
ESC (Electronic Safety Circuit，电子安全回路) 是一个数字电路, 用以控制一个安全的系 统。这个系统一直监视着所有相关的部分。 ESC上的模块 上连接的所有节点都通过电源或者信号电缆相连接。
Seite 24
ESC可以侦测到的信号
KPS 27低电压供应
KPS-27提供27V电压给 ·刹车 • 外围电路 (max. 10 A) • 机器人控制器 • 伺服控制器 • 电池
26.8 V
Seite 15
KPS 27低电压供应
输入电压: 输入电流: 输出电压: 输出电流:
3x320-460 V 1.7 A max. 27.3 V 20 A (standard) 30 A (optional) 40 A (optional)
NA (B) 模拟信号
NA (A)NA (Fra bibliotek)数字 (KR C2)
NA = Local Emergency Stop
Seite 26
ESC – 监测到不安全的输出
ESC-Chip A 比较
70µs 70µs
ESC-Chip B 比较
70µs 70µs
LNA
每个ESC都会发出一个信号，并且会将反馈的信号进行比较
Seite 13
通过Interbus在KPS和控制柜之间 传递的信号
Word 0 Word 1
存取方式 状态字
控制柜
Word 0 Word 1
周期: 500µs
Status word / Access status Status word / Access result
KPS 600
Seite 14
X1: 中间和低电压供应 状态和错误提示 X11: 自动界面
X13: Interbus IN X14: Interbus OUT
X2: 电机连接（双通道）
Seite 22
KSD 的单一刹车模块 (SBM)
单一刹车模块
Seite 23
电子安全回路 (ESC)
ESC-电路板
KPS600 ESC 节点
Seite 17
保险丝-在控制柜中的位置
空开 F1 QF F18
空开 F19 (Brakes)
空开 FG3 (Battery)
September Seite
KSD1-08 KSD1-16 KSD1-32
KSD1-48 KSD KUKA Servo Drive KSD1-64
Seite 19
伺服驱动器功能描述
KUKA Servo Drive描述
•扫描导向电流或者逻辑控制 •所有驱动器的功能和硬件检测 功率等级
伺服驱动器 中间电压 额定电流 最大. 输出电流 尺寸 WxHxD 4A 8A 8A 16A KSD1-08 KSD1-16 KSD1-32 0 - 770V 16A 32A 17A 48A 20A 64A KSD1-48 KSD1-64
KUKA Robot Group, R40 WSC
KRC2主要控制部分-安全回路
KSD KSD KSD KSD A4 KPS600 KPS27
A7
A6
A5
X1
ESC
X11
KSD A8
KSD
A3
KSD
A2
KSD A1 KCP
PC
ESC-Circuit
RDC
KUKA Robot Group, R40 WSC
PC
Drive-bus
RDC-cable
RDC
KUKA Robot Group, R40 WSC
KRC2主要控制部分-电机电源控制
KSD KSD KSD KSD A4 600V KPS600 KPS27
A7
A6
A5
X1
ESC
X11
KSD A8
KSD
A3
KSD
A2
KSD A1 KCP
PC
Motorcable RDC
K
X1 X11
240V
ESC
KSD A8
KSD A3
KSD
KSD
A2
A1
KCP
PC
RDW
KUKA Robot Group, R40 WSC
KRC2主要控制部分-信号传输
KSD KSD KSD KSD A4 KPS600 KPS27
A7
A6
A5
X1
ESC
X11
KSD A8
KSD
A3
KSD
A2
KSD A1 KCP
(短时间操作)
Seite 12
KPS 600 描述
The KPS 600 的作用: • 主要的电源供应 • 开始回路的电源供应 • 刹车控制 (主要6个轴的以及额外2个轴的) • 通过Interbus 来控制DSE-IBS 的界面 • 24 V 电压分配 • 电池电路 并且已经获得下面的信号 : 热槽温度 控制柜内部温度 控制柜风扇温度 IC 电压
KRC2主要控制部分-显示器
KSD KSD KSD KSD A4 KPS600 KPS27
A7
A6
A5
X1
ESC
X11
KSD A8
KSD
A3
KSD
A2
KSD A1 KCP
PC
KCP-Display RDC
KUKA Robot Group, R40 WSC
KUKA Power Supply KPS 600
Seite 27
ESC 主板功能介绍
界面 功能
X1 X2 X3 X4 电源供应（有或无电池备份） 连接到 KPS600 连接到 MFC 固定操作模式开关 / E7 特别的开关 (可选)
X5
X6 X7 X8 X9 X10 X11 X12 X13 X21
连接到 KCP (ESC-Bus)
用户界面 X11, 内部／外部电源供应 用户设置I/O到 X11;16输入/20O输出 via CAN bus (可选） 用户界面 X11, 伺服未连接 用户界面 X11, 测试输出, 外部紧急开关 用户界面 X11, 输入: 驱动开启, 允许开关, 操作者安全 用户界面 X11, 输出: 操作模式, 内部紧急开关 用户界面 X11, 输出: 驱动开启, 24V 直流电源供应 跳线 / 其他安全系统的跳线 连接到KCP (CAN-Bus)